CIC灼識咨詢：2022中國機器人行業藍皮書（44頁）.pdf

1、1 2022中國中國 機器人行業藍皮書機器人行業藍皮書 2 灼識咨詢是一家知名咨詢公司。其服務包括行業顧問咨詢、商業盡職調查、戰略咨詢、專家網絡服務等。其咨詢團隊一直追蹤機器人、人工智能、大數據、互聯網、高科技、金融服務、醫藥、教育、文娛、消費品、能源電力、環境和樓宇科技、化工、工業、制造業、農業等方面最新的市場趨勢，并擁有上述行業最相關且有見地的市場信息。灼識咨詢通過運用各種資源進行一手研究和二手研究。一手研究包括訪談機器人行業的行業專家和業內人士。二手研究包括分析各種公開發布的數據資源，數據來源包括中華人民共和國國家統計局、中華人民共和國工業和信息化部門、中國信息通訊研究院、國際機器人聯合

2、會、上市公司公告等。灼識咨詢使用內部數據分析模型對所收集的信息和數據進行分析，通過對使用各類研究方法收集的數據進行參考比對，以確保分析的準確性。所有統計數據真實可靠，并是基于截至本報告日的可用信息。本文件提供的任何內容均系灼識咨詢公司獨有的高度機密性資料。未經灼識咨詢公司事先書面許可，任何人不得以任何方式擅自復制、傳播、出版、引用、改編本文件內容。灼識咨詢介紹和項目研究假設、研究基礎及方法灼識咨詢介紹和項目研究假設、研究基礎及方法 3 目錄目錄 中國機器人行業概覽中國機器人行業概覽 中國機器人細分行業分析中國機器人細分行業分析 -中國工業機器人中國工業機器人 -中國倉儲機器人中國倉儲機器人 -

3、中國商用服務機器人中國商用服務機器人 -中國家用服務機器人中國家用服務機器人 -中國醫療機器人中國醫療機器人 1 2 本文件提供的任何內容均系灼識咨詢公司獨有的高度機密性資料。未經灼識咨詢公司事先書面許可，任何人不得以任何方式擅自復制、傳播、出版、引用、改編本文件內容。1.中國機器人行業概覽中國機器人行業概覽 5 500 10,000 梅卡曼德、珞石、節卡機器人、思靈機器人、李群自動化、遨博、艾利特、阿丘科技、XYZ星猿哲科技等 100 2,500 海柔創新、極智嘉、快倉、靈動科技、未來機器人、斯坦德、優艾智合、迦智科技、藍芯科技、藍胖子機器人、卡諾普機器人等 150 1,000 云鯨智能、追

4、覓科技、銀星智能、順造科技、樂生智能等 20 1,000 普渡科技、擎朗智能、高仙機器人、優地科技、云跡科技、獵戶星空等 50 2,000 鍵嘉機器人、柏惠維康、精鋒醫療、術銳機器人、長木谷、元化智能、鑫君特、三壇醫療、龍慧醫療等 20 1,500 傅利葉智能、邁步機器人等 中國機器人行業概覽中國機器人行業概覽 機器人定義與分類，機器人定義與分類，2021 機器人指具有一定程度的自主能力，可在其環境內運動以執行預期的任務的執行機構。目前機器人市場整體仍處于發展早期，預計市場滲透率將快速提升。分類分類 商業化成熟度商業化成熟度 代表公司代表公司 工業機器人工業機器人 服務服務 機器人機器人 醫療

5、醫療 機器人機器人 1 3 4 倉儲機器人倉儲機器人 家用家用 服務機器人服務機器人 商用商用 服務機器人服務機器人 康復機器人康復機器人 手術機器人手術機器人 2 市場集中度市場集中度 2021年市場規模年市場規模 高高 低低 機器人應用場景眾多，潛在市場規模巨大。機器人應用場景眾多，潛在市場規模巨大。資料來源：灼識咨詢 人民幣 億元 2021年潛在市場規模年潛在市場規模 人民幣 億元 注：其他機器人還包括水下機器人、礦業機器人、軍用機器人等，未包含在此次藍皮書研究范圍內。6 關鍵分析關鍵分析 中國明顯 高于全球平均值 資料來源：經濟合作與發展組織,世界銀行，國家統計局，灼識咨詢 21世紀以

6、來，中國的老齡化問題越來越突出，人口年齡結構變化導致適齡勞動人口持續減少，勞動力供給不足的問題逐漸凸顯。機器人可以替代人工完成不同場景下的勞動，如搬運、倉儲、消毒、手術、清潔等，其提供的勞動力可以減緩人口老齡化帶來的勞動力短缺問題。中國人均年收入穩步增長，勞動力成本呈遞增趨勢。隨著機器人生產成本的進一步降低，且企業不需要為機器人支付額外成本如五險一金，機器人的使用可以降低公司的勞動力成本。因此，預計未來會有越來越多的企業使用機器人以應對勞動力短缺和勞動力成本增長所帶來的問題。中國機器人行業概覽中國機器人行業概覽 注：適齡勞動年齡人口是指年齡處于15-64歲人群。全球及中國勞動年齡人口占比逐步減

7、少，而老年人比例持續增加全球及中國勞動年齡人口占比逐步減少，而老年人比例持續增加 5560657065.5%2020 65.4%65.3%64.9%65.5%2019 2016 2017 65.3%64.3%2018 64.0%65.2%63.4%全球 中國 機器人的使用可以幫助緩解勞動力短缺和勞動力成本逐漸增長帶來的社會問題，預機器人的使用可以幫助緩解勞動力短缺和勞動力成本逐漸增長帶來的社會問題，預計未來將會有越來越多的企業采用機器人替代人工。計未來將會有越來越多的企業采用機器人替代人工。全球及中國全球及中國65歲及以上老年人比例持續增加，歲及以上老年人比例持續增加，2016-2020 68

8、1012148.4%8.6%2019 10.8%2016 11.4%2017 9.1%8.9%11.9%2018 12.6%9.3%13.5%2020 中國 全球 7 95后新藍領越年輕，換工作頻率越快，后新藍領越年輕，換工作頻率越快，2016 工資、工作市場、工作環境等為求職者重要考慮因素，工資、工作市場、工作環境等為求職者重要考慮因素，2020 20歲以下歲以下 20歲及以上歲及以上 18.3%10.3%28.0%34.1%14.6%11.5%19.7%21.3%9.6%13.2%13.1%6.2%2-3年 3個月以內 1-2年 6-12個月 3-6個月 3年以上 Q:您多久換一次工作？關

9、鍵分析關鍵分析 工資是求職者在求職過程中考慮的首要因素，職場人離職的主要原因是工資不夠。調查顯示，中國過半白領不滿三年就跳槽一次，越年輕的95后藍領換工作頻率越快，導致了企業面臨著高離職率。通常企業需要在新員工上崗之前對員工進行崗位所需的培訓，因此招聘成本、培訓成本隨著離職率的增長而增加。企業通過更新軟件使機器人滿足工作要求，機器人替代人工可以幫助企業解決高離職率帶來的高昂招聘和培訓成本。職業發展空間 38%7%工作時長 工資 8%工作環境 11%60%穩定性 17%79%54%53%49%最重要的考慮因素 考慮因素之一 中國機器人行業概覽中國機器人行業概覽 過半白領不滿三年就跳槽一次，過半白

10、領不滿三年就跳槽一次，2018 15.4%1年以內 1-3年 34.8%19.1%3-5年 5年及以上 6.6%至今沒跳過 24.1%企業對穩定勞動力和低成本的需求將在未來帶動企業對機器人的需求增長。企業對穩定勞動力和低成本的需求將在未來帶動企業對機器人的需求增長。資料來源：時代數據，智聯招聘，58同城，灼識咨詢 68,993 76,121 84,744 90,501 97,379 2016 2017 2018 2019 2020 中國用工成本持續攀升，中國用工成本持續攀升，2016-2020 中國人均年收入 人民幣 元 8 關鍵分析關鍵分析 2025E 2016 2023E 55.3 202

11、2E 45.1 2021E 2024E 252.3 22.6 296.1 36.2 312.2 40.5 328.7 345.5 50.0 362.6 全球 中國 人民幣 億元 CAGR(2016-2020)CAGR(2020-2025E)2.1%5.8%8.5%12.0%2023E 2016 2025E 21.2 2021E 2022E 2024E 1.8 0.2 9.3 2.0 4.8 11.8 2.7 14.7 3.6 17.9 6.1 全球 中國 人民幣 億元 CAGR(2016-2020)CAGR(2020-2025E)40.0%24.4%69.7%36.6%隨著各國政府和企業持續提

12、升信息化程度，預計全球IT和AI投入在未來5年內將保持快速增長趨勢。中國在AI技術的發展上保持著全球領先：近年來，中國在AI技術上的期刊論文發表數量、專利申請和融資皆有突出表現；在過去5年，中國在AI技術上的總投資已經超越了美國。IT和AI的持續投入將為IT和AI的未來發展奠定基礎，進一步推動中國和全球機器人行業的發展。中國機器人行業概覽中國機器人行業概覽 全球及中國企業持續提升信息化程度，全球及中國企業持續提升信息化程度，IT投入增加，投入增加，2016-2025E 全球及中國企業持續提升信息化程度，全球及中國企業持續提升信息化程度，AI投入增加，投入增加，2016-2025E 全球政府和企

