軟硬件協同布局，感知算法布局深入。地平線早在 2021 年發布新一代征程 5 車載智能芯片之時，就推出了基于征程 5 的純視覺 BEV 感知原型方案；2023 年 6 月，在計算機視覺領域頂級會議 CVPR上提出“感知決策一體化”的自動駕駛通用大模型 UniAD，建立了以全局任務為目標的自動駕駛大模型架構，將檢測、跟蹤、建圖、軌跡預測、占據柵格預測以及規劃，整合到一個基于 Transformer的端到端網絡框架下，并將各項任務通過 token 的形式在特征層面按照感知-預測-決策的流程進行深度融合，實現了自動駕駛系統算法性能的全面提升。