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1、 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 1 中國自動駕駛行業中國自動駕駛行業深度深度報告報告 2024 年 5 月 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 2 目錄目錄 一、自動駕駛行業發展概況一、自動駕駛行業發展概況 .4 4 二、中國自動駕駛行業相關政策分析二、中國自動駕駛行業相關政策分析 .1111 三、自動駕駛行業三、自動駕駛行業“創新企業創新企業”介紹介紹 .1515 四、中國自動駕駛行業四、中國自動駕駛行業IPO情況分析情況分析 .2222 五、巨頭自動駕駛行業布局動態分析五、巨頭自動駕駛行業布局動態分析 .2525 六

2、、自動駕駛行業投融資情況分析六、自動駕駛行業投融資情況分析 .2929 圖表圖表 圖表圖表 1：自動駕駛分級一覽：自動駕駛分級一覽.4 圖表圖表 2：中國新能源汽車銷量變化：中國新能源汽車銷量變化.5 圖表圖表 3：自動駕駛技術架構：自動駕駛技術架構.6 圖表圖表 4：中國自動駕駛行業競爭格局：中國自動駕駛行業競爭格局.8 圖表圖表 5：汽車傳感器需求數量隨自動駕駛級別提升而增加：汽車傳感器需求數量隨自動駕駛級別提升而增加.10 圖表圖表 6：2023年國家級自動駕駛相關政策一覽年國家級自動駕駛相關政策一覽.12 圖表圖表 7：2023年中國地方級自動駕駛政策一覽年中國地方級自動駕駛政策一覽.

3、14 圖表圖表 8：中國一級市場自動駕駛感知層優秀企業：中國一級市場自動駕駛感知層優秀企業.15 圖表圖表 9：中國一級市場自動駕駛決策層優秀企業：中國一級市場自動駕駛決策層優秀企業.17 圖表圖表 10：中國一級市場自動駕駛執行層優秀企業：中國一級市場自動駕駛執行層優秀企業.20 圖表圖表 11：近四年中國：近四年中國IPO自動駕駛企業一覽自動駕駛企業一覽.22 圖表圖表 12：近四年：近四年IPO的中國自動駕駛企業數量的中國自動駕駛企業數量.23 圖表圖表 13：2023年年IPO及申請及申請IPO自動駕駛企業盈虧狀況及主營業務自動駕駛企業盈虧狀況及主營業務.23 圖表圖表 14：近四年中

4、國自動駕駛企業：近四年中國自動駕駛企業IPO板塊選擇板塊選擇.24 圖表圖表 15：香港交易所：香港交易所18C上市規則上市規則.24 圖表圖表 16：2023中國自動駕駛行業中國自動駕駛行業IPO企業概況企業概況.25 圖表圖表 17：2023科技巨頭自動駕駛行業布局動態科技巨頭自動駕駛行業布局動態.27 圖表圖表 18：近四年中國一級市場自動駕駛人融資事件：近四年中國一級市場自動駕駛人融資事件.29 圖表圖表 19：2023年自動駕駛賽道投資階段分布年自動駕駛賽道投資階段分布.30 圖表圖表 20：2023年自動駕駛企業獲得融資次數年自動駕駛企業獲得融資次數.30 圖表圖表 21：2023

5、年自動駕駛行業出手次數前五投資機構情況分析年自動駕駛行業出手次數前五投資機構情況分析.33 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 3 前言前言 至美觀察：至美觀察：自動駕駛自動駕駛行業七大盤點行業七大盤點 L4級別自動駕駛當前商業化落地困難，L2級別自動駕駛方案反而成為企業探索開放式場景商業化的主要產品；乘用車 L4 級別自動駕駛需要大量數據支撐，高階自動駕駛企業紛紛將開放式場景降維到如園區、礦山等封閉式場景進行運營；技術端底層、產品端差異化、用戶端體驗需求決定了電動車是汽車智能化的最佳載體，中國電動車滲透率逐年提高是推動自動駕駛技術發展的重要因素；無論低階或高

6、階自動駕駛，都離不開激光雷達的應用，激光雷達有望成為產業鏈上率先實現盈利的產品；在港交所 18C 政策的支持下，自動駕駛企業紛紛將港交所作為 IPO 的首選渠道；23 年自動駕駛投融資金額和事件雙雙下降，主要原因在于高階自動駕駛商業化遇冷，但是涉及封閉式場景的運用以及激光雷達的企業，依然得到投資人的青睞；自動駕駛作為與 AI 相伴相生的技術，隨著 23 年 AI 技術的爆發，各大科技巨頭也紛紛將目光重新轉向自動駕駛之上，包括全棧自研自動駕駛技術、與自動駕駛解決方案企業進行合作、積極布局自動駕駛產業鏈上下游，如高精度地圖等方面。至美至美觀點觀點：自動駕駛自動駕駛行業行業七大預測七大預測 需求端上

7、，當下電動車在中國的滲透率達到了 31.6%，24 年有望突破 50%，進一步擴大自動駕駛應用的市場；技術方面，在 AI 的加持下，自動駕駛行業的垂直大模型有望推出并且賦能自動駕駛更高的安全性；Robotaxi 作為高階自動駕駛商業化重要的一環，24 年有望由試運營轉換為盈利性運營；政策上，23 年 12 月 5 日國家層面頒布了自動駕駛汽車運輸安全服務指南（試行）政策，解決了長期以來高階自動駕駛難以上路試行的問題，24 年高階自動駕駛將迎來商業化的拐點；宏觀上來看，自動駕駛是汽車產業鏈創新能力以及產業配套水平的一個體現，在政策進一步放松的前提下，中國將借助電動車及自動駕駛在汽車產業鏈上完成對

8、傳統燃油氣大國的彎道超車；IPO 數量同比開始增長，港交所成為投融資退出的主要渠道；各大整車企業加大與自動駕駛解決方案企業進行合作，加速高階自動駕駛開放式場景的布局。自動駕駛，又稱無人駕駛，是依靠計算機與人工智能技術在沒有人為操縱的情況下，完成完整、安全、有效駕駛的一項前沿科技。自動駕駛可以提供更安全、更高效、更節能、更舒適的出行體驗，其意義不僅在于改變人類的車輛駕駛習慣，更重要的是在交通安全、出行效率、節能減排、產業變革等方面推動社會整體發展和進步。當前，市面上對自動駕駛的分類較為統一，主要以自動駕駛的智能化程度分為 5 級（我國工信部則將其分為 6級），其中 L2 級以下的智能駕駛通常被稱

9、為 ADAS（高級駕駛輔助系統），其最主要的特點是系統只在特定場景下給駕駛員提供協助，車輛行駛決策權在駕駛員，相應地駕駛員需要承擔所有的責任與后果。而在 L4 及以上的智能駕駛因為是汽車主導駕駛行為，責任主體為汽車生產商或者汽車服務商。而對于中間過渡的 L3 級別的智能駕駛，因為其只能在特定條件下代替人，并且在系統失效的時候需要人及時接管車輛，在實際應用中的可操作性及責任界定問題在行業內外存在較大爭議。從技術角度，L3 級別智能駕駛是技術發展的必經階段，但從法律及產品應用角度，其存在著較大的風險。圖圖表表 1 1：自動駕駛分級一覽自動駕駛分級一覽 智能化等級智能化等級 名稱名稱 基本定義基本定

10、義 控制控制 監視監視 失效接管失效接管 應用場景應用場景 SAESAE 工信部工信部 L1 0 級 駕駛輔助 車輛對方向盤和加減速中的一項操作提供駕駛，人類駕駛員負責其余駕駛動作 人和車 人 人 限定場景 L2 1 級 部分自動駕駛 車輛對方向盤和加減速中的多項操作提供駕駛，人類駕駛員負責其余駕駛動作 車 人 人 限定場景 2 級 組合自動駕駛 L3 3 級 有條件自動駕駛 由車輛完成絕大部分駕駛操作，人類駕駛員保持注意力應對失效 車 車 人 限定場景 L4 4 級 高度自動駕駛 由車輛完成所有駕駛操作。人類駕駛員無序保持注意力，但限定道路和環境場景 車 車 車 限定場景 L5 5 級 完全

11、自動駕駛 由車輛完成所有駕駛操作，人類駕駛員無序保持注意力 車 車 車 所有場景 資料來源：汽車駕駛自動化分級，至美研究 1.1 行業發展現狀行業發展現狀 自動駕駛的發展歷程，主要可以分為以下三個階段：1、早期實驗探索階段（80 至 90 年代）：上世紀 80 年代前后，美國、日本等發達國家就開始了自動駕駛技術的研發，并開始實車測試、模擬試驗和算法驗證等方面的研究；2、技術落地階段（2000-2010 年）：隨著計算機技術和人工智能技術的發展進步，行業逐漸進入了技術商業化落地的階段，各大汽車廠商和科技公司開始競相推出自動駕駛解決方案，并進行市場推廣；3、商業化應用階段（2010 年至今）隨著自

12、動駕駛技術的發展成熟，從 2010 年起，谷歌、特斯拉等頭部科技公 一、一、自動駕駛自動駕駛行業發展概況行業發展概況 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 5 20 19 18 17 21 13 12 6 1.11.23.36.59.51113.320.60510152025201920202021202220232024E2025E2030E燃油車銷量新能源汽車銷量單位：百萬臺司陸續開始將自動駕駛技術商業化應用到包括汽車、公共交通、物流等場景，同時，各大車企和科技巨頭 開始紛紛進入自動駕駛領域，推動自動駕駛技術的進一步發展和普及。我們認為，自動駕駛技術及行業發

13、展的直接原因，是人類希望通過技術降低交通安全風險、降低交通對環保的負面影響、提高交通效率減少擁堵以及提高駕駛及出行體驗。自動駕駛技術發展的根本原因，則是是科學技術的不斷進步和創新，計算機技術、人工智能、控制工程、傳感器技術等技術的不斷發展和創新，為實現自動駕駛技術提供了基礎和條件。此外，隨著人們對科技進步的需求和期望不斷提高，促使自動駕駛技術的研發和應用不斷取得進展。此外，新能源汽車銷量快速增長也是自動駕駛技術發展的重要基礎。汽車電動化為智能化提供了良好的基礎，技術端底層、產品端差異化、用戶端體驗需求決定了電動車是汽車智能化的最佳載體。中國是全球最大的新能源汽車市場，根據 Frost&Sull

14、ivan 數據，中國新能源汽車銷量保持快速增長，銷量由 2019 年的 110 萬臺增長至 2023年的 950 萬臺，滲透率由 2019 年的 5.1%，增長至 2023 年的 31.6%。預計到 2026 年，中國新能源汽車銷量將達到 1,520 萬臺，滲透率將達到 60.1%，到 2030 年，銷量將達到 20.6 萬臺，滲透率將達到 77.2%。據乘聯會數據顯示，2023 年新能源乘用車 L2 級及以上的輔助駕駛功能裝車率已經達到 55.3%，其中，20-50 萬價格區間車型滲透率均已經超過 85%以上，未來 10 萬元以下的新能源車也將迎來 ADAS 的裝配。新能源汽車儼然已經成為自