13、業在全球政府和企業在IT和和AI上的持續投入為上的持續投入為IT和和AI技術的發展奠定基礎，進一步推動技術的發展奠定基礎，進一步推動了中國和全球機器人行業的發展和進步。了中國和全球機器人行業的發展和進步。資料來源：中國信息通信研究院，中國科學技術發展戰略研究院，Scopus，人工智能促進協會，灼識咨詢 9 中國機器人行業概覽中國機器人行業概覽 技術的持續進步將為中國的機器人行業未來的增長提供動力。技術的持續進步將為中國的機器人行業未來的增長提供動力。資料來源：灼識咨詢 中國人工智能期刊論文數量保持勸全球領先中國人工智能期刊論文數量保持勸全球領先,2016-2020 人工智能專利申請數量占比位居

14、世界第一人工智能專利申請數量占比位居世界第一,2020 千篇 2020 9.4 2016 6.0 2017 2018 13.9 6.4 2019 5.8 6.1 6.4 7.2 10.1 7.2 中國 美國 68,720 59,230 50,520 2020 24.9%18.3%35.3%21.5%中國 日本 美國 其他 關鍵分析關鍵分析 隨著各國政府和企業持續提升信息化程度，預計全球IT和AI投入在未來5年內將保持快速增長趨勢。中國在AI技術的發展上保持著全球領先：近年來，中國在AI技術上的期刊論文發表數量、專利申請和融資皆有突出表現；在過去5年，中國在AI技術上的總投資已經超越了美國。IT

15、和AI的持續投入將為IT和AI的未來發展奠定基礎，進一步推動中國和全球機器人行業的發展。2.中國工業機器人行業分析中國工業機器人行業分析 11 工業機器人能夠代替人工完成各類繁重、乏味或有害環境下的體力勞動。為適應不工業機器人能夠代替人工完成各類繁重、乏味或有害環境下的體力勞動。為適應不同應用場景需求，工業機器人被設計為不同的形態。同應用場景需求，工業機器人被設計為不同的形態。工業機器人定義與分類，工業機器人定義與分類，2021 資料來源：灼識咨詢 工業機器人指應用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置。工業機器人具有一定程度的感知功能，如視覺、力覺、位移檢檢測，從而實現對環境和工作對象

16、自主判斷和決策。工業機器人可依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工、制造功能，如焊接、噴涂、采集、放置、搬運等。工業機器人工業機器人 按機型分類按機型分類 產品形態產品形態 定義定義 適用場景適用場景 應用示例應用示例 重復定位精重復定位精度要求度要求 負載負載 運行運行 速度速度 多關節機器人 具有固定基座，有410軸的關節，并配有多種末端夾具 如搬運、裝配、噴涂、切割等 紙箱混拆，機器人識別并抓取尺寸不一、隨意堆疊的紙箱放置于指定位置 0.05mm 10-200kg 運行速度：5米/秒 SCARA機器人 水平多關節機器人，機器臂固定在Z軸上，同時在X、Y軸上旋轉運動 緊湊型的取放場景

17、 如裝配、上下料等 筆記本觸控板裝配，取料后機械手運行至整機框架并進行孔位識別，進行組裝 0.03mm 10kg 標準循環速度：0.4秒 協作機器人 結構與多關節機器人類似，且可以在無防護欄的情況下與人近距離協同工作 在人工旁邊由機器協同完成的場景 如搬運、裝配、噴涂、切割等 螺絲鎖付，根據鎖螺絲產品要求，配置適當的扭力，自動鎖螺絲 0.05mm 5kg 運行速度：2米/秒 并聯機器人 動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或以上的自由度，以并聯方式驅動 尋找針對小型物件，快速取放 如分揀、裝箱等 食品分揀裝箱，根據產品的規格、擺放方式、托盤規格等條件進行自動分揀 0.03

18、mm 10kg 分揀速度：100200次/分鐘 注：SCARA機器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）為水平多關節機器人。注：標準循環速度指機器人將負載2kg的物體提升25mm的高度，在相距300mm的兩點間拱形路徑下往返所需的時間。高 低 中國工業機器人行業分析中國工業機器人行業分析 12 多關節機器人運動形態多樣、負載相對較高，應用范圍最廣；多關節機器人運動形態多樣、負載相對較高，應用范圍最廣；協作機器人與協作機器人與SCARA機器人的結構相對緊湊，部署更為靈活；并聯機器人速度快、機器人的結構相對緊湊，部署更為靈活；并聯機器人速度快、精度高，

19、適精度高，適用于高速分揀場景。用于高速分揀場景。資料來源：灼識咨詢 中國工業機器人行業分析中國工業機器人行業分析 梅卡曼德產品只負責相機 所以整機沒有放它的產品 珞石 xMate 3 負載：3kg 重量：19kg 臂展：760mm 工業機器人各類產品參數概覽，工業機器人各類產品參數概覽，2021 自重自重 工作范圍工作范圍 節卡 Zu 3 負載：3kg 重量：12kg 工作半徑：626mm 注：工作半徑指的是機器人P點在水平面可達到的最遠點到機器人基座中心點的距離。https:/ 李群自動化 AH6 負載：6kg 重量：27kg 臂展：500mm 天太機器人 TS3-400F 負載：3kg 重

20、量：20kg 臂展：400mm 李群自動化 Apollo 負載：3kg 重量：125kg 工作范圍（直徑）：1,130mm 新松機器人 SRBD1100Z 負載：3kg 重量：78kg 工作范圍（直徑）：1,100mm ABB IRB 4400 負載：60kg 重量：1,040kg 工作范圍（直徑）：1.95m 輕輕 重重 小小 大大 多關節機器人體積相多關節機器人體積相對較大，重量較重，對較大，重量較重，可用于重工業場景可用于重工業場景 并聯機器人驅動裝并聯機器人驅動裝置可置于定平臺上置可置于定平臺上,運動部分重量輕，運動部分重量輕，速度高，動態響應速度高，動態響應好，適用于高速分好，適用于

21、高速分揀場景揀場景 協作機器人體積較協作機器人體積較小，可與人近距離小，可與人近距離協同工作，應用場協同工作，應用場地較為靈活地較為靈活 SCARA機器人結構緊機器人結構緊湊，適用于快速分揀、湊，適用于快速分揀、精密裝配精密裝配 13 SCARA機器人可應用場景 多關節機器人可應用場景 工業機器人應用場景介紹，工業機器人應用場景介紹，2021 資料來源：灼識咨詢 工業機器人可滲透到各類工業生產制造場景，包括拆碼垛、包裝、分揀、揀選、裝工業機器人可滲透到各類工業生產制造場景，包括拆碼垛、包裝、分揀、揀選、裝配、焊接等。配、焊接等。中國工業機器人行業分析中國工業機器人行業分析 行業行業 應用場景應

22、用場景 核心考慮因素核心考慮因素 碼垛碼垛/拆垛拆垛 分揀分揀/揀選揀選 裝配裝配 焊接焊接/切割等切割等 裝盒裝盒 汽車 零配件上下料 零配件深框揀選 輪胎、車燈、儀表盤等裝配 零部件涂膠/設備精度、穩定性、廠家服務 電子 零配件上下料 零配件揀選 電子元器件裝配 輔料貼合 螺絲鎖付 鋰電側燙、貼膠、焊接 PCB檢測 電子產品自動裝盒（如手機及其配件）產品價格、投資回報周期、安全、穩定性 金屬制品 原材料、零配件上下料 零配件揀選 螺絲鎖付 原材料切割 軸承涂膠、注黃油/產品價格、投資回報周期、安全、穩定性 快消零售 原材料、零配件上下料 商品揀選 產品裝配 產品表面噴膠 產品裝盒、裝箱 貼

23、標簽 產品價格、靈活性、兼容性 注：工業機器人還可用于化工、醫藥等領域。工業機器人下游應用領域廣泛，主要為汽車、電子、金屬制品、快消零售、化工、醫藥等領域。多關節機器人運動形態多樣、負載相對較高，所以應用范圍最為廣泛；SCARA機器人結構緊湊、速度快，適用于平面定位，所以更多應用于對于快速分揀、精密裝配具有較高需求的電子、金屬制品行業；協作機器人由于可與人近距離協同工作，應用場景較為靈活，但其負載較小，主要應用于小型零配件、小型產品的各類場景；并聯機器人擁有高速、負載相對較小的特點，主要應用于電子、快消零售等輕工行業的拆碼垛、分揀、揀選環節。協作機器人可應用場景 并聯機器人可應用場景 找一下公

