1、敬請參閱最后一頁特別聲明 1 駕滲透率爆發具身智能是 AI 最強應用，而智駕和人形機器人則是具身智能最重要兩個方向。在電動化之后，智駕和人形機器人為代表的 ROBO+賽道將重塑整個汽車產業鏈，成為汽車板塊最強產業趨勢。1 1、高階智駕：爆發式增長即將到來，、高階智駕：爆發式增長即將到來，2020-4040 萬市場加速出清。萬市場加速出清。滲透率：預計滲透率：預計 2525 年達到年達到 15%15%，YOY+200%YOY+200%。在政策松綁、成本下探、大算力芯片上車、軟件進階端到端趨勢下，24 年高階智駕滲透率達到 5%，隨著 20 萬附近車型集中裝車，25 年有望達到 15%。格局：全棧

2、自營模式優勢擴大，格局：全棧自營模式優勢擴大，2020-4040萬整車市場開啟淘汰賽。萬整車市場開啟淘汰賽。高階智駕競爭力五要素：數據、算力、人才、資金和內部協同。Tier0.5 模式在數據獲取、迭代能力和客戶響應速度上劣于全棧自研，全棧自研模式優勢有望擴大；20-40 萬價格帶是目前整車環節格局最模糊的細分市場，該價格帶消費者對高階智駕需求最敏感，高階智駕將加速 20-40 萬市場出清。2 2、RobotaxiRobotaxi：0 0-1 1 拐點出現，自運營疊加金三角的部署模式有望領先拐點出現，自運營疊加金三角的部署模式有望領先。Robotaxi 行業加速變化，政策+技術+運營多重發力，2

3、025 年成本有望與網約車成本持平，規?；\營有望引來拐點。Robotaxi 部署模式分為“自運營模式”+“金三角模式”，自運營模式有核心技術積累，易提升議價權，但需要自購車輛，運營成本高；金三角模式整合優勢資源，但對運營和管理存在挑戰?？春猛瑫r具備兩種模式的滴滴領先。3 3、供應鏈：重點關注智能駕駛芯片、激光雷達和傳感器清洗賽道。供應鏈：重點關注智能駕駛芯片、激光雷達和傳感器清洗賽道。從 25 年的爆發性和長期的 ASP 和格局綜合分析，智能駕駛芯片、激光雷達和傳感器清洗賽道將是高階智駕和 Robotaxi供應鏈最具投資價值的賽道。外部環境不穩定性提升，智能駕駛芯片國產化是所有主機廠的戰略考

4、量，且中低端領域，國產芯片有高性價比優勢；激光雷達裝機量爆發+產品價格觸底，龍頭公司及供應鏈業績有望迎來兌現期；傳感器清洗在高階智駕駛尤其是無人駕駛標配化趨勢越來越強。1 1、整機：商業化突破在即，“中國供應鏈、整機：商業化突破在即，“中國供應鏈+高成本場景”的需求兌現最快高成本場景”的需求兌現最快。25 年，在特斯拉等龍頭公司的引領下，人形機器人量產迎來 0-1。我們測算，27 年開始，隨著單機成本下降以及產品性能提升，人形機器人將在一般商業場景具備經濟性。從量的兌現度角度看，“中國供應鏈+高成本場景”將成為最強方向，看好特斯拉等擁抱中國供應鏈且有歐美高人力成本需求場景的率先放量。2 2、供

5、應鏈：關注高、供應鏈：關注高 ASPASP 和高壁壘的靈巧手、絲杠等核心賽道和高壁壘的靈巧手、絲杠等核心賽道。ASP：關節(50%)靈巧手（20%）絲杠（占比約 17%）減速器（16%）力傳感器（13%）空心杯電機（9%）無框電機（8%）。壁壘：靈巧手關節行星滾柱絲杠六維力矩傳感器諧波減速器空心杯電機無框電機。靈巧手、關節、絲杠等賽道是人形機器人產業鏈的核心優質賽道。1、智能駕駛和 robotaxi 共同驅動大算力芯片、激光雷達、傳感器清洗系統等賽道高速增長，芯片領域重點關注龍頭公司地平線機器人，激光雷達領域關注龍頭頭部整機公司，傳感器清洗賽道關注清洗系統領先公司，整車領域看好華為系車企、理想

6、汽車等在五大競爭要素都具備積累的廠商。2、量是人形機器人賽道的核心矛盾，中國供應鏈+海外發達國家需求（高人力成本替代）/國內特種需求是兌現最快的方向。25 年是人形機器人商業化元年，27 年是人形機器人一般場景大規模商業化元年。持續看好特斯拉、華為等人形機器人供應鏈，產業鏈看，我們以高 asp+高壁壘為核心選股要素，持續看好靈巧手、關節、絲杠、絲杠設備、減速器等環節。推薦關注三花智控、拓普集團等。汽車與電動車產銷量不及預期、法規進展不及預期、人形機器人商業化進展低于預期等。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 2 掃碼獲取更多服務 內容目錄內容目錄 一、ROBO+：AI 應用最具潛力方向

7、，汽車板塊最強產業趨勢.4 二、智能駕駛：高階智駕處于爆發前夜，Robotaxi 有望迎來商業拐點.4 2.1 終端：政策、成本和技術多重催化，高階智駕迎爆發.4 2.2 格局：端到端時代整車廠全棧自研模式有望突圍.6 2.3 Robotaxi：商業化有望迎來拐點.7 2.4 供應鏈：芯片、激光雷達和清洗等賽道迎爆發式增長.9 三、人形機器人：龍頭邁向 0-1，中國供應鏈崛起在即.13 3.1 整機：商業化在即，“中國供應鏈+高成本場景”放量的兌現度最高.13 3.2 供應鏈：關注高 asp、高壁壘的靈巧手、絲杠等核心產業鏈.17 四、投資建議.29 五、風險提示.30 圖表目錄圖表目錄 圖表

8、 1：智能體不斷迭代學習以與環境相互適應.4 圖表 2：無人駕駛與自動駕駛相關政策.5 圖表 3：智駕部件成本大幅下行.5 圖表 4：大算力芯片基本情況.6 圖表 5：軟件算法從模塊化向端到端發展.6 圖表 6：2018 年至 2035 年（預測）中國乘用車智慧出行（按交易額劃分，單位：10 億元人民幣）.8 圖表 7：長尾場景之下，車路協同+單車智能具備明顯安全優勢.8 圖表 8：Robotaxi 兩種模式.9 圖表 9：中國金三角關系.9 圖表 10：美國金三角關系.9 圖表 11：百度阿波羅歷代版本迭代.9 圖表 12：2022-2030E 年中國不同等級智能駕駛滲透率預測.10 圖表

9、13：2024 年 1-9 月智駕域控芯片裝機量格局.10 圖表 14：地平線機器人在手訂單充足.10 圖表 15：2024 年 1-9 月中國市場乘用車前裝標配激光雷達月度交付數據(單位:顆).11 圖表 16：2024 年 1-9 月激光雷達裝機量格局.11 圖表 17：激光雷達市場規模預測.11 圖表 18：激光雷達核心模塊構成.12 圖表 19：激光雷達核心公司估值.12 圖表 20：車企智能駕駛競爭格局及布局情況.13 行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 3 掃碼獲取更多服務 圖表 21：人形機器人發展展望.14 圖表 22：我們預計 2027 年人形機器人商業化即將開啟.1

10、4 圖表 23：人形機器人落地進展.15 圖表 24：人形機器人揭榜掛帥任務榜單.15 圖表 25：2023-2024 年人形機器人政策.16 圖表 26：特斯拉人形機器人產業鏈.17 圖表 27：零部件壁壘和價值量分布矩陣.17 圖表 28：特斯拉靈巧手自由度有提升趨勢.18 圖表 29：采用進口空心杯電機和行星滾柱絲杠單手預估價格 13 萬元（單位：元/只）.18 圖表 30：采用國產空心杯電機和行星滾柱絲杠單手預估價格 4.5 萬元（單位：元/只）.18 圖表 31：量產后靈巧手可以降本至萬元內（單位：元/只）.19 圖表 32：靈巧手當前市場價為 2-80 萬元/只.19 圖表 33：

11、國產新靈巧手產品快速追趕海外實力.20 圖表 34：靈巧手價值量最高的零部件為空心杯電機、絲杠、減速器、觸覺傳感器.20 圖表 35：新劍傳動、KGG 和五洲新春已經研發出靈巧手部絲杠.21 圖表 36：行星滾柱絲杠加工流程五種工藝技術路線需要多樣化的設備.22 圖表 37：國產行星滾柱絲杠設備面臨的三大難題.22 圖表 38：要實現最終的高精度控制，車銑磨床都需要具備較高精度.23 圖表 39：實現超高速磨削對磨床性能要求較高.23 圖表 40：絲杠設備海內外布局情況.23 圖表 41：特斯拉 OptimusGen2 減重 10 公斤.25 圖表 42：PEEK 綜合性能處于塑料金字塔頂端.

12、25 圖表 43：PEEK 材料與主要工程塑料、特種工程塑料綜合性能對比.25 圖表 44：2021 年全球 PEEK 主要生產商情況.26 圖表 45：國內 PEEK 市場現有及潛在產能規模統計情況（噸）.26 圖表 46：精密減速器主要技術指標對比.27 圖表 47：2021 年全球諧波減速器競爭格局.27 圖表 48：2022 年我國諧波減速器市場競爭格局.27 圖表 49：旋轉執行器成本較低但綜合性能較差.28 圖表 50：行星滾柱絲杠通過結構設計可實現自鎖.28 圖表 51：宇樹機器人基本全身采用旋轉執行器.28 圖表 52：智能駕駛相關公司估值表.29 圖表 53：人形機器人供應鏈

13、公司估值表.29 行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 4 掃碼獲取更多服務 一、ROBO+：AI 應用最具潛力方向，汽車板塊最強產業趨勢 具身智能由智能體(AI Agent)和物理實體(本體)組成。智能體是自主完成設定目標的代理，能迭代學習與環境互動。根據魯為民博士在大語言模型時代的智能體(I)：什么是智能體？中的定義，智能體(AI Agent)是一個可以通過行動能力自主完成設定的目標的代理。智能體具備感知、觀測、決策和執行四大模塊，通過反饋來感知環境及其動態變化，并將行動策略反饋作用于環境，以實現不斷迭代學習與環境相互適應。在大模型等 AI 技術的推動下，智能駕駛和機器人有望成為具身

14、智能的最佳載體，將成為最具潛力的 AI 應用。圖表圖表1 1：智能體不斷迭代學習以與環境相互適應智能體不斷迭代學習以與環境相互適應 來源：魯為民大語言模型時代的智能體(I)：什么是智能體？國金證券研究所 智能駕駛和機器人作為具身智能的兩大應用，運行邏輯基本一致，都是感知、決策、執行。馬斯克有一個著名觀點：“特斯拉汽車是輪子上的機器人”。運行邏輯的一致性，使得智能駕駛和智能機器人在技術上有共通性，智能駕駛的技術和硬件都可以復用到智能機器人領域。在感知層，視覺、激光雷達等傳感器都可復用，特斯拉的人形機器人 Optimus就搭載了特斯拉車輛上相同的視覺傳感器。在決策層，智能駕駛相關算法、大模型、端到

15、端神經網絡、運動規劃也可以遷移到具身智能機器人上，幫助機器人學習新任務與控制行動路線，如特斯拉人形機器人 Optimus 就搭載了與特斯拉車輛相同的 FSD 技術以及 Autopilot 相關神經網絡技術。在執行層，轉向器、制動器與電池、電機等汽車核心部件都可以復用到機器人上。智能駕駛行業于 2015 年開始爆發，已完成 0-1 階段的積累，經過多年的技術、法規、成本的推動，特別是端到端大模型技術在智能駕駛領域的應用，推動智能駕駛行業進入了 1-10 的新階段，當前正處于高階智駕爆發前夜，Robotaxi等即將迎來商業拐點。機器人行業晚于智能駕駛行業，當前正處于 0-1 階段，有望迎來第一輪爆

16、發。由于智能駕駛和機器人在技術路線和供應鏈等存在諸多相似性，發展進程中收到的影響因素也具備共通性。因此，我們將智能駕駛和機器人領域歸納為一條全新的投資主線 Robo+，ROBO+將成為汽車板塊最強產業趨勢。二、智能駕駛：高階智駕處于爆發前夜，Robotaxi 有望迎來商業拐點 2 2.1.1 終端：終端：政策、成本和技術政策、成本和技術多重催化，高階智駕迎爆發多重催化，高階智駕迎爆發 （1）政策：松綁提速 2024 年 8 月 27 日，在國新辦新聞發布會上，公安部交通管理局介紹當前無人駕駛和自動駕駛汽車產業的進展，特別提出公安部正在積極推動道路交通安全法的修訂，對自動駕駛汽車的道路測試、上路

