《人形機器人行業深度報告（一）：六維力傳感器人形機器人帶來廣闊市場國內企業有望充分受益-240510（22頁）.pdf》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《人形機器人行業深度報告（一）：六維力傳感器人形機器人帶來廣闊市場國內企業有望充分受益-240510（22頁）.pdf（22頁珍藏版）》請在三個皮匠報告上搜索。

1、 證券研究報告證券研究報告 行業研究行業研究 行業深度行業深度 機械設備機械設備 行業研究行業研究/行業深度行業深度 人形機器人帶來廣闊市場，國內企業有望充分受人形機器人帶來廣闊市場，國內企業有望充分受益益 人形機器人行業深度報告（一）：六維力傳感器人形機器人行業深度報告（一）：六維力傳感器 報告標題報告標題 核心觀點核心觀點 六維力傳感器主要是利用應變計和電荷放大器將機械力矩轉化為電六維力傳感器主要是利用應變計和電荷放大器將機械力矩轉化為電信號，通常包含一個彈性體和多個應變計。信號，通常包含一個彈性體和多個應變計。其原理是當傳感器受到力或力矩時，彈性體的形狀會發生微小變化，導致應變計電阻值的

2、微小變化。六維力/力矩傳感器的核心單元是彈性體，彈性體的結構設計影響著傳感器的靈敏度、動態性能、維間耦合等關鍵性能參數。對于六維力傳感器而言，標定需要同時考慮六個維度。對于六維力傳感器而言，標定需要同時考慮六個維度。一般來說，校準和標定的方法和內容基本相同、設備一致，都需要采用六維聯合加載的方式，即三方向的力和三方向的力矩同時加載。六維聯合加載標定的樣本空間過于復雜，一維力傳感器只需 9 個樣本點來標定，六維力傳感器的樣本空間則包含 531441 個樣本點。硬件解耦和軟件解耦是主要解耦方式。硬件解耦和軟件解耦是主要解耦方式。理想的六維力傳感器每個通道的輸出只與本通道的加載力/力矩相關，與其他通

3、道無關。但實際上由于彈性體的機械機構、傳感器的機械加工精度、應變片粘貼技術、測量方法等原因，使得每個施加在傳感器的力/力矩都會對其它輸出信號產生影響，即維間耦合。只有解決維間耦合問題，才能實現六維力/力矩的精確衡量。在平衡靜/動態性能同時，消除維間耦合的解耦方法常見有兩種，即硬件解耦和軟件解耦。六維力傳感器應用領域廣泛，國內銷量保持較高增速。六維力傳感器應用領域廣泛，國內銷量保持較高增速。目前廣泛應用于汽車行業的碰撞測試、輪轂、座椅等零部件測試以及基于力觸覺的人機交互、類人機器人、生物醫學研究、醫療機械、航空航天等領域。高工機器人產業研究所（GGII）數據顯示，2022 年中國市場六維力/力矩

4、傳感器銷量 8360 套，同比增長 57.97%，其中機器人行業銷售 4840套，同比增長 62.58%。傳感器作為機器人感知外界環境的關鍵部位，在人形機器人系統中處傳感器作為機器人感知外界環境的關鍵部位，在人形機器人系統中處于重要地位。于重要地位。六維力/力矩傳感器通常安裝于機器人末端執行器與機械臂之間，用于檢測作業中的機器人與環境之間的多維交互力/力矩，并將交互力/力矩反饋給機器人力控制系統。根據中國電子報，相較于工業機器人，人形機器人手部的受力方向更復雜，因此有業界人士認為，手部的力量感知應該用六維力傳感器實現。投資建議投資建議 我們認為六維力傳感器是人形機器人的重要零部件，特斯拉 Op

5、timus為代表的人形機器人將為六維力傳感器行業帶來較大增量，國內多家廠商現已開始布局，并有相關產品進入產業化應用，相關廠商有望長期受益。相關標的：柯力傳感、東華測試、高華科技、萬訊自控、四方光電。風險提示風險提示 人形機器人研發進展不及預期、六維力傳感器需求不及預期、人形機器人需求不及預期的風險等。增持增持 (維持維持)行業：行業：機械設備機械設備 日期：日期：yxzqdatemark 分析師：分析師：劉荊劉荊 E-mail： SAC編號：編號：S1760524020002 近一年行業與滬深近一年行業與滬深 300 比較比較 資料來源：Wind，甬興證券研究所 相關報告：相關報告：-30%-

6、22%-14%-6%2%10%05/2307/2310/2312/2302/2405/24機械設備滬深3002024年05月10日2024年05月10日行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 2 正文目錄正文目錄 1.六維力傳感器：高性能、高壁壘的力傳感器六維力傳感器：高性能、高壁壘的力傳感器.4 1.1.什么是六維力傳感器？.4 1.2.電阻式應用最廣，核心為彈性體結構設計.5 1.3.參數較多，其中串擾、精度和準度為核心參數.7 1.4.技術壁壘：硬軟件解耦與六維聯合加載.9 2.六維力傳感器下游應用廣泛，行業保持較高增速六維力傳感器下游應用廣泛

7、，行業保持較高增速.11 2.1.六維力傳感器應用場景廣泛，下游產業多.11 2.2.力傳感器市場規模持續擴大，行業保持較高增速.13 3.人形機器人核心零部件，有望迎來廣闊市場空間人形機器人核心零部件，有望迎來廣闊市場空間.14 3.1.力傳感器：人形機器人精確感知環境信息的關鍵技術.14 3.2.六維力傳感器助力人形機器人“行穩致遠”.15 4.投資建議投資建議.17 4.1.柯力傳感：深耕行業多年，力傳感器龍頭.17 4.2.東華測試：結構力學性能測試龍頭企業，具備傳感器完整生產能力.18 4.3.高華科技：深耕傳感器行業，聚焦高可靠傳感器.18 4.4.萬訊自控：積極布局高端傳感器、工