15、動駕駛使用的主力軍，新能源汽車滲透率的提高，也將推動自動駕駛行業的加速發展。圖圖表表 2 2：中國新能源汽車中國新能源汽車銷量變化銷量變化 資料來源：Frost&Sullivan，至美研究 自動駕駛系統的工作系統可分為感知層、決策層、執行層，這是實現自動駕駛的關鍵系統，是自動駕駛技術的關鍵架構：感知層感知層可視為自動駕駛的眼鏡的眼睛，通過傳感器（激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、高精地圖等）來采集駕駛員行駛過程中涉及到的駕駛信息，主要涉及環境信息和車內信息的采集與處理。這方面涉及到道路邊界檢測、車輛檢測、行人檢測等技術，即傳感器技術；決策層決策層可視為自動駕駛的中央大腦，主要由芯片、計算平臺和軟件

16、構成，通過獲取到的信息進行計算，制定相應的控制策略，替代人類做出駕駛決策。這部分的功能類似于給車輛下達相應的任務，例如在車道保持、車道偏離預警、車距保持，障礙物警告等系統中，需要預測本車與其他車輛、車道、行人等在未來一段時間內的狀態；請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 6 執行層執行層可視為自動駕駛的手和腳，核心為線控底盤，可將接收到的控制策略進行執行，其中包括加減速、轉向等。車輛的各個操控系統都需要能夠通過總線與決策系統相連接，并能夠按照決策系統發出的總線指令精確地控制加速程度、制動程度、轉向幅度、燈光控制等駕駛動作，以實現車輛的自主駕駛。圖圖表表 3 3：

17、自動駕駛自動駕駛技術架構技術架構 資料來源：至美研究 從測試到商用，是自動駕駛企業的最終目標，2023 年，百度無人駕駛出租車已經在大型城市展商業化運營，為自動駕駛未來大規模商用提供了范例。小馬智行也進行了長時間的無人化測試，在處理突發事件和復雜場景方面取得了顯著的成果。此外，除了 Robotaxi 之外，自動駕駛還在干線物流、無人配送等領域探索商業化的落地：RobotaxiRobotaxi：發展現狀：Robotaxi 經過多年發展，技術上有了很大進步，國內外都已經開始允許開展無人車測試，頭部企業Robotaxi 車隊已開始投入運營。在硬件成本方面，尤其是雷達等傳感器，國內品牌的工藝技術進步代

18、替了國外品牌，應用成本下降到原來的 10%-20%。隨著未來固態激光雷達的發展，整車使用壽命會增加，使用成本上也會進一步降低，整車價格已降至百萬元以內，這是 Robotaxi 未來大規模應用的重要基礎。Robotaxi 場景具有城市開放道路，路況復雜，交通參與者多等特點。商業模式：自動駕駛解決方案商與整車企、出行服務商一起構建“1+1+1”的出行生態圈。代表企業：Waymo、Cruise、百度 Apollo、小馬智行等。干線物流：干線物流：發展現狀：從 2022 年起，北京、長沙、浙江德清、上海等地區頒發了 L4 級別重卡自動駕駛路測牌照，也陸續在封閉高速完成了 L4 級無人駕駛重卡測試。干線

19、物流場景的自動駕駛由于安全性等問題，商業化難度要高于Robotaxi。圖森未來于 2023 年 6 月在公共道路上成功完成了中國首次全自動駕駛半掛式卡車測試，標志著自動駕駛技術在商用卡車領域的進一步推進。商業模式：當前自動駕駛企業采用的無人干線物流商業模式主要為 4 類：提供技術解決方案、提供自動駕駛技術服務、提供第三方運力服務、提供造車+自動駕駛系統+運力的模式。代表企業：圖森未來、智加科技、摯途科技、嬴徹科技等。請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 7 無人配送：無人配送：發展現狀：無人配送近年來發展迅速，疫情也對無人配送技術產生了一定推動作用，目前，自動駕

20、駛解決方案商及京東、美團、阿里等互聯網巨頭均在無人配送領域有所布局，并推出了相關產品。商業模式：京東、阿里等互聯網巨頭采用自主運營模式，京東背靠物流配送業務，局并落地了物流配送場景，阿里的小蠻驢則搶先布局校園，并已經逐步在全國落地運營，目前小蠻驢的無人配送業務已經覆蓋全國 400 多所高校。自動駕駛科技企業多以供應商的身份與物流、配送或零售企業合作，以毫末智行為例，既可以給商超等 B 端客戶提供運力服務，收取配送費，也可以賣底盤、售整車。代表企業：阿里巴巴、美團、京東、毫末智行等。無人環衛：無人環衛：發展現狀：隨著自動駕駛技術的不斷提升，包括傳感器、地圖、算法、人工智能和云計算等技術的不斷創新

21、和升級，無人駕駛巴士的可靠性和安全性不斷提高。無人駕駛巴士的商業應用正在逐步推進。自 2017 年以來，中國多個城市已經開始在校園、機場和景區等地推廣無人駕駛巴士，特別是在疫情期間，無人駕駛巴士也成為了解決人員流動性問題的一種有效手段。商業模式：主要包括整車提供和服務提供兩種模式。代表企業：酷哇科技、仙途智能、福龍馬等。RobobusRobobus（自動駕駛巴士）：（自動駕駛巴士）：發展現狀：現在整體來看，無人公交技術和產業鏈的成熟程度還不夠，因為公交車處在公共安全范疇，對于技術的要求非常高，而且現在來看，商業回報率相對于出租車、物流、配送來說相當低，大概投資回收周期需要 7 年以上才能實現成

22、本回收。目前，廣州國際生物島啟動了無人駕駛微循環公交服務，開設了 2 條運營路線，為島上企業員工和市民提供服務。在成都大運會期間，搭載“車路云一體化”系統的自動駕駛前裝量產巴士亮相，為上萬人次提供大運村內接駁服務。這標志著無人駕駛技術在城市交通領域的實際運用取得了顯著的進展。商業模式：自動駕駛公司與運營公司合作開展固定路線的 Robobus 是現在主要商業化落地模式之一。代表企業：百度 Apollo 文遠知行 輕舟智航等。封閉封閉場景場景物物流：流：發展階段：現在封閉場景的商業應用已經具備了基本條件：園區自動駕駛對硬件要求相對較低，對成本相對不敏感；區域內高精地圖的繪制和更新要求低；可作為工程

23、設備進行管理，車輛歸屬主體清晰，法律問題較少；以及可與遙控駕駛混合，方便遠程接管等。以礦山場景為例，2023 年 10 月，礦山場景中，踏歌智行成功應用智能駕駛方案于 400 多臺礦用運輸車，實施了 30 多個無人駕駛項目，實現了礦區 L 4 級別無人駕駛技術的商業化應用。易控智駕在新疆某露天煤礦擁有一支由 115 臺無人駕駛礦用卡車組成的車隊，在全球范圍內率先進行單礦百臺的無人礦卡商業化應用。商業模式：目前礦區、機場，及港口的自動駕駛應用案例較多，合作模式主要為自動駕駛解決方案企業與礦業公司/機場/港口、傳統商用車主機廠、科技巨頭等多方聯合進行自動駕駛車輛的應用。代表企業：踏歌智行、馭勢科技

24、、易控智駕等 自主代客泊車：自主代客泊車：發展現狀：AVP 自主代客泊車被稱為解決用戶“最后一公里自由”的 L4 級自動駕駛技術，則是一個相對更容易實現，也是距離車主更近的技術。同時由于停車場具有半封閉特性，且泊車速度較低，場景對于遠距離傳感器的依賴較低，因此 AVP 系統或將成為乘用車中最快量產落地的 L4 級別智能駕駛功能。商業模式：自動駕駛科技公司以 Tier 1 的角色與傳統主機廠合作，典型的模式主要是 B2B2C 的模式。代表企業：Momenta、縱目科技、魔視智能。請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 8 1.2 競爭格局競爭格局 我們主要將市場上的

25、自動駕駛企業分為挑戰者、領先者、保守者以及創新者四大類。挑戰者具有高市值以及豐富的產業資源，但是由于還沒有進行大規模的商業化運用，因此現階段的優勢仍不明顯；領先者主要以自動駕駛上市企業為主，其在商業模式創新或產品/服務創新性上擁有較強的獨特性，并且產品已經得到了市場的高度認可；創新者主要以一級市場的企業為主，其在產品創新上投入很大，并在商業模式、技術或者產品服務的創新性上有獨特的優勢；保守者與創新者的主要區別在于創新性，最直接的體現在專利的數量上，保守者的專利數量遠低于創新者。（注：企業的創新能力主要以專利和軟著的數量綜合評估）圖圖表表 4 4：中國自動駕駛行業競爭格局中國自動駕駛行業競爭格局

26、 1.3 發展趨勢發展趨勢 自動駕駛目前已經進入商業化運營的前夜，市場的競爭也隨之越來越激烈，基于這點，我們認為未來自動駕駛行業的發展方向主要有以下幾點：L4L4 企業企業“降維降維“，專注商業化場景落地“，專注商業化場景落地 目前自動駕駛企業在發展布局上的策略主要分為以下兩種：1）“漸進式”發展路線：傳統成熟的主機廠、整車廠通常選擇穩扎穩打，緩步推進的策略，從相對基礎、難度較低的輔助駕駛入手，逐步實現 L1/L2/L2+的輔助駕駛功能。場景驅動式的發展路線優勢在于能在乘用車上搜集大量駕駛數據，在應用中不斷完善其感知、控制方面的算法。2）“跨越式”發展路線：創新性自動駕駛公司如 Momenta

27、、文遠知行、小馬智行、Waymo/百度 Apollo 等選擇“突 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 9 破式”發展路線，從 L4 級別切入研發自動駕駛技術。優勢在于算法研發一步到位，不用經歷從低級到高級自動駕駛算法和硬件上的轉型。缺點在于算法開發的高成本、使用場景及范圍有限、長周期導致商業化進展相對緩慢。目前除 Robotaxi 外，城市環衛、港口、礦山等場景的無人卡車、無人小巴、無人環衛車等等正在成為自動駕駛技術的主流落地產品。目前跨越式發展的 L4 級別自動駕駛技術受軟硬件技術、安全風險、政策法規及成本等因素限制，尚未迎來大規模商業化落地。而漸進式發展的