17、通行、交通違法和事故處理相關責任追究等方面都作出了詳細規定，道路交通安全法的修訂工作已經列入了國務院 2024 年度立法計劃、十四屆全國人大常委會立法計劃的第一類項目。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 5 掃碼獲取更多服務 圖表圖表2 2：無人駕駛與自動駕駛相關政策無人駕駛與自動駕駛相關政策 機構機構 政策文件政策文件 發布時間發布時間 主要內容主要內容 工信部工信部 車聯網產業發展行動計劃 2018.12 要構建支撐 L3 級別及以上的技術體系 工信部工信部 交通強國建設綱要 2019.09 明確提出加強智能網聯汽車研發，提升城市交通基礎設施智能化水平 發改委發改委 智能汽車創新發

18、展戰略 2020.02 到 2025 年中國標準智能汽車體系基本形成，實現自動駕駛 L3 級模塊化生產，L4 級在特定環境中市場化應用 工信部、國標委工信部、國標委 國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車）（2023 版）2023.07 2025 年系統形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動駕駛通用功能的智能網聯汽車標準體系 工信部、公安部、住建工信部、公安部、住建部、交通部部、交通部 關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知 2023.11 在智能網聯汽車道路測試與示范應用工作基礎上，遴選具備量產條件的搭載自動駕駛功能的智能網聯汽車產品，開展準入試點 交通部交通部 自動駕駛汽車運輸安全

19、服務指南(試行)2023.12 滿足一定要求的從事出租汽車客運的完全自動駕駛汽車可以使用遠程安全員 工信部、公安部、自然資工信部、公安部、自然資源部、住建部、交通部源部、住建部、交通部 關于開展智能網聯汽車“車路云一體化”應用試點工作的通知 2024.01 首次從國家政策層面明確智能網聯汽車可以用于運輸經營活動 工信部、公安部、住建工信部、公安部、住建部、交通部部、交通部 關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知 2024.06 確定了 9 個進入試點的聯合體?；谠圏c實證積累管理經驗，支撐相關法律法規、技術標準制修訂，加快健全完善智能網聯汽車生產準入和道路交通安全管理體系 公安部公安

20、部 道路交通安全法修訂 2024.08 對自動駕駛汽車的道路測試、上路通行、交通違法和事故處理相關責任追究等作出詳細規定 來源：政府網站，國金證券研究所（2）成本：大幅降低有望實現 20 萬以上車型標配 一套支持城市 NOA 功能的高階智駕系統典型配置包括：1 個智駕域控制器（包含 2 顆 OrinX 芯片）；1 顆激光雷達、3 顆毫米波雷達、11 顆高精度攝像頭（2 顆前視攝像頭(8MP)、4 顆周視攝像頭(3MP)、4 顆環視攝像頭(3MP)，1 顆后視攝像頭(2MP)）；12 顆超聲波傳感器。上述器件中傳感器成本不斷下降，尤其是激光雷達和毫米波雷達，下降的走勢非常迅猛，大算力智駕域控成本

21、雖然走勢比較平緩，但也在保持持續下降的步伐。智駕系統成本降低之后有望實現20 萬以上車型標配，推升高階智駕滲透率。圖表圖表3 3：智駕智駕部件部件成本大幅下行成本大幅下行 來源：極氪，國金證券研究所（3）技術：大算力芯片上車為高階智駕的規?；涞靥峁┯布A，軟件算法從模塊化進階到端到端 行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 6 掃碼獲取更多服務 2025 年，大算力芯片頭部玩家重磅新品即將登場，加速高階智駕滲透率提升。英偉達將于 2025 年發布下一代產品Thor，其最高算力高達 2000TOPS。高通也已發布駕艙融合系列產品，Snapdragon Ride Flex（SA8775P）

22、艙駕融合平臺，將于 2025 年二季度正式量產上車；特斯拉方面，下一代車載平臺直接改名為 AI5，較 HW4.0 能耗提升 5 倍，算力提升 10 倍。國內方面，地平線于 2024 年 4 月發布了“征程 6”系列產品，其中的最高階版本 J6P 算力高達 560TOPS，預計將于 2025 年第三季度交付首款量產合作車型，引領國產芯片拓局城市 NOA。圖表圖表4 4：大算力芯片基本情況大算力芯片基本情況 廠商廠商 芯片芯片 最高算力最高算力/TOPS/TOPS 量產情況或規劃量產情況或規劃 英偉達英偉達 Orin-X 254 蔚來 ET5、ET7、理想 L7/L8/L9Max 版、小鵬 G6、

23、G9、X9、智己 LS7、小米SU7PilotMax 版 Thor 2000 極氪、小鵬、理想、比亞迪、廣汽埃安等已宣布規劃搭載 高通高通 SA8650P 50/100 Ride 平臺第二代芯片,目前博世、大陸、德賽西威、均聯智行均基于該芯片在設計研發 SA8775P 100 RideFlex 平臺第一款產品,主打艙駕一體 MobileyeMobileye EyeQ Ultra 175 預計 2025 年實現量產 華為華為 昇騰 MDC 200/400 問界 M5、M7、M9、阿維塔 11、12、智界 S7、埃安 LXPlus 等 地平線地平線 J5 128 理想 L9L8/7Air 和 Pr

24、o 版、漢 EV 榮耀版等 J6P 560 計劃 2025 年交付 黑芝麻黑芝麻 A1000Pro 106 合作開發中 特斯拉特斯拉 HW3.0 144 2019 年發布 HW4.0 300-500 2023 年發布,搭載于特斯拉旗下車型 AI5 2025 年下半年發布,相比于 HW4.0 性能提升 10 倍 來源：佐思汽研，高工智能汽車，蓋世汽車，國金證券研究所 2025 年，高階智駕系統將從傳統的模塊化架構進階到端到端架構，相對于傳統模塊化架構，端到端架構全局優化、更高計算效率、更強泛化能力等優點。城市 NOA 等高階智駕經過 24 年的大規模的落地應用后，在端到端大模型技術的加持下，有望

25、在 2025 年從“能用”邁向“好用”，高階智駕將成為 toC 乘用車市場競爭的重要手段。圖表圖表5 5：軟件算法從模塊化向端到端發展軟件算法從模塊化向端到端發展 來源：Recent Advancements in End-to-End Autonomous Driving using Deep Learning A Survey，國金證券研究所 在政策、成本和技術多重因素催化下，25 年高階智駕將步入爆發式增長。2 2.2.2 格局：格局：端到端時代整車廠全棧自研模式有望突圍端到端時代整車廠全棧自研模式有望突圍 （1）伴隨端到端技術的不斷落地，高階智駕系統提供方的競爭力取決于五大要素：數據、

26、算力、人才、資金和內部協同，其中算力和數據是兩個核心要素。數據：與大語言模型可在互聯網爬取海量文字數據用于訓練不同，端到端智駕系統訓練需要的視頻數據獲取成本和難度較高。對于高階智駕功能來說，影響訓練數據的重要因素包括能夠穩定收集數據的車輛總數、以及車企智駕車型比例。相較于第三方供應商，整車廠在訓練數據獲取方面具有較大優勢。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 7 掃碼獲取更多服務 算力：高階智駕對云端訓練算力的依賴顯著提升，特別是端到端模型的應用。與 GPT 類似，端到端智能駕駛訓練遵循的也是海量數據+大云端訓練算力的暴力美學。隨著端到端智的不斷落地，云端算力成為高階智駕競爭的核心要素。

27、算力成本很高，整車廠通過在承擔算力成本方面具有優勢。人才：高階智駕核心靠人才驅動，根據新渠道觀察統計數據，華為、比亞迪、小鵬、蔚來、小米等車企的智駕團隊人員規模均在 1000 人以上。資金：高階智駕的開發需要海量資金投入。資金投入主要包括兩部分：人力費用支出和數據訓練費用支出。內部協同：智能駕駛是當前車內復雜度最高的軟件之一，智能駕駛開發涉及多個二級研發部門的協同配合，如智能座艙、底盤、市場營銷等部門，對整車廠內部協同和整體管理效率要求很高。上述五大要素決定了當前高階智駕參與方的競爭力，其中算力和數據是兩大核心要素?；诋斍捌囆袠I競爭不斷加劇，整車廠降本預期很高，第三方供應商很難獲得足夠收益

28、保證每年的巨額投入，因此在高階智駕的競爭中，整車廠自研模式的競爭力強于第三方。（2）整車廠全棧自研優于 Tier 0.5 模式 整車廠自研存在 2 種模式：整車廠全棧自研模式和 Tier0.5 模式，其中整車廠全棧自研模式以華為、小米、理想、小鵬、蔚來等新勢力為主；Tier0.5 模式以比亞迪(與 Momenta 合作)、上汽智己(與 Momenta 合作)、長城(與元戎啟行合作)等傳統品牌為主。相對于整車廠全棧自研模式，Tier0.5 模式中整個數據閉環過程由車企牽頭，車企負責包括專門的采集車、數據標準、云端算力等；供應商負責感知算法或端到端模型。Tier0.5 模式對整車廠的算法能力和供應

29、商的云端算力要求均降低，但整車廠仍舊不具備快速響應終端客戶需求能力；同時對供應商而言項目的定制化屬性更強，單個項目上占用資源較多。因此，對于實力較強的整車廠，全棧自研模式優于 Tier 0.5 模式。全棧自研模式中，看好華為系（賽力斯、江淮汽車、北汽藍谷）、理想汽車、小米集團等在五大競爭要素都具備積累的廠商。（3）端到端智駕加速 20-40 萬整車出清，全棧自研有望突圍 端到端落地，高階智駕核心競爭要素從算法轉向數據+算力。高階智駕將成為 toC 市場競爭的重要手段：城市 NOA 在2024 年全面落地，以城市 NOA 為代表的高階智駕滲透率進入加速擴展階段；高階智駕有望在 2025 年從“能

30、用”邁向“好用”，成為 toC 市場競爭的重要手段。端到端階段，高階智駕核心競爭要素從算法轉向數據+算力：端到端智能駕駛技術在 2024 年首次落地，憑借全局優化、更高計算效率、更強泛化能力等優點，成為高階智駕方案當前最優解。高階智駕助力 20 萬-40 萬整車市場加速出清。高階智駕有望在 20 萬以上車型實現標配：受益于技術進步、法規提速、成本下降，高階智駕有望在 20 萬以上車型實現標配。20 萬-40 萬整車市場格局混沌：高階智駕對 20-40 萬價格帶競爭格局影響更大。20 萬以下車型主要受制于成本因素，40 萬以上車型商務需求較多，消費者更多考慮品牌附加值。而 20 萬-40 萬市場

31、，消費者對新技術接受度最強，當前尚無具備絕對競爭優勢的企業脫穎而出。端到端助力 20 萬-40萬市場加速出清：端到端使得高階智駕將在 2025 年從“能用”邁向“好用”，成為各大車企重要競爭手段，而端到端高階智駕的核心競爭要素是數據+算力，競爭壁壘更高，預計將會拉大主機廠之間的產品力差異，加速 20-40 萬市場出清。2 2.3.3 RobotaxiRobotaxi：商業商業化化有望迎來拐點有望迎來拐點 Robotaxi 行業加速變化，政策+技術+運營多重發力，2025 年成本有望與網約車成本持平，規?；\營有望引來拐點。綜合政策/技術/運營多維度，我們判斷，2026 年有望成為 Robota

32、xi 規?；慨a元年,開啟高速增長，根據弗若斯特沙利文測算，預計到 2030 年市場規?？沙^ 4000 億。Robotaxi 運營模式中長期聚焦“流量為王”的聚合型平臺以及“技術為本”的自運營模式。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 8 掃碼獲取更多服務 圖表圖表6 6：20182018 年至年至 20203535 年（預測）中國乘用車智慧出行（按交易額劃分年（預測）中國乘用車智慧出行（按交易額劃分，單位：，單位：1010 億元人民幣億元人民幣）來源：如祺出行招股書，弗若斯特沙利文，國金證券研究所 Robotaxi 兩種技術路線對比：車路云一體化 VS 單車智能。相較于單車智能，車路

33、云一體化的優勢體現在：1、路端傳感器可選擇性多，可實現多方位、長距離連續部署；2、路端和云端可通過移動蜂窩接入、有限接入等差異化方式獲取數據，突破視覺感知認知瓶頸問題（比如信號燈數據采集），可以有效降低算力投入；3、路端和云端可通過長時間連續檢測，提高對復雜環境、交通事件、交通態勢的語義判斷和理解認知；4、從安全性來看，車路云協同架構的無人駕駛顯著優于單車智能。車路云一體化未來將伴隨 Robotaxi 一起高速發展。圖表圖表7 7：長尾場景之下，車路協同長尾場景之下，車路協同+單車智能具備明顯安全優勢單車智能具備明顯安全優勢 場景場景 行人鬼探頭行人鬼探頭 無保護左轉無保護左轉 異常障礙物異常

34、障礙物 異常交通情況異常交通情況 評價模型評價模型 行車碰撞率 行人傷亡率 極端場景通行效率 行車碰撞率 極端場景通行效率 行車碰撞率 極端場景通行效率 通行能力 極端場景通行效率 單車智能單車智能 3.30E-05 6.85E-06 1881.51S 3.10E-05 201.3S 5.30E-05 359.98S 無 N/A 車路協同感車路協同感知知 2.95E-06 9.22E-08 119.13S 1.04E-05 71.25S 1.05E-05 80.02S 有 10.504S 車路協同決車路協同決策控制策控制 6.93E-07 4.78E-08 50.52S 9.26E-06 64