8、業機器人 3D 視覺等新興領域.19 4.5.四方光電：鞏固氣體傳感器領先地位，打造傳感器關聯產業生態鏈.19 5.風險提示風險提示.20 圖目錄圖目錄 圖圖 1:六維力和力矩傳感器內部結構圖六維力和力矩傳感器內部結構圖.4 圖圖 2:六維力和力矩傳感器二維圖六維力和力矩傳感器二維圖.4 圖圖 3:一維力傳感器示意圖一維力傳感器示意圖.4 圖圖 4:三維力傳感器示意圖三維力傳感器示意圖.4 圖圖 5:六維力傳感器示意圖六維力傳感器示意圖.4 圖圖 6:電阻應變式六維力傳感器力電阻應變式六維力傳感器力/力矩信息檢測原理力矩信息檢測原理.5 圖圖 7:三垂直筋形式的六維力傳感器三垂直筋形式的六維力

9、傳感器.5 圖圖 8:雙環形復合梁結構的六維力傳感器雙環形復合梁結構的六維力傳感器.5 圖圖 9:筒式六維力傳感器筒式六維力傳感器.6 圖圖 10:非徑向三梁結構六維力傳感器非徑向三梁結構六維力傳感器.6 圖圖 11:六維力傳感器加載至額定載荷后六個方向的測量結果六維力傳感器加載至額定載荷后六個方向的測量結果.8 圖圖 12:六維聯合加載的樣本空間示意圖六維聯合加載的樣本空間示意圖.9 圖圖 13:一維標定和六維聯合加載標定設備比較圖一維標定和六維聯合加載標定設備比較圖.10 圖圖 14:六維力傳感器彈性體結構示意圖六維力傳感器彈性體結構示意圖.10 圖圖 15:用于解耦的用于解耦的 BP 神

10、經網絡模型的結構神經網絡模型的結構.10 圖圖 16:六維力傳感器應用場景六維力傳感器應用場景.11 圖圖 17:六維力傳感器用于機器人力控曲面打磨六維力傳感器用于機器人力控曲面打磨.12 圖圖 18:六維力傳感器用于機器人柔性精密裝配六維力傳感器用于機器人柔性精密裝配.12 圖圖 19:六維力傳感器用于機器人拖動示教六維力傳感器用于機器人拖動示教.12 圖圖 20:六維力傳感器用于航空航天風洞測試六維力傳感器用于航空航天風洞測試.12 圖圖 21:六維力傳感器用于空間機械臂六維力傳感器用于空間機械臂.12 圖圖 22:六維力傳感器用于核酸采樣檢測機器人六維力傳感器用于核酸采樣檢測機器人.13

11、 圖圖 23:六維力傳感器用于康復訓練機器人六維力傳感器用于康復訓練機器人.13 圖圖 24:全球力傳感器市場規模全球力傳感器市場規模.13 圖圖 25:中國機器人行業六維力傳感器銷量中國機器人行業六維力傳感器銷量.14 圖圖 26:中國機器人行業六維力傳感器市場規模中國機器人行業六維力傳感器市場規模.14 9WfYcWfVeZeZdXeU6MbPbRoMrRoMtPkPrRqNiNqRmQ9PoPrRuOpPrNMYmPoQ行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 3 圖圖 27:因時機器人中的力傳感器因時機器人中的力傳感器.15 圖圖 28:因時機

12、器人的靈巧手因時機器人的靈巧手.15 圖圖 29:Optimus Gen2 手拿雞蛋演示手拿雞蛋演示.15 圖圖 30:Optimus Gen2 下蹲下蹲.16 圖圖 31:Walker 二代人形機器人二代人形機器人.16 圖圖 32:Walker X 人形機器人人形機器人.16 圖圖 33:熊貓機器人優悠熊貓機器人優悠.17 圖圖 34:柯力傳感應變式傳感器柯力傳感應變式傳感器 ZSNF.18 圖圖 35:柯力傳感應變式傳感器柯力傳感應變式傳感器 ZSNF 二維圖二維圖.18 圖圖 36:東華測試結構力學性能研究產品東華測試結構力學性能研究產品.18 圖圖 37:東華測試傳感器產品東華測試傳

13、感器產品.18 圖圖 38:高華科技壓力傳感器產品高華科技壓力傳感器產品.19 圖圖 39:高華科技加速度傳感器產品高華科技加速度傳感器產品.19 圖圖 40:萬訊自控新興產業產品分類萬訊自控新興產業產品分類.19 圖圖 41:四方光電氣體傳感器產品矩陣（部分）四方光電氣體傳感器產品矩陣（部分）.20 圖圖 42:四方光電產品四方光電產品.20 表目錄表目錄 表表 1:力力/力矩傳感器的歷史演變及不同彈性體結構的特性比較力矩傳感器的歷史演變及不同彈性體結構的特性比較.7 表表 2:六維力六維力/力矩傳感器的主要參數力矩傳感器的主要參數.7 行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明

14、請務必閱讀報告正文后各項聲明 4 1.六維力傳感器：高性能、高壁壘的力傳感器六維力傳感器：高性能、高壁壘的力傳感器 1.1.什么是六維力傳感器？什么是六維力傳感器？根據海伯森技術有限公司官方賬號，六維力傳感器主要是利用應變計根據海伯森技術有限公司官方賬號，六維力傳感器主要是利用應變計和電荷放大器將機械力矩轉化為電信號。和電荷放大器將機械力矩轉化為電信號。通常包含一個彈性體和多個應變計。當傳感器受到力或力矩時,彈性體的形狀會發生微小變化,導致應變計電阻值的微小變化。這些變化被電荷放大器放大并轉化為數字信號,以便在計算機上處理和記錄。圖圖1:六維力和力矩傳感器內部結構圖六維力和力矩傳感器內部結構圖