28、 L2 級別自動駕駛技術則隨著汽車智能化滲透率的提升迎來快速發展。近年來Waymo 估值的大幅下降以及圖森未來在二級市場低迷的表現，和 L2 級別自動駕駛頭部企業資本市場亮眼表現形成鮮明對比，資本市場已用腳投票，毫無疑問現階段漸進式發展模式的自動駕駛技術目前更受市場青睞。在此背景下，為尋求商業化落地，實現公司造血能力，L4 自動駕駛公司開始“降維”，主要體現在：技術“降維”：受限于法律法規、技術等問題，L4 級自動駕駛技術尚無法大規模量產應用，部分 L4 級企業為更快實現量產落地，選擇將其降維 L2+應用，即用 L4 級的算法和硬件設備，在乘用車上實現部分 L2+輔助駕駛功能。2019 年，百

29、度推出 L4 級純感知解決方案 Apollo Lite，2021 年 12 月，百度宣布推出基于以 Apollo Lite 打造的城市領航輔助駕駛方案 ANP，該方案目前合作客戶包括威馬、集度、長城、嵐圖、比亞迪等。成本“降維”：即低成本 L4 級方案。2021 年 6 月份，百度 Apollo 聯合北汽極狐，共同發布了一款 Robotaxi 車型Apollo Moon。這款車型的成本為 48 萬，僅是當時業界 L4 級自動駕駛量產車型平均成本的三分之一。2022年 7 月，百度又發布了新一代 Robotaxi 車型 Apollo RT6，這款車型的成本進一步下探到了 25 萬元。元戎啟行和輕

30、舟智航也在今年第二季度，先后推出低成本的 L4 級自動駕駛方案。其中，元戎啟行這套 1 萬美元的前裝方案已經投入 Robotaxi 車隊使用。場景“降維”：小馬智行聯合創始人兼 CEO 彭軍曾在公開演講中表示，在自動駕駛的場景上，Robotaxi 是城區場景中最為復雜的場景，如果這個場景能夠搞得定，那么其他場景相對來說更容易拓展落地。因此，部分 L4 自動駕駛公司最開始所期望的商業化量產路線，就是希望通過一套 L4 級自動駕駛系統，在跑通 Robotaxi 場景后，逐漸覆蓋其他場景。因而，向下拓展新場景、新賽道，成為了部分 L4 級自動駕駛公司的選擇。近兩年來，國內外原本只專注于 Robota

31、xi 賽道的公司，大多數都已開始拓展新賽道，聚焦物流場景與貨運場景?！耙曈X派視覺派”與與“雷達派雷達派”兩大派系各自發展兩大派系各自發展，傳感器產業鏈，傳感器產業鏈最終最終受益受益 “視覺派”與“雷達派”都是自動駕駛車輛對外界感知的一種方式，但是其主導的對象不同，“視覺派”以攝像頭為主導，配合毫米波雷達、超聲波雷達、低成本激光雷達；“雷達派”則以激光雷達主導方案以激光雷達為主導，配合毫米波雷達、超聲波傳感器、攝像頭。關于“視覺派”與“雷達派”究竟誰是最佳自動駕駛感知層上的解決方案一直跌跌不休，兩者相比而言，“視覺派”由于不需要采用激光雷達，因此在成本上優于“雷達派”；而“雷達派”則因為裝配了雷

32、達，因此在數據形式和精度上優于“視覺派”。當下，已經確定要走純視覺路線的企業包括了小鵬、百度、華為以及特斯拉等等，其中，像小米、廣汽，也都推出了自身純視覺的智駕方案。我們認為，無論是“視覺派”還是“雷達派”，確保自動駕駛中的行車安全都是應用需要考慮的第一要素。隨著自動駕駛級別的提高，單車所需搭載的傳感器數量更多，根據奧迪威招股說明書，傳統汽車單車傳感器梳理為 0-4 個，L2 級別的自動駕駛技術需要的單車傳感器數量為 14-26 個，L4 級別的自動駕駛技術需要的單車傳感器數量為 18-35 個。在“視覺派”與“雷達派”爭爭不休時，隨著高階自動駕駛技術的不斷成熟及商業化落地，傳感器產業鏈將坐收

33、漁翁之利。根據東莞證券研究所測算，到 2025 年，國內乘用車自動駕駛傳感器的市場規模預計約為 527.7 億元，21-25 年復合增速為 20.52%。其中，車載攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達的市場規模分別有 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 10 望達到 132.94、142.20 和 172.41 億元，21-25 年復合增速分別為 22.67%、19.16%和 10.58%；而激光雷達則有望迎來爆發期，預計 2025 年市場規模達到 80.14 億元，21-25 年復合增速高達 94.59%。圖圖表表 5 5：汽車傳感器需求數量隨自動駕駛級別提升而增

34、加汽車傳感器需求數量隨自動駕駛級別提升而增加 自動駕駛級別自動駕駛級別 L0L0 L1L1 L2L2 L3L3 L4L4 L5L5 單車攝像頭數量 0-1 1-3 3-11 3-14 10-20 10-20 單車超聲波雷達數量 0-4 4-8 8-12 8-12 8-12 8-12 單車毫米波雷達數量 0 1-3 1-3 5-7 5-7 5-7 單車激光雷達數量-1 2 4 資料來源：奧迪威招股說明書，至美研究 數字孿生數字孿生+AIGC+AIGC 將將賦能自動駕駛全場景覆蓋賦能自動駕駛全場景覆蓋 自動駕駛由于涉及到非封閉場景，因此對于安全的要求非常之高，并不適合所有測試都在實地場景中進行，因

35、此基于數字孿生，模擬虛擬場景測試顯得尤為重要。廣為周知，自動駕駛面臨著長尾問題，在算法逐漸成熟的當下，出現意外的情況會越來越少，數據采集的有效性反而會越來越低，例如像一些交通事故、翻車等情況，在現實世界中難以進行測試，因此需要利用到虛擬場景進行測試。根據美國蘭德公司的研究，自動駕駛算法想要達到人類駕駛員水平至少需要累計 177 億公里的駕駛數據來完善算法。如果配置一支 500 輛自動駕駛測試車的車隊，每天24 小時不停歇路測，平均時速 25 英里（40 公里）每小時來計算，需要 100 多年的時間才能完成目標里程。此外，根據保守估計，在現實世界中每公里路測成本約為 2 元，而基于數字孿生下的仿

36、真測試成本較低，約為每公里 0.1 元，相比之下，實路測試所耗費的時間和成本是難以承受的。綜上所述，基于數字孿生的仿真測試能夠給自動駕駛算法企業帶來成本以及時間上的優勢，用最少的成本，實現更多場景的覆蓋以及更長里程數的測試。當下，AIGC 的火爆也推動著自動駕駛在仿真測試上的進程，數字孿生+AIGC 意義重大。大模型可以在自動駕駛領域的算法、數據閉環和仿真等方面提供全面支持和賦能：1）大模型賦能數據挖掘和數據標注：大模型技術的發展應用有利于解決構建自動駕駛的數據閉環體系時的海量數據挖掘和數據標注需求：2）大模型賦能自動駕駛算法迭代：感知算法中云端的大模型可作為車載端模型的“老師”通過“蒸餾（教

37、授）”幫助小模型實現更優性能。規控算法中玩家通過搭建行業自動駕駛大模型，來實現城市導航輔助駕駛以及場景脫困等功能。在端到端的自動駕駛算法方面，大模型可實現感知決策一體化集成，并助力端到端算法的訓練；3）利用 AIGC 技術合成海量數據，自動駕駛仿真路測降本增效：自動駕駛行業發展至今，面臨的一個非常大的技術問題在于 Corner case（長尾難題）。利用 AIGC 技術可以實現更廉價、高效地批量生產自動駕駛模型訓練開發所需的海量數據。此外，在高清地圖和預測模型方面，自動駕駛汽車需要精確的地圖數據來實現導航和路徑規劃。生成式大數據可以通過深度學習等技術，將傳感器數據和車輛行駛軌跡轉化為地圖數據，

38、為自動駕駛汽車提供更精準的地圖信息。此外，自動駕駛汽車需要對路況和其他車輛的行為進行預測，以便做出相應的決策。生成式大數據可以通過機器 學習和深度學習等技術，分析和預測路況、交通流量和其他車輛的行為，從而生成相應的預測模型，為自動駕駛汽車提供更準確的預測能力。請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 11 2.1 國家層面政策分析國家層面政策分析 經過多年技術的發展，自動駕駛已經成為一個國家科技技術水平的明信片，其是汽車產業鏈創新能力以及產業配套水平的一個體現。但是長期以來，高級別自動駕駛受限于單車方案，其研發成本、車輛硬件成本不斷提升，但長尾工況、安全性、可靠性等

39、關鍵問題尚未解決，商業化進展遠遠不及預期。因此各大高級別自動駕駛公司紛紛進行“降維”，主要體現在技術、成本以及場景的降維上：技術降維：技術降維：由于受到法律以及技術的限制，高級別的自動駕駛技術無法進行大規模的量產運用，因此部分自動駕駛企業為了實現更快的量產落地，將其技術降維到 L2 級別，優先實現在乘用車上實現 L2+輔助駕駛功能；成本降維：成本降維：由于 L4 級別的自動駕駛成本高昂，為了更快地實現商業化落地，各大自動駕駛廠商紛紛尋求低成本的方案，例如元戎啟行與輕舟智航在 2023 年先后推出低成本的 L4 級自動駕駛方案，成本甚至低至 1 萬美元。場景降維：場景降維：由于目前自動駕駛的可靠

40、性仍未得到證實，城區又是最為復雜的運用場景，因此為了盡快實現商業化，自動駕駛企業近兩年紛紛下沉，聚焦物流及貨運等場景。在 2023 年的 12 月 5 日，國家交通運輸部辦公廳印發自動駕駛汽車運輸安全服務指南（試行），揭示自動駕駛商業化的拐點已來，解決了長期以來高階自動駕駛難以上路試行的問題，并且首次明確責任劃分，對 L3/L4 自動駕駛如何定義、自動駕駛企業該如何進行測試、出現交通事故改由何方進行擔責等一系列問題進行闡明。中國的自動駕駛賽道有望迎來商業化的春天。以下，我們列舉了 2023 年度國家層面對于自動駕駛所出臺的相關政策，與美國在硅谷直接開放自動駕駛的所有限制不同，中國正在以更為科學

41、謹慎的方式，一步一步放開自動駕駛的口子：2023 年 3 月 3 日，國家自然資源部組織編制了智能汽車基礎地圖標準體系建設指南（2023 版），該指南指出到 2025 年，國家將初步構建能夠支撐汽車駕駛自動化應用的智能汽車基礎地圖標準體系。先行制定急用先行的10 項以上智能汽車基礎地圖重點標準，涵蓋基礎通用、數據采集、動態更新、數據分發、交換格式，以及多種智能端側相關數據安全保護等技術要求和規范，解決智能汽車基礎地圖深度應用的迫切需求。到 2030 年，形成較為完善的智能汽車基礎地圖標準體系。制定 20 項以上智能汽車基礎地圖標準，涵蓋數據生產、應用服務、質量檢測和地圖審查等技術要求和規范，引