35、.84S 0 10.39S 有 7.143S 來源：清華大學智能產業研究院、百度 Apollo、國金證券研究所；注：6.93E-07 為6.93107的科學計數表示。RobotaxiRobotaxi 部署模式分為“自運營模式”部署模式分為“自運營模式”+“金三角模式”?！敖鹑悄Ｊ健?。自運營模式：企業擁有自有 Robotaxi 運力，車輛采用自制或代工模式生產，當前以特斯拉和百度為代表，通過自有車輛部署車隊，積累真實車輛、用戶數據。金三角模式：技術+整車+出行平臺，依靠聚合型平臺整合各方優勢資源。形成“專業化分工+深度合作綁定”，如“廣汽-Pony.AI-如祺出行”，“Cruise-通用-Ly

36、ft”，“Waymo-捷豹-Uber”等。兩種模式各自存在優缺點：自運營模式有核心技術積累，易提升議價權，但需要自購車輛，運營成本高；金三角模式整合優勢資源，但對運營和管理存在挑戰?？春猛瑫r具備看好同時具備兩種模式的兩種模式的 RobotaxiRobotaxi 玩家玩家滴滴在此輪競爭中領先。滴滴在此輪競爭中領先。0 0 0 0 0 0 0 1 2 22 104 236 489 1,640 050010001500200025002018201920202021202220232024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E2035Erobotaxi網約車順風車網約出租車行

37、業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 9 掃碼獲取更多服務 圖表圖表8 8：RobotaxiRobotaxi 兩種模式兩種模式 圖表圖表9 9：中國金三角關系中國金三角關系 圖表圖表1010：美國金三角關系美國金三角關系 來源：羅蘭貝格，國金證券研究所 滴滴：同時具備兩種滴滴：同時具備兩種 RobotaxiRobotaxi 運營模式，強化網約車龍頭地位。運營模式，強化網約車龍頭地位。滴滴于 2016 年組建自動駕駛研發部門，專注 L4 軟硬件解決方案研發，主要商業模式為與 OEM 合作開發 Robotaxi，旨在強化網約車龍頭地位。深度捆綁廣汽埃安打造“技術+制造+運營”L4 商業生態閉環

38、。滴滴和廣汽自 2021 年起開始合作，合作不斷深化，并于 2024 年成立合資公司，預計于 2025 年推出首款量產 L4 無人駕駛新能源車。其中，廣汽埃安提供量產制造能力，滴滴提供自動駕駛軟硬件技術方案以及運營經驗，共同構建全球首個“技術+制造+運營”L4 商業生態閉環。數據規模數據規模+質量優勢明顯，助力提升模型訓練效率。質量優勢明顯，助力提升模型訓練效率。滴滴平臺旗下每一輛車都是潛在的數據收集設備，龐大的網約車業務規模產生了海量數據，且數據均基于真實適用場景誕生（對比：百度、小馬等企業需要通過路測收集數據）；大量的高質量數據能夠用于仿真測試，從而突破實地測試數據量的瓶頸，提升研發效率，

39、加快算法迭代。依托滴滴平臺實現混合派單，降低冷啟動資金要求。依托滴滴平臺實現混合派單，降低冷啟動資金要求。相比其他 Robotaxi 服務商，滴滴的優勢在于本身網約車平臺有足夠的運營車輛密度，因此在冷啟動的初期，通過混合派單的模式，即使僅投放少量自動駕駛車輛，也不會影響乘客的打車體驗，從而降低對冷啟動的資金要求。豐富運營經驗，提升商業化效率。豐富運營經驗，提升商業化效率。公司在網約車的安全運營經驗和線下管理能力可遷移至自動駕駛的測試運營。百度：生態賦能、研發積淀，百度：生態賦能、研發積淀，RobotaxiRobotaxi 頭部玩家。頭部玩家。百度于 2013 年開始自動駕駛研發，于 2017

40、年將無人駕駛業務命名為 Apollo 計劃，并將平臺開源。Apollo 是百度的自動駕駛 技術平臺，涵蓋自動駕駛車輛的研發、測試和部署，提供一整套開源的解決方案，支持包括感知、決策、規劃、執行在內多個功能模塊 百度 Robotaxi 商業化發展路徑主要為：蘿卜快跑（Robotaxi）：公司基于 Apollo 平臺，通過車、路、云、圖四個領域核心技術占據先發優勢。截至 2023 年 7 月，蘿卜快跑已在 11 個城市開放載人測試運營服務，預計到 2025 年將擴展到 65 個城市，目前是國內第一大 Robotaxi 運營商。圖表圖表1111：百度阿波羅歷代版本迭代百度阿波羅歷代版本迭代 時間時間

41、 ApolloApollo 版本版本 功能功能 20172017 年年 1.0 特定簡單道路自動駕駛；關注車輛控制和基本感知 2.0 簡單城市道路自動駕駛；車輛控制、路徑規劃算法得到優化 20182018 年年 3.0 封閉場所低速環境自動駕駛，適用于物流、工業園區 3.5 能夠應對更復雜的市區環境 20192019 年年 4.0 拓展多場景應用，實現自動變道、自動泊車 20202020 年年 5.0 引入全面感知深度學習模型，更好地識別行人、車輛和障礙物；加強對交通規則和路況的理解 20212021 年年 6.0 引入云端服務平臺，幫助車輛實時獲取高精地圖、交通信息和路況預測等數據 2022

42、2022 年年 7.0 實現與汽車機器人的連接；引入深度學習模型好和 Apollo Studio 在線開發平臺 20232023 年年 8.0 提供可擴展的軟件框架和升級仿真服務 9.0 優化軟件框架接口，升級檢測模型和引入增量訓練方法 來源：百度阿波羅，GITHUB，國金證券研究所 2 2.4.4 供應鏈：供應鏈：芯片、激光雷達和清洗等賽道迎爆發式增長芯片、激光雷達和清洗等賽道迎爆發式增長 （1 1）大算力芯片：受益于高階智駕加速滲透，龍頭公司地平線機器人有望迎來高速成長）大算力芯片：受益于高階智駕加速滲透，龍頭公司地平線機器人有望迎來高速成長 根據億歐智庫統計，2023 年中國 L2+智駕

43、功能滲透率進一步提升，其中高速 NOA 滲透率為 4%，城區 N0A 滲透率為 0.1%。2024 年 L2+智駕功能預計將達到 8.5%，2024 年后，城區 NOA 功能也將迎來飛速發展，根據億歐智庫預計 2030 年滲透率有望達到 25%。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 10 掃碼獲取更多服務 智駕芯片格局方面，根據蓋世汽車統計數據，2024 年 1-9 月英偉達 Drive Orin-X 以 37.8%的市場份額穩居榜首，其裝機量高達 1,315,479 顆；特斯拉 FSD 則以 26.7%的市場份額緊隨其后，裝機量為 930,312 顆；華為昇騰 610、地平線征程 5

44、等品牌也占據了顯著的市場份額，分別位列第三和第四。圖表圖表1212：20222022-2030E2030E 年中國不同等級智能駕駛滲透率預測年中國不同等級智能駕駛滲透率預測 圖表圖表1313：20242024 年年 1 1-9 9 月月智駕域控芯片裝機量格局智駕域控芯片裝機量格局 來源：億歐智庫，國金證券研究所 來源：蓋世汽車，國金證券研究所 重點關注地平線機器人：隨著汽車智能化的快速推進，自動駕駛滲透快速提升，公司作為行業龍頭為輔助駕駛（ADAS）和高階自動駕駛（AD）提供包括智能芯片、專用的軟件、算法和開放工具鏈等在內的核心技術和服務，將直接受益于行業快速發展。圖表圖表1414：地平線機器

45、人在手訂單充足地平線機器人在手訂單充足 20212021 年年 20222022 年年 20232023 年年 20242024 年年 H1H1 OEMOEM 客戶群客戶群 14 20 23 2525 OEMOEM 客戶累計數量其中：客戶累計數量其中：9 12 12 12 產品解決方案產品解決方案 4 5 6 6 授權及服務業務授權及服務業務 7 9 10 10 一級供應商累計數量，其中一級供應商累計數量，其中 76 98 124 133 產品解決方案產品解決方案 68 89 108 117 授權及服務業務授權及服務業務 20 40 61 64 車型定點累計數量車型定點累計數量(不包括終止項目

46、不包括終止項目)44 101 210 275 達成達成 SOPSOP 的車型累計數量的車型累計數量 27 56 109 131 年內年內/期內貢獻期內貢獻收入的收入的 OEMOEM 客戶客戶 6 9 9 5 5 產品解決方案產品解決方案 1 2 4 4 授權及服務業務授權及服務業務 6 8 8 5 年內年內/期內貢獻收入的一級供應商期內貢獻收入的一級供應商 61 60 68 46 產品解決方案產品解決方案 53 52 48 35 授權及服務業務授權及服務業務 15 28 43 24 來源：地平線機器人招股書明書，國金證券研究所（2 2）激光雷達：快速上量，優選）激光雷達：快速上量，優選整機整機

47、龍頭禾賽科技、速騰聚創龍頭禾賽科技、速騰聚創 激光雷達裝機量快速上行。根據高工智能汽車研究院統計數據顯示，今年第三季度，中國市場（不含進出口）乘用車前裝標配交付激光雷達 42.34 萬顆，首次實現季度交付超 40 萬顆；同時，9 月單月交付也再次創造新高點，僅用不到半年時間實現從單月 10 萬顆到 15 萬顆的跨越。市場格局看：速騰聚創、華為技術、禾賽科技和圖達通等供應商憑借其各自的技術優勢和市場策略，在市場中占據了領先地位，其他供應商的市場份額相對較小。英偉達orin-x特斯拉FSD華為昇騰610地平線J5Mobileye eyeQ5HMobileye eyeQ4H其他行業專題研究報告 敬請

48、參閱最后一頁特別聲明 11 掃碼獲取更多服務 圖表圖表1515：20242024 年年 1 1-9 9 月中國市場乘用車前裝標配激光雷達月中國市場乘用車前裝標配激光雷達月度交付數據月度交付數據(單位單位:顆顆)圖表圖表1616：20242024 年年 1 1-9 9 月月激光雷達裝機量格局激光雷達裝機量格局 來源：高工智能汽車，國金證券研究所 來源：蓋世汽車，國金證券研究所 市場規模：隨著 ADAS 車型尤其是支持 NOA 功能的車型快速上量，以及 ROBOTAXI 拐點式爆發增長，根據 YOLE 預測數據，2025 年量產乘用車領域激光雷達市場規模將達到 10.62 億美元，robotaxi

49、 領域將達到 2.36 億美元。圖表圖表1717：激光雷達市場激光雷達市場規模規模預測預測 來源：YOLE，國金證券研究所 部件構成：部件構成：激光雷達整機一般由發射模塊、掃描模塊、接收模塊和控制模塊四部分組成。激光雷達整機一般由發射模塊、掃描模塊、接收模塊和控制模塊四部分組成。中國信通院預計，發射模塊、接收模塊、測時模塊和控制模塊，四大光電系統約占激光雷達整機成本的 70%。激光發射模塊主要包括激光器發射器、光學系統，是激光雷達的核心系統。海外企業領先激光發射器市場，主要包括 Coherent（高意）、Lumentum、Ams-Osram、Trumpf、濱松光子、Laser Componen

50、ts 等，國內相關產業鏈公司包括長光華芯、炬光科技、瑞波光電、縱慧芯光等。光學系統產業鏈相對成熟，國內炬光科技、永新光學、藍特光學、水晶光電、騰景科技、福晶科技等公司均有相關業務布局。探測器行業主要企業包括國外的 First Sensor、Hamamatsu（濱松）、onsemi（安森美）、Sony（索尼）等；國內的深圳阜時科技有限公司、成都量芯集成科技有限公司、深圳市靈明光子科技有限公司、南京芯視界微電子科技有限公司、奧比中光等。根據掃描方式的不同，激光雷達可以分為固態激光雷達、混合固態激光雷達、機械式激光雷達。國內相關產業鏈相對成熟，轉鏡式激光雷達電機廠商包括湘油泵、鳴志電器、江蘇雷利等；

51、反射鏡廠商，永新光學、宇瞳光學、富蘭光學等。MEMS 微振鏡廠商包括海外 ST 意法半導體、博世、英飛凌、濱松電子，國內英唐智控、賽微電子、中科院蘇州納米所等。35%26.60%23%15.20%0.20%速騰聚創華為禾賽科技圖達通其他行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 12 掃碼獲取更多服務 主控芯片一般采用 FPGA，激光雷達需要進行大量的信號處理、電機時序控制，采用基于可編程的 FPGA，效率會高很多。FPGA 國外主流的供應商有 Xilinx，Altera 等，國內主要有紫光國微、復旦微電、成都華微、安路科技等。激光雷達零部件重點關注發射器、探測器和光學元件相關公司，包括長光華