15、 圖圖2:六維力和力矩傳感器二維圖六維力和力矩傳感器二維圖 資料來源：俊德科技，甬興證券研究所 資料來源：六維力傳感器標定技術研究陳昌俊2022，甬興證券研究所 圖圖3:一維力傳感器示意圖一維力傳感器示意圖 圖圖4:三維力傳感器示意圖三維力傳感器示意圖 圖圖5:六維力傳感器示意圖六維力傳感器示意圖 資料來源：坤維科技，甬興證券研究所 資料來源：坤維科技，甬興證券研究所 資料來源：坤維科技，甬興證券研究所 六維力傳感器包含感應結構和數據處理結構兩部分，工作原理為應變六維力傳感器包含感應結構和數據處理結構兩部分，工作原理為應變效應。效應。其中感應結構具體分為上臺（內圈）、下臺（外圈）、測力梁（彈性

16、體）、應變片、應變電橋、信號調理電路，數據處理結構包括數據采集及 A/D 轉換和數據處理模塊等。工作原理為應變效應，即：（1）載荷彈性應變。）載荷彈性應變。在載荷作用下，彈性體發生與所受載荷成一定關系的微小應變；（2）彈性應變）彈性應變應變片電阻值變化。應變片電阻值變化。粘貼于彈性體上的應變片發生與彈性體相同的彈性應變，因此應變片電阻值發生改變；（3）應變片電阻值變化電壓輸出。）應變片電阻值變化電壓輸出。一般采用電位計式電路和惠斯通電橋電路這兩種測量電路將電阻變化轉變為電壓輸出，一般應用惠斯通電橋電路；（4）電壓輸出力）電壓輸出力/力矩信息輸出。力矩信息輸出。行業深度報告行業深度報告 請務必閱

17、讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 5 六維力/力矩傳感器的載荷包含三維力和三維力矩，且傳感器的輸出電壓也包含六個通道的電壓分量。通過數據采集及 A/D 轉換，對傳感器的輸出電壓進行采集及數據處理。由于彈性體的機械結構、傳感器的機械加工精度、應變片粘貼技術以及測量方法等原因，使得幾乎每個施加在傳感器上的力/力矩都會對所有的輸出信號產生影響，即存在維間耦合，因此并不能得到本通道載荷的準確值，需要經過特定的解耦算法得到準確的力/力矩信息。最終實現從最初的載荷到力/力矩信號的變換過程。圖圖6:電阻應變式六維力傳感器力電阻應變式六維力傳感器力/力矩信息檢測原理力矩信息檢測原理 資料來源：

18、多維力傳感器的靜動態性能研究付立悅2021，甬興證券研究所 1.2.電阻式應用最廣，核心為彈性體結構設計電阻式應用最廣，核心為彈性體結構設計 多維力傳感器按照工作原理可以分為電阻式、壓電式、光電式、電容多維力傳感器按照工作原理可以分為電阻式、壓電式、光電式、電容式、霍爾式等。式、霍爾式等。電阻式多維力傳感器以金屬箔式電阻應變片或半導體應變片作為敏感元件，利用金屬的應變效應或半導體的壓阻效應實現應變測量的一類傳感器。電阻式在多維力傳感器應用廣泛。它具有靈敏度高、測量范圍大、可靠性高、技術成熟等優點。但同時也存在動態響應差、外界因素對應變電橋影響大等缺點。設計該類傳感器的關鍵是設計合理的彈性體結構

19、。圖圖7:三垂直筋形式的六維力傳感器三垂直筋形式的六維力傳感器 圖圖8:雙環形復合梁結構的六維力傳感器雙環形復合梁結構的六維力傳感器 資料來源：多維力傳感器的靜動態性能研究付立悅2021，甬興證券研究所 資料來源：多維力傳感器的靜動態性能研究 付立悅2021，甬興證券研究所 行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 6 圖圖9:筒式六維力傳感器筒式六維力傳感器 圖圖10:非徑向三梁結構六維力傳感器非徑向三梁結構六維力傳感器 資料來源：多維力傳感器的靜動態性能研究付立悅2021，甬興證券研究所 資料來源：多維力傳感器的靜動態性能研究 付立悅2021，甬興

20、證券研究所 六維力六維力/力矩傳感器的核心單元是彈性體，彈性體的結構設計影響著傳力矩傳感器的核心單元是彈性體，彈性體的結構設計影響著傳感器的靈敏度、動態性能、維間耦合等關鍵性能參數。感器的靈敏度、動態性能、維間耦合等關鍵性能參數。1根據現有國內外研究成果，六維力/力矩傳感器彈性體的結構主要集中在一體化結構和 Stewart并聯結構兩種。一體化結構的六維力傳感器包括豎梁式、橫梁式、復合梁式、圓筒式等，其中十字型彈性體對稱性好，兼顧了橫向和豎向的應變效果十字梁與輪緣之間為柔性連接，從而簡化了力學模型，該結構實際使用效果較好，被廣泛使用。1 六維力/力矩傳感器研究發展綜述曹會彬等 2020 行業深度

21、報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 7 表表1:力力/力矩傳感器的歷史演變及不同彈性體結構的特性比較力矩傳感器的歷史演變及不同彈性體結構的特性比較 結構結構 名稱名稱 介紹介紹 圖片圖片 一體化結構一體化結構 三垂直筋形式六維力傳感器 1975 年美國麻省理工學院的 Watson 等設計的一種豎梁結構的六維力傳感器。該傳感器具有承載能力強、結構簡單、橫向效應和抗沖擊性能好等有點，但豎直方向靈敏度低、維間耦合嚴重。雙環形復合梁結構六維力傳感器 由 1982 德國 Schott 等提出，該六維力傳感器的復合梁結構可以減小或消除維間耦合，但剛度與靈敏度的矛盾難