42、導和推動我國智能汽車基礎地圖安全合規應用，為我國智能汽車、智慧交通、安全出行及新型智慧城市等智能汽車基礎地圖相關行業領域技術發展及產業落地提供標準支撐。2023 年 7 月 18 日，工業和信息化部及國家標準委共同發行了國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車）（2023 版）。為了積極推進智能網聯汽車產業基礎高級化、產業鏈現代化，落實交通強國的建設，制定了中國智能網聯汽車的發展目標：第一階段到 2025 年，系統形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動駕駛通用功能的智能網聯汽車標準體系。制修訂 100 項以上智能網聯汽車相關標準，涵蓋組合駕駛輔助、自動駕駛關鍵系統、網聯基礎功能及操作系統、高性能計

43、算芯片及數據應用等標準，并貫穿功能安全、預期功能安全、網絡安全和數據安全等安全標準，滿足智能網聯汽車技術、產業發展和政府管理對標準化的需求。第二階段到 2030 年，全面形成能夠支撐實現單車智能和網聯賦能協同發展的智能網聯汽車標準體系。滿足組合駕駛輔助、自動駕駛和網聯功能全場景應用需求，建立健全安全保障體系及軟硬件、數據資源支撐體系，自動駕駛等關鍵領域國際標準法規協調達到先進水平，以智能網聯汽車為核心載體和應用載體，牽引“車-路-云”協同發展，實現創新融合驅動、跨領域協同及國內國際協調。2023 年 9 月 14 日，交通運輸部發行公路工程設施支持自動駕駛技術指南，以車輛在公路上進行自動駕駛的

44、需求出發，對公路工程設施提供輔助信息的能力與范圍進行研究和細化。將通過適度提升公路基礎設施的智能水平，依據自動駕駛車輛的認知和行為特點，為自動駕駛車輛提供輔助信息，可以加快自動駕駛技術實用化的進程。同時為了更好地支持車輛在公路上進行自動駕駛，針對當前我國自動駕駛測試和試點情況，交通運輸部制定了本指南，對公路工程設施中的自動駕駛云控平臺、交通感知設施、交通控制與誘導設施、通信設施、定位設施、路二、中國中國自動駕駛自動駕駛行業行業相關政策分析相關政策分析 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 12 側計算設施、供配電設施和網絡安全設施以及技術指標進行了統一，提出公路

45、工程設施提供輔助信息的能力與范圍，用以指導目前自動駕駛試驗的公路工程的相關設施建設與發展。2023 年 11 月 17 日，工業和信息化部、公安部、住房城鄉建設部以及交通運輸部四部門關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作發布關于加強智能網聯汽車生產企業及產品準入管理的意見。該意見完善了試點環節中：試點申報、產品準入試點、上路通行試點、試點暫停與退出、評估調整以上五個階段的組織實施。提出通過開展試點工作，引導智能網聯汽車生產企業和使用主體加強能力建設，在保障安全的前提下，促進智能網聯汽車產品的功能、性能提升和產業生態的迭代優化，推動智能網聯汽車產業高質量發展 2023 年 12 月 5 日，

46、交通運輸部辦公廳印發自動駕駛汽車運輸安全服務指南（試行），自動駕駛商業化落地迎來曙光。該指南針對自動駕駛適用范圍、基本原則、應用場景、自動駕駛運輸經營者、運輸車輛、人員配備、安全保障和監督管理等八部分提出具體要求。其中明確了自動駕駛汽車的適用場景，即使用自動駕駛汽車在城市道路、公路等用于社會機動車通行的各類道路上，從事城市公共汽電車客運、出租汽車客運、道路旅客運輸經營、道路貨物運輸經營活動，并明確自動駕駛汽車指國家標準汽車駕駛自動化分級明確的有條件自動駕駛汽車、高度自動駕駛汽車和完全自動駕駛汽車，即廣義所稱的 L3、L4 和 L5 級自動駕駛汽車。圖圖表表 6 6：20232023 年國家級年

47、國家級自動駕駛相關自動駕駛相關政策一覽政策一覽 政策名稱政策名稱 頒布機構頒布機構 頒布時間頒布時間 內容簡述內容簡述 智能汽車基礎地圖標準體系建設指南（2023版）自然資源部 2023 年 3 月 3 日 到 2025 年，初步構建能夠支撐汽車駕駛自動化應用的智能汽車基礎地圖標準體系；同時到 2030 年，形成較為完善的智能汽車基礎地圖標準體系。國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車）（2023 版）工業和信息化部、國家標準化管理委員會 2023 年 7 月 18 日 確定了“建設社會主義現代化智能網聯汽車強國的戰略指導思想。到2025 年，系統形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動駕駛通用功

48、能的智能網聯汽車標準體系;到 2030 年，全面形成能夠支撐實現單車智能和網聯賦能協同發展的智能網聯汽車標準體系。公路工程設施支持自動駕駛技術指南 交通運輸部 2023 年 9 月 14 日 支持車輛在公路上進行自動駕駛的需求出發，對公路工程設施提供輔助信息的能力與范圍進行研究和細化。交通運輸部關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知 工業和信息化部、公安部、住房城鄉建設部、交通運輸部 2023 年 11 月 17 日 提出通過開展試點工作，引導智能網聯汽車生產企業和使用主體加強能力建設，在保障安全的前提下，促進智能網聯汽車產品的功能、性能提升和產業生態的迭代優化，推動智能網聯汽車產業

49、高質量發展。自動駕駛汽車運輸安全服務指南（試行）交通運輸部 2023 年 12 月 5 日 針對自動駕駛適用范圍、基本原則、應用場景、自動駕駛運輸經營者、運輸車輛、人員配備、安全保障和監督管理等八部分提出具體要求。資料來源：各政府部門官網，至美研究 從國家層面頒布的機器人的政策上來看，正以科學謹慎的方式，逐漸放開自動駕駛商業化落地的通道，在政策支持下，中國自動駕駛有望迎來快速發展，搶占技術高地。2.2 地方層面政策分析地方層面政策分析 地方層面，經濟較為發達的區域，也正以科學嚴謹的方式，積極推進自動駕駛的運行：上海：上海：請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 1

50、3 2023 年 1 月，上海市經濟信息化委，市交通委，市公安局關于印發上海市智能網聯汽車高快速路測試與示范實施方案，對高快速路測試與示范工作堅持鼓勵創新、審慎包容、循序漸進的原則，對申請主體、車輛和人員嚴格把關，按照從低風險場景到高風險場景的要求，確保安全有序、風險可控。2023 年 2 月，上海市經濟信息化委 市交通委 市公安局關于印發上海市無駕駛（安全）員智能網聯汽車測試技術方案，其中詳細規定了自動駕駛行駛安全要求，功能安全要求，預期功能安全要求，數據記錄要求。2023 年 3 月，上海市浦東新區印發上海市浦東新區促進無駕駛人智能網聯汽車創新應用規定實施細則，對區域開展無駕駛人智能網聯汽

51、車道路測試、示范應用、示范運營、商業化運營等創新應用活動以及相關監督管理工作進行規定。北京：北京：2023 年 5 月，北京市高級別自動駕駛示范區工作辦公室正式發布北京市智能網聯汽車政策先行區數據安全管理辦法（試行），首先，全面厘清了智能網聯汽車產業數據安全管理的關鍵環節，包括事前的數據全流程安全、數據分級分類保護與數據安全承諾，事中的數據實時回傳，事后的數據應急處置等。2023 年 6 月，北京市高級別自動駕駛示范區工作辦公室正式發布北京市智能網聯汽車政策先行區數據分類分級管理細則（試行），梳理并劃定數據分類分級工作紅線，面向示范區細化落實國家對核心數據和重要數據的要求，推動企業依法依規承擔

52、相應責任。另一方面，與相關部門保持溝通協作，有序建立數據要素流通機制，針對相關違規行為，示范區可采取約談主體、暫停車輛測試、限時整改等監管處罰。2023 年 11 月，北京市高級別自動駕駛示范區工作辦公室正式發布北京市智能網聯汽車政策先行區采集數據安全管理細則（試行），包括三大板塊：一是全面厘清了智能網聯汽車產業數據安全管理的關鍵環節，包括事前的數據全流程安全、數據分級分類保護與數據安全承諾，事中的數據實時回傳，事后的數據應急處置等。二是詳細梳理了重點數據類型的合規風險。三是創新性構建了示范區數據安全能力建設機制 深圳：深圳：2023 年 11 月，深圳市工信局、深圳市發改委等八部門聯合發布深

53、圳市促進新能源汽車和智能網聯汽車產業高質量發展的若干措施，根據產業發展趨勢，措施覆蓋面包括創新能力、產業體系、制造能級、新能源（智能網聯）汽車推廣、產運貿一體化發展、資源要素配置等各方面把握產業發展趨勢。杭州：杭州：2023 年 10 月，杭州市規劃和自然資源局發布杭州市智能網聯汽車高精度地圖管理規定，旨在加強高精度地圖管理，規范使用高精度地圖，促進智能網聯汽車發展，維護地理信息安全。請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 14 圖圖表表 7 7：20232023 年中國地方級年中國地方級自動駕駛自動駕駛政策一覽政策一覽 區域區域 政策名稱政策名稱 頒布機構頒布機

54、構 頒布時間頒布時間 內容簡述內容簡述 北京 北京市智能網聯汽車政策先行區數據安全管理辦法（試行）北京市高級別自動駕駛示范區工作辦公室 2023 年 5 月 12 日 管理辦法面向北京市高級別自動駕駛示范區企業與監督管理單位，率先厘清了車路云一體化數據采集要求，為產業數據資源集聚與統一管理提供標準化操作指引 北京市智能網聯汽車政策先行區數據分類分級管理細則（試行）北京市高級別自動駕駛示范區工作辦公室 2023 年 6 月 30 日 管理細則結合示范區車路云一體化數據管理實踐經驗與企業安全發展訴求，通過引導明確數據分類策略，定量數據定級方法并提供實操樣本案例 北京市智能網聯汽車政策先行區采集數據

55、安全管理細則（試行）北京市高級別自動駕駛示范區工作辦公室 2023 年 11 月 26 日 管理細則面向北京市高級別自動駕駛示范區企業與監督管理單位，率先厘清了車路云一體化數據采集要求，為產業數據資源集聚與統一管理提供標準化操作指引 上海 上海市智能網聯汽車高快速路測試與示范實施方案 上海市經濟信息化委、市交通委、市公安局 2023 年 1 月 29 日 通過對自動駕駛測試主題、測試車輛以及測試人員制定相關要求，確保智能網聯汽車高快速路測試安全有序、風險可控地進行 上海市無駕駛（安全）員智能網聯汽車測試技術方案 上海市經濟信息化委、市交通委、市公安局 2023 年 2 月 3 日 通過對自動駕

