什么是并聯機器人？和串聯機器人有什么區別？發展歷程如何？

并聯機器人的定義及分類

定義：并聯機器人是工業機器人的細分品類，指的是手臂含有組成閉環結構桿件的機器人。并聯機器人由動平臺、靜平臺和至少兩個獨立的運動支鏈構成，具有兩個或兩個以上自由度。每條運動支鏈分別由移動副、轉動副、滾珠絲桿、連桿、滑鞍、支鏈體和伺服電機等部件組成。各支鏈分別通過所屬連桿一端布置的移動副與動平臺相連，并由在支鏈體上滑動的球副和轉動副與靜平臺相連。

并聯機器人是一種具有技術密集型與知識密集型且具有附加值極其高等優點集于一身的高度機電液一體化的高科技新型研發的產品，其技術理論為并聯運動機器、多體系統、計算機、精密測量、控制理論等多學科理論的交叉領域。

分類：按照自由度劃分，并聯機器人可以分為2自由度、3自由度、4自由度、5自由度和6自由度并聯機器人，其中3自由度并聯機器人又包括Delta并聯機器人。

并聯機器人和串聯機器人的區別

結構區別：與并聯機器人相比，串聯機器人兩端的桿只能和前面或者后面連接外，且除兩端外每個桿和前面、后面的桿是通過關節連在一起。

減速器區別：并聯機器人不需要減速器，制造成本較低度，且所有的驅動功率都是相同的，有利產品化，容易進行實時控制;串聯機器人需要減速器，產品驅動功率不同，逆解較為負載。

應用場合：并聯機器人主要應用在精密緊湊的場合;串聯機器人可以應用在如機床等較為簡單的領域。

并聯機器人的發展歷程

全球并聯機器人發展歷程：

1959年，美國工程師恩格爾伯格研究出世界上第一臺工業機器人，為工業機器人行業的開端發展。

1985年，Clavel博士研究出一款三自由度空間平移并聯機器人(即Delta并聯機器人)，具有承載能力強、力控制容易等優點，得到了廣泛應用放。

1999年，瑞士ABB機器人公司設計出可用于高速輸送機上工件分揀的Delta機器人，該機器人擁有真空吸盤和自主研發的視覺系統。

2010年，日本公司研發出基于機器視覺的工業機器人，被廣泛應用于食品和制藥生產線。

中國并聯機器人發展歷程

1972年，中國開始研制工業機器人，由于串聯機器人結構簡單、運動空間大，一直占據初期的機器人市場。

2012年，ABB公司Delta并聯機器人專利解禁，大批公司進入中國并聯機器人市場。

2013-2014年，中國并聯機器人行業開始進行第一輪淘汰，小規模企業由于技術核心缺乏而被清除出市場。

2015年至今，各大高效機構陸續開展機器人技術研究，核心零部件難點被逐一攻破，中國并聯機器人國產化進程加速。

并聯機器人發展歷程

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信息來源

《頭豹研究院：2019年中國并聯機器人行業概覽(30頁).pdf》

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