22、以調和。圓筒式六維力傳感器 20 世紀 80 年代初，美國 Stanford 研究所（SRI）設計的一款圓筒式六維力傳感器，由一只直徑為 75mm 的鋁管銑削而成，共有八個窄長的彈性梁，橫向豎向各四根，雖然耦合較小，但剛度差。非徑向三梁中心對稱結構的六維力傳感器 由卡耐基-梅隆大學提出，該傳感器由內緣、外緣和連接內、外緣，且與內緣相切的三根梁構成。每根梁的左右兩側各貼一對應變片，構成六個半橋，對測得電橋電壓信號解耦得六維力/力矩得值。該結構剛性較好，但輸出具有強非線性。國內對此進行改進，研制出 HUST FS6 型腕力傳感器。十字梁型腕力傳感器 日本林純一設計得十字梁型腕力傳感器成為十字型彈性

23、體結構的典范。十字型彈性體對稱性好，兼顧了橫向和豎向的應變效果十字梁與輪緣之間為柔性連接，從而簡化了力學模型。該結構實際使用效果較好，被廣泛使用。其中國內研制的SAFMS 型六維力傳感器就是采用十字梁型彈性體結構，并將其成功應用于機器人研究中。Stewart 并聯并聯結構結構 六自由度并聯結構六維力傳感器 上下平臺的六個球鉸分布在同一個圓周上。由于是半對稱，球鉸 135 和球鉸 246分別以 120間隔分布，當六個分力作用于平臺時，上下平臺之間的六根彈性梁發生應變。因此六自由度的力/力矩可以通過粘貼再彈性梁圓環上的應變片組成的電橋的輸出得到。由于 Stewart 結構是一種球面連桿機構，固有頻

24、率較低，因此基于 Stewart 并聯結構的多維力傳感器僅適用于靜態力/力矩的測量。資料來源：多維力傳感器的靜動態性能研究付立悅2021，六維力/力矩傳感器研究發展綜述曹會彬等2020，甬興證券研究所 1.3.參數較多，其中串擾、精度和準度為核心參數參數較多，其中串擾、精度和準度為核心參數 根據俊德科技官網，六維力根據俊德科技官網，六維力/力矩傳感器的主要參數包括力矩傳感器的主要參數包括：滿量程、滿量程輸出、靈敏度、解耦矩陣、非線性、遲滯、串擾、零點、精度、分辨率、過載能力、溫漂、準度。表表2:六維力六維力/力矩傳感器的主要參數力矩傳感器的主要參數 主要參數主要參數 介紹介紹 滿量程 傳感器能

25、有效測量的最大加載力/力矩 滿量程輸出 在受到最大規定加載的力/力矩時，傳感器各通道輸出的電信號值即為滿量程輸出 靈敏度 傳感器靈敏度等于滿量程輸出除以傳感器的滿量程力（力矩）值 解耦矩陣 解耦矩陣是矩陣解耦型傳感器的專用術語，用于將相互耦合的輸出計算成力和力矩的值 非線性 傳感器輸出量與參考直線（連接零點和滿量程輸出點的直線）的最大偏差除以滿量程的百分比 遲滯 在同一個負載下，加載和卸載時的信號輸出在相等加載點上的最大偏差除以滿量程的百分比 行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 8 串擾 衡量多維力傳感器各測量方向間的耦合影響，可以反映測量誤差水

26、平 零點 在“零狀態”時傳感器的輸出。由客戶定義，如定義為傳感器水平放置時為零狀態，也可定義為傳感器豎直放置時為零狀態 精度（重復性）精度是多個重復測量值之間一致程度的評價指標，即傳感器多次測量某一相同載荷組（三 方向力和三方向力矩的組合）時，所得的輸出結果的一致性程度。重復性精度是輸出誤差 的標準差與額定載荷的百分比（%FS）。分辨率 傳感器能分辨的最小信號。該指標只表征傳感器能敏感多小的信號，但是能敏感并不代表能精確測量。分辨率主要受傳感器自身性能和測量系統噪聲影響，噪聲又和采樣率密切相關。過載能力 傳感器抵抗過載的能力，一般是傳感器額定量程的 1.5 倍至 10 倍 溫漂 傳感器在外界溫

27、度變化情況下輸出量發生的變化 準度（偏差）準度是測量值與真實值偏差程度的評價指標。準度是輸出量與理論真值之間偏差量的標 準差與額定載荷的百分比（%FS）資料來源：俊德科技、坤維科技，甬興證券研究所 根據坤維科技根據坤維科技官方公眾號，體現六維力官方公眾號，體現六維力/力矩傳感器綜合性能的關鍵指力矩傳感器綜合性能的關鍵指標有串擾、精度和準度。標有串擾、精度和準度。串擾指標用來衡量多維力傳感器各測量方向間的耦合影響，可以反映測量誤差水平。比較優秀的串擾指標在 1%FS 左右，2-5%FS 比較常見。分別對六維力傳感器的六個測量方向精確加載至各自的額定載荷，記錄六個方向的測量結果。如載荷組 1 中，

28、僅僅對 Fx 方向加載到額定載荷，并且假設加載方向和載荷值是非常準確的，所以 Fx 是 100%FS，其它方向是 0%FS。表格右側 Fy、Fz、Mx、My、Mz 的測量結果就是在 Fx作用下的串擾。因為此時 Fy、Fz、Mx、My、Mz 的理論真值都是 0。Fy、Fz、Mx、My、Mz 測量結果就體現了 Fx 對其它五個測量方向的耦合干擾情況。多維力傳感器的廠商往往選擇表格中最大串擾值作為其 datasheet 中的串擾指標。但是對于六維力傳感器，如果對 Fx 方向不加載，對另五個方向加載到100%FS，此時Fx的輸出結果并不是其他五個方向串擾結果的疊加，此時 Fx 的輸出結果往往大于產品