52、芯、炬光科技、奧比中光、永新光學、宇瞳光學、藍特光學、炬光科技、水晶光電、騰景科技、福晶科技等。圖表圖表1818：激光雷達核心模塊構成激光雷達核心模塊構成 來源：wind，艾瑞咨詢，國金證券研究所 圖表圖表1919：激光雷達核心公司估值激光雷達核心公司估值 證券代碼證券代碼 證券簡稱證券簡稱 總市值（億元）總市值（億元）歸母凈利潤（億元）歸母凈利潤（億元）PEPE 20242024E E 2025E2025E 2026E2026E 20242024E E 2025E2025E 2026E2026E 2498.HK 速騰聚創*119-4.4-2.7 0.7-27.4-44.9 172.5 HSA

53、I.O 禾賽科技 87-2.3 1.3 5.5-38.1 65.9 15.9 002273.SZ 水晶光電 289 10.2 12.6 15.1 28.4 22.9 19.2 002222.SZ 福晶科技 159 2.3 3.0 3.5 68.5 52.4 45.2 688322.SH 奧比中光-UW 151-0.9 0.0 1.0-173.1-144.5 603297.SH 永新光學*102 2.6 3.6 4.4 39.4 28.3 23.0 688127.SH 藍特光學*92 2.8 3.6 4.5 33.3 25.3 20.4 688048.SH 長光華芯*72-0.3 0.3 0.8

54、-232.3 218.2 90.0 688167.SH 炬光科技 61 0.1 1.0 2.0 785.6 62.8 29.8 300790.SZ 宇瞳光學*65 2.0 3.0 4.0 32.7 21.6 16.3 688195.SH 騰景科技 50 0.7 1.0 1.3 68.2 49.5 38.1 來源：wind，國金證券研究所；注：選用截至 12 月 5 日 wind 一致預期，帶*號的為國金政策預測數據，其余為 wind一致預期數據。（3 3）傳感器清洗：）傳感器清洗：robo+robo+時代標配化，價值量擴容時代標配化，價值量擴容 1010 倍，重點關注清洗系統領先公司倍，重點關

55、注清洗系統領先公司 Robo+時代車載傳感器需求增加，催生傳感器清洗產品的需求。在高級別自動駕駛中，傳感器臟污將會帶來安全隱患，從而催生傳感器清洗產品的需求。高級駕駛輔助系統及未來的自動駕駛系統都需要包括毫米波雷達、攝像頭、激光雷達及超聲波雷達等傳感器對外界信息的實時探測。隨著輔助駕駛系統逐漸從 L2 向 L3 及以上邁進，駕駛輔助系統能夠在各種惡劣環境下正常工作的性能需求變得日益迫切。在傳感器被污染遮擋無法運轉的情況下，單獨人工清理會面臨極高的運維成本，專用的傳感器清潔系統將會成為高級別自動駕駛車輛中必不可以的裝備。根據我們 7 月外發報告傳感器清洗專題報告二：L4 級自動駕駛漸近，傳感器清

56、洗有望邁入標配化的測算，預計 2025 年全球傳感器清洗產品市場空間將達約 15 億元，2027 年將達 66 億元。（4 4）整車：）整車：高階高階智駕智駕競爭競爭格局初步成型，重點關注華為系、格局初步成型，重點關注華為系、理想汽車理想汽車、和小米汽車、和小米汽車 行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 13 掃碼獲取更多服務 目前智駕格局已初步形成，重點關注華為系、理想汽車、和小米汽車。至 2024 年底，領先企業已實現智能駕駛的全國覆蓋。圖表圖表2020：車企智能駕駛競爭格局及布局情況車企智能駕駛競爭格局及布局情況 車企車企/廠商廠商 系統系統/架構名稱架構名稱 方案方案 高速覆蓋高

57、速覆蓋 城市覆蓋城市覆蓋 T1T1 華為系華為系 ADS3.0 激光雷達方案/純視覺 全國 全國 小鵬小鵬 XNPG 激光雷達方案/純視覺 全國 全國 極越極越 ROBO Driver Max 純視覺 全國 300+城 T2T2 理想理想 AD MAX 3.0 激光雷達方案/純視覺 全國 全國 蔚來蔚來 NOP+/NiO Aquila 激光雷達方案/純視覺 全國 全國 300 萬公里道路 上汽智己上汽智己 IM AD/Momenta 激光雷達方案/純視覺 全國 全國 吉利極氪吉利極氪 ZAD/NZP 激光雷達方案/純視覺 orin 芯片版全國可用 EyeQ5 芯片版 169 城 公測中 12

58、月全國全量推送 小米小米 Xiaomi Pilot MAX/Pro 激光雷達方案/純視覺 全國 全國 T3T3 特斯拉特斯拉 FSD 純視覺 全國高速 暫無 比亞迪騰勢比亞迪騰勢 DiPilot300/BAS 3.0+激光雷達方案 全國 7 城 比亞迪仰望比亞迪仰望 DiPilot600 激光雷達方案 全國 7 城 寶駿寶駿 大疆靈犀 純視覺 全國 暫無 埃安埃安 NDA 3.0 激光雷達方案 全國 全國 長城長城 Coffee Pilot 激光雷達方案 全國 全國 零跑零跑 Leapmotor Pilot 激光雷達方案 全國高速和 25 城高架 暫無 奇瑞奇瑞 大疆靈犀 純視覺 全國 暫無

59、來源：AutoLab，第二屆中國智駕大賽，各汽車官網，汽車之家，國金證券研究所 三、人形機器人：龍頭邁向 0-1，中國供應鏈崛起在即 3.1 3.1 整機：商業化在即，“中國供應鏈整機：商業化在即，“中國供應鏈+高成本場景”放量的兌現度最高高成本場景”放量的兌現度最高 在以特斯拉為首的科技巨頭持續發力投入以及人工智能技術不斷進步的共同推動下，人形機器人產品和成本迭代速度顯著加快，成為未來最確定的產業方向之一。從產品端看，24 年特斯拉人形圍繞關節、靈巧手方案、算法訓練等快速迭代，運動和認知能力大幅提升。從成本端看，隨著絲杠、靈巧手、傳感器等產業鏈迭代加速，大規模量產線的加速研發和投入使用，生產

60、成本開始走向大幅度下降的通道。人形機器人會先從高人工成本、較低任務復雜度的領域開始迭代。我們預計 25 年，人形機器人在歐美等高人力成本地區或者國內特殊作業領域，具備商業化價值。2023 年 11月 2 日，工信部發布人形機器人創新發展指導意見指出，到 2025 年，人形機器人創新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突破，確保核心部組件安全有效供給，到 2027 年，人形機器人技術創新能力顯著提升，形成安全可靠的產業鏈供應鏈體系，構建具有國際競爭力的產業生態，綜合實力達到世界先進水平。我們預計2027 年，人形成本將會在國內一般應用場景具備商業化價值。行業專題研究報告 敬請參閱

61、最后一頁特別聲明 14 掃碼獲取更多服務 圖表圖表2121：人形機器人發展展望人形機器人發展展望 來源：國金證券研究所 圖表圖表2222：我們預計我們預計 20272027 年人年人形機器人商業化即將開啟形機器人商業化即將開啟 來源：國金證券研究所 中國供應鏈+高成本場景整機應用將成為兌現度最高的方向。人形機器人最核心矛盾在于量，有量就有產品和成本的快速迭代。中國供應鏈擁有研發效率高、成本低、迭代快的優勢，高成本場景將是量突破最早的方向，歐美等高人工成本地域或率先放量，中國供應鏈+歐美高人工成本場景的特斯拉等整機公司或率先放量。根據特斯拉等公司公開信息，25 年產品將率先在自有工廠迭代和使用，

62、我們預計 25 年下半年開始或逐步加單放量；Agility Robotics 官推顯示，其部署在 GXO Spanx 倉庫的人形機器人 Digit，已經批量交貨并完成了 10000 個物流訂單的履約。海內外各家公司的人形機器人預計要到 2026 年才能達到上萬臺的訂單量。產品價值 產品成本 2027 年 行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 15 掃碼獲取更多服務 圖表圖表2323：人形機器人落地進展人形機器人落地進展 來源：各公司公告，各公司官網，國金證券研究所 政策指引 25 年技術突破，27 年商業化突破。2023 年 8 月 28 日，工信部組織開展 2023 年未來產業創新任務

63、揭榜掛帥工作，面向元宇宙、人形機器人、腦機接口、通用人工智能 4 個重點方向，通過“揭榜掛帥”可聚力解決機器人產業短板問題和“卡脖子”技術難題，推動機器人核心技術迭代升級、產業鏈成本降低、典型場景優化推廣，加快實現人形機器人規?；a和應用。圖表圖表2424：人形機器人揭榜掛帥任務榜單人形機器人揭榜掛帥任務榜單 大類大類 項目項目 到到 20252025 年預期目標年預期目標 核心基礎 全身動力學控制算法 不少于 28 個自由度，實現平地、斜坡、臺階、非平整路面、松軟路面等環境的高動態行走，平地最大行走速度4km/h,最大奔跑速度9km/h 電機驅動器 最高效率不低于 95%，重量小于 210

64、g（含散熱片），尺寸小于 170cm3，最大連續功率達到6kW 力傳感器 傳感器采用低成本、高性能的設計，精度達到 0.5%FS，響應時間優于 0.03s 公司名稱公司名稱機器人稱號機器人稱號視頻視頻是否商業化是否商業化公開行走公開行走靈巧手靈巧手已公布合作公司已公布合作公司Figure.aiFigure 02BMWTeslaOptimusGen2TeslaAgility RoboticsDigit v4aAmazonCanadian Tire Corporation,Limited;MagnaInternationalApptronikApolloEVE:StrongPoint;ADTSec

65、urity ServicesMentree RoboticsMenteeBotBoston DynamicsNew Atlas現代、豐田Neura Robotics4NE-1Kind HumanoidMonaK-Scale LabsStompReflex RoboticsReflexPollen RoboticsReachy2智元機器人遠征A1臨港集團、均普智能宇樹科技Unitree H1大學、科研機構傅利葉智能Fourier GR-1科研院校星動紀元XBot-L優必選Walker S比亞迪、蔚來、東風柳汽、一汽大眾、極氪樂聚機器人夸父蔚來、江蘇亨通集團開普勒機器人先行者SIMPPLE天鏈機器

66、人t1戴盟機器人Sparky1星塵智能Astribot S1銀河通用機器人Galbot帕西尼感知科技Tora1X TechnologyEVE/NEOSanctuary AlPhoenixGen7行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 16 掃碼獲取更多服務 MEMS 姿態傳感器 完成高性能、低成本的 MEMS 姿態傳感器研制，具有較強的抗振動和抖動性能，俯仰角和橫滾角靜態精度為 0.1，零偏穩定性（1，10s 平滑）不低于 0.3/h，MEMS 姿態傳感器具有強的魯棒性和智能穩定算法 觸覺傳感器 實現指尖、指腹和掌面部位傳感器陣列密度 1mm1mm（厚度0.3mm）；力檢測范圍0.1N/c

67、m2240N/cm2(10g/cm224kg/cm2)5%；最小檢測力 10g 重點產品 旋轉型電驅動關節 峰值輸出功率密度優于 600W/kg，峰值力矩密度優于 100N.m/kg 直線型電驅動關節 實現雙向驅動伺服線性致動，推力覆蓋 500-10000N，推力密度不低于 1500 N/kg 機械臂與靈巧手 手指末端負載能力3kg，靈巧手集成位置、力、觸覺等傳感器，臂體重量9kg（其中靈巧手900g）高算力主控制器 單臺主控制器工作功耗不高于 60W，算力不低于 200Tops 高能量密度電池 輸出電壓 48V-100V，電池組的能量密度不低于 220Wh/kg 公共支撐 端到端仿真開發平臺

68、 支持大規模并行 GPU 機器學習訓練，同一場景下并行開展訓練的機器數量不低于 1000 個 機器腦智能控制技術 建立不低于 100 億的典型任務參數集，自動化處理任務的類型不低于 100 種 典型應用 工業制造、災害救援、危險作業、智慧物流、安防巡邏、服務娛樂 來源：工業和信息化部、國金證券研究所 2023 年 11 月 2 日，工業和信息化部又印發了人形機器人創新發展指導意見，提出到 2025 年人形機器人創新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突破，整機產品達到國際先進水平，并實現批量生產；到 2027年，人形機器人技術創新能力顯著提升，構建具有國際競爭力的產業生態，綜合

69、實力達到世界先進水平。自上而下的政策支持體系，產生了一系列區域集群效應，各地區積極響應，北京、上海、深圳等地相應的支持性舉措已加速落地，有效地推動了人形機器人行業的快速發展。圖表圖表2525：20232023-20242024 年人形機器人政策年人形機器人政策 發布時間發布時間 政策政策名稱名稱 發布機構發布機構 主要內容主要內容 13/03/2023 上海市智能機器人標桿企業與應用場景推薦目錄 上海經化委等八部門 促進產業成果賦能工業、醫療、建筑、農業、商業、家用、應急等領域智能應用升級。力爭到 2025 年，上海將打造 10 家行業一流的機器人頭部品牌、100 個標桿示范的機器人應用場景、