24、司 https:/ 金屬制品上市公司 14 軟件層軟件層 工業機器人是自動化產線的核心環節之一。工業機器人系統集成以設備為基礎，以工業機器人是自動化產線的核心環節之一。工業機器人系統集成以設備為基礎，以信息技術為媒介，融合信息技術為媒介，融合PCS、MES、ERP等軟件，將所有設備高效連接，形成大等軟件，將所有設備高效連接，形成大型自動化柔性生產線。型自動化柔性生產線。資料來源：灼識咨詢 中國工業機器人行業分析中國工業機器人行業分析 工業機器人系統集成概覽，工業機器人系統集成概覽，2021 設備層設備層（機器人本（機器人本體）體）網絡層網絡層 多關節機器人 設備聯網 MES（生產執行系統）（生

25、產執行系統）PCS（過程控制系統）（過程控制系統）ERP（企業資源計劃）（企業資源計劃）SCARA機器人 協作機器人 并聯機器人 光纖、4G、5G、藍牙等 邊緣計算、數據傳輸 計劃排產 在制品追溯 質檢數據分析 物料、庫位、批次管理 負載管理 故障管理 自動配料 成品檢測 采購管理 銷售管理 預算管理、成本核算 供應商管理 ROS（機器人操（機器人操系統）系統）通過模塊化ROS，高效靈活實現機器人各類應用 交互交互 模型 參數 仿真 點動 規劃規劃 運動規劃 碰撞檢測 語音處理 圖像處理 接口接口 通信協議通信協議 決策層決策層 戰略管理、商業分析等 數據分析 15 以中低端市場為主 行業覆蓋

26、汽車、電子、金屬制造、鋰電、食品飲料、醫藥等 以高端市場為主 行業以汽車、電子為主 資料來源：灼識咨詢 中國已形成完整工業機器人產業鏈。隨著下游應用場景不斷拓展、細化，國產工業中國已形成完整工業機器人產業鏈。隨著下游應用場景不斷拓展、細化，國產工業機器人企業換道超車，迎來國產化替代黃金時期。機器人企業換道超車，迎來國產化替代黃金時期。中國工業機器人行業分析中國工業機器人行業分析 工業機器人產業鏈分析，工業機器人產業鏈分析，2021 上游上游 中游中游 下游下游 伺服電機：驅動關節，控制速度與轉矩 減速機：用以降低轉速和增大轉矩 控制器：傳遞動作指令，控制機器人行動 本體制造與 軟件系統集成 應

27、用場景 國產化占比 核心環節核心環節 國內代表公司國內代表公司 國外代表公司國外代表公司 發展趨勢發展趨勢 目前中國伺服機電機發展相對滯后，尤其在高端市場，目前仍被歐美企業占據主要份額，減速機可主要分為RV減速器（用于負載大的工業機器人）與諧波減速器（用于負載小的工業機器人）。RV減速器仍被日企壟斷，但在諧波減速器領域，國產化進程較快，較多國內廠商開始發力 本體制造公司多數選擇自研控制器 越來越多本體制造公司開始涉足ROS開發、系統集成領域 從汽車工業起步，不斷滲透其他場景，尤其在鋰電、食品飲料等行業 16 中國工業機器人行業分析中國工業機器人行業分析 資料來源：IFR、灼識咨詢 中國工業機器

28、人銷量，中國工業機器人銷量，2016-2025E 中國工業機器人市場規模，以銷售收入計中國工業機器人市場規模，以銷售收入計*，2016-2025E 50 0 10 30 20 40 2018 2022 2016 萬臺 2017 2019 2020 2021 2023 2024 2025E 02004006008001,000人民幣 億元 2016 2019 2022 2021 2020 2017 2018 2023 2024 2025E 關鍵分析關鍵分析 工業機器人市場仍出于發展早期，市場規模將快速增長。工業機器人市場仍出于發展早期，市場規模將快速增長。中國人口紅利逐漸褪去，人工成本顯著增加，

29、而工業機器人的應用可幫助工廠智能化升級改造，助力企業降本增效，受到越來越多企業應用。另一方面，隨著工業機器人數量增長，產業鏈逐步成熟，規模效應凸顯，成本進一步下探，工業機器人性價比提升。同時，中國制造業正在加速從勞動密集型的中低端產業切換至高端智制造領域，工業自動化需求也驅動中國成為世界最大的工業機器人市場。17 70.0%30.0%國外品牌占比 自主品牌占比 60.0%40.0%國產替代潮起，自主品牌占比預計大幅提升 2020 2025E 45.0%25.0%10.0%20.0%其他 裝配 拆碼垛 焊接 25.0%13.0%32.0%30.0%目前仍以技術相對簡單的拆碼垛為主，但隨著核心技術

30、的提升，工業機器人在工藝相對復雜的環節，如焊接、裝配、拆卸等的滲透率將進一步提升 2020 2025E 中國工業機器人行業分析中國工業機器人行業分析 資料來源：中國電子學會、IFR、灼識咨詢“汽車”與“電子”是目前應用工業機器人最多、技術更為成熟的兩個下游行業，這兩個行業對于“重載穩定”“輕載高速”有較高要求；在智能化生產、柔性制造趨勢推動下，其他下游行業應用也愈加廣泛 目前仍以多關節機器人為主。多關節機器人運動形態多樣、負載相對較高，應用范圍最為廣泛，尤其在自動化程度較高的汽車領域應用較多。而協作機器人順應柔性生產線趨勢，迎來發展機遇 45.0%25.0%30.0%汽車 電子 其他 15.0

31、%65.0%20.0%2020 2025E 63.0%30.0%3.0%4.0%協作 SCARA 多關節 并聯 45.0%10.0%30.0%15.0%2020 2025E 中國工業機器人自主品牌銷量占比，中國工業機器人自主品牌銷量占比，2020-2025E 中國工業機器人銷量占比，按制造環節劃分，中國工業機器人銷量占比，按制造環節劃分，2020-2025E 中國工業機器人銷量占比，按下游應用劃分，中國工業機器人銷量占比，按下游應用劃分，2020-2025E 中國工業機器人銷量占比，按機器人種類劃分，中國工業機器人銷量占比，按機器人種類劃分，2020-2025E 協作機器人具有安裝快捷、部署靈

32、活、編程簡單等優點。其較低的綜合成本更適合協作機器人具有安裝快捷、部署靈活、編程簡單等優點。其較低的綜合成本更適合應用于對小批量、定制化、短周期生產制造有需求的企業。在柔性制造趨勢推動應用于對小批量、定制化、短周期生產制造有需求的企業。在柔性制造趨勢推動下，協作機器人迎來快速發展機遇。下，協作機器人迎來快速發展機遇。18 中國工業機器人代表公司介紹，中國工業機器人代表公司介紹，2021 中國工業機器人行業分析中國工業機器人行業分析 資料來源：灼識咨詢 公司名稱公司名稱 成立成立時間時間 最近一輪融資輪次最近一輪融資輪次 最近一輪融資時最近一輪融資時間間 最近一輪融資金最近一輪融資金額，人民幣額

33、，人民幣 億元億元 覆蓋機器人種類覆蓋機器人種類 主要客戶主要客戶 多關節 SCARA 協作 并聯 珞石 2017 戰略（上輪：C+）2022.7 4 張小泉、十八子、美瓏美利 梅卡曼德 2016 C+2021.9 10 工業級3D相機+工業機器人解決方案 霍尼韋爾、日產汽車、寶馬 節卡機器人 2014 C+2021.11 NA 豐田 思靈機器人 2018 C 2021.9 14 機器人操作系統、智能力控通用機器人手臂等 -李群自動化 2011 C 2018.10 1 -艾利特 2014 戰略（上輪：B）2022.01 NA 高通機械 阿丘科技 2017 B+2021.4 NA 工業AI視覺軟

34、件平臺 富士康、立訊精密 XYZ星猿哲科技 2018 B 2021.7 2.5 -遨博 2015 B 2021.11 NA -天太機器人 2014 B 2021.9 1.8 藍思科技、赫比科技、安捷科技 大族機器人 2017 B 2021.6 4 -越疆科技 2015 B 2021.1 3.2 阿里巴巴、騰訊、谷歌 中國工業機器人處于快速發展階段，國產化替代趨勢下，大批自主品牌工業機器人中國工業機器人處于快速發展階段，國產化替代趨勢下，大批自主品牌工業機器人廠商涌現。廠商涌現。注：圖表中主要包含非上市公司。3.中國倉儲機器人行業分析中國倉儲機器人行業分析 20 智能物流裝備行業概覽，智能物流裝

35、備行業概覽，2021 工廠生產物流工廠生產物流 商業配送物流商業配送物流 物流流程物流流程 提高訂單處理能力、降低訂單分揀成本 降低貨物分揀差錯 縮短庫存及配送時間 不同客戶不同客戶 發貨區發貨區 配送中心配送中心 成品庫成品庫 半成品庫半成品庫 生產加工區生產加工區 原材料庫原材料庫 生產加工生產加工/組裝組裝區區 物料自動傳輸與訂單自動處理 滿足生產過程物料準時配送的需求 提高生產配套效率、車間物流管理水平以及倉儲管理能力 應用領域應用領域 煙草 醫藥 機械制造 快遞 電商 機場 新能源鋰電池 汽車 食品 煙草 醫藥 快消 智能物流智能物流 裝備裝備 存儲系統存儲系統 輸送系統輸送系統 分