29、datasheet 中的串擾指標。圖圖11:六維力傳感器加載至額定載荷后六個方向的測量結果六維力傳感器加載至額定載荷后六個方向的測量結果 資料來源：坤維科技公眾號，甬興證券研究所 根據坤維科技根據坤維科技官方公眾號，常用精度和準度這兩個指標描述六維力傳官方公眾號，常用精度和準度這兩個指標描述六維力傳感器具體的測量誤差水平。感器具體的測量誤差水平。多維力傳感器精度衡量的是測量結果之間的重行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 9 復性，其檢定方法是，在相同環境條件下，在額定載荷范圍內，進行多次重復聯合加載相同一組載荷后，計算得到的傳感器測量值的標準差，

30、并除以量程。多維力傳感器準度衡量的是測量結果與理論真值的偏離程度。其獲得的方法是，對傳感器進行多組多維聯合加載，計算得到的傳感器測量值與所加載荷理論真值之間的標準偏差，并除以量程。其中，準度涵蓋了滯后、線性、蠕變等誤差因素，更能體現產品的綜合性能，是多維力傳感器最為核心的技術指標之一。1.4.技術壁壘：硬軟件解耦與六維聯合加載技術壁壘：硬軟件解耦與六維聯合加載 根據坤維科技官方公眾號，對于六維力傳感器而言，標定需要同時考根據坤維科技官方公眾號，對于六維力傳感器而言，標定需要同時考慮六個維度。慮六個維度。一般來說，校準和標定的方法和內容基本相同、設備一致，都需要采用六維聯合加載的方式，即三方向的

31、力和三方向的力矩同時加載。六維聯合加載標定的樣本空間過于復雜，一維力傳感器只需 9 個樣本點來標定，六維力傳感器的樣本空間則包含 531441 個樣本點。圖圖12:六維聯合加載的樣本空間示意圖六維聯合加載的樣本空間示意圖 資料來源：坤維科技公眾號，甬興證券研究所 根據坤維科技根據坤維科技官方公眾號，采用六維力聯合加載標定官方公眾號，采用六維力聯合加載標定/檢測能使傳感器檢測能使傳感器準度更好、串擾更低。準度更好、串擾更低。六維力傳感器在承受多個維度力的同時作用時，非線性特征顯著，而六個維度的線性模型單純疊加無法精確描述，因此多樣本的六維聯合加載具有三點優勢：（1）交叉樣本點可以使傳感器的受力情

32、況模擬更接近真實的使用情況；（2）有利于考察傳感器在多維載荷同時作用下的非線性力學特性，進而有效改善傳感器結構的設計；（3）基于傳感器非線性力學特性做的標定，可以大幅優化解耦算法的數學模型。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 10 圖圖13:一維標定和六維聯合加載標定設備比較圖一維標定和六維聯合加載標定設備比較圖 資料來源：坤維科技公眾號，甬興證券研究所 六維力維力/力矩傳感器提升性能、降低誤差的關鍵是消除維間耦合。力矩傳感器提升性能、降低誤差的關鍵是消除維間耦合。理想的六維力傳感器每個通道的輸出只與本通道的加載力/力矩相關，與其他通道無關。但實

33、際上由于彈性體的機械機構、傳感器的機械加工精度、應變片粘貼技術、測量方法等原因，使得每個施加在傳感器的力/力矩都會對其它輸出信號產生影響，即維間耦合。只有解決維間耦合問題，才能實現六維力/力矩的精確衡量。在平衡靜在平衡靜/動態性能同時，消除維間耦合的解耦方法常見動態性能同時，消除維間耦合的解耦方法常見有兩種：有兩種：（1）硬件解耦：）硬件解耦：六維力/力矩傳感器的結構受到其應用場合的限制，而彈性體的形式和布置將直接影響到傳感器的靈敏度、剛度、線性度、動態性能、維間耦合等，傳感器性能的優劣很大程度上由此決定。其中，浮動梁結構和滑移結構就是典型的機械解耦形式。（2）軟件解耦：）軟件解耦：利用軟件算

34、法實現解耦。由于不同通道的輸入、輸出數據之間并不總是線性的，因此人工神經網絡算法逐漸取代前者被廣泛應用于多維力傳感器的靜態解耦中，其中基于 BP 神經網絡的非線性解耦算法最為常見。圖圖14:六維力傳感器彈性體結構示意圖六維力傳感器彈性體結構示意圖 圖圖15:用于解耦的用于解耦的 BP 神經網絡模型的結構神經網絡模型的結構 資料來源：一種低耦合高精度六維力傳感器設計及應用宋逸等2022，甬興證券研究所 資料來源：多維力傳感器的靜動態性能研究 付立悅2021，甬興證券研究所 根據坤維科技官方公眾號，六維聯合加載設備目前還沒有標準產品可根據坤維科技官方公眾號，六維聯合加載設備目前還沒有標準產品可以直

35、接采購，一般都是由六維力傳感器的廠商自行研制的。以直接采購，一般都是由六維力傳感器的廠商自行研制的。六維聯合加載設備的研發涉及到空間光學定位、載荷位移補償、機電一體化等多項綜合技術，有上百個 Know How，非常依賴工程經驗。一旦某個細節考慮不周全，行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 11 加載效果就會不理想，加載設備自己產生的耦合誤差可能超過 1%FS，這將無法標定出高準度的六維力傳感器。2.六維力傳感器下游應用廣泛，行業保持較高增速六維力傳感器下游應用廣泛，行業保持較高增速 2.1.六維力傳感器應用場景廣泛，下游產業多六維力傳感器應用場景廣

36、泛，下游產業多 六維力/力矩傳感器以其能夠感知外力和外力矩的全部信息而成為最重要的一類力傳感器，根據海伯森技術，目前廣泛應用于汽車行業的碰撞測試、輪轂、座椅等零部件測試以及基于力觸覺的人機交互、類人機器人、生物醫學研究、醫療機械、航空航天等領域。具體應用如下：工業制造：工業制造：（1）機器人控制。六維力傳感器可以通過測量機器人末端的力和力矩，幫助機器人實現高精度的控制與操作；（2）質量檢測。在制造商進行質量檢測時，六維力傳感器可以用于測試產品的強度、耐久性和固定性等指標；（3）加工過程監控。六維力傳感器可以用于檢測切削力、刀具磨損情況并及時反饋數據給操作者；（4）設備測試。六維力傳感器可以被嵌