70、1000 億元機器人關聯產業規模。20/04/2023 北京市機器人產業創新發展行動方案（2023-2025 年）（征求意見稿）北京經信局 到 2025 年，我市機器人產業創新能力大幅提升，培育 100 種高技術高附加值先進產品、100 種具有全國推廣價值的示范場景、100 家專精特新“小巨人”企業，建成 5 個國家級機器人產業公共服務平臺。全市機器人核心產業收入達到 300 億元以上，打造國內領先、具有國際先進水平的機器人產業集群。21/05/2023 北京市加快建設具有全球影響力的人工智能創新策源地實施方案（2023-2025）北京市人民政府 到 2025 年，北京的人工智能技術創新和產業

71、發展即將邁入新階段。核心技術基本實現自主可控，部分達到世界先進水平。北京成為全球有影響力的人工智能創新中心，基本建成具有全球影響力的人工智能創新策源地。23/05/2023 北京市促進通用人工智能創新發展的若干措施 北京市人民政府 系統構建大模型等通用人工智能技術體系，突破機器人在開放環境、泛化場景、連續任務等復雜條件下的感知、認知、決策技術。31/05/2023 深圳市加快推動人工智能高質量發展高水平應用行動方案（2023-2024 年）中共深圳市委、深圳人民政府 聚焦通用大模型、智能算力芯片、智能傳感器、智能機器人、智能網聯汽車等領域，重點支持打造基于國內外芯片和算法的開源通用大模型；開展

72、通用型具身智能機器人的研發和應用；加快組建廣東省人形機器人制造業創新中心；發揮粵港澳大灣區制造業優勢、開展人形機器人規?；瘧?。推廣民意速辦機器人、醫用機器人、市容巡查機器人、掃地機器人、生產機器人等。15/06/2023 上海市推動制造業高質量發展三年行動計劃(2023-上海市人民政府 旨在推動制造業高端化、智能化和綠色化發展，增加制造業中工業機器人的使用密度，以及前瞻性布局人形機器人、智能機器人等賽道。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 17 掃碼獲取更多服務 發布時間發布時間 政策政策名稱名稱 發布機構發布機構 主要內容主要內容 2025 年)16/06/2023 北京市機器人產

73、業創新發展行動方案（20232025年）北京市人民政府 到 2025 年，本市機器人產業創新能力大幅提升，培育 100 種高技術高附加值機器人產品、100 種具有全國推廣價值的應用場景，并加緊布局人形機器人、鞏固提升四類優勢機器人。28/08/2023 關于組織開展 2023 年未來產業創新任務揭榜掛帥工作的通知 工信部 面向元宇宙、人形機器人、腦機接口、通用人工智能 4 個重點方向，聚焦核心基礎、重點產品、公共支撐、示范應用等創新任務。發掘培育一批掌握關鍵核心技術、具備較強創新能力的優勢單位，突破一批標志性技術產品，加速新技術、新產品落地應用。02/11/2023 人形機器人創新發展指導意見

74、 工信部 提出到 2025 年，人形機器人創新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突破，整機產品達到國際先進水平，并實現批量生產；到 2027 年，人形機器人技術創新能力顯著提升，構建具有國際競爭力的產業生態，綜合實力達到世界先進水平。21/12/2023 全國工業和信息化工作會議 工信部 出臺未來產業發展行動計劃，瞄準人形機器人、量子信息等產業，著力突破關鍵技術、培育重點產品、拓展場景應用。22/10/2024 重慶市“機器人+”應用行動計劃（20242027 年）重慶市政府 提出到 2027 年，機器人廣泛應用于經濟社會各領域，機器人典型示范應用成效顯著。聚焦機器人應用重點

75、領域，突破一批機器人關鍵技術，開發一批機器人中高端產品，引育一批“機器人+”應用標桿企業 來源：各政府部門，國金證券研究所 3 3.2 2 供應鏈：關注高供應鏈：關注高 aspasp、高壁壘的靈、高壁壘的靈巧手、絲杠等核心產業鏈巧手、絲杠等核心產業鏈 根據特斯拉人形機器人 Optimus 公開信息，預計特斯拉人形機器人 Optimus 量產 BOM 成本中運動系統（包含線性執行器+旋轉執行器+靈巧手）成本最高，約占 70%以上。從 ASP 看：靈巧手（占比約 32%）絲杠（18%）微型電機（18%）減速器（12%）力傳感器（7%）無框電機（7%）。從壁壘看：靈巧手行星滾柱絲杠六維力矩傳感器諧波

76、減速器微型電機無框電機。圖表圖表2626：特斯拉人形機器人產業鏈特斯拉人形機器人產業鏈 圖表圖表2727：零部件壁壘和價值量分布矩陣零部件壁壘和價值量分布矩陣 來源：國金證券研究所 來源：國金證券研究所 3.2.13.2.1 靈巧手：人形機器人供應鏈的優質賽道靈巧手：人形機器人供應鏈的優質賽道 涉及多學科交叉，靈巧手具備較高壁壘。靈巧手涉及仿生結構、驅動、傳動、感知、復合/智能材料、建模與控制等多方面綜合能力把控。綜合性能上，靈巧手的難點在于高靈巧性、高自由度與低驅動數低重量小體積之間的權衡；商業化落地上，存在性能和成本之間取得合理平衡的困難。靈巧手自由度提升是必然發展方向。根據特斯拉公開信息

77、，GEN3 靈巧手相比于 GEN2 的主要變化在于：手部增加自由度，預計對應的電機數量將從原本的 6 個提升到 13-17 個；同時，驅動器裝載在手腕部位。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 18 掃碼獲取更多服務 圖表圖表2828：特斯拉靈巧手自由度有提升趨勢特斯拉靈巧手自由度有提升趨勢 來源：特斯拉發布會，馬斯克采訪，國金證券研究所 當前靈巧手單手純 bom 成本約 4.5 萬元（采用國產空心杯電機和滾柱絲杠，13 個主動自由度）13.3 萬元（采用進口空心杯電機和滾柱絲杠,17 個主動自由度）。圖表圖表2929：采用進口空心杯電機和行星滾柱絲杠單手預估價格采用進口空心杯電機和行星

78、滾柱絲杠單手預估價格 1313 萬元（單位：元萬元（單位：元/只）只）來源：深圳力感科技淘寶官方旗艦店，墨感科技淘寶官方旗艦店，KMU 淘寶官方旗艦店，國金證券研究所 圖表圖表3030：采用國產空心杯電機和行星滾柱絲杠單手預估價格采用國產空心杯電機和行星滾柱絲杠單手預估價格 4.54.5 萬元（單位：元萬元（單位：元/只）只）總價總價零部件零部件方案：自由度數量為方案：自由度數量為1313個個驅動器種類驅動器種類國產空心杯電機國產空心杯電機（帶霍爾傳感器）（帶霍爾傳感器）單位單位無刷有齒槽電機無刷有齒槽電機單位單位驅動數量8個5個驅動單價2000元/個160元/個傳動器種類傳動器種類國產滾柱絲

79、杠國產滾柱絲杠單位單位行星減速器行星減速器單位單位腱繩腱繩單位單位傳動數量13根13個10根傳動單價2000元/根100元/個5元/根傳感器種類傳感器種類觸覺傳感（指腹）觸覺傳感（指腹）單位單位大面積皮膚大面積皮膚單位單位溫度傳感器溫度傳感器單位單位傳感器數量5個0.0155個傳感器單價100元/個350元/34元/個其他零部件種類其他零部件種類電纜、扭簧、齒輪等電纜、扭簧、齒輪等單位單位其他零部件數量5套其他零部件單價50元/套單手總價值量單手總價值量45075.25驅動16800傳動27350傳感675.25其他零部件250行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 19 掃碼獲取更多服務

80、 來源：深圳力感科技淘寶官方旗艦店，墨感科技淘寶官方旗艦店，KMU 淘寶官方旗艦店，國金證券研究所 量產后單手價格有望做到 1 萬元以下：空心杯電機、絲杠、傳感器等通過設備國產化和規?；却胧┙当竞?，成本會大幅度下降。目前大部分靈巧手的單手市場價為 2-15 萬元/只，整體價格與精度、關節數和驅動數等關鍵指標呈現正相關關系。DLR配備了較高精度的零配件售價 80 萬元/只，根據線上購物平臺顯示，DLR 單手包含 15 個自由度，高度集成了電機、齒輪、哈默納科減速器、傳感器等零部件。圖表圖表3131：量產后靈巧手可以降本至萬元內（單位：元量產后靈巧手可以降本至萬元內（單位：元/只）只）來源：深圳

81、力感科技淘寶官方旗艦店，墨感科技淘寶官方旗艦店，KMU 淘寶官方旗艦店，國金證券研究所 圖表圖表3232：靈巧手當前市場價為靈巧手當前市場價為 2 2-8080 萬元萬元/只只 靈巧手名稱靈巧手名稱 廠商廠商 單價單價 （萬元）（萬元）觸覺觸覺 傳感傳感 抓握力抓握力分辨率分辨率 指尖力控精度指尖力控精度 自由度自由度 關節數關節數 驅動數驅動數 重復定位精度重復定位精度 電機類型電機類型 FTP 系列 因時機器人 4.8 12 個 12個 6 個 0.2mm RH56BFX、RH56DFX 因時機器人 4 0 個 0.5N 12 個 6 個 RH8D 京天博特 15.3 5 個 1mN 19

82、 8 個 RH8D 京天博特 7.8 0 -19 瓴樂靈巧手 瓴樂 3.3008 12 6 FOC 無刷電機 BXCG 鈦虎 2.199 6 FOC 無刷電機 傲意靈巧手 韓國 Allego Hand 韓國Allego 13.98 DLR 哈工大 80 0.5degrees 15 DC 無刷電機 Qb softhand 11 19 來源：深圳力感科技淘寶官方旗艦店，墨感科技淘寶官方旗艦店，KMU 淘寶官方旗艦店，國金證券研究所 靈巧手產業化還處于起步狀態，迭代能力決定長期競爭力。當前美國在機器人靈巧手技術上處于領先地位，特別是在人工智能、傳感器融合以及仿生技術領域有顯著優勢。靈巧手核心技術指標

83、包括自由度、抓握力等，自由度角度看，海外特斯拉、Shadow Hand、SCHUNK 和 ILDA 已經將 DOF 自由度做到 20 個以上，國內青龍靈巧手自由度做到 19 個，處于國內較為領先地位。抓握力角度看，海外的 QBhand 和國內的星動紀元較為領先，抓握力分別達到 62N 和 80N。國內市場的兆威機電、因時機器人、傲意、騰訊 RoboticsX 實驗室等企業也在積極布局。國內靈巧手目前技術落后于海外，但是迭代效率上領先，長期看，靈巧手及核心供應鏈將由國內公司主導。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 20 掃碼獲取更多服務 圖表圖表3333：國產新靈巧手產品快速追趕海外實力

84、國產新靈巧手產品快速追趕海外實力 來源：各公司官網，國金證券研究所 靈巧手供應鏈：驅動上，電機驅動是當前主流的靈巧手驅動方式，由于第三代靈巧手自由度增加，所需電機數量增加，利好空心杯電機和無刷有齒槽電機供應商，建議關注鳴志電器、兆威機電、偉創電氣、拓邦股份、禾川科技等。傳動上，腱繩+蝸輪蝸桿是特斯拉第一代方案，隨著行業手部靈巧手絲杠的日漸成熟，疊加特斯拉提升單手承載力的需求，手部采用絲杠進行傳動可能是一種發展方向，若單手絲杠為 13 根，則單個人形機器人需要 26 根絲杠，價值量占比約 47.9%，利好絲杠產業鏈供應商，建議關注五洲新春（已布局靈巧手絲杠）、北特科技、貝斯特、恒立液壓、斯菱股份

85、等。傳感器上，第一代采用霍爾傳感器，第二代新增觸覺傳感器，由于觸覺傳感器價值量較大，利好相關公司，建議關注漢威科技、柯力傳感等公司。圖表圖表3434：靈巧手價值量最高的零部件為空心杯電機、絲杠、減速器、觸覺傳感器靈巧手價值量最高的零部件為空心杯電機、絲杠、減速器、觸覺傳感器 靈巧手名稱靈巧手名稱驅動方式驅動方式傳動方式傳動方式重量重量最大抓握力最大抓握力手指數量手指數量DOFDOFDOADOA傳感方式傳感方式執行器數量執行器數量承載力承載力特斯拉靈巧手電驅腱繩、蝸輪蝸桿52213-17（預測）霍爾傳感器、觸覺傳感器13-17（預測）Shadow Hand氣動人工肌肉驅動 腱繩4300g5242