36、揀系統分揀系統 信息系統信息系統 其他系統其他系統 智能物流裝備智能物流裝備 應用環節：應用環節：智能物流裝備主要應用于工業生產和商業配送環節 其為工業企業提供貨物存儲、輸送和信息化管理，提高生產效率 為商業企業提供產品存儲、分揀、配送和信息化管理，實現信息自動傳輸與訂單自動處理 應用領域：應用領域：智能物流裝備在工業端主要用于煙草、汽車、醫藥等行業 商業端主要用于快遞、電商、機場、醫藥等行業 智能物流裝備：智能物流裝備：智能物流裝備可主要分為輸送系統、存儲系統、分揀系統、信息系統及其他系統 主要基礎技術：主要基礎技術：主要基礎技術包括由傳感器技術、控制與驅動、定位系統、等構成的物聯網，以及人

37、工智能、大數據、機器人技術等 主要主要 基礎技術基礎技術 大數據大數據 機器人技術機器人技術 人工智能人工智能 傳感器技術傳感器技術 控制與驅動控制與驅動 定位系統定位系統 中國倉儲機器人行業分析中國倉儲機器人行業分析 資料來源：灼識咨詢 智能物流裝備是智慧供應鏈的實現前提，主要應用于工業生產及商業配送環節。智智能物流裝備是智慧供應鏈的實現前提，主要應用于工業生產及商業配送環節。智能物流裝備的落地可提高貨物生產及流通效率，提升庫存精細化管理，有效降低人能物流裝備的落地可提高貨物生產及流通效率，提升庫存精細化管理，有效降低人工成本，實現生產的柔性化與個性化。工成本，實現生產的柔性化與個性化。21

38、 揀選機器人揀選機器人 分揀機器人分揀機器人 搬運機器人搬運機器人 存取機器人存取機器人 1 2 3 4 不同貨架 分揀是將物料按品種等規則進行分門別類放置的作業 從不同貨架上選出所需貨物 重載搬運機器人 機器人搬運貨物、貨架至揀選工作站，工工人只需定點揀人只需定點揀選選，效率更高 分類分類 功能功能 主要裝置主要裝置 優勢優勢 實現貨物高速、高速、自動分揀自動分揀 實現貨物安全、安全、快速輸送快速輸送 可實現商品在高位庫的快速高位庫的快速存取功能存取功能 無人叉車 中國倉儲機器人產品按功能分類，中國倉儲機器人產品按功能分類，2021 揀選是將已經歸類散放在料架上的物品揀出，用于配送使用的過程

39、 貨物 按照種類、大小等規則分類 應用于上下料、自動化生產線、自動裝配流水線等的自動搬運 原位置 目標位置 AMR搬動 貨物 從貨架上取出或存入貨物 某貨架 取出、存入 目標貨物 復合移動機器人 皮帶式 分揀機器人 翻盤式 分揀機器人“貨到人”揀選機器人“貨箱到人”揀選機器人 小件分揀 大件分揀 落地式分揀 頂升搬運 輥道對接 籠車牽引 托盤叉車 前移式叉車 平衡重式叉車 中國倉儲機器人行業分析中國倉儲機器人行業分析 資料來源：灼識咨詢 根據應用場景，倉儲機器人大致可分為揀選機器人、分揀機器人、搬運機器人與存根據應用場景，倉儲機器人大致可分為揀選機器人、分揀機器人、搬運機器人與存取機器人等。取

40、機器人等。22 主要智能信息系統，主要智能信息系統，2021 智能信息系統工作流程，智能信息系統工作流程，2021 管理層管理層(WMS)物流管理物流管理 盤點管理 組盤管理 庫存管理 系統管理 基礎數據 貨位管理 出入庫管理 抽檢管理 車輛管理 質量管理 平庫管理 綜合報表 調度層調度層(WCS)任務管理 設備調度 路徑調度 設備監控 故障提示 客戶系統客戶系統 執行層執行層(RMS)企業資源計劃(ERP)運輸管理系統(TMS)生產制造執行系統(MES)作業執行（各類作業執行（各類AMR）搬運機器人 存取機器人 分揀機器人 智能倉儲管理系統智能倉儲管理系統(WMS)綜合出入庫管理、庫存盤點、

41、等諸多功能，有效控制并跟蹤倉庫的物流，實現完善的企業倉儲信息管理 可以與EPR、WCS等多種軟件系統對接 智能倉儲控制系統智能倉儲控制系統(WCS)管理控制系統 與WMS系統進行信息交互，接受WMS系統的指令，并將其發送給RMS系統，從而驅動產線產生相應機械動作 機器人管理系統（機器人管理系統（RMS)用于控制各種AMR相關設備 系統架構系統架構 架構內容架構內容 物流調度物流調度 外部系統外部系統 ERP、TMS：ERP發起建立商品的采購或銷售訂單，商品訂單信息至WMS做出庫入庫處理，商品信息至TMS做運輸管理 MES：通過信息傳遞對整個生產過程進行優化管理 智能信息智能信息 系統系統 通過

42、批次管理實現倉庫貨物的質量追溯 提供倉庫圖形化庫存 實現倉儲業務智能化管理及需求預測 揀選機器人 對接對接 中國倉儲機器人行業分析中國倉儲機器人行業分析 資料來源：灼識咨詢 AMR智能信息系統對接企業客戶系統，利用自動化及計算機信息技術實現物流設智能信息系統對接企業客戶系統，利用自動化及計算機信息技術實現物流設備的集中控制、生產調度、庫存管理、數據管理等功能。主要系統有機器人管理系備的集中控制、生產調度、庫存管理、數據管理等功能。主要系統有機器人管理系統統RMS、智能倉儲執行系統、智能倉儲執行系統WES、智能倉儲管理系統、智能倉儲管理系統WMS等。等。23 中國倉儲機器人下游應用行業概覽，中國

43、倉儲機器人下游應用行業概覽，2021 應用領域應用領域 應用場景應用場景 主要所需主要所需AMR環節環節 智能倉儲裝備市場規模智能倉儲裝備市場規模 進入門檻進入門檻 快消快消 快消企業原料、成品儲存 成品分揀、揀選 揀選、分揀、搬運等 50-100 快消市場較為分散，目前未出現壟斷的解決方案提供商 仍處于智能物流裝備升級的初期，新進解決方案供應商有較大機會切入 電商電商 電商平臺自建倉儲、云倉、跨境倉 揀選、分揀、搬運等 50-100 頭部電商傾向于與設備提供商合作，自研WMS/WCS系統，并參與整個項目的集成 中小平臺缺乏自研能力，傾向于解決方案提供商，新進解決方案供應商有較大機會切入 醫藥

44、醫藥 醫藥生產企業原料、生產、成品倉庫 醫藥流通企業成品倉庫 揀選、分揀、搬運等 50-100 醫藥企業看重行業經驗/項目落地案例 新進廠商較難切入大型醫藥企業客戶，但在中小醫藥企業客戶中仍擁有較大切入機會 快遞快運快遞快運 分撥中心、規模較大網點 分揀為核心 50-100 中國快遞行業集中度較高。而且頭部快遞公司已形成長期合作的解決方案供應商 汽車汽車 整車與零部件廠、輪胎廠與新能源動力電池廠的原料、半成品、成品倉庫 揀選、分揀、搬運等 30-50 新能源汽車市場仍處于高速增長期，新進方案提供商仍有較大切入機會 機場機場 機場自動行李系統 搬運、分揀為主 35 大機場傾向于擁有豐富行業經驗的

45、解決方案提供商，新進廠商較難切入 中小型機場目前滲透率不高，新進解決方案供應商有機會切入 煙草煙草 卷煙廠材料、卷煙倉庫 煙草物流中心卷煙倉庫 搬運、分揀為主 20 煙草行業智能化發展較久，頭部解決方案提供商已形成較強的客戶資源優勢，處于供應商壟斷階段 進入門檻高 進入門檻低 人民幣 億元 注：列表中所列市場規模為中國智能倉儲裝備市場規模。中國倉儲機器人行業分析中國倉儲機器人行業分析 資料來源：灼識咨詢 中國倉儲機器人行業目前在電商、快消、快遞快運、醫藥、煙草、機場、汽車等領中國倉儲機器人行業目前在電商、快消、快遞快運、醫藥、煙草、機場、汽車等領域應用較多；其中電商、快消行業訂單量大，且業務量

46、波動明顯，對揀選的效率和域應用較多；其中電商、快消行業訂單量大，且業務量波動明顯，對揀選的效率和準確率都有較高要求，為倉儲揀選機器人重要應用場景。準確率都有較高要求，為倉儲揀選機器人重要應用場景。24 資料來源：灼識咨詢 中國倉儲機器人銷量，中國倉儲機器人銷量，2016-2025E 中國倉儲機器人市場規模，以銷售收入計中國倉儲機器人市場規模，以銷售收入計*，2016-2025E 0 40 10 30 20 2019 萬臺 2016 2017 2018 2025E 2020 2021 2022 2023 2024 200 0 100 300 400 人民幣 億元 2020 2021 2016 2

