2021 年特斯拉在其 AI day 大會上首次展示了 BEV + Transformer 的感知解決方案。2022 年特斯拉在其 AI Day 大會上進一步升級 BEV + OCC + Transformer 感知能力。車輛可以在 BEV 和 OCC 技術的幫助下，摒棄高精地圖的輔助，從而實現非城區輔助駕駛等功能。