86、0129個傳感器204KGSCHUNK SVH Hand電驅齒輪/連桿1300g0.85kg52099SoftHand Pro腱繩519Pisa/IIT SoftHand電驅腱繩519DLR 五指靈巧手 電驅諧波減速器、齒輪、繩驅1800g10N51540個模擬傳感器+45個數字傳感器15Qbhand電驅腱繩770g62N5191.1KGILDA hand電驅連桿1100g34N5151515因時科技靈巧手電驅齒輪/絲杠540g30N512662-3KG思靈靈巧手電驅齒輪/連桿490g15N51566數千克清華大學電驅550g55KG騰訊靈巧手TRX-Hand電驅減速器1160g15N38角度

87、傳感器、接近傳感器、微型激光雷達86.5KG以上小鵬靈巧手PX5電驅430g511數千克智元高自由度靈巧手電驅1600g5KG1912基于視覺的指尖傳感121.1KG傲意靈巧手電驅5355g5611610KG星動紀元電驅1100g80N51225KG青龍靈巧手電驅600g15N5196指尖觸覺感知125KG鈦虎靈巧手電驅480g566行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 21 掃碼獲取更多服務 來源：各公司官網，特斯拉靈巧手專利，特斯拉 Optimus 發布會，國金證券研究所 注：價值量測算采用國產空心杯電機價值量和國產行星滾柱絲杠，假設手部采用空心杯電機、行星滾柱絲杠、行星減速器，總單

88、手價值量為 5.4 萬元。3.2.2 3.2.2 絲杠：絲杠：加工和設備有望迎加工和設備有望迎 0 0-1 1 國產化突破國產化突破 以特斯拉人形機器人為例，其人形機器人采用行星滾柱絲杠約 14 根。行星滾柱絲杠技術壁壘較高，由于在精度保持性、功能可靠性、壽命、精度、剛度等關鍵性能指標上落后于境外產品，國產品牌市場占有率低。國產落后的地方主要體現在制造設備、加工工藝、原材料等方面。由于人形機器人帶來行業研發靈巧手絲杠研發熱潮，預計后續更多的公司將研發完成手部的滾珠絲杠和行星滾柱絲杠。當前的絲杠上市公司主要包含北特科技、貝斯特、五洲新春、鼎智科技、斯菱股份等。各公司公告顯示，當前 KGG 和新劍

89、傳動已完成手部絲杠研發，五洲新春正在研發中。圖表圖表3535：新劍傳新劍傳動、動、KGGKGG 和五洲新春已經研發出靈巧手部絲杠和五洲新春已經研發出靈巧手部絲杠 地區地區 公司名稱公司名稱 相關產品及進度相關產品及進度 國家地區國家地區 海外 舍弗勒 Schaeffler 子公司 GSA、Rollvis(收購)、Ewellix（收購）深耕于行星滾柱絲杠領域,是行星滾柱絲杠全球大型供應商，其部分團隊原隸屬于 SKF，在行星滾柱絲杠領域有較強實力，瑞士 GSA 也是全球產品系列最全、規格型號最多的廠家 歐洲 斯凱孚 SKF 全球第二大行星滾柱絲杠生產商，其針對普通領域與高精技術場合分別推出了 SR

90、/BR/TR/PR 系列標準式行星滾柱絲杠及 SV/BV/PV 系列循環式滾柱絲杠 瑞典 穆格 Moog 旗下核心產品包括伺服驅動器、滾珠絲杠、反向滾珠絲杠等，其有超過 30 年的行星滾柱絲杠定制歷史 美國 Exlar 致力于反向式行星滾柱絲杠電動缸的研發，并提供電機轉子與行星滾柱絲杠機電一體式的智能驅動產品 美國 國內 博特精工 公司主要產品有包含行星滾柱絲杠在內的多種機械傳動用軸類產品，廣泛用于電解鋁行業、數控機床等行業，其研制的 BT-GZXS 行星滾柱絲杠具有長時間承受重載的能力，目前已投入市場使用 中國山東 思科瑞傳動 全球極少數擁有設計、制造全系列行星滾柱絲杠的企業，目前設計多種產

91、品已投入石化、軍事等領域使用 中國常州 仲孚機械 具有非標直徑、非標導程、行星滾柱絲杠的描繪與出產才能,并成功研制出了高精細行星滾柱絲杠 中國江蘇 KGG 已經研發出手指行星滾柱絲杠 中國上海 恒立液壓 部分設備已到，已建設相關技術團隊，在研滾柱絲杠 中國常州 貝斯特 公司生產的滾珠絲杠副、直線導軌副等產品已應用于國內知名機床商部分型號的機床上，得到了市場的高度認可；自主研發的行星滾柱絲杠已于 2023 年順利出樣 中國無錫 五洲新春 公司將發展靈巧手、旋轉執行器和線性執行器上面的滾柱絲杠產品。24H1 已經實現小批量產品銷售。浙江 新劍傳動 已經研發出關節和靈巧手微分行星滾柱絲杠 杭州 斯菱

92、股份 規劃建設行星滾柱絲杠產品產線，投入資金 1.17 億元 浙江 雙林股份 已完成人形機器人滾柱絲杠研發立項，樣件制作和設備投資在按計劃推進 寧波 北特科技 開發行星滾柱絲杠零部件并送樣，搭建了產線，但尚未獲得訂單 上海 鼎智科技 已經完成行星滾柱絲杠多條生產線的搭建，已經開始試產 常州 來源：中國設備工程，各公司官網，Wind，國金證券研究所 3.23.2.3.3 機器人絲杠設備的國產替代，機器人絲杠設備的國產替代，20252025 年有望迎來絲杠專用磨床的效率和精度提升年有望迎來絲杠專用磨床的效率和精度提升 絲杠核心加工流程中，單位價值量最高的設備是熱處理和高精度磨床。機器人絲杠總體流程

93、類似于行星滾珠絲杠，要經過熱處理、車、銑、磨或冷鍛等流程，中間涉及的設備包含圓鋸機、熱處理設備、車床或滾絲機、銑床、磨床（外螺紋磨床、內螺紋磨床、端面磨床、外圓磨床等）、檢測儀等。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 22 掃碼獲取更多服務 圖表圖表3636：行星滾柱絲杠加工流程五種工藝技術路線需要多樣化的設備行星滾柱絲杠加工流程五種工藝技術路線需要多樣化的設備 來源：滾珠絲杠關鍵制造工藝優化及精度控制方法研究_黃娟，行星滾柱絲杠滾柱冷滾壓成形機理與實驗研究_王旭，國金證券研究所 國產絲杠具備較強的實用性需要同時具備高精度、高良率和高效率。但目前國內絲杠設備很難同時做到三點。存在精度達不

94、到機器人行星滾柱絲杠高精度需求（現在的國產偏向于虛標參數，海外設備偏向于保守報參數，所以比較起來，國內設備的參數甚至比海外的好）、良率較低的問題，同時高精度磨床當前存在效率較低、加工速度慢的問題，因此國產設備要滿足大批量量產需求還需要同時解決效率低的問題。圖表圖表3737：國產行星滾柱絲杠設備面臨的三大難題國產行星滾柱絲杠設備面臨的三大難題 來源：國金證券研究所 精度低：機加工設備的主軸和數控系統等核心功能布局均需具有較高精度。要實現最終的高精度加工，車床、銑床和磨床的核心功能部件需要具有較高精度。數控系統、材料、加工、電路設計和冷卻設計、裝備和基本環境條件的要求都比較高。其中最卡脖子的是數控

95、系統和主軸的制作。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 23 掃碼獲取更多服務 圖表圖表3838：要實現最終的高精度控制，車銑磨床都需要具備較高精度要實現最終的高精度控制，車銑磨床都需要具備較高精度 來源：超高速磨床仿真分析，高速精密扎輥磨頭主軸驅動控制系統設計，基于數控磨床閉環位置反饋實現大型零件帶錐表面配磨，國金證券研究所 效率低：核心提高磨床環節加工速度，研制多線復合磨床和超高速磨床。磨床加工速度整體低于車床、銑床和滾絲機，是加工速度的卡位環節，提升速度的方式為：（1）研制超高速磨床，（2）研制多線復合磨床。其中多線復合磨床可實現同時采用多把刀對同一工件進行磨削，成倍減少加工時間。

96、實現高速、超高速磨削對磨床性能要求較高，磨床根據砂輪線速度可分為普通磨床、高速磨床和超高速磨床。其中普通磨床線速度45m/s，高速磨床線速度居于 45m/s 和 150m/s 之間，超高速磨床線速度高于 150m/s。要實現磨床的超高速磨削，對車床、主軸和冷卻系統等需要進一步優化，以實現較好的動態特性。圖表圖表3939：實現超高速磨削對磨床性能要求較高實現超高速磨削對磨床性能要求較高 來源：磨料、磨具與磨削技術（第二版），國金證券研究所 我們預計 2025 年通過專用定制設備的出現，將有效提升國產絲杠加工設備的精度和效率。當前國產設備已經開始突破。圖表圖表4040：絲絲杠設備海內外布局情杠設備

97、海內外布局情況況 區域區域 類型類型 代表公司代表公司 機型名稱機型名稱 海外 車床 漢布雷格（荷蘭）Mikroturn 立式 行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 24 掃碼獲取更多服務 高精度立式硬車床 津上機床（日本）SS207 Haas Automation（美國）Haas ST DMG 森精機株式會社 WASINO 系列 Okuma Corporation GENOS L 系列 HACO（德國）數控車床 FAT Mazak（日本）Ez 系列 銑床-旋風銑 Doosan Machine Tools（韓國）DBC 系列 Hurco（美國）HM1700Ri 魏因加特納 Weingar

98、tner vario 系列 Haas Automation（美國）VF 系列立式銑床 磨床 日本三井 MSG-HMD 系列 Okuma Corporation GPW/GAW 系列 United Grinding Group（瑞士）S31/S41 系列 津上機床（日本）G300S-500 內圓磨 滾壓 寶飛螺（profile)URWA 100S 肯尼福（kenific）MC 系列 伊瓦格 S121 Okamoto（岡本）PRG-6DX 系列 安德森庫克 花鍵滾壓機 NACHI（日本）精密滾壓成型機 PFM-X 系列 ORT（意大利）RP 系列 熱處理設備 舍弗勒 Ipsen（德國）真空爐/氣氛

99、爐 AICHELIN 密封箱式多用爐/氣體滲碳推盤式爐 SECOWARWICK 西科沃克 真空熱處理系統/CAB 系統 TENOVA 淬火設備 Inductotherm（美國）感應真空熱處理爐 國內 車床 浙海德曼 Hi 系列/T85 系列-精密數控車床/T75 系列 秦川機床（漢江機床）CH75 系列 通用技術大連機床 CLS20 銑床-旋風銑 海天精工 TC系列 華辰裝備 亞 磨削系列 通用技術大連機床 XD 系列立式數控銑床 秦川機床（漢江機床）MTK20 車銑中心 磨床 日發精機 RF 系列 秦川機床（漢江機床）SK743215GX 高精高效數控絲杠磨床 宇環數控 YHMKS1420

100、數控高精度內外圓復合磨床 華辰裝備 MK8480 滾壓 思進智能 DCM 系列壓鑄設備 熱處理設備 愛協林熱處理系統（北京）密封箱式多用爐 世創 STRONG 智能化網帶爐熱處理生產線 來源：各公司官網，國金證券研究所 例如，華辰拓展磨床體系，拼圖還缺內螺紋磨床。4 月 8 日至 4 月 12 日數控機床展覽展上，華辰裝備推出精密外螺紋磨床 HC-1000T、亞磨削中心 HC-350/600U、亞中心孔磨床 HCG1600。其中精磨外螺紋磨床 HC-1000T 的試件加工精行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 25 掃碼獲取更多服務 度可以達到 P0 級，亞磨削中心可實現外圓、內圓、端面

101、、輪廓、非圓、螺紋等復雜特征零件的精密磨削加工。絲杠核心加工流程所使用設備中，磨床占比最高。機器人絲杠總體流程類似于行星滾珠絲杠，要經過熱處理、車、銑、磨等流程，中間涉及的設備包含圓鋸機、熱處理設備、車床、銑床、磨床（外螺紋磨床、內螺紋磨床、端面磨床、外圓磨床等）、檢測儀等，其中磨床種類最多，華辰裝備已布局其中的外螺紋、內圓、外圓、端面和中心孔磨床。華辰裝備絲杠磨床率先突破，但距離批量穩定生產還缺乏數據積累。試件能達到 P0 級證明極限精度足夠滿足機器人行星滾柱絲杠要求，但產品維持高良品率還需反復跟下游客戶持續打磨和驗證產品進行積累，持續積累經驗數據庫。我們預計人形機器人達百萬級年銷量還需至少

102、 3 年，國產高精度磨床具備充分時間去成長，建議持續關注國產絲杠設備廠商華辰裝備、日發精機和同益股份等。與貝斯特強強聯手，切入絲杠導軌磨領域。2023 年 10 月，華辰裝備公告與貝斯特精機，圍繞“滾動功能部件所需高端精密磨削裝備”進行技術交流，并達成全面戰略合作。根據協議，華辰裝備計劃于 1 年內向貝斯特精機提供對標國際行業龍頭領先水平的精密數控直線導軌磨床及相應技術支持，該產品為目前全球磨削長度最長、技術難度及磨削效率最高的產品。3.2.43.2.4 輕量化材料：持續看好以塑代金屬趨勢，關注金字塔頂端輕量化材料：持續看好以塑代金屬趨勢，關注金字塔頂端 P PEEKEEK 材料材料 輕量化材