56、駛的行駛安全、功能安全、預期功能安全、數據記錄以及無駕駛測試做出要求，促進無駕駛（安全）員智能網聯汽車測試與示范活動的安全有序開展，充分保障道路交通安全 上海市浦東新區促進無駕駛人智能網聯汽車創新應用規定實施細則 上海市浦東新區人民政府 2023 年 3 月 21 日 為了規范無駕駛人智網聯汽車創新應用活動，推動浦東新區智能網聯汽車產業高質量發展，保障道路交通安全，對浦東新區進行規劃路段，開展無駕駛人智網聯汽車的道路測試 深圳 深圳市促進新能源汽車和智能網聯汽車產業高質量發展的若干措施 深圳市工業和信息化局、深圳市發展和改革委員會、深圳市科技創新委員會、深圳市財政局、深圳市交通運輸局、深圳市商

57、務局、深圳市市場監督管理局和深圳市地方金融監督管理局等八部門 2023 年 11 月 28 日 該措施從聚焦核心技術創新，強化關鍵技術研發及推廣應用、聚焦提升“含深量”，提升深圳汽車品牌國際競爭力、聚焦國際化發展，構建產運貿一體化發展體系以及聚焦智能網聯，打造領先的多維基礎設施體系等方面提出要求 杭州 杭州市智能網聯汽車高精度地圖管理規定 杭州市規劃和自然資源局 2023 年 10 月 30 日 為加強高精度地圖管理，規范使用高精度地圖，促進智能網聯汽車發展，維護地理信息安全，對自動駕駛所需的高精度地圖的數據采集做出相應要求 資料來源：各政府部門官網，至美研究 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲

58、明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 15 圖圖表表 8 8：中國一級市場中國一級市場自動駕駛感知層自動駕駛感知層優秀企業優秀企業 三、自動駕駛行業“創新企業”介紹三、自動駕駛行業“創新企業”介紹 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 16 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 17 圖圖表表 9 9：中國一級市場中國一級市場自動駕駛自動駕駛決策層決策層優秀企業優秀企業 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 18 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 19 請仔細閱讀

59、本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 20 圖圖表表 1010：中國一級市場中國一級市場自動駕駛執行層自動駕駛執行層優秀企業優秀企業 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 21 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 22 2024 年 1 月 5 日，速騰聚創成功掛牌港交所，成為港股首家上市的激光雷達企業，也是自 2023 年 12 月 20 日知行科技掛牌港股之后，又一自動駕駛產業鏈企業成功 IPO 案例。短短 20 天時間，連續兩家自動駕駛相關產業鏈企業成功 IPO，也為遇冷的自動駕駛賽道，帶來曙光。據不

60、完全統計，2023 年是自動駕駛企業扎堆上市的一年，有 7 家企業排隊等待上市，此外，還有多家自動駕駛賽道頭部企業傳出計劃上市的消息，例如小馬智行、Momenta、地平線等企業，但均為得到企業的公開證實?？偠灾?，2023 年是自動駕駛企業扎堆上市的一年，除了自動駕駛企業的研發周期長、研發投入大，迫切需要資金“補血”之外，2023 年 3 月 31 日，港股香港聯合交易所有限公司證券上市規則第 18C 章（以下簡稱“18C 章”）的正式生效，也為更多未開啟商業化或處于商業化初期的特?？萍脊?IPO 提供了更便捷的道路，自動駕駛企業也在這范疇之內。圖圖表表 1111：近四年中國近四年中國 IP

61、OIPO 自動駕駛企業一覽自動駕駛企業一覽 上市年份（時間由近到遠）企業名稱 IPO 板塊 上市年份（時間由近到遠）企業名稱 IPO 板塊 2023 年 速騰聚創 港股主板 2021 年 炬光科技 科創板 知行科技 港股主板 光庭信息 創業板 賽目科技 提交港交所上市申請 華依科技 科創板 文遠知行 完成美股 IPO 備案 圖森未來 納斯達克 如祺出行 提交港交所上市申請 上聲電子 科創板 司南導航 科創板上市 秋田微 創業板 圖達通 完成美股 IPO 備案 華安鑫創 創業板 佑駕創新 啟動上市輔導 2020 年 朗特智能 創業板 黑芝麻智能 提交港交所上市申請 偉時電子 主板 海創光電 提交

62、科創板上市申請 滬光股份 主板 禾賽科技 納斯達克 理想汽車 主板 2022 年 億咖通 納斯達克 寒武紀 科創板 經緯恒潤 科創板 瑞瑪精密 主板 長光華芯 科創板 資料來源：iFinD，至美研究 據統計，2023 年已完成 IPO 的自動駕駛企業共有 4 家，與 2022 年相比 IPO 數量呈增長態勢。此外，明確進入 IPO進程的的自動駕駛企業有 7 家，2023 年自動駕駛賽道迎來了上市的大浪潮。我們認為，自動駕駛企業上市的背后，是對資金的極度渴望，以已經成功 IPO 的 4 家企業為例，在 IPO 之前，速騰聚創完成了 14 輪融資，知行科技完成了 8 輪融資，司南導航掛牌新三板后前

63、后進行四次增發，禾賽科技完成了 9 輪融資。四、四、中國中國自動駕駛自動駕駛行業行業IPO情況分析情況分析 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 23 圖圖表表 1212：近四年近四年 IPOIPO 的中國自動駕駛企業數量的中國自動駕駛企業數量 資料來源：iFinD，至美研究 從盈利角度來看，自動駕駛由于研發成本較高，投入周期長，大多數企業還未實現盈利。據統計，2023 年進入IPO 計劃的 11 家企業中，有明確財報數據顯示虧損的企業有 6 家，未對外披露財報虧損情況未知的企業有 3 家，實現盈利的企業僅海創光電和司南導航 2 家企業。從企業的主營業務來看，激

64、光雷達以及自動駕駛解決方案企業在 2023 年各有 4 家公司上市或籌備 IPO 中。激光雷達是自動駕駛解決方案感知層中重要組成部分，隨著自動駕駛技術的愈發成熟，所需要的激光雷達數量也會隨之上升，產業前景廣闊。根據招股書顯示，2022 年速騰聚創的激光雷達出貨量從此前的 16,300 臺大幅增長至57,000 臺。公司 2022 年營收規模高達 5.3 億元，在全球已上市的激光雷達企業中，規模僅次于禾賽科技。相較于最大競爭對手，禾賽科技光 2022 年共交付了 8.05 萬臺激光雷達，自成立以來累計交付量已超過 30 萬臺。在2023 年 12 月份，禾賽科技車載激光雷達交付量突破 5 萬大關

65、，成為車載激光雷達行業首個單月交付量突破 5 萬臺的公司。而自成立以來，禾賽激光雷達累計交付量已突破 30 萬臺。并且 2023 年第一季度，禾賽科技調整后經營現金流開始轉正，實現盈利 160 萬，而此前任何一家激光雷達廠商都處在賣一臺虧一臺的狀態。圖圖表表 1313：20232023 年年 IPOIPO 及申請及申請 IPOIPO 自動駕駛企業盈虧狀況及主營業務自動駕駛企業盈虧狀況及主營業務 資料來源：iFinD，至美研究 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 24 從近幾年自動駕駛產業鏈相關企業 IPO 的通道選擇來看，早年科創板是其最佳選擇。但是自 202

66、3 年 3 月 31 日，港股 18C 章的正式生效以來，港股成為了自動駕駛企業 IPO 的主要途徑，2023 年有 2 家企業掛牌港股，同時還有 3 家企業籌備港股上市中。接近了 2023 年 IPO 或籌備 IPO 企業總量的半數。圖圖表表 1414：近四年中國自動駕駛企業近四年中國自動駕駛企業 IPOIPO 板塊選擇板塊選擇 資料來源：iFinD，至美研究 我們認為，未來自動駕駛企業通過香港主板進入二級市場將會成為主要趨勢。這主要得益于港交所在 2023 年發布的香港聯合交易所有限公司證券上市規則第 18C 章，其中具體說明了允許新一代信息技術、先進硬件、先進材料等五大科技領域沒有收入的

67、公司能夠在滿足條件情況下來到香港實現上市，包括對 IPO 市值、最低營收和研發要求標準都進行了放寬。例如，在 IPO 市值要求方面，18C 將未商業化的特?？萍脊臼兄甸T檻從 150 億港元降至 100 億港元，對已商業化的特?？萍脊镜氖兄甸T檻從 80 億港元降到 60 億港元。此外，2023 年 6 月港交所推出的港幣和人民幣雙柜臺，為離岸人民幣資產持有人提供可以用人民幣計價投資港股上市公司的機會，進一步為人民幣柜臺納入滬深港通鋪平道路，推動了企業赴港的上市潮。圖圖表表 1515：香港交易所香港交易所 18C18C 上市規則上市規則 資料來源：港交所，至美研究 請仔細閱讀本報告尾部的重要法

68、律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 25 以黑芝麻智能為例，其是運用 18C 規則進行港股 IPO 申請的首家自動駕駛企業。根據黑芝麻智能招股說明書數據顯示，2020-2022 年，黑芝麻智能分別實現營收 0.53/0.61/1.65 億元，截止 2022 年末公司尚未實現盈利，2020-2022 年凈利潤分別為-7.6/-23.6/-27.5 億元。從財務數據來看，公司虧損的原因一方面是研發費用較高，2020-2022年黑芝麻智能研發開支分別為 2.54/5.95/7.64 億元。根據港交所 18C 上市規則和黑芝麻智能近年來的財務數據，黑芝麻智能屬于未商業化公司，在 18C 規則下的

69、上市門檻為市值不低于 100 億元港幣，而黑芝麻智能上輪（C+）輪融資投后估值超過 22 億美元，市值方面已達到 18C 規則要求。此外，在研發開支比例上，根據 18C 規則要求，黑芝麻智能經審計的最近一個會計年度收益大于 1.5 億港元但少于 2.5 億港元，因此其研發支出需占總營運開支的 30%，而近一年黑芝麻智能的研發支出占據了總運營支出的 69.4%，因此符合 18C 規則下的 IPO 條件。而相比于香港主板上市，自動駕駛企業途徑科創板與納斯達克上市都有其明顯弊端。其中，科創板要求公司市值至少需達到人民幣 10 億元至 40 億元，并且最近一年營業收入達 1 億至 3 億元，此外還須符

70、合上市標準下的其他要素，例如凈利潤、經營活動現金流、研發投入及技術優勢等，對于尚在虧損的自動駕駛企業而言，在科創板上市無疑困難重重；而通過納斯達克的途徑的關鍵是，自動駕駛企業涉及到技術數據的流通，則需要符合汽車數據安全管理若干規定（試行）更加嚴格的審查，因此，我們認為未來自動駕駛企業通過香港主板進入二級市場將會是最佳選擇。圖圖表表 1616：20232023 中國自動駕駛行業中國自動駕駛行業 IPOIPO 企業概況企業概況 在特斯拉 2023 年股東大會上，馬斯克表示最晚不超過 2024 年，特斯拉將迎來全自動駕駛的“ChatGPT”時刻。誠然，2023 年是 AI 爆發的一年，自動駕駛作為與