37、入到各類設備用來測試這些設備對壓力和扭矩的響應和穩定性；（5）汽車工業。在汽車制造中，六維力傳感器可以用于測試引擎、變速器、轉向裝置等各種零部件的性能，協助汽車制造商開發更節能、更安全、更可靠的車輛。圖圖16:六維力傳感器應用場景六維力傳感器應用場景 資料來源：海伯森技術公司，甬興證券研究所 科研實驗：科研實驗：（1）材料性能測試。六維力傳感器可以用于測量材料在受力作用下的強度、剛度、塑性變形等性能參數，以便科研工作者進行材料性能評估與優化；（2）生物醫學研究。六維力傳感器可以用于測量生物組織或細胞在不同力作用下的變形、應力分布等參數，探索生物系統的機制和性質；（3）機器人技術研究。六維力傳感

38、器被嵌入到機器人的末端執行器，實現高精度機器人控制與操作；（4）航空航天工程研究。六維力傳感器可以用于測試航空航天器在不同狀態下的受力情況，以檢測其設計是否合理，并提供數據支持以便優化；（5）物理實驗。六維力傳感器可以用于測量物體位置、方向、速度、加速度等參數。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 12 圖圖17:六維力傳感器用于機器人力控六維力傳感器用于機器人力控曲面打磨曲面打磨 圖圖18:六維力傳感器用于機器人柔性六維力傳感器用于機器人柔性精密裝配精密裝配 圖圖19:六維力傳感器用于機器人六維力傳感器用于機器人拖動示教拖動示教 資料來源：海伯森

39、技術官網，甬興證券研究所 資料來源：海伯森技術官網，甬興證券研究所 資料來源：海伯森技術官網，甬興證券研究所 圖圖20:六維力傳感器用于航空航天風洞測試六維力傳感器用于航空航天風洞測試 圖圖21:六維力傳感器用于空間機械臂六維力傳感器用于空間機械臂 資料來源：海伯森技術官網，甬興證券研究所 資料來源：六維力/力矩傳感器研究發展綜述 曹會彬等2020，甬興證券研究所 醫療領域：醫療領域：（1）手術輔助系統?？梢杂糜谑中g機器人幫助醫生更加準確、安全的手術操作；（2）運動康復、功能性評估。六維力傳感器可以用于測量運動康復患者的肌肉力量、關節穩定性等參數來評估其康復情況，并根據測試結果制定治療方案；（

40、3）步態分析、姿勢評估。六維力傳感器可以被用于步態分析系統和姿勢評估系統，來幫助醫生診斷和治療運動障礙、神經損傷以及脊柱側彎、平衡障礙等問題。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 13 圖圖22:六維力傳感器用于核酸采樣檢測機器人六維力傳感器用于核酸采樣檢測機器人 圖圖23:六維力傳感器用于康復訓練機器人六維力傳感器用于康復訓練機器人 資料來源：海伯森技術官網，甬興證券研究所 資料來源：六維力/力矩傳感器研究發展綜述 曹會彬等2020，甬興證券研究所 2.2.力傳感器市場規模持續擴大，行業保持較高增速力傳感器市場規模持續擴大，行業保持較高增速 根據

41、根據 Global Information，2023 年全球力傳感器市場規模達到年全球力傳感器市場規模達到 27 億美億美元。元。IMARC Group 預計到 2032 年市場規模將達到 41 億美元，2024-2032 年復合年增長率（CAGR）為 4.54%。由于電動車(EV)銷量的成長、各種制造流程的自動化程度不斷提高以提高效率和生產力，以及消費性電子產品和穿戴式裝置的日益普及，該市場正在經歷穩定成長。圖圖24:全球力傳感器市場規模全球力傳感器市場規模 資料來源：Global Information，IMARC Group，甬興證券研究所 高工高工機器人機器人產業研究所（產業研究所（G

42、GII）數據顯示，）數據顯示，2022 年中國市場六維力年中國市場六維力/力力矩矩傳感器傳感器銷量銷量 8360 套，同比增長套，同比增長 57.97%，其中機器人行業銷售，其中機器人行業銷售 4840 套，套，同比增長同比增長 62.58%。其預測到 2027 年中國市場六維力/力傳感器銷量有望突破 84000 套，復合增長率超過 60%，其中機器人行業銷售有望突破 42000套；市場規模方面：市場規模方面：GGII 數據顯示，2022 年中國六維力/力矩傳感器市場規模 2.39 億元，同比增長 52.04%，其中機器人行業六維力/力矩傳感器市場規模 1.56 億，同比增長 54.35%。G

43、GII 預計，2027 年中國六維力/力矩傳感器市場規模將超過 15 億元，CAGR 超過 45%。274105101520253035404520232032全球力傳感市場規模（億美元）行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 14 圖圖25:中國機器人行業六維力傳感器銷量中國機器人行業六維力傳感器銷量 圖圖26:中國機器人行業六維力傳感器市場規模中國機器人行業六維力傳感器市場規模 資料來源：GGII，甬興證券研究所 資料來源：GGII，甬興證券研究所 根據優必選招股書，在其披露生產智能服務機器人的主要原材料中，一些簡單的環境光傳感器平均價格僅為 0