103、料主要對應人形機器人的輕量化需求，我們預計 2025 年行業輕量化程度將進一步提升。機器人本體輕量化技術是解決續航焦慮的主要途徑之一以特斯拉為例，Optimus Gen2 相比第一代減重 10 公斤。PEEK 綜合性能處于塑料金字塔頂端，輕量化材料領域建議重點關注 Peek 材料。圖表圖表4141：特斯拉特斯拉 OptimusGen2OptimusGen2 減重減重 1010 公斤公斤 圖表圖表4242：PEEKPEEK 綜合性能處于塑料金字塔頂端綜合性能處于塑料金字塔頂端 來源：特斯拉 Tesla 公眾號，國金證券研究所 來源：中研股份招股說明書，國金證券研究所 Peek 材料有望成為人形機

104、器人核心應用的輕量化材料。Peek 材料具備耐熱、阻燃、耐磨和耐腐蝕等優勢，可大幅度減小材料本身的自重，符合下游機器人領域輕量化趨勢，有望實現以塑代鋼，是實現“輕量化”的極佳解決方案。圖表圖表4343：PEEKPEEK 材料與主要工程塑料、特種工程塑料綜合性能對比材料與主要工程塑料、特種工程塑料綜合性能對比 特性特性 性能指性能指標標 指標說明指標說明 單位單位 特種工程塑料特種工程塑料 工程塑料工程塑料 對比結果說明對比結果說明 PEEKPEEK PTFEPTFE PIPI PPSUPPSU PPSPPS POMPOM PA66PA66 剛性 拉伸模量 拉伸模量數值越大,說明剛性越好 MPa

105、 4300 1750 3700 2450 4000 2800 1700 剛性和韌性一般呈現反比例關 系,PEEK 在剛性為最好的情況下韌性并非最低,展示了其全面 的機械特性 韌性 缺口沖擊 強度 沖擊強度數值越大,說明材料的韌性越好 KJ/mm 3.5 4.5 4.5 12 2 8 4.5 耐熱 長期使用 溫度 值越高,通常代表該 材料耐熱性能越好 250 260 240 180 220 115 95 除 PTFE 外,PEEK 為耐熱性能 最好的材料之一 耐磨 摩擦系數 摩擦系數越小,通常 代表耐磨性越好-0.4 0.15 0.4 0.45 0.5 0.52 0.5 除 PTFE 外,PEE

106、K 為耐磨性能 最好的材料之一 耐腐耐化學值越大,說明材料的-9.27 9.9 8.4 7.78 9.33 7.58 7.25 PEEK、PTFE、PPS 均為耐腐蝕 行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 26 掃碼獲取更多服務 蝕 性 能 耐化學性能越好 性最好的材料 電性能 介電強度 值越大,說明材料的 絕緣性能越好 KV/mm 24 11 28 26 18 20 27 PEEK 絕緣性能與其他工程塑料 無明顯差距 來源：中研股份招股說明書，國金證券研究所 PEEK 材料研發已久，但全球大規模生產的企業較少，且主要產能被外資企業壟斷，主要系實驗室合成工藝與實際工業化生產工藝差異較大，

107、需要深厚的生產技術、經驗的積累。此外，PEEK 材料工業化生產的驗證周期較長。（1）生產工藝：生產工藝難，且需要一致性高、結晶性能高，并達到合適的熔指和黏度平衡。（2）驗證周期：產能爬坡需要 7年左右，下游客戶認證開發周期需要 3-5 年。全球格局一超多強，龍一占六成市場份額。當前全球 PEEK 生產廠商呈現“一超多強”的競爭格局。全球龍頭威格斯年產能 7150 噸，占全球份額 60%；2021 年銷量 4132.5 噸，市占率為 53.55%。龍二比利時索爾維現有年產能 2500 噸，2021 年銷量 1425 噸，市占率為 18.47%。龍三德國贏創產能達 1800 噸，2021 年銷量

108、912 噸，市占率 11.82%。圖表圖表4444：20212021 年全球年全球 PEEKPEEK 主要生產商情況主要生產商情況 國家國家 公司名稱公司名稱 全球銷量（噸）全球銷量（噸）市場占有率市場占有率 備注備注 英國 威格斯 Victrex 4132.50 53.55%能夠使用 5000L 反應釜進行 PEEK 聚合生產 比利時 索爾維 Solvay 1425.00 18.47%德國 贏創 Evonik 912.00 11.82%中國 中研股份 622.74 8.07%能夠使用 5000L 反應釜進行 PEEK 聚合生產 浙江鵬孚隆 226.40 2.93%全球消費量合計 7716.7

109、9 100.00%來源：沙利文咨詢，中研股份招股說明書，國金證券研究所 2016 年起國產初步突破，中研股份和鵬孚隆合計市占率約 11%。PEEK 樹脂在保證力學和其他性能的同時，必須保證純度高，產品批次穩定，尤其對產品金屬含量要求極為嚴格，PEEK 樹脂內金屬等雜質過高會導致使用過程中產生靜電擊穿電路板、晶圓。因此，國產 PEEK 在電子信息領域所占比例很低。2016 年開始，以中研股份為代表的國內企業打破了國外公司在這一應用領域的壟斷，從此，我國自主生產的 PEEK 產品在國內電子信息領域的應用逐步擴大。目前國產龍頭為中研股份和鵬孚隆，2021 年銷量分別 623、226 噸，市占率分別

110、8.1%、2.9%。圖表圖表4545：國內國內 PEEKPEEK 市場現有及潛在產能規模統計情況（噸市場現有及潛在產能規模統計情況（噸）公司名稱公司名稱 20212021 年產能年產能 20212021 年產量年產量 20212021 年產能利用率年產能利用率 在規劃產能在規劃產能 中研股份 1,000.00 549.98 55.00%/長春吉大特塑 500 150.00 30.00%/浙江鵬孚隆 200 227.07 113.54%760 山東浩然特塑 300 37.50 12.50%/山東君昊高性能聚合物有限公司 80 30.00 37.50%1,700.00 吉林省聚科高新材料有限公司

111、200 80.00 40.00%1,500.00 盤錦偉英興高性能材料/1,500.00 沃特股份/1,000.00 其他國內廠商 114 47.00 41.29%/國內廠商合計 2,394.00 1154.46 48.22%6,460.00 來源：沙利文咨詢，中研股份招股說明書，國金證券研究所 3.2.53.2.5 減速器：技術壁壘較高、可根據場景選定減速器類型減速器：技術壁壘較高、可根據場景選定減速器類型 減速器是旋轉執行器的核心零部件之一，目前諧波減速器、行星減速器以及新型減速器存在技術路線問題。特斯拉人形機器人主流路線是諧波減速器方案，由于承載力需求提升，研發新型減速器或者行星減速器具

112、備必要性。國產人形機器人大都采用行星減速器為主，諧波減速器為輔。使用諧波減速器方案需用到力矩傳感器做力控，結構和成本更加復雜，多級行星結構相對簡單、但精度相對較低。從產品和成本差異度看，諧波減速器賽道好于行星減速器，諧波減速器未來規模經濟和成本迭代空間大于行星。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 27 掃碼獲取更多服務 圖表圖表4646：精密減速器主要技術指標對比精密減速器主要技術指標對比 主要指標主要指標 精密行星減速器精密行星減速器 諧波減速器諧波減速器 *新型結構減速器新型結構減速器 優點 高剛性、高扭矩、結構簡單 傳動比大、體積小 高效率、抗沖擊能力強、體積小 缺點 減速比小

113、效率較低、抗沖擊能力弱、結構復雜 體積較大，精度較低 傳動效率 95%70%-傳動精度()180 60-傳動比 3-512 30-160-設計壽命(h)20,000 8,000-扭轉剛度(Nm/arcmin)10-370 1.34-54.09-額定輸出轉矩(Nm)40-1200 6.6-921-噪音(db)65 60-溫升(C)30 40-來源：科峰智能招股書，國金證券研究所 全球諧波減速器市場較為集中，日本哈默納科、日本新寶等企業技術水平處于行業領先地位。國際領先的諧波減速器傳動精度在 30以內，傳動效率可達到 75%以上，使用壽命在 1 萬小時左右。根據新思界產業研究中心發布的調研報告，2

114、021 年哈默納科全球市場占有率約 82%，綠的諧波占比約 7%，其他廠商占比約 11%。國內諧波齒輪傳動技術發展相對較晚，內資綠的諧波率先在國內實現了諧波減速器的產業化和規?；?，同時也涌現了來福、大族等優質廠商。國內部分企業通過技術攻關、生產工藝的改進，研發出的產品在性能和穩定性等方面已能夠達到國際先進水平，打破了國外的技術壟斷，對國外品牌進口逐漸形成一定的替代。圖表圖表4747：2 2021021 年全球諧波減速器競爭格局年全球諧波減速器競爭格局 圖表圖表4848：20222022 年我國諧波減速器市場競爭格局年我國諧波減速器市場競爭格局 來源：QYResearch，科峰智能招股書，國金證

115、券研究所 來源：中商情報局，國金證券研究所 3.2.63.2.6 關節總成：絲杠供應鏈越成熟，使用線性執行器概率越高關節總成：絲杠供應鏈越成熟，使用線性執行器概率越高 特斯拉第一代人形機器人包含 28 個活動關節，包含 3 種類型的旋轉執行器和 3 種類型的線性執行器。旋轉執行器主要位于肩部和盆骨，關節需要大范圍地旋轉；而線性執行器放置在膝蓋肘部和腳踝，關節只需要 1-2 個自由度并經歷有限的扭轉。與之相反，宇樹機器人基本全身采用旋轉執行器。宇樹官網顯示，宇樹 G1 機器人全身 23-43 個關節，由于腰部旋轉關節比線性關節具備更高的自由度，且整機中空走線，其上半身可以實現 360 度旋轉，全

116、身可折疊。特斯拉采用更多的線性執行器，是因為目標不同，特斯拉的目標是創造一種可靠、節能的機器人，可以持續一整天不會中斷，因此能耗更低、精度保持性更好的線性關節使用量比傳統機器人更多。82%7%11%哈默納科綠的諧波其他38%26%8%7%6%4%11%哈默納科綠的諧波來福日本新寶同川科技大族傳動其他行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 28 掃碼獲取更多服務 圖表圖表4949：旋轉執行器成本較低但綜合性能較差旋轉執行器成本較低但綜合性能較差 來源：因時機器人，國金證券研究所 線性執行器相比于旋轉執行器精度更高更節能，但成本更高。線性執行器優勢在于精度保持性好、剛度好、易實現傳動的零背隙性

117、、耐沖擊能力強、脈沖性強、能量效率高，適用于腿部機構，尤其是小腿，有利于提高續航能力。圖表圖表5050：行星滾柱絲杠通過結構設計可實現自鎖行星滾柱絲杠通過結構設計可實現自鎖 絲杠類型絲杠類型 是否具備自鎖能力是否具備自鎖能力 原因原因 梯形絲杠 是 螺旋升角小于摩擦角時，可以實現自鎖。導程越大，自鎖性能越好。行星滾珠絲杠 否 通常不具備自鎖能力，因為它們使用的是滾動摩擦，摩擦系數較小。行星滾柱絲杠 否（可設計具備）標準設計通常不自鎖，但可以通過特殊設計（如楔形自鎖螺母）來實現自鎖。來源：三益精密，博世，一種具有雙向自鎖功能的行星滾柱絲杠，國金證券研究所 線性的劣勢在于動態特性差、減速比較高導致

118、輸出速度偏低、帶寬偏低、不利于高動態運動、關節透明度不佳導致需要額外的力傳感器、成本較高。圖表圖表5151：宇樹機器人基本全身采用旋轉執行器宇樹機器人基本全身采用旋轉執行器 特性特性旋轉執行器旋轉執行器線性執行器線性執行器應用部位肩部和骨盆膝蓋、肘部和腳踝運動類型大范圍旋轉直線運動，一個或兩個自由度設計目的適應人體運動方式，關節靈活性強調實用性、效率，適用于體力勞動空間利用根據關節位置而定橫向放置，有效利用空間，更長更強大的執行器力量輸出根據關節設計而定巨大，能夠舉起重物自鎖機制無通過螺桿傳動機構優化設計實現自鎖能耗能耗較高低功耗，穩定且節能控制精度和靈活性精度略低纖細手腕設計，減少干擾，提高

119、控制精度和靈活性技術實現容易反向行星滾柱絲杠較難制造成本和復雜性較低高，但有潛力成為主流解決方案缺點與線性執行器相反動態特性差、減速比較高導致輸出速度偏低、帶寬偏低、不利于高動態運動、關節透明度不佳導致需要額外的力傳感器、成本較高優點與線性執行器相反精度保持性好、剛度好、易實現傳動的零背隙性、耐沖擊能力強、脈沖性強、能量效率高，適用于腿部機構，尤其是小腿，有利于提高續航能力圖片行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 29 掃碼獲取更多服務 來源：宇樹機器人官方微信公眾號，國金證券研究所 但成本可以通過規模效應和特定的設計和工藝降低，并且不損失性能。例如加工方式上可以采用冷鍛工藝進行高一致性