71、 AI 相伴相生的技術，各大科技巨頭也紛紛將目光重新轉向自動駕駛之上，紛紛進行智駕的布局：五五、巨頭巨頭自動駕駛自動駕駛行業布局動態分析行業布局動態分析 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 26 海外海外科技巨頭動態：科技巨頭動態：美國地區，Alphabet（谷歌母公司）（谷歌母公司）旗下子公司旗下子公司waymo 自 2009 年開始就不遺余力地探索自動駕駛，其自動駕駛方案主要依賴著感知、預測、規劃和控制等多個獨立模塊的相互配合，一度成為業內自動駕駛企業學習的方向。在 2023 年，waymo 認為 Robotaxi 領域有巨大的商業機會，因此推遲無人卡車的

72、運營和技術開發，專注Robotaxi 業務。目前，waymo 在鳳凰城的服務區域不斷擴張，并且建立了全球最大的自動駕駛服務區域，不僅能全天候運營，還能向乘客收費，并且沒有安全員；2023 年 8 月，waymo 獲得了在舊金山運營的最終許可，雖然目前仍有安全員，但是加州已經在討論是否允許 waymo 去掉安全員；此外，waymo 在 2023 年也開始籌備在洛杉磯開展 Robotaxi 的測試運營，最終也 2024 年 4 月份成功登錄洛杉磯。在 waymo 獲得舊金山運營的最終許可時候，同一時間，通用汽車通用汽車旗下自動駕駛企業 Cruise 也一同獲得了在舊金山運營的許可，但是由于其發生多

73、起事故，而被加州暫停了自動駕駛汽車的許可。特斯拉特斯拉方面，在 2023 年 8 月 28 日，馬斯克以直播的形式，試駕了特斯拉 FSD V12 版本，這是特斯拉推出的第一個端到端 AI 自動駕駛系統；作為科技巨頭的微軟微軟，同樣也在自動駕駛領域進行不同，與其他科技巨頭不同的是，微軟并不直接進行參與造車，而是選擇為企業提供自動駕駛所需要的技術支持以及云服務。在 CES2023上，微軟首次為其汽車、移動和交通行業解決方案設立了專門的展區，通過為自動駕駛企業提供 Azure 的云計算服務支持，幫助企業快速實現商業化的落地，自 2021 年開始，微軟就和 Cruise 達成協議，為其提供云計算服務，

74、成為其長期戰略合作伙伴；與微軟相同，亞馬遜亞馬遜也通過 AWS 為自動駕駛企業提供云計算服務，在 CES2023上，亞馬遜還展示了其面向自動駕駛專門推出的自動駕駛數據框架 ADDF 以及 AWS IoT FleetWise 服務，幫助車企高速有效地收集和轉化車輛數據，除此之外，亞馬遜還積極投資自動駕駛企業，例如投資了 velodyne、aurora 以及并購了 zoox。亞馬遜旗下子公司 zoox 在 2023 年 2 月開啟了在加州對無人載客小巴進行了公開道路的載人測試。芯片具有英偉達英偉達則依托于自身在高性能計算、影像以及 AI 領域數十年的經驗，為交通運輸業構建出軟件定義的端到端平臺，2

75、023 年英偉達先后與小鵬、哪吒就自動駕駛技術的研發開展合作。此外，像美國的出行巨頭 Uber 也在 2023 年宣布與 Waymo 建立戰略合作伙伴關系，在 Uber 的貨運網絡中部署自動駕駛卡車。在歐洲地區，由于其擁有完善的汽車工業產業鏈，在自動駕駛的發展上具有得天獨厚的優勢。梅賽德斯梅賽德斯自 2022年在德國取得了 L4 級無人駕駛的全球首個商用許可，隨后又在 2023 年上半年在美國加州和內華達州取得了 L3級自動駕駛的商用許可，在 2023 年 12 月份，梅賽德斯成為首批獲批北京市有條件自動駕駛(L3 級)高速公路道路測試牌照的企業之一，至此，梅賽德斯成為全球唯一 L3/L4 雙

76、持證的車企。同為老牌車企的寶馬寶馬與高通、英特爾、法雷奧、騰訊、千尋位置、四維圖新等國內外知名科技企業共同合作，研發出新一代智能駕駛技術平臺Gen AD25，并且已經在 12 月 14 日在中國獲得了 L3 級別自動駕駛國內高快速路測試牌照。國內科技巨頭動態：國內科技巨頭動態：百度百度作為國內自動駕駛的黃埔軍校，自 2017 年就開始涉獵，啟動了阿波羅計劃。在 2023 年，百度在自動駕駛上也取得了進展，2023 年 1 月，百度蘿卜快跑已在武漢開展全無人商業化運營；2023 年 8 月，搭載百度Apollo 行泊一體輔助智能駕駛產品的首款量產車型新嵐圖 Free 上市；2023 年 10 月

77、，全棧應用百度 Apollo 高階智能駕駛全套能力和安全體系的極越 01 上市，全球唯二、國內唯一可跑通城市域的純視覺智駕技術方案實現量產；2023 年 11 月，百度第三季度財務報告顯示，截至第三季度末，百度旗下自動駕駛出行服務平臺“蘿卜快跑”已累計向公眾提供的乘車服務數量超過 410 萬次，穩居全球最大的自動駕駛出行服務商。造車新勢力同樣也在自動駕駛上有所布局，蔚小理蔚小理三家都堅持全棧自研智能駕駛，以此形成在智能電車時代中的競爭力。2018 年 12 月小鵬小鵬首次推出輔助駕駛系統 Xpilot2.0，目前已迭代至 XNGP 系統；蔚來蔚來則在 2017 年 12月便首次發布了第一代自動

78、駕駛系統 NIO Pilot，但由于其傳感器和運算能力無法實現 L4 級自動駕駛，目前第 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 27 二代自動駕駛平臺 NT2.0 已經問世，并且蔚來基于該平臺，推出了 NAD 自動駕駛系統；理想理想在 2019 年 4 月實現了 L2 級自動駕駛的量產落地，到了 2021 年，理想正式交付自研完整版的 AEB 和覆蓋高速場景的 NOA 功能，同時理想也推出了自動駕駛系統 AD Max，逐步覆蓋高速、泊車、城區的全場景導航自動駕駛能力。2023 年，蔚小理三家在自動駕駛的發展上各有所收獲：截止至 2023 年 12 月，小鵬 XN

79、GP 無圖智駕全量推送243 城，覆蓋全國 21 個?。ê陛犑校?，最高可實現 56.9 萬公里的 NGP 連續覆蓋里程；2023 年 10 月，蔚來宣布蔚來將按路線提供全域增強領航輔助 NOP+服務，為用戶提供全域通行的點到點智能駕駛體驗。系統層面，系統層面，蔚來帶來了行業內首個由車企自研并發布的整車全域操作系統天樞 SkyOS；理想于 2023 年6 月在北京望京路段開啟了無圖城市 NOA 和通勤 NOA 的試駕。此外，國內其他車企也紛紛通過自研或者合作的方式布局自動駕駛：2023 年 5 月，廣汽埃安廣汽埃安與滴滴旗下自動駕駛公司簽訂深化合作協議，共同開發無人駕駛量產項目“aidi 計劃

80、”，并宣布將成立合資公司；2023 年 7 月，福福田汽車田汽車與蘑菇車聯簽署戰略合作協議，共促自動駕駛在智能環衛、智慧交通與智慧城市等領域規?；l展；同月，江淮汽車江淮汽車與宏景智駕簽訂戰略合作協議，共同探索自動駕駛技術及車載軟硬件產品的開發和場景應用，以及在智駕上的合作；2023 年 8 月，廣汽豐田廣汽豐田、豐田汽車（中國）投資有限公司與小馬智行三方簽訂協議，計劃于 2023 年內成立自動駕駛出租車（Robotaxi）相關事業合資公司，推進 L4 級自動駕駛的無人化、規?；?、商業化應用；2023 年 11 月，長安汽車長安汽車與華為華為宣布進行合作，對華為新設的智駕系統公司進行投資，雙方

81、共同支持目標公司成為汽車智能系統及部件解決方案產業領導者。在互聯網巨頭中，騰訊騰訊也有自身的自動駕駛實驗室，旗下囊括了高精地圖、融合定位、仿真平臺、系統與架構、數據平臺、核心算法等 6 大部門，2023 年 11 月騰訊宣布與蔚來達成協議，雙方將在智能駕駛地圖、自動駕駛云、數字生態等領域展開深度合作；美團美團則基于自身業務需要，旗下自動駕駛配送車服務已經運營了 4年，截至 2023 年 12 月底，美團自動配送車已經測試和運營近 4 年，常態化服務覆蓋 100 多個社區，累計完成配送近 400 萬單。滴滴滴滴作為出行龍頭企業，早在 2016 年就基于自身業務需要，啟動了自動駕駛部門，截至202

82、3 年底，滴滴自動駕駛已取得北京、上海、蘇州、合肥、廣州等地的自動駕駛公開道路測試牌照。2023 年 3月，滴滴自動駕駛獲得首批廣州智能網聯示范運營資質，正式開啟商業化運營；4 月份，發布了首款無人駕駛概念車 DiDi NEURON；5 月份與廣汽埃安簽訂深化合作協議，共同開發無人駕駛量產項目“aidi 計劃”，同月底，還與法雷奧簽訂合作協議及投資意向書，聯合研發 L4 級無人駕駛出租車解決方案；10 月份，滴滴 KargoBot 前裝量產 L4 卡車獲準在京開展道路測試。圖圖表表 1717：20232023 科技巨頭自動駕駛行業布局動態科技巨頭自動駕駛行業布局動態 企業名稱企業名稱 自動駕駛

83、行業布局自動駕駛行業布局 百度 2023 年 1 月，百度蘿卜快跑在武漢開展全無人商業化運營 2023 年 4 月份發布采用“純視覺+激光雷達”的城市智駕 Apollo City Driving Max 系統 2023 年 8 月，搭載百度 Apollo 行泊一體輔助智能駕駛產品的首款量產車型新嵐圖 Free 上市 2023 年 10 月，全棧應用百度 Apollo 高階智能駕駛全套能力和安全體系的極越 01 上市 蔚來 2023 年 10 月，蔚來宣布蔚來將按路線提供全域增強領航輔助 NOP+服務，為用戶提供全域通行的點到點智能駕駛體驗。系統層面，系統層面，蔚來帶來了行業內首個由車企自研并發