44、.4 元人民幣，而更高端的傳感器如六維力傳感器的價格可超過 15000 元人民幣。3.人形機器人核心零部件，人形機器人核心零部件，有望迎來廣闊市場空間有望迎來廣闊市場空間 3.1.力傳感器：人形機器人精確感知環境信息的關鍵技術力傳感器：人形機器人精確感知環境信息的關鍵技術 傳感器作為機器人感知外界環境的關鍵部位，在人形機器人系統中處傳感器作為機器人感知外界環境的關鍵部位，在人形機器人系統中處于重要地位。于重要地位。在眾多可感知的外界信息中，如視覺、聽覺、嗅覺、力覺等，力覺感知能獲取機器人與外界環境之間的相互作用力，是機器人最為基礎和關鍵的環境信息獲取方法之一。力覺信息的準確獲取，是機器人對環境

45、狀態的認知和順利完成后續的力反饋與力控制的基礎和前提。六維力/力矩傳感器通常安裝于機器人末端執行器與機械臂之間，用于檢測作業中的機器人與環境之間的多維交互力/力矩，并將交互力/力矩反饋給機器人力控制系統。比如打磨作業中機器人完成的抓取、測量、移動和放置等動作，需要通過多維力傳感器檢測機械手與環境的接觸力并反饋作用于機器人控制器。2 2 多維力傳感器的靜動態性能研究付立悅 2021 行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 15 圖圖27:因時機器人中的力傳感器因時機器人中的力傳感器 圖圖28:因時機器人的靈巧手因時機器人的靈巧手 資料來源：因時機器人官

46、網，甬興證券研究所 資料來源：因時機器人官網，甬興證券研究所 3.2.六維力傳感器助力人形機器人“行穩致遠”六維力傳感器助力人形機器人“行穩致遠”根據特斯拉官方賬號，2023 年 12 月特斯拉發布了第二代人形機器人擎天柱 Optimus Gen2 演示視頻，視頻中機器人用左手的拇指和食指把雞蛋從紙漿蛋托里拿起來，再用右手的食指和拇指捏住，將雞蛋穩穩地放到鍋里。圖圖29:Optimus Gen2 手拿雞蛋演示手拿雞蛋演示 資料來源：Tesla，甬興證券研究所 根據中國電子報，相較于工業機器人，人形機器人手部的受力方向更根據中國電子報，相較于工業機器人，人形機器人手部的受力方向更復雜，因此有業界

47、人士認為，手部的力量感知應該用六維力傳感器實現。復雜，因此有業界人士認為，手部的力量感知應該用六維力傳感器實現。坤維科技 CTO 袁明論介紹稱：“如果力的方向是固定的，可以采用一維力傳感器；如果力作用點與傳感器標定參考點重合，但力的方向隨機變化，可以用三維力傳感器；而如果力的方向和作用點都在三維空間里隨機變化，就應該選用六維力傳感器進行測量?！毙袠I深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 16 圖圖30:Optimus Gen2 下蹲下蹲 資料來源：Tesla，甬興證券研究所 根據優必選官網，優必選是人形機器人的領航企業，是全球極少數具根據優必選官網，優必

48、選是人形機器人的領航企業，是全球極少數具備人形機器人全棧式技術能力的公司。備人形機器人全棧式技術能力的公司。目前擁有 Walker、Walker X 和熊貓機器人優悠三個系列的人形機器人產品，并且旗下的人形機器人均在手腕并且旗下的人形機器人均在手腕和腳踝處配置了和腳踝處配置了 4 個六維力個六維力/力矩傳感器。力矩傳感器。優必選人形機器人從 2016 年開始研發至今歷經四次大迭代。Walker 二代人形機器人具備 36 個高性能伺服關節以及力覺、視覺、聽覺、空間知覺等全方位的感知系統，可以實現平穩快速的行走和精準的操作，并具備了在常用家庭環境和辦公場景的自由活動和服務的能力。而 Walker

49、X 相比前幾代人形機器人在運動能力和智能化方面有明顯升級。Walker X 搭載高性能伺服關節以及多維力覺、多目立體視覺、全向聽覺和慣性、測距等全方位的感知系統，全面升級視覺定位導航和手眼協調操作技術，自主運動及決策能力大幅提高，實現平穩快速的行走和精準安全的交互，能在多種場景下提供智能化、有溫度的服務。圖圖31:Walker 二代人形機器人二代人形機器人 圖圖32:Walker X 人形機器人人形機器人 資料來源：優必選官網，甬興證券研究所 資料來源：優必選官網，甬興證券研究所 根據優必選官網，熊貓機器人優悠是以大熊貓形象作為設計原型，在根據優必選官網，熊貓機器人優悠是以大熊貓形象作為設計原

50、型，在 行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 17 大型人形機器人大型人形機器人 Walker 的基礎上為迪拜世博會中國館專門定制。的基礎上為迪拜世博會中國館專門定制。擁有 41個高性能伺服驅動關節全方位感知系統、視聽觸多通道感知、可運用多模態情感交互方式進行人機互動，能完成導覽講解、太極瑜伽、書寫繪畫等交互動作。圖圖33:熊貓機器人優悠熊貓機器人優悠 資料來源：優必選官網，甬興證券研究所 4.投資建議投資建議 我們認為六維力傳感器是人形機器人的重要零部件，特斯拉 Optimus 為代表的人形機器人將為六維力傳感器行業帶來較大增量，國內多家廠商現已

51、開始布局，并有相關產品進入產業化應用，我們認為相關廠商有望長期受益。4.1.柯力傳感：深耕行業多年，力傳感器龍頭柯力傳感：深耕行業多年，力傳感器龍頭 公司是智能傳感器領軍企業，主要研制和生產各類型物理量傳感器，以及不同工業物聯網系統及多場景應用解決方案。目前公司已是全球大型鋼制傳感器制造企業和工業物聯網應用拓展引領者之一。面對人形機器人帶來的傳感器行業發展機遇，公司在 2024 年集團規劃大會上明確投資核心需求是“機器人與多物理量傳感器”，重點推進數字、高端、非衡、機器人、多物理量、扭矩傳感器產品及市場。根據公司在互動平臺的回復，公司開發根據公司在互動平臺的回復，公司開發的六維力產品，可用于機

