機器人控制系統什么意思？有哪些？功能梳理

隨著科技的進步，智能機器人發展十分迅速，已在工業、醫療、農業、家居等多領域發揮著重要作用。機器人控制系統作為智能機器人活動的“大腦”十分重要。那么，機器人控制系統具體是做什么的?分類有哪些呢?具備哪些功能?本文將具體介紹。

1.機器人控制系統

機器人控制系統是指完成控制機器人運動的硬件和軟件系統。機器人的運動控制系統包含執行機構----伺服電機或步進電機;驅動機構----伺服或者步進驅動器;控制機構----運動控制器，做路徑和電機聯動的算法運算控制;控制方式----有固定執行動作方式的，那就編好固定參數的程序給運動控制器。

2.機器人控制系統有哪些?

(1)機器人集中式控制系統

采用計算機就能實現所有控制功能，內部構造簡單且成本較低，但實時性差。這種集中式控制系統常用于早期的機器人。充分利用PC集中控制系統中資源的開放性，實現較好的開放性：各種控制卡、傳感器設備可以通過標準PCI插槽或標準串口和并口集成到控制系統中。

(2)機器人主從控制系統

運用主、從兩級處理器實現系統的全部控制功能。主從控制系統實現管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷，主從控制系統可操縱機器人所有關節的動作控制。主從控制方式系統實時性好，適用于高精度、高速度控制。此外，機器人主從控制系統也存在可擴展性較差，維護困難等缺點。

(3)機器人分散控制系統

依據控制系統的性質和方式將控制系統劃分為幾種不同的模塊，每個模塊都有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系。分散控制方式實時性好且高精度控制、智能控制，可以說是目前運用較多的一種方式。

3.機器人控制系統功能

(1)控制機械臂末端執行器的運動位置(即控制末端執行器經過的點和移動路徑);

(2)控制運動速度(即控制末端執行器運動位置隨時間變化的規律);

(3)控制機械臂的運動姿態(即控制相鄰兩個活動構件的相對位置);

(4)控制機械臂中各動力關節的輸出轉矩：(即控制對操作對象施加的作用力);

(5)控制運動加速度(即控制末端執行器在運動過程中的速度變化);

(6)具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現來完成規定的任務。

以上梳理了機器人控制系統的定義、分類及功能，希望對你有所幫助，如果你想了解更多相關內容，敬請關注三個皮匠報告的行業知識欄目。

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