84、布的整車全域操作系統天樞 SkyOS；小鵬 截止至 2023 年 12 月，小鵬 XNGP 無圖智駕全量推送 243 城，覆蓋全國 21 個?。ê陛犑校?，最高可實現 56.9 萬公里的 NGP 連續覆蓋里程 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 28 理想 2023 年 6 月在北京望京路段開啟了無圖城市 NOA 和通勤 NOA 的試駕 2023 年 12 月，理想汽車召開智能汽車軟件發布會，發布了 OTA 5.0 系統 廣汽埃安 2023 年 3 月，與滴滴旗下自動駕駛公司簽訂深化合作協議，共同開發無人駕駛量產項目“aidi 計劃”，并宣布將成立合資公司 福

85、田汽車 2023 年 7 月，與蘑菇車聯簽署戰略合作協議，共促自動駕駛在智能環衛、智慧交通與智慧城市等領域規?；l展 江淮汽車 2023 年 7 月，與宏景智駕簽訂戰略合作協議，共同探索自動駕駛技術及車載軟硬件產品的開發和場景應用，以及在智駕上的合作 廣汽豐田、豐田汽車 2023 年 8 月，與小馬智行三方簽訂協議，計劃于 2023 年內成立自動駕駛出租車（Robotaxi）相關事業合資公司，推進 L4 級自動駕駛的無人化、規?；?、商業化應用 長安汽車 2023 年 11 月，與華為宣布進行合作，對華為新設的智駕系統公司進行投資，雙方共同支持目標公司成為汽車智能系統及部件解決方案產業領導者 華

86、為 2023 年 4 月，在智能汽車解決方案發布會上發布了最新的 ADS2.0 產品，硬件數量減少至 27個(11 個攝像頭+12 個超聲波雷達+3 個毫米波雷達+1 個激光雷達,ADS1.0 有 34 個)，ADS2.0 下 高速 NCA 平均接管里程由 100KM 提升至 200KM 2023 年 11 月，與長安汽車宣布進行合作，長安汽車將對公司新設的智駕系統公司進行投資，雙方共同支持目標公司成為汽車智能系統及部件解決方案產業領導者 騰訊 2023 年 11 月，宣布與蔚來達成協議，雙方將在智能駕駛地圖、自動駕駛云、數字生態等領域展開深度合作 美團 截至 2023 年 12 月底，美團自

87、動配送車常態化服務覆蓋 100 多個社區，累計完成配送近 400 萬單。滴滴 2023 年 3 月，滴滴自動駕駛獲得首批廣州智能網聯示范運營資質，正式開啟商業化運營 2023 年 4 月，滴滴發布了首款無人駕駛概念車 DiDi NEURON 2023 年 5 月，與廣汽埃安簽訂深化合作協議，共同開發無人駕駛量產項目“aidi 計劃”2023 年 5 月，滴滴與法雷奧簽訂合作協議及投資意向書，聯合研發 L4 級無人駕駛出租車解決方案 2023 年 10 月，滴滴 KargoBot 前裝量產 L4 卡車獲準在京開展道路測試 Alphabet 目 2023 年 8 月，Alphabet 旗下子公司

88、waymo 獲得了在舊金山運營的最終許可 特斯拉 2023 年 8 月，馬斯克以直播的形式，試駕了特斯拉 FSD V12 版本，這是特斯拉推出的第一個端到端 AI 自動駕駛系統；微軟 CES2023 上，微軟首次為其汽車、移動和交通行業解決方案設立了專門的展區，通過為自動駕駛企業提供 Azure 的云計算服務支持，幫助企業快速實現商業化 亞馬遜 CES2023 上，亞馬遜展示了其面向自動駕駛專門推出的自動駕駛數據框架 ADDF 以及 AWS IoT FleetWise 服務，幫助車企高速有效地收集和轉化車輛數據 2023 年 2 月，旗下子公司 zoox 開啟了在加州對無人載客小巴進行了公開道

89、路的載人測試 英偉達 2023 年先后與小鵬、哪吒就自動駕駛技術的研發開展合作 Uber 宣布與 Waymo 建立戰略合作伙伴關系，在 Uber 的貨運網絡中部署自動駕駛卡車 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 29 6.1 2023年自動駕駛行業融資情況分析年自動駕駛行業融資情況分析 據公開數據不完全統計，2023 年自動駕駛賽道共發生 77 起融資事件，融資總金額約達到 83.67 億元人民幣（未披露金額的事件融資金額記為 0）。相較于 2021、2022 年融資事件和融資金額雙雙下降。主要原因在于自動駕駛行業整體遇冷，2020 年底至 2021 年底，自

90、動駕駛卡車公司圖森未來、激光雷達制造商 Luminar、Innoviz、Ouster以及 AEye 合并市值一度沖至 580 億美元高位，然而到了 2023 年，上述公司合并市值總計僅為 35 億美元較高點暴跌近 95%。二級市場自動駕駛相關上市企業的估值泡沫被戳破，也使得一級市場投資人對于自動駕駛的投資更為謹慎。此外，商業化變現困難也是導致一級市場自動駕駛投資遇冷的原因，Robotaxi 還處于在部分服務器試運營的階段，封閉空間場景的自動駕駛落地雖然落地難度較小，但是相對而言營收天花板有限；在乘用車自動駕駛領域，大部分車企能夠承擔的自動駕駛軟硬件成本在 5,000-12,000 元之間，這就

91、導致大部分自動駕駛企業的營收無法支撐起當下的估值，投資人的投資也將會更為謹慎和理智。圖圖表表 1818：近四年中國一級市場自動駕駛人融資事件近四年中國一級市場自動駕駛人融資事件 資料來源：英諾嘿呀，至美研究 從融資的階段來看，2023 年自動駕駛融資事件主要集中在 A-B 輪階段，這一階段發生事件共有 38 起，占比達到49%。發生在 A 輪以前、C 輪以后、戰略和股權融資的事件則分別為 12/15/12 起。從投資的方向來看，在軟件方面，無人配送、無人環衛、無人礦區等細分場景的投資最為熱門；在硬件方面，激光雷達依舊是投資人重點關注的領域。梅賽德斯 2023 年 12 月，梅賽德斯成為首批獲批

92、北京市有條件自動駕駛(L3 級)高速公路道路測試牌照的企業 寶馬 2023 年 12 月，在中國獲得了 L3 級別自動駕駛國內高快速路測試牌照 六六、自動駕駛自動駕駛行業行業投融資投融資情況分析情況分析 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 30 圖圖表表 1919：20232023 年自動駕駛賽道投資階段分布年自動駕駛賽道投資階段分布 資料來源：英諾嘿呀，至美研究 2023 年，共有 9 家自動駕駛企業獲得了兩輪及兩輪以上的融資，其中有 8 家企業獲得兩輪融資，1 家企業獲得了三輪融資。圖圖表表 2020：20232023 年自動駕駛企業獲得融資次數年自動駕駛

93、企業獲得融資次數 資料來源：英諾嘿呀，至美研究 6.2 2023年自動駕駛領域重點融資事件介紹年自動駕駛領域重點融資事件介紹 對此，我們根據所獲投資的次數以及金額、輪次等條件，歸納出 2023 年部分自動駕駛賽道典型的投資事件：AutoCoreAutoCore：高性能汽車中間件平臺：高性能汽車中間件平臺 AutoCore 是一家面向全球的汽車軟件平臺型企業?；谧灾鏖_發的 Autocore.OS 軟件平臺，為合作伙伴提供基于整車 SOA 架構的中間件產品、基礎軟件產品以及算法軟件與應用軟件授權服務，通過建立完整統一的車載數據鏈路平臺，實現系統級功能安全，打造整車數據實時、確定、安全兼顧的通信、

94、傳輸、請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 31 調度以及規劃。2023 年，AutoCore 先后完成 3 輪融資，投資方囊括了博世創投、博原資本、高瓴創投、瑞穗力合基金、招銀國際資本、光遠資本以及紅榕資本。滴滴沃芽：自動駕駛汽車技術提供商滴滴沃芽：自動駕駛汽車技術提供商 滴滴沃芽是滴滴成立全資子公司，涉及智能駕駛汽車技術、自動駕駛汽車技術、汽車零部件技術領域內的技術開發等。在 2023 年，滴滴沃芽獲得了兩輪融資分別是來自法雷奧和廣汽資本。其中，2023 月 5 月29 日，滴滴自動駕駛與法雷奧簽署戰略合作及投資意向書，法雷奧將對滴滴自動駕駛進行戰略投資，并

95、共同開發針對 L4 級無人駕駛出租車（Robotaxi）的智能安全解決方案。2023 年 10 月 12 日，廣汽資本有限公司與廣州開發區投資集團有限公司設立專項基金，投資滴滴自動駕駛公司 1.49 億美元。紐勱科技紐勱科技 NullMaxNullMax：自動駕駛解決方案提供商：自動駕駛解決方案提供商 紐勱科技 Nullmax 是行業領先的自動駕駛科技公司，致力于打造全場景的無人駕駛應用，加速推動移動出行產業的智能化變革。作為漸進式自動駕駛的行業引領者，Nullmax 主張 MLF（機器學習優先）的自動駕駛技術路線，打造了涵蓋車端、云端的平臺化軟件系統，涵蓋完整上層應用、中間件以及云端數據系統

96、。Nullmax 領先的視覺感知算法以及強大的行泊一體方案，在量產領域廣受認可，應用于高中低平臺的眾多量產車型，量產進程位居行業一線。2023 年，紐勱科技收獲巖山科技領投與 Stonehill Technology Limited 達 7.8 億元 B 輪融資。小馬智行：自動駕駛解決方案提供商小馬智行：自動駕駛解決方案提供商 小馬智行于 2016 年底在美國硅谷成立，在中美兩國同時布局，落地自動駕駛技術。公司主要包括三大業務：自動駕駛出行服務、自動駕駛卡車、乘用車智能駕駛業務。在自動駕駛卡車方面，小馬智行與三一重卡宣布，雙方將成立合資公司，開展 L4 級自動駕駛重卡產品的研發、生產與銷售；自

97、動駕駛出行服務方面，廣汽豐田汽車有限公司、豐田汽車（中國）投資有限公司與小馬智行三方簽訂協議，計劃于 2023年內成立自動駕駛出租車（Robotaxi）相關事業合資公司，推進 L4 級自動駕駛的無人化、規?；?、商業化應用，項目總投資將超過 10 億元人民幣。2023 年，獲得沙特阿拉伯王國新未來城（NEOM）及旗下投資基金 NIF（NEOM Investment Fund）的 1 億美元（折合超 7 億元人民幣）投資，本輪融資資金將用于自動駕駛技術全球化研發和運營投入等方向。雙方計劃在沙特西北部的新未來城成立合資公司，開展自動駕駛研發與制造，并部署自動駕駛服務車隊以及智能汽車相關的基礎設施。西

