按級數來分，運載火箭則可以分為單級火箭、多級火箭。其中多級火箭按級與級之間的連接形式來分，分為串聯型、并聯型、串并聯混合型三種。串聯型火箭級與級之間的連接分離機構簡單，其上面級的火箭發動機在高空點火，但是串聯后，火箭的長細比（長度與直徑之比）大，給設計帶來一定的困難，同時由于高度太高，發射操作不便、點火的可靠性差。并聯型火箭的連接分離機構較串聯型復雜，其核芯級第一級火箭與助推火箭在地面同時點火，點火的可靠性較高。