47、017 2018 2019 2022 2023 2024 2025E 關鍵分析關鍵分析 隨著越來越多的終端客戶對倉儲機器人認知度和接受度提升，中國倉儲機器人市場隨著越來越多的終端客戶對倉儲機器人認知度和接受度提升，中國倉儲機器人市場將進入產業化落地的高速期。將進入產業化落地的高速期。倉儲機器人是實現智慧供應鏈的重要前提之一，能夠大幅提升貨物生產及流通效率，提升倉儲精細化管理，有效降低人工成本，實現生產柔性化與個性化，預計將在越來越多的行業中得以應用。中國倉儲機器人行業分析中國倉儲機器人行業分析 25 公司名稱公司名稱 成立成立 年份年份 最近一輪融最近一輪融資輪次資輪次 最近一輪融資最近一輪融

48、資時間時間 最近一輪融資金最近一輪融資金額，人民幣額，人民幣 億元億元 產品與服務產品與服務 重點行業重點行業 主要客戶主要客戶 ?？禉C器人 2016 NA NA NA 揀選機器人、搬運機器人、分揀機器人、無人叉車、自助停車機器人 制造業，電子商務，零售等 一汽大眾、京東方、日上 海柔創新 2016 戰略（上輪：D）2022.2 NA 揀選機器人、搬運機器人等 電子商務，零售，醫藥、汽車、物流等 京東、菜鳥、安踏 極智嘉 2015 D 2021.1 NA 揀選機器人、搬運機器人、分揀機器人、無人叉車、倉庫管理服務 電子商務，零售，醫藥、汽車、物流等 屈臣氏、迪卡儂、Zara、耐克 快倉 201

49、4 C+2020.12 10 揀選機器人、搬運機器人、分揀機器人、無人叉車 電子商務，藥品，物流等 華為、OPPO、蘋果 靈動科技 2016 C 2021.12 2 揀選機器人、搬運機器人等 電子商務、零售等 順豐供應鏈中國、TCL科技、京東物流 未來機器人 2016 戰略（上輪：C）2021.11 NA 搬運機器人、無人叉車等 電子商務，零售，醫藥、汽車、物流等 廣汽集團、安利紐崔萊、蘇寧易購 斯坦德 2016 Pre-C 2022.1 數億 揀選機器人、無人叉車等 3C、新能源、汽車等 華為、中興通訊、國家電網、豐田汽車 優艾智合 2017 B+2021.12 3 搬運機器人、復合移動機器

50、人等 3C、汽車等 華為、日立、中芯國際 迦智科技 2016 戰略（上輪：B+）2021.10 NA 搬運機器人、復合移動機器人等 3C、新能源、汽車、醫藥等/藍芯科技 2016 B+2022.3 NA 搬運機器人、無人叉車、復合移動機器人等 3C、零售、汽車、醫藥等 華為、中興、美的 Syrius炬星 2018 B 2021.8 1.3 揀選機器人、搬運機器人等 醫藥、電子商務、零售等 關通株式會社 安歌科技Enotek 2008 B 2021.9 1 揀選機器人、無人叉車、分揀帶等 汽車、化纖等/松靈機器人 2017 戰略（上輪：A）2022.1 NA 機器人底盤等/中國倉儲機器人行業代表

51、公司介紹，中國倉儲機器人行業代表公司介紹，2021 中國倉儲機器人行業分析中國倉儲機器人行業分析 資料來源：灼識咨詢 中國倉儲機器人行業第一梯隊的優勢比較明顯，產品穩定性、生產能力、軟件能力、中國倉儲機器人行業第一梯隊的優勢比較明顯，產品穩定性、生產能力、軟件能力、客戶群體、產品質量、項目經驗都較強?？蛻羧后w、產品質量、項目經驗都較強。注：圖表中主要包含非上市公司。4.中國商用服務機器人行業分析中國商用服務機器人行業分析 27 中國商用服務機器人定義與分類，中國商用服務機器人定義與分類，2021 餐飲配送餐飲配送 機器人機器人 樓宇配送樓宇配送 機器人機器人 商用清潔商用清潔 機器人機器人 迎

52、賓迎賓 機器人機器人 分類分類 定義定義 在餐廳、休閑娛樂場所、辦公室、工廠等室內平面場景中配送餐食等小型物品 路徑規劃 防潑灑 智能調度 在樓宇內、樓宇間等場景中配送小型物品，通常需與電梯、閘機等集成以完成跨樓層的配送任務 在不同樓層間進行配送 高質高效地完成大面積清潔任務，并根據裝載模組的不同完成各種環衛工作，如地毯清潔、石材養護等 自主充電、加排水 斷電續掃 防碰撞、防打滑、防跌落 迎賓、宣傳、解說、引導等任務，以標準化的客戶服務提升用戶體驗和服務效率 主動識別客戶，進行人機互動 主要功能主要功能 技術要求技術要求 商用服務機器人主要技術商用服務機器人主要技術 1 2 3 4 5 運動控

53、制運動控制 IoT 人機交互人機交互 決策、路徑規劃決策、路徑規劃 環境感知、定位環境感知、定位 多傳感器融合 障礙物識別 地圖構建 LIDAR SLAM VSLAM 運動規劃 底盤、核心零部件控制單元 其他核心功能控制單元，如地板清潔 電梯集成 閘機集成 NLP（自然語言處理）人臉識別、手勢識別 人工智能知識庫 1 2 3 4 5 核心技術要求核心技術要求 中國商用服務機器人行業分析中國商用服務機器人行業分析 資料來源：灼識咨詢 服務機器人指以服務為核心的自主或半自助機器人，可分為商用和家用兩大類。商用服務機器人主要應用于餐飲、休閑娛樂、樓宇、醫院等眾多行業和場景，實現物品運送、引導接待、地

54、面清潔、消毒等多樣化功能。按功能分類，商用服務機器人主要包含餐飲配送機器人、樓宇配送機器人、商用清潔機器人、迎賓機器人等。不同功能的商用機器人，在SLAM、環境感知、運動控制、多機協同等通用功能之上，存在額外的技術需求。為滿足不同場景需求，不同功能的商用服務機器人，在為滿足不同場景需求，不同功能的商用服務機器人，在SLAM、環境感知、運動控、環境感知、運動控制、多機協同等通用功能之上，存在額外的技術需求。制、多機協同等通用功能之上，存在額外的技術需求。28 2 經銷經銷 包含買斷、租賃兩種銷售模式 海外市場以經銷為主 獲客效率高、拓客成本低 1 直銷直銷 包含買斷、租賃兩種銷售模式 國內市場以

55、直銷為主 可直接獲得客戶反饋，以持續完善產品 上游上游 中游中游 下游下游 零部件廠商零部件廠商 激光雷達、深度相機、攝像頭、電機、控制器、電源、存儲器等 需求側企業：需求側企業：餐廳 酒店 休閑娛樂場所 樓宇物業 醫院 客戶地域：客戶地域：中國（直銷為主）海外（經銷為主）一次性買斷 后續存在維修費用 為市場主流銷售模式 買斷買斷 初期開支低，降低企業使用門檻 存在后續租轉售情況 租賃租賃 商用服務商用服務 機器人廠商機器人廠商 SLAM、AI、機器人設計、機器人制造等 以中國廠商為主以中國廠商為主 國產化替代趨勢國產化替代趨勢 中國商用服務機器人行業分析中國商用服務機器人行業分析 資料來源：

56、灼識咨詢 中國商用服務機器人廠商在國內主要通過直銷渠道與客戶直接構建聯系，根據客戶中國商用服務機器人廠商在國內主要通過直銷渠道與客戶直接構建聯系，根據客戶反饋不斷完善產品。在國外則主要通過經銷渠道銷售。反饋不斷完善產品。在國外則主要通過經銷渠道銷售。中國商用服務機器人產業鏈分析，中國商用服務機器人產業鏈分析，2021 商用服務機器人廠商位于產業鏈中游，上游為核心零部件廠商，下游為需求側企業。其中商用服務機器人廠商的核心技術在于SLAM技術與整體機器人方案設計，機器人通常由代工廠制造，部分頭部廠商具有自主生產機器人的能力，但核心零部件仍需從產業鏈上游處采購。買斷制為商用服務機器人的主要銷售模式，

57、而租賃模式可在當前機器人單價較高的情況下，降低使用門檻，助力商用服務機器人滲透更多企業。全球頭部商用服務機器人廠商多為中國企業，在國外主要通過經銷渠道銷售，以降低銷售成本快速搶占市場，而在國內主要通過直銷渠道與客戶直接構建聯系，根據客戶反饋不斷完善產品。29 中國商用服務機器人行業分析中國商用服務機器人行業分析 資料來源：灼識咨詢 商用服務機器人能幫助企業解決人力成本攀升、招工難等問題。在未來技術突破的商用服務機器人能幫助企業解決人力成本攀升、招工難等問題。在未來技術突破的支撐下，行業將迎來快速增長。支撐下，行業將迎來快速增長。160 0 80 40 120 人民幣 億元 2018 2019