98、井科技：自動駕駛商用車解決方案服務商西井科技：自動駕駛商用車解決方案服務商 西井科技成立于 2015 年，是中國首家基于正向自研無人駕駛重卡的公司之一，也是首家在全球范圍商業交付無人駕駛車輛及系統超過數百套規模的公司，場景已覆蓋海港、陸港、制造工廠等貨運物流，產品及服務已落地全球 16 個國家和地區，服務 120 余家客戶。目前，西井科技憑借獨特的應用場景理解能力，已形成以 WellOcean（海港）、鐵路樞紐、陸港、空港、工廠等代表的大物流領域多場景智能解決方案。2023 年，西井科技獲得了來自一線國資與頭部險資的 6 億人民幣的 E 輪融資。易控智駕：礦區無人駕駛技術研發商易控智駕：礦區無

99、人駕駛技術研發商 易控智駕 EACON 成立于 2018 年，是業內領先的礦山無人駕駛企業，國家級專精特新“小巨人”企業。目前，易控智駕已經成為細分賽道頭部企業，并與包括國家能源集團、特變電工、國家電力投資集團、紫金礦業等多家大型礦企建立深度戰略合作，并成功打造全國首個全礦新能源無人駕駛的智慧礦山標桿項目，實現了全球單礦最大無人駕駛車隊常態化運行。2023 年，完成了 2 輪共記超 4.5 億人民幣的 C 輪融資，分別在 11 月與 12 月由興富資本領投、申萬創新投以及老股東辰韜資本、興杭國投等多家機構跟投。格陸博科技：線控底盤系統供應商格陸博科技：線控底盤系統供應商 請仔細閱讀本報告尾部的

100、重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 32 格陸博科技成立于 2016 年，是線控制動系統領域優秀企業，此前曾獲得過軟銀中國、方廣資本、達晨創投、百度風投、中信建投等多家知名投資機構的投資。團隊來自于國內外知名 Tier1，擁有超過 20 年以上線控底盤研發及產業化經驗，其研發團隊在軟硬件算法開發、電磁閥開發、車輛動力學匹配標定等處于高端水平。團隊來自于國內外知名 Tier1，擁有超過 20 年以上線控底盤研發及產業化經驗。公司在南通擁有 53 畝生產及試驗基地，建有研發、生產大樓及驗證跑道，配備世界先進的電子總成測試、EMC 測試、無塵自動化組裝流水線，線控制動相關產品年產能均能達

101、到 100 萬件（套），自產自研電磁閥，年產能達 1000 萬只。2023 年，格陸博科技完成 C 輪融資，融資總額近 4 億，包括中金資本、深投控資本、清研資本、國信弘盛、勵時創盈、欣創客、黃埔視盈等機構參與，老股東新鼎資本持續追加投資。禾多科技：自動駕駛解決方案提供商禾多科技：自動駕駛解決方案提供商 禾多科技成立于 2017 年，自成立之初就選擇了漸進式實現高階自動駕駛的發展目標，有效地將前沿人工智能技術和汽車工程技術相結合，推動智能駕駛解決方案大規模量產落地。經過六年多的發展，禾多科技已具備全棧自動駕駛研發能力，可為汽車廠商提供“域控制器硬件+底層基礎軟件+上層應用軟件”的完整自動駕駛解

102、決方案。目前，禾多科技智駕方案已在埃安 LX Plus、傳祺影酷、傳祺 E9 等多款廣汽新車上量產搭載，禾多科技自主研發的自動駕駛域控制器 HoloArk、智能前視相機 HoloIFC 已獲得奇瑞、東風等頭部廠商新車定點，合作推動“軟硬一體”智能駕駛方案落地。2023 年，禾多科技完成 C3 輪融資，由廣東粵科金融集團和廣汽資本共同領投，共融資 3 億元人民幣，從而 C 輪融資總金額超過 10 億元。6.3 2023年自動駕駛領域機構投資情況分析年自動駕駛領域機構投資情況分析 從機構的出手頻次來看，在自動駕駛行業，2023 年辰韜資本出手頻次最高，達到了 4 次，其次為清研資本、和東風資產達到

103、了 3 次。以 2023 年辰韜資本的投資案例為例，分別為易控智駕、白犀牛自動駕駛、卡睿智行，涉及自動駕駛場景包括礦用、物流以及商用出行。此外，回顧 2020 至 2023 年，自動駕駛行業 2020 年出手次數前五的機構分別是聯想創投、辰韜資本、圖靈創投、長風恒創投、IDG 資本、四維圖新，其中聯想創投出手次數達到 4 次，其余機構均為 3 次；2021年出手次數前五的機構分別是 IDG 資本，達到 7 次，高瓴創投、云啟資本、蔚來資本、斯道資本均達到5 次，BV 百度風投，地平線機器人、Temasek 淡馬錫、順為資本、中關村發展前沿基金、新鼎資本均為 4次；2022 年出手次數前五的機構

104、分別是辰韜資本、金沙江創投、中金資本均為 5 次，和高資本、蔚來資本、臨芯投資、廣汽資本均為 4 次。綜合來看，近幾年在自動駕駛賽道辰韜資本、IDG 資本、蔚來資本的出手次數最為頻繁。請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 33 圖圖表表 2121：20232023 年自動駕駛行業出手次數前五投資機構情況分析年自動駕駛行業出手次數前五投資機構情況分析 資料來源：英諾嘿呀，至美研究 請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明請仔細閱讀本報告尾部的重要法律聲明 34 分析師聲明分析師聲明 每位主要負責編寫本研究報告全部或部分內容的研究分析師在此聲明：（1）作者具有股權投資咨詢

105、專業勝任能力，保證報告所采用的數據均來自合規渠道，分析邏輯基于作者的職業理解；（2）本報告中所表述的任何觀點均準確地反映了作者的研究觀點；（3）分析師薪酬的任何組成部分無論是在過去、現在及將來，均與其在本研究報告中所表述的具體建議或觀點無直接或間接的關系。評級說明評級說明 至美至美研究研究基本評級體系說明基本評級體系說明 評級評級 說明說明 評級分為公司評級和行業評級。分析師采用相對評級體系，評級 標準為報告發布日后 6 到 12 個 月內的相對市場表現。投資者應 仔細閱讀所有評級定義。在任何 情形下，評級（或研究觀點）都 不應被視為或作為投資建議。跑贏行業 未來 612 個月，分析師預計公司

106、表現超過同期其所屬的行業指數 公司評級 中性 未來 612 個月，分析師預計公司表現與同期其所屬的行業指數相比持平 跑輸行業 未來 612 個月，分析師預計公司表現不及同期其所屬的行業指數 強于大市 未來 612 個月，分析師預計某行業會跑贏大盤 10%以上 行業評級 中性 未來 612 個月，分析師預計某行業表現與大盤的關系在-10%與 10%之間 弱于大市 未來 612 個月，分析師預計某行業會跑輸大盤 10%以上 我們在此提醒您，請投資者仔細閱讀研究報告全文，以獲取比較完整的觀點與信息，不應僅僅依靠評級來推斷結論。法律聲明法律聲明 本報告由至美投資咨詢有限公司（以下簡稱“本公司”）制作，

107、僅供本公司的客戶使用。本公司不會因接收人收到本報告而視其為本公司的當然客戶。本報告僅在相關法律許可的情況下發放，并僅為提供信息而發放，概不構成任何廣告。本報告中的信息均來源于我們認為可靠的已公開資料，但本公司對這些信息的準確性及完整性不作任何保證。本報告中的信息、意見等均僅供投資者參考之用，在任何時候均不構成對任何人的個人推薦或投資操作性建議。投資者應當對本報告中的信息和意見進行獨立評估，自主審慎做出決策并自行承擔風險。投資者在依據本報告涉及的內容進行任何決策前，應同時考量各自的投資目的、財務狀況和特定需求，并就相關決策咨詢專業顧問的意見。對依據或者使用本報告所造成的一切后果，本公司及/或其關

108、聯人員均不承擔任何責任。本報告所載的意見、評估及預測僅為本報告出具日的觀點和判斷，相關股權或證券的價格、價值及收益亦可能會波動，過往表現不應作為日后的表現依據。該等意見、評估及預測無需通知即可隨時更改。在不同時期，本公司可能會發出與本報告所載意見、評估及預測不一致的研究報告。我們不承諾也不保證，任何所預示的回報會得以實現。分析中所做的預測可能是基于相應的假設。任何假設的變化可能會顯著地影響所預測的回報。在法律許可的情況下，本公司可能與本報告中提及公司正在建立或爭取建立業務關系或服務關系。因此,投資者應注意,本公司可能會有對報告的客觀性產生影響的利益沖突。投資者應僅將本報告視為作出投資決策的考慮

109、因素之一。本報告提供給某接收人是基于該接收人被認為有能力獨立評估投資風險并就投資決策能行使獨立判斷。投資的獨立判斷是指，投資決策是投資者自身基于對潛在投資的目標、需求、機會、風險、市場因素及其他投資考慮而獨立做出的。本報告版權僅為本公司所有，未經書面許可，任何機構和個人不得以任何形式翻版、復制、發表或引用。如征得本公司同意進行引用、刊發的，需在允許的范圍內使用，并注明出處為“至美研究”，且不得對本報告進行任何有悖原意的引用、刪節和修改。如欲了解更多觀點，應參見至美資本旗下網站 innoHere（）所載報告。若本公司以外的其他機構（以下簡稱“該機構”）發送本報告，則由該機構獨自為此發送行為負責。

110、通過此途徑獲得本報告的投資者應自行聯系該機構以要求獲悉更詳細信息或進而交易本報告中提及的股權或證券。本報告不構成本公司向該機構之客戶提供的投資建議，本公司、本公司員工或者關聯機構亦不為該機構之客戶因使用本報告或報告所載內容引起的任何損失承擔任何責任。至美至美研究研究院院|至美投資咨詢有限公司至美投資咨詢有限公司 至美研究院（Mimir Research）是一級市場獨立研究機構。至美研究覆蓋 9 大戰略性新興產業，通過行業研究和企業調研，為國內外投資機構和行業組織提供宏觀經濟、新興產業及公司分析和投資策略服務。英諾嘿呀（）是創新企業服務平臺，為創業公司、投資機構、產業生態提供一站式投融資綜合解決

111、方案。北京北京 上海上海 深圳深圳 香港香港 中國北京朝陽區光華路 1 號 嘉里中心南樓 10 層 中國上海黃浦區延安東路 222 號 外灘中心 18 層 中國深圳南山區夢海大道 5033 號卓越前海壹號 A 座 28 層 中國香港皇后大道 181 號 新紀元廣場低座 7 樓 郵編：100020 郵編：200002 郵編：518000 郵編：999077 傳真：(86 10)6599 9100 傳真：(86 21)5256 0880 傳真：(86 755)8435 6077 傳真：(852)3511 6100 官網： 郵箱： 電話：400-078-9885 至美研究 公眾號 英諾嘿呀 公眾號