2 .3 .1 按掃描方式：從機械式向固態演進，混合固態占據當前主流2 .3 .2 按測距原理：ToF是當前主流，F MCW成重要發展方向中ToF與FMCW能夠實現室外陽光下較遠的測程，是車載激光雷達的優選方案。ToF是目前市場車載中長距激光雷達的主流方案，但存在成本高昂、抗干擾性差等問題；FMCW在3D位置信息的基礎上增加速度信息，抗干擾性強，但其零部件仍處于實驗室驗證階段。未來，隨著FMCW整機及上游產業鏈的成熟，預計該方案也將成為市場內的主流，與ToF形成互補。