58、2017 2020 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E 餐飲配送機器人 商用清潔機器人 樓宇配送機器人 迎賓機器人 其他 中國商用服務機器人市場規模，按機器人類型，中國商用服務機器人市場規模，按機器人類型，2017-2026E 關鍵分析關鍵分析 中國面臨著人口老齡化、勞動力結構性短缺等問題，勞動密集型行業形勢更為嚴峻，而服務機器人在一定程度上可以緩解用工問題；服務機器人標準化程度高，可一定程度解決企業招聘難、培訓與管理成本高等用工難題，受到越來越多企業的青睞。疫情期間，各領域對服務機器人的需求和應用迅速推進。餐廳無接觸配送、公共場所消殺測溫、醫院物質配送、隔

59、離病患與群眾遞送補給等，在降低感染風險的同時極大推進了服務機器人的商用進程。商用服務機器人是一個新興行業，主流商用機器人廠商在2010年后成立，2021年中國市場規模超15億元人民幣。隨著商業化的推進，中國商用服務機器人行業將迎來快速增長，預計2026年市場將超過150億元人民幣，其中餐飲配送機器人、商用清潔機器人、樓宇配送機器人為前三大機器人類型。30 中國商用服務機器人行業分析中國商用服務機器人行業分析 資料來源：灼識咨詢 商用服務機器人可廣泛應用于各種場景商用服務機器人可廣泛應用于各種場景。其中餐廳場景其中餐廳場景市場規模占比較高。市場規模占比較高。160 0 40 80 120 202

60、4E 人民幣 億元 2019 2017 2018 2020 2021E 2022E 2023E 2025E 2026E 寫字樓 餐廳 酒店 休娛 醫院 住宅及其他 中國商用服務機器人市場規模，按應用場景，中國商用服務機器人市場規模，按應用場景，2017-2026E 關鍵分析關鍵分析 商用服務機器人可廣泛應用于各種場景，典型需求場景包括但不僅限于餐廳、酒店、休閑娛樂場所、寫字樓等。其中餐廳由于門店數量巨大，服務人員的勞動力需求大，機器人可有效提高餐廳運行效率，為商用服務機器人的最大的應用場景。31 產品棧位布局產品棧位布局 樓宇配送 機器人 餐飲配送 機器人 有業務布局有業務布局 無業務布局無業

61、務布局 公司簡介公司簡介 創立于2010年 最近一輪融資為2021年9月D輪融資 擅長餐廳場景 創立于2014年 最近一輪融資為2021年5月戰略融資 擅長酒店場景 創立于2016年 最近一輪融資為2021年9月C+輪融資 擅長餐廳場景 創立于2013年 最近一輪融資為2021年11月C輪融資 擅長寫字樓場景 創立于2013年 最近一輪融資為2021年10月C+融資 擅長KTV場景 創立于2016年 最近一輪融資為2019年11月B輪融資 擅長餐廳場景 擎朗智能 云跡科技 普渡科技 高仙機器人 優地科技 獵戶星空 迎賓 機器人 商用清潔 機器人 中國商用服務機器人行業分析中國商用服務機器人行業

62、分析 資料來源：灼識咨詢 中國商用服務機器人行業競爭格局，中國商用服務機器人行業競爭格局，2021 全球商用服務機器人行業巨大的市場增量空間吸引眾多企業紛紛布局。多數商用服務機器人企業的業務方向聚焦配送機器人和迎賓機器人。注：所選代表企業節選了2021年營收預計將超過1億元的商用服務機器人廠商供讀者參考。商用服務機器人的巨大市場增量吸引眾多企業布局，目前整體處于研發投入、“跑商用服務機器人的巨大市場增量吸引眾多企業布局，目前整體處于研發投入、“跑馬圈地”搶占客戶的階段。馬圈地”搶占客戶的階段。2021年營業收入，年營業收入，人民幣人民幣 億元億元 3-5 1-2 3-5 3-5 1 1 5.中

63、國家用服務機器人行業概覽中國家用服務機器人行業概覽 33 分類分類 定義定義 代表企業代表企業 產品種類產品種類 主要服務對象主要服務對象 家政機器人家政機器人 可以自動在房間內完成清理工作如掃地、拖地、窗戶清理的智能家用電器 服務對象為個人或家庭 低 高 娛樂休閑機娛樂休閑機器人器人 養老陪護機養老陪護機器人器人 服務對象包括老年人和有陪護需求的患者 主要應用于家庭或養老院環境中，以幫助老年人日常起居或部分滿足老人的心理需求為目標，解決翻身、報警、健康檢測等問題或提供陪伴逗樂、吃藥提醒等功能 用以激發使用者學習興趣、培養綜合能力的機器人教學工具或者提供兒童早教陪伴的智能機器人 服務對象為青少

64、年和3-6歲學齡前少兒 中國家用服務機器人行業概覽中國家用服務機器人行業概覽 護理機器人 陪伴機器人 兒童陪伴機器人 兒童教育學習 機器人 掃地 機器人 掃拖一體 機器人 中國家用服務機器人定義與分類，中國家用服務機器人定義與分類，2021 以掃地機器人為代表的家庭服務機器人產品不斷提高產品性能和用戶體驗，推動了家庭服務機器人行業的快速增長和商業化進程。目前娛樂休閑機器人與養老陪護機器人仍處于發展初期，目前布局此領域的機器人企業較少，多數為嘗試性階段。擦窗 機器人 資料來源：灼識咨詢 家用服務機器人主要包括掃地機器人等產品家用服務機器人主要包括掃地機器人等產品。中國掃地機器人市場發展較為成熟中

65、國掃地機器人市場發展較為成熟，已進入很多家庭已進入很多家庭。市場發展成熟度市場發展成熟度 34 中國掃地機器人銷售額，按渠道劃分，中國掃地機器人銷售額，按渠道劃分，2016-2021 2017 11%11%90%2019 2018 89%10%86.6 56.0 78.9 89%43.0 88%2020 2016 2021 94.0 8%12%7%117.5 92%93%線上 線下 人民幣 億元 中國掃地機器人銷售渠道以線上銷售為主，并不斷向直銷模式發展。中國掃地機器人銷售渠道以線上銷售為主，并不斷向直銷模式發展。中國掃地機器人直銷與經銷模式，中國掃地機器人直銷與經銷模式，2021 線上線上渠

66、道渠道 線下線下渠道渠道 渠道建立目的渠道建立目的 具體渠道具體渠道 規?；N售 官網 電商平臺直營旗艦店 線上分銷商 品牌展示、產品體驗 線下直營體驗店 商超 直銷直銷 經銷經銷 掃地機器人品牌商 終端消費者 經銷商 直銷直銷 經銷經銷 優點優點 缺點缺點 距離消費者更近，更易了解終端消費者需求 對終端把控力更強 相對重資產 對客戶運營能力提出更高要求 降低渠道建設的成本壓力 降低運營能力 對終端控制力較弱，存在經銷商亂價、囤貨低價老品等問題 較難洞察終端消費者需求 線上銷售已經成為了掃地機的主流銷售渠道。線上銷售效率更高，無需前期投入大量的人力物力財力進行建設，對于掃地機類新興產品更加友好

67、。此外，掃地機無需安裝的產品屬性也契合了線上消費的特點。隨著電商直播的興起，消費者更容易在主播的影響下進行購物，掃地機器人品牌商持續加大在線上渠道的建設。由于經銷存在經銷商亂價，以及囤貨低價老舊產品等問題，不利于新品推廣，所以中國頭部掃地機器人品牌逐步向直銷發展。而在海外市場則通過大型經銷商，如區域型電器經銷商等，進行分銷。中國市場：中國市場：各頭部品牌商以直銷為主 海外市場：海外市場：以大規模經銷商為主，如亞馬遜、沃爾瑪等 資料來源：中怡康、灼識咨詢 中國家用服務機器人行業概覽中國家用服務機器人行業概覽 35 中國掃地機器人競爭概覽，中國掃地機器人競爭概覽，2020 16.0%11.0%iR

68、obot 云鯨 41.0%美的 3.0%科沃斯 5.0%小米 石頭 11.0%3.0%海爾 10.0%其他 80.0%20.0%其他 科沃斯 中國掃地機器人市場占有率，中國掃地機器人市場占有率，2020年（銷售額口徑）年（銷售額口徑）中國家用掃地機市場參與者主要包含專業掃地機器人公司，如科沃斯；互聯網企業，如小米、石頭；家電巨頭，如美的、海爾等。專業型公司在渠道、營銷、技術具備綜合優勢；互聯網企業在技術研發上具有優勢；家電巨頭在渠道、供應鏈方面具有優勢 中國家用服務機器人在商用場景布局介紹，中國家用服務機器人在商用場景布局介紹，2021 科沃斯發展歷程科沃斯發展歷程 從傳統吸塵器到掃地機從傳統

