根據 CMU 和 Apple 合作的論文《ARMOR: Egocentric Perception for Humanoid Robot Collision Avoidance and Motion Planning》，其在 Fourier GR1 人形機器人的每個手臂上放置了 20 個 TOF 傳感器，每個傳感器貢獻 8x8 的分辨率以及4000mm 的探測距離，實驗顯示碰撞減少 63.7%，任務成功率提高 78.7%。