120、和低成本生產。根據我們外發報告機器人新技術專題 3：冷鍛工藝極限精度 C3，兼具高效率低成本優勢，經測算，冷鍛成本預計比車銑磨低 50%+,主要受益于加工速度提升。因此時間線拉長看，絲杠的成本將大幅降低，減少線性執行器的成本負擔。四、投資建議 具身智能是 AI 最強應用，而智駕和人形機器人則是具身智能最重要兩個方向。在電動化之后，智駕和人形機器人為代表的 ROBO+賽道將重塑整個汽車產業鏈，成為汽車板塊最強產業趨勢。1、智能駕駛：25 年高階智駕滲透率步入爆發式增長，智能駕駛和 robotaxi 共同驅動大算力芯片、激光雷達、傳感器清洗系統等賽道高速增長，芯片領域重點關注龍頭公司地平線機器人，

121、激光雷達領域關注龍頭禾賽科技、速騰聚創，傳感器清洗賽道關注清洗系統領先公司，整車領域看好華為系（賽力斯、江淮汽車、北汽藍谷）、理想汽車、小米集團等在五大競爭要素都具備積累的廠商。2、人形機器人：量是人形機器人賽道的核心矛盾，中國供應鏈+海外發達國家需求（高人力成本替代）/國內特種需求是兌現最快的方向。25 年是人形機器人商業化元年，27 年是人形機器人一般場景大規模商業化元年。持續看好特斯拉、華為等人形機器人供應鏈，產業鏈看，我們以高 asp+高壁壘為核心選股要素，持續看好靈巧手、關節、絲杠、絲杠設備、減速器等環節。推薦三花智控、拓普集團，關注兆威機電、五洲新春、北特科技、貝斯特等。圖表圖表5

122、252：智能駕駛相關公司估值表智能駕駛相關公司估值表 營業收入營業收入 歸母凈利潤歸母凈利潤 PSPS PEPE 證券代碼證券代碼 證券簡稱 市值 2024E 2025E 2026E 2024E 2025E 2026E 2024E 2025E 2026E 2024E 2025E 2026E 601127.SH601127.SH 賽力斯 2,065 1,412 1,765 2,063 59 93 119 1.5 1.2 1.0 35.1 22.2 17.3 600418.SH600418.SH 江淮汽車 758 486 624 762 4 7 11 1.6 1.2 1.0 168.6 103.7

123、 67.4 600733.SH600733.SH 北汽藍谷 487 245 545 730-46-19 7 2.0 0.9 0.7-10.7-26.0 70.0 2015.HK2015.HK 理想汽車-W*1,723 1,702 2,398 3,066 122 194 268 1.0 0.7 0.6 14.2 8.9 6.4 1810.HK1810.HK 小米集團-W 6,713 3,480 4,130 4,794 180 231 286 1.9 1.6 1.4 37.3 29.1 23.5 9660.HK9660.HK 地平線機器人-W 516 24 37 61-15-14 1 21.8 1

124、3.9 8.5-35.3-36.2 752.9 2533.HK2533.HK 黑芝麻智能 169 6 10 18-15-8-2 29.6 16.4 9.2-11.6-21.1-70.8 HSAI.OHSAI.O 禾賽科技 73 21 32 46-1 2 6 3.5 2.3 1.6-69.0 39.9 13.2 2498.HK2498.HK 速騰聚創*98 17 24 35-4-3 1 5.7 4.0 2.8-22.5-37.0 141.9 來源：wind,國金證券研究所；注：帶*號為選用國金證券預測數據，其余取用 Wind 一致預期，估值日期為 2024 年 12 月 4 日。圖表圖表5353

125、：人形機器人供應鏈公司估值表人形機器人供應鏈公司估值表 （潛在）產（潛在）產業鏈環節業鏈環節 股票名稱股票名稱 市值市值(億億元元)歸母凈利潤歸母凈利潤(萬得一致預測均值，億元萬得一致預測均值，億元)PEPE 2023A2023A 2024E2024E 2025E2025E 2026E2026E 2023A2023A 2024E2024E 2025E2025E 2026E2026E 關節總成 三花智控*927.87 29.21 34.25 41.95 50.10 31.77 27.09 22.12 18.52 拓普集團*916.69 21.51 30.25 39.96 46.65 42.62

126、30.30 22.94 19.65 絲杠 貝斯特*123.44 2.64 3.46 4.21 5.25 46.85 35.68 29.32 23.51 恒立液壓*734.90 24.99 27.52 32.59 38.64 29.41 26.70 22.55 19.02 北特科技 142.96 0.51 0.79 1.16 1.69 281.04 182.02 123.67 84.39 鼎智科技 63.06 0.81 0.53 0.70 0.87 77.94 119.10 89.96 72.74 雙林股份 63.06 0.81 0.53 0.70 0.87 77.94 119.10 89.96

127、 72.74 震?？萍?78.01 0.43 3.13 4.81 7.00 182.39 24.94 16.21 11.15 南京化纖 80.30-1.85/-43.42/五洲新春*107.89 1.38 1.63 2.11 2.54 78.08 66.26 51.24 42.50 設備 浙海德曼 32.95 0.29 0.32 0.66 0.88 111.91 102.96 49.92 37.44 日發精機 72.82-9.03/-8.07/行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 30 掃碼獲取更多服務 華辰裝備 80.17 1.18/68.08/減速器 綠的諧波 209.94 0.84

128、 0.90 1.16 1.51 249.47 233.44 180.68 138.60 雙環傳動*250.94 8.16 10.30 12.81 15.47 30.74 24.37 19.58 16.22 精鍛科技 48.27 2.38 2.28 2.87 3.57 20.32 21.13 16.80 13.51 中大力德 58.11 0.73 0.92 1.11 1.33 79.44 63.15 52.29 43.73 傳感器 柯力傳感 186.46 3.12 3.14 3.74 4.39 59.68 59.29 49.87 42.52 安培龍 60.60 0.80 0.99 1.34 1.

129、77 75.85 61.21 45.22 34.31 東華測試*51.18 0.88 1.76 2.35 3.03 58.32 29.16 21.76 16.87 凌云股份 116.53 6.32 6.72 7.97 9.44 18.45 17.33 14.62 12.34 電機 鳴志電器 251.92 1.40 1.42 2.11 2.57 179.37 177.60 119.29 97.90 兆威機電194.28 1.80 2.16 2.74 3.47 107.98 90.13 70.99 55.98 匯川技術 1,673.77 47.42 50.62 60.67 72.08 35.30

130、33.06 27.59 23.22 禾川科技 64.20 0.54 0.31 0.81/119.87 207.08 79.25/步科股份 48.59 0.61 0.77 1.05 1.37 80.06 62.71 46.18 35.43 以塑代鋼 中研股份 36.20 0.55/66.36/新瀚新材 32.31 0.93/34.62/肇民科技 65.26 1.03 1.56 1.97 2.44 63.17 41.86 33.11 26.70 機器人 禾川科技 64.20 0.54 0.31 0.81/119.87 207.08 79.25 埃夫特-U 160.45-0.47/-338.15/散

131、熱件 領益智造 625.13 20.51 20.10 29.12 37.49 30.48 31.10 21.47 16.67 銀輪股份 147.19 6.12 8.43 11.16 13.98 24.05 17.47 13.19 10.53 來源：Wind，國金證券研究所（*表示國金證券研究所預測，其余公司取用 Wind 一致預期，估值日期為 2024 年 12 月 6 日）五、風險提示 行業競爭加?。耗壳靶履茉葱萝囆皖l出，電車市場競爭加劇，同時油車促銷力度加大，存在行業競爭加劇風險。汽車與電動車產銷量不及預期：汽車與電動車產銷量受到宏觀經濟環境、行業支持政策、消費者購買意愿等因素的影響，存在

132、不確定性。法規進展不及預期：量產車高級別輔助駕駛和 robotaxi 都有賴于政策的松綁，若政策進展不及預期將拖累行業發展。自動駕駛技術進展不及預期：自動駕駛功能表現直接決定了消費者對自動駕駛車型的購買意愿，若無法靠近有人駕駛水平將影響滲透節奏。機器人落地進展不及預期風險。人形機器人發展過程中將面臨智能能力提升、硬件降本和政策等多重阻礙，若放量時間低于預期，將導致相關設備的放量時間不及預期，資本投入長期難以回收，對公司的業績產生負向影響?，F有主業下游發展不及預期風險。各主機廠多數下游呈中低速增長，若訂單交付量不及預期，將對業績經營產生負向影響。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 31

133、掃碼獲取更多服務 行業投資評級的說明：行業投資評級的說明：買入：預期未來 36 個月內該行業上漲幅度超過大盤在 15%以上；增持：預期未來 36 個月內該行業上漲幅度超過大盤在 5%15%；中性：預期未來 36 個月內該行業變動幅度相對大盤在-5%5%；減持：預期未來 36 個月內該行業下跌幅度超過大盤在 5%以上。行業專題研究報告 敬請參閱最后一頁特別聲明 32 掃碼獲取更多服務 特別聲明：特別聲明：國金證券股份有限公司經中國證券監督管理委員會批準，已具備證券投資咨詢業務資格。何形式的復制、轉發、轉載、引用、修改、仿制、刊發，或以任何侵犯本公司版權的其他方式使用。經過書面授權的引用、刊發，需

134、注明出處為“國金證券股份有限公司”，且不得對本報告進行任何有悖原意的刪節和修改。本報告的產生基于國金證券及其研究人員認為可信的公開資料或實地調研資料，但國金證券及其研究人員對這些信息的準確性和完整性不作任何保證。本報告反映撰寫研究人員的不同設想、見解及分析方法，故本報告所載觀點可能與其他類似研究報告的觀點及市場實際情況不一致，國金證券不對使用本報告所包含的材料產生的任何直接或間接損失或與此有關的其他任何損失承擔任何責任。且本報告中的資料、意見、預測均反映報告初次公開發布時的判斷，在不作事先通知的情況下，可能會隨時調整，亦可因使用不同假設和標準、采用不同觀點和分析方法而與國金證券其它業務部門、單

135、位或附屬機構在制作類似的其他材料時所給出的意見不同或者相反。本報告僅為參考之用，在任何地區均不應被視為買賣任何證券、金融工具的要約或要約邀請。本報告提及的任何證券或金融工具均可能含有重大的風險，可能不易變賣以及不適合所有投資者。本報告所提及的證券或金融工具的價格、價值及收益可能會受匯率影響而波動。過往的業績并不能代表未來的表現?？蛻魬斂紤]到國金證券存在可能影響本報告客觀性的利益沖突，而不應視本報告為作出投資決策的唯一因素。證券研究報告是用于服務具備專業知識的投資者和投資顧問的專業產品，使用時必須經專業人士進行解讀。國金證券建議獲取報告人員應考慮本報告的任何意見或建議是否符合其特定狀況，以及（

136、若有必要）咨詢獨立投資顧問。報告本身、報告中的信息或所表達意見也不構成投資、法律、會計或稅務的最終操作建議，國金證券不就報告中的內容對最終操作建議做出任何擔保，在任何時候均不構成對任何人的個人推薦。在法律允許的情況下，國金證券的關聯機構可能會持有報告中涉及的公司所發行的證券并進行交易，并可能為這些公司正在提供或爭取提供多種金融服務。本報告并非意圖發送、發布給在當地法律或監管規則下不允許向其發送、發布該研究報告的人員。國金證券并不因收件人收到本報告而視其為國金證券的客戶。本報告對于收件人而言屬高度機密，只有符合條件的收件人才能使用。根據證券期貨投資者適當性管理辦法，本報告僅供國金證券股份有限公司

137、客戶中風險評級高于 C3 級(含 C3 級）的投資者使用；本報告所包含的觀點及建議并未考慮個別客戶的特殊狀況、目標或需要，不應被視為對特定客戶關于特定證券或金融工具的建議或策略。對于本報告中提及的任何證券或金融工具，本報告的收件人須保持自身的獨立判斷。使用國金證券研究報告進行投資，遭受任何損失，國金證券不承擔相關法律責任。若國金證券以外的任何機構或個人發送本報告，則由該機構或個人為此發送行為承擔全部責任。本報告不構成國金證券向發送本報告機構或個人的收件人提供投資建議，國金證券不為此承擔任何責任。此報告僅限于中國境內使用。國金證券版權所有，保留一切權利。上海上海 北京北京 深圳深圳 電話：021-80234211 郵箱： 郵編：201204 地址：上海浦東新區芳甸路 1088 號 紫竹國際大廈 5 樓 電話：010-85950438 郵箱： 郵編：100005 地址：北京市東城區建內大街 26 號 新聞大廈 8 層南側 電話：0755-86695353 郵箱： 郵編：518000 地址：深圳市福田區金田路 2028 號皇崗商務中心 18 樓 1806