69、吸塵器到掃地機器人器人：成立初期為傳統吸塵器代工廠，后推出掃地機器人 完整產品線完整產品線：構建全品類產線，包括空氣凈化器、擦窗機器人等 機器人化、國際化機器人化、國際化：產品逐漸機器人化，同時布局全球，在全球多地建立銷售子公司 C端產品注重品牌打造，科沃斯端產品注重品牌打造，科沃斯營銷推廣費用不斷提升營銷推廣費用不斷提升 線上線上 線下線下 1020302016 2017 2019 2018 2020%不斷提升自主生產比例，推動毛不斷提升自主生產比例，推動毛利率持續上漲利率持續上漲 3040502018 2016 2017 2020 2019%營銷費率 毛利率 1 2 2013年 開始研發商

70、用機器人 2015年 發布公共服務機器人旺寶，后持續迭代 2020-2021年 推出庫存管理機器人與商用清潔機器人 2021年 推出商用清潔機器人 競爭優勢：競爭優勢：在C端市場布局多年，已打響高度品牌知名度 競爭劣勢：競爭劣勢：對于下游客戶行業需求理解不深入 提供行業解決方案能力、工程化能力較弱 C端家電消費市場廠商開始向端家電消費市場廠商開始向B端智能制造解決方案拓展。部分家用掃地機廠商開端智能制造解決方案拓展。部分家用掃地機廠商開始向商用清潔領域拓展。始向商用清潔領域拓展。資料來源：奧維網、灼識咨詢 中國家用服務機器人行業概覽中國家用服務機器人行業概覽 36 中國家用服務機器人行業代表公

71、司，中國家用服務機器人行業代表公司，2021 由于國內消費者對拖地功能的強烈需求，掃拖一體機器人逐漸成為掃地機器人主流。由于國內消費者對拖地功能的強烈需求，掃拖一體機器人逐漸成為掃地機器人主流。一眾品牌先后推出了自主研制的掃拖洗機器人。一眾品牌先后推出了自主研制的掃拖洗機器人。公司公司 名稱名稱 成立成立 時間時間 最近一次融最近一次融資輪次資輪次 最近一次融最近一次融資時間資時間 最近一次融資金最近一次融資金額，人民幣額，人民幣 億元億元 掃地機器人掃地機器人 掃拖機器人掃拖機器人 洗地機洗地機 其他其他 添可 2018 科沃斯旗下品牌 吸塵器、吹風機等 云鯨智能 2016 戰略（上輪：C）

72、2021.11 NA 追覓科技 2017 戰略（上輪：C）2021.9 NA 吸塵器、吹風機 Trifo 2016 C 2021.9 數億 銀星智能 2005 B+2021.7 1 順造科技 2019 B 2021.9 3 吸塵器 樂生智能 2017 B 2022.1 NA 吸塵器 由利 2017 A 2021.7 0.5 哇力 2018 A 2021.5 0.4 商用清潔機器人 甲殼蟲智能(曉舞）2021 Pre-A 2021.11 1 資料來源：灼識咨詢 中國家用服務機器人行業概覽中國家用服務機器人行業概覽 注：圖表中主要包含非上市公司。6.中國醫療機器人行業概覽中國醫療機器人行業概覽 3

73、8 分類分類 功能功能 系統操作性系統操作性 適用患者適用患者 優勢優勢 醫療器械等級醫療器械等級 手術機器人 輔助外科 醫生 操作難度很高，需要專業培訓醫生 對患者進行微創外科 手術治療 視野大且清晰；靈活精準，過濾震顫 手術時間短、創口小出血少、并發癥少恢復快 降低手術操作難度 三類 康復機器人 替代/輔助康復治療師 操作難度高，需要專業培訓治療師 對行動障礙人群進行治療（如由中風、創傷性腦損傷及其它損傷引起的行動障礙）患者無差別接受專業康復訓練 減少康復治療師治療時間，增加可接納的患者量 二類/三類 診斷機器人 輔助專業 醫生 操作難度較高，需要專業醫生 對偏遠地區急性病患者 進行遠程診

74、斷 幫助醫生提前介入患者治療 改善醫療資源分布不均衡的現狀 避免交叉感染和防護用品的消耗 三類 醫療機器人定義與分類，醫療機器人定義與分類，2021 醫療機器人指醫療場景中輔助醫療服務如外科手術、康復理療及診斷的機器人。根據醫療應用領域的不同，醫療機器人可分為手術機器人、康復機器人和診斷機器人。注：醫療器械分類定義：第一類是風險程度低，實行常規管理可以保證其安全、有效的醫療器械，如基礎外科用刀等；第二類是具有中度風險，需要嚴格控制管理以保證其安全、有效的醫療器械，如醫用小型制氧機等；第三類是具有較高風險，需要采取特別措施嚴格控制管理以保證其安全、有效的醫療器械如一次性使用無菌注射器等。中國醫療

75、機器人行業概覽中國醫療機器人行業概覽 高 低 醫療機器人可以輔助外科醫生、康復治療師和專業醫生進行外科手術、康復治療和醫療機器人可以輔助外科醫生、康復治療師和專業醫生進行外科手術、康復治療和遠程診斷，提高醫療服務的精確度和效率。遠程診斷，提高醫療服務的精確度和效率。資料來源：灼識咨詢 39 分類分類 功能特點功能特點 可應用手術可應用手術 市場成熟度市場成熟度 代表公司代表公司 腔鏡 通過主操控制臺、機械臂系統和高清攝像系統輔助醫生精確完成微創腔鏡手術 泌尿外科：腎結石手術、前列腺切除手術等 婦科：開腹子宮切除、開腹子宮肌瘤等 普外科：膽囊切除、闌尾切除、肝臟手術等 心外科：心臟搭橋、心臟瓣膜

76、、先天性心臟病等 威高、微創醫療、精鋒、術銳、思哲睿 骨科 高精準定位，輔助醫生完成脊柱、關節等假體植入和修復手術 脊柱外科：脊柱手術等 骨科：膝關節手術、髖關節手術等 鍵嘉機器人、天智航、長木谷、微創醫療、鑫君特、三壇醫療 經皮穿刺 解決微創外科手術精度不足、輻射過多、操作疲勞等問題 腫瘤穿刺手術、經皮穿刺肺活檢、經支背結石切除術等 高容科技、微創醫療（合作引進）、醫達醫療（EDDA）泛血管 精準定位和導航；導管推進中的力反饋系統輔助醫生確保掌握導管與血管壁的相互作用 心臟外科、心血管外科：PCI手術（經皮冠狀動脈介入治療）等 奧朋醫療、唯邁醫療、微創醫療 經自然腔道 通過人體的自然路徑進入

77、目標部位，為醫生提供更清晰的視野 耳鼻喉：扁桃體切除、氣管造口術、鼻中隔形成術等 堃博醫療、朗開醫療、羅伯醫療、微創醫療 其他（如神經外科）精準快速制定手術靶點和最安全路徑，將手術規劃導入機器人，輔助醫生完成神經外科手術 神經外科：腦室分流、創傷性腦震蕩等 柏惠維康、華科精準、華志微創 手術機器人定義與分類，手術機器人定義與分類，2021 中國醫療機器人行業概覽中國醫療機器人行業概覽 手術機器人是集醫學、機械學、生物力學及計算機科學等多學科和多項高新技術，用于手術影像導航定位和輔助醫生進行臨床微創手術的醫療器械產品。手術機器人可以根據適應癥份分為腔鏡手術機器人、骨科手術機器人等。高 低 手術機

78、器人可應用于多種手術，目前腔鏡、骨科手術機器人相對發展更為成熟。手術機器人可應用于多種手術，目前腔鏡、骨科手術機器人相對發展更為成熟。資料來源：灼識咨詢 40 康復機器人定義與分類，康復機器人定義與分類，2021 分類分類 功能功能 作用部位作用部位 市場成熟度市場成熟度 代表公司代表公司 功能治療 功能訓練康復 固定式上肢 康復訓練機器人 輔助上肢進行康復訓練 上肢 DIH蝶和科技、埃斯頓、傅利葉智能、一康醫療、安陽神方 固定式下肢 康復訓練機器人 輔助下肢進行康復訓練 下肢 一康醫療、安陽神方 功能增強康復 外骨骼式上肢 康復機器人（可穿戴移動式）可持續地牽引患肢關節做周期性運動 上肢 上

79、海電氣智能康復醫療科技 有限公司 移動式助行 康復機器人 行走功能康復訓練或減重訓練 下肢 國內市場空白 外骨骼式下肢 康復機器人（可穿戴移動式）輔助行走和輔助康復訓練 下肢 傅利葉智能、DIH蝶和科技、程天科技、邁步機器人、大艾機器人、尖叫科技、布法羅機器人 功能 代償 智能假肢 通過嵌入和聽從大腦指令替代部分缺失或損毀的軀體 上肢或下肢 國內市場空白 智能輔助機械臂 為老年人或殘疾人等上肢功能不健全的人群提供一定的生活輔助 上肢 國內市場空白 高 低 康復機器人是輔助人體完成肢體動作，實現助殘行走、康復治療、生活輔助等功能的醫用機器人。根據功能的不同，康復機器人可以分為功能治療型和功能代償

80、型康復機器人，其中，功能治療型康復機器人可以細分為功能訓練康復機器人和功能增強康復機器人。中國醫療機器人行業概覽中國醫療機器人行業概覽 康復機器人輔助康復治療師更加高效和個性化地訓練患者，保證康復訓練的強度、康復機器人輔助康復治療師更加高效和個性化地訓練患者，保證康復訓練的強度、精度和效果。精度和效果。資料來源：灼識咨詢 41 中國大陸醫療器械審批流程，中國大陸醫療器械審批流程，2021 臨床試驗 整理臨床資料 完成注冊資料 形式審核 注冊檢驗 提交注冊申請 項目計劃 制定方案 制定臨床試驗 需臨床試驗?取得檢測報告 資料整理 臨床試驗報告 免臨床目錄項目對比 編寫注冊材料 臨床評價報告 各項

81、目時長不同：短則數月，長則數年 第二類：60天 第三類：90天 第三類醫療器械 是 否 第二類醫療器械 中國醫療機器人行業概覽中國醫療機器人行業概覽 注：如果為一類醫療器械，資料齊全可在申請當場取得備案憑證。技術審核 行政審批 正式發函領證 中國醫療器械注冊主要由國家藥品監督管理局（中國醫療器械注冊主要由國家藥品監督管理局（NMPA）下的醫療器械技術審評中）下的醫療器械技術審評中心（心（CMDE）負責審批和監督第二、三類醫療器械審評時限分別為）負責審批和監督第二、三類醫療器械審評時限分別為60和和90個工作日。個工作日。資料來源：NMPA；灼識咨詢 公司公司 產品產品 獲批時間獲批時間/進度進

82、度 微創 圖邁腔鏡手術機器人 獲得國家食藥監局第三類醫療器械注冊證 天智航 骨科手術導航定位機器人 獲得國家食藥監局第三類醫療器械注冊證 鑫君特 脊柱外科手術導航定位系統 獲得國家食藥監局第三類醫療器械注冊證 傅利葉智能 康復機器人 獲得國家食藥監局第二類醫療器械注冊證 精鋒醫療 精鋒多孔手術機器人 2021年9月完成泌尿外科注冊臨床入組 2021年8月進入婦科領域注冊臨床試驗階段 中國部分醫療機械人產品獲批進度，中國部分醫療機械人產品獲批進度，2021 42 資料來源：中國中國衛生健康統計年鑒、灼識咨詢 中國醫療衛生機構康復醫學科門急診人次，中國醫療衛生機構康復醫學科門急診人次，2016-2

83、020 中國康復醫療缺口，中國康復醫療缺口，2021 康復醫聯體推動民營康復醫院建立，康復醫聯體推動民營康復醫院建立，2021 中國人口老齡化的加速、慢性病人口數量的增加、居民康復意識的增強以及國家對殘疾人康復需求的重視與財政支持推動中國康復醫學科門診人次不斷攀升。由于群眾康復意 識的增強以及對康復市場的持續投入，中國康復醫療服務市場將快速增長。中國醫療機器人行業概覽中國醫療機器人行業概覽 中國醫療衛生機構康復服務總收入，中國醫療衛生機構康復服務總收入，2017-2026E 受康復醫聯體分級診療政策推動，康復?？漆t院，尤其是民營康復機構將大量興建。這類機構采購周期短，采購流程相對簡單，看重性價

84、比。以高性價比、合作方式靈活為特征的國產康復機器人將迎來風口。中國康復醫療服務人才、醫療資源缺口巨大?？祻蜋C器人可替代、輔助康復師，并提高康復效率，一定程度彌補康復醫療市場缺口。人民幣 億元 504 583 705 853 1,032 2,700 2026E 2019 2017 2021 2018 2020 CAGR 2017-2021 CAGR 2021-2026E 20%21%萬人次 4,295 4,547 4,863 5,260 5,700 2019 2016 2020 2017 2018 CAGR:7%2021年中國康復治療師平均配備：4名/10萬人 國際標準康復治療師平均配備：4名/

85、10萬人 中國康復師巨大缺口 2021年實際康復醫療服務床位數：30萬 目標康復醫療服務床位數：80萬 中國康復醫療床位巨大缺口 公立公立醫院醫院 ?？漆t院?？漆t院 社區機構社區機構 民營康復醫院 二級公立康復醫院 綜合醫院康復科 康復療養院 社區衛生服務中心 特殊服務養老機構 康聯體分級診療結構 急性期 亞急性期 恢復期 雙向 轉診 雙向 轉診 采購流程采購流程相對簡相對簡單，將成單，將成為采購康為采購康復機器人復機器人主力主力 中國康復醫療服務市場超千億，為康復機器人帶來巨大潛在發展空間。受康復醫聯中國康復醫療服務市場超千億，為康復機器人帶來巨大潛在發展空間。受康復醫聯體推動，以高性價比、

86、合作方式靈活為特征的國產康復機器人在民營機構的應用迎體推動，以高性價比、合作方式靈活為特征的國產康復機器人在民營機構的應用迎來風口。來風口。43 中國醫療機器人行業概覽中國醫療機器人行業概覽 資料來源：灼識咨詢 醫保政策逐步對醫療機器人開放，推動其商業化落地。但高端醫療設備的配額政策醫保政策逐步對醫療機器人開放，推動其商業化落地。但高端醫療設備的配額政策對于手術機器人的開放程度仍存在較大不確定性。對于手術機器人的開放程度仍存在較大不確定性。醫療機器人政策影響，醫療機器人政策影響，2021 手術機器人手術機器人 康復機器人康復機器人 配額配額 醫保醫保 政策影響政策影響 政策趨勢：政策趨勢：高端

87、醫療設備的配置需通過所在地省級衛生健康行政部門申請，才可采購 配額政策的出發點是衛健委擔心配置過度，造成浪費，并造成臨床風險高、資金投入量大、過度使用增加醫?；鹭摀葐栴}，未來放開進程與程度存在較大不確定性 目前配額政策：目前配額政策：腔鏡手術機器人存在配額限制，2018-2020年全國配額僅為268臺，并且明顯向較經濟發達地區傾斜 骨科暫無直接配額政策限制，但存在潛在配額管制的風險 政策趨勢：政策趨勢：康復機器人將主要由民營機構采購，目前無配額限制。且國家鼓勵社會辦醫的力度不斷加大，政策不斷放寬 民營康復醫療機構需求：民營康復醫療機構需求：民營機構重視采購產品的性價比，尋求與設備供應商建立

88、靈活的合作方式。國內機器人廠商性價比高，以中低端市場為切入點，快速拓展 政策趨勢：政策趨勢：政策支持高端醫療器械創新，醫保覆蓋有望逐步擴展 手術機器人醫保試點手術機器人醫保試點：2021年天智航手術機器人進入北京醫保 2021年達芬奇機器人進入上海醫保 政策趨勢：政策趨勢：雖暫未有醫保試點，但隨著納入醫保的康復項目比例不斷提高，預計康復機器人相關治療費用在不久的將來將納入醫保政策 康復治療醫保改革方向康復治療醫保改革方向：增加可報銷的康復種類 提高在康復?？漆t院接受治療的 患者的實報比例 不斷把符合規范的民營醫院納入醫保支付體系 44 醫療機器人代表公司介紹，醫療機器人代表公司介紹，2021

89、中國醫療機器人行業概覽中國醫療機器人行業概覽 公司公司 類別類別 公司公司 名稱名稱 成立成立 時間時間 最近一次融最近一次融資輪次資輪次 最近一最近一次融資次融資時間時間 最近一次融最近一次融資金額，人資金額，人民幣民幣 億元億元 覆蓋機器人種類覆蓋機器人種類 腔鏡 骨科 經皮穿刺 泛血管 經自然腔道 其他手術機器人 康復機器人 手術機器人 柏惠維康 2010 D 2020.12 4.3 唯邁醫療 2014 D 2021.4 3 介入診療影像設備 鍵嘉機器人 2018 C 2021.5 數億 精鋒醫療 2017 C 2021.11 14 術銳機器人 2014 B+2021.11 NA 長木谷

90、 2018 B 2021.11 5.4 元化智能 2018 B 2022.1 數億 鑫君特 2015 B 2021.1 數億 三壇醫療 2011 B 2021.10 數千萬 龍慧醫療 2014 B 2021.11 近億 華志微創 2000 B 2020.4 近億 奧朋醫療 2017 B 2021.8 近億 華科精準 2015 戰略（上輪：B）2020.12 NA 威高介入 2020 A 2021.10 10 康復機器人 傅利葉智能 2015 D 2022.1 4 邁步機器人 2016 戰略（上輪：A+）2022.2 0.1 資料來源：灼識咨詢 中國醫療機器人市場，目前仍處于導入期，產業格局還未形成。其巨大增長潛力吸中國醫療機器人市場，目前仍處于導入期，產業格局還未形成。其巨大增長潛力吸引眾多公司布局，以搶占先發優勢。引眾多公司布局，以搶占先發優勢。注：圖表中主要包含非上市公司。