52、器手臂運動與工作載荷監測、曲面研磨拋光、加工的六維力產品，可用于機器手臂運動與工作載荷監測、曲面研磨拋光、加工中心精雕加工、醫療設備精密測控等，目前六維力系列產品仍處于小批量中心精雕加工、醫療設備精密測控等，目前六維力系列產品仍處于小批量開發試制階段。開發試制階段。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 18 圖圖34:柯力傳感應變式傳感器柯力傳感應變式傳感器 ZSNF 圖圖35:柯力傳感應變式傳感器柯力傳感應變式傳感器 ZSNF 二維圖二維圖 資料來源：柯力傳感官網，甬興證券研究所 資料來源：柯力傳感官網，甬興證券研究所 4.2.東華測試：結構力學

53、性能測試龍頭企業，具備傳感器完整生產東華測試：結構力學性能測試龍頭企業，具備傳感器完整生產能力能力 東華測試是國內領先的結構力學性能研究和電化學工作站整體解決方案提供商。公司建立了儀器結構金加工、數控 PCB 焊接系統、電裝聯、調試及校準檢測等產品實現平臺，具備傳感器及儀器產品的完整生產能力，傳感器包括加速度傳感器、速度傳感器、位移傳感器、應變傳感器、轉速傳感器、壓力傳感器、光纖傳感器、軸功率傳感器等。圖圖36:東華測試結構力學性能研究產品東華測試結構力學性能研究產品 圖圖37:東華測試傳感器產品東華測試傳感器產品 資料來源：東華測試官網，甬興證券研究所 資料來源：東華測試官網，甬興證券研究所

54、 4.3.高華科技：高華科技：深耕深耕傳感器傳感器行業行業，聚焦聚焦高可靠傳感器高可靠傳感器 南京高華科技股份有限公司是以研發、設計、生產及銷售高可靠性傳感器和傳感器網絡系統的高新技術企業，主要產品為各類壓力、加速度、溫濕度、位移等傳感器，以及通過軟件算法將上述傳感器集成為傳感器網絡系統。公司深耕于高端裝備配套傳感器行業，承擔了國家科技部、工信部等各部委和各級部門的多項傳感器研制項目。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 19 圖圖38:高華科技壓力傳感器產品高華科技壓力傳感器產品 圖圖39:高華科技加速度傳感器產品高華科技加速度傳感器產品 資料來

55、源：高華科技官網，甬興證券研究所 資料來源：高華科技官網，甬興證券研究所 4.4.萬訊自控：積極布局高端傳感器、工業機器人萬訊自控：積極布局高端傳感器、工業機器人 3D 視覺等新興視覺等新興領域領域 萬訊自控專注于自動化產業，主營業務函蓋自動化儀表、物聯網智慧服務、MEMS 傳感器、機器人 3D 視覺、高端數控系統等工業自動化領域產品，并提供相關解決方案。隨著信息技術、人形機器人的發展，公司也積極隨著信息技術、人形機器人的發展，公司也積極布局高端傳感器、工業機器人布局高端傳感器、工業機器人 3D 視覺等新興領域，并已取得一定進展。視覺等新興領域，并已取得一定進展。圖圖40:萬訊自控新興產業產品

56、分類萬訊自控新興產業產品分類 資料來源：萬訊自控官網，甬興證券研究所 4.5.四方光電：鞏固氣體傳感器領先地位，打造傳感器關聯產業生四方光電：鞏固氣體傳感器領先地位，打造傳感器關聯產業生態鏈態鏈 四方光電是中國氣體傳感器主要廠商和代表性企業，已經形成了包括光學（紅外、紫外、光散射、激光拉曼）、超聲波、MEMS 金屬氧化物半導體（MOX）、電化學、陶瓷厚膜工藝高溫固體電解質等原理的氣體傳感技術平臺，擁有 100 余項國內外專利，產品廣泛應用于空氣品質、環境監測、工業過程、安全監測、健康醫療、智慧計量等領域。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 20

57、圖圖41:四方光電氣體傳感器產品矩陣（部分）四方光電氣體傳感器產品矩陣（部分）圖圖42:四方光電產品四方光電產品 資料來源：四方光電官網，甬興證券研究所 資料來源：四方光電官網，甬興證券研究所 5.風險提示風險提示 1、人形機器人研發進展不及預期：當前人形機器人仍處于初期研發階段，尚未實現量產，因此存在研發進展不及預期的風險。2、六維力傳感器需求不及預期：當前人形機器人廠商眾多，力傳感器在類型和數量上存在多種方案，因此六維力傳感器存在需求不及預期的風險。3、人形機器人需求不及預期：人形機器人屬于新興產品，市場需求尚不明確，量產后存在需求不及預期的風險。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正

58、文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 21 分析師聲明分析師聲明 本報告署名分析師具有中國證券業協會授予的證券投資咨詢執業資格并注冊為證券分析師，以勤勉盡責的職業態度，專業審慎的研究方法，獨立、客觀地出具本報告，保證報告采用的信息均來自合規渠道，并對本報告的內容和觀點負責。負責準備以及撰寫本報告的所有研究人員在此保證，本報告所發表的任何觀點均清晰、準確、如實地反映了研究人員的觀點和結論，并不受任何第三方的授意或影響。此外，所有研究人員薪酬的任何部分不曾、不與、也將不會與本報告中的具體推薦意見或觀點直接或間接相關。公司業務資格說明公司業務資格說明 甬興證券有限公司經中國證券監督管理委員會核準

59、，取得證券投資咨詢業務許可，具備證券投資咨詢業務資格。投資評級體系與評級定義投資評級體系與評級定義 股票投資評級：股票投資評級：分析師給出下列評級中的其中一項代表其根據公司基本面及（或）估值預期以報告日起 6 個月內公司股價相對于同期市場基準指數表現的看法。買入 股價表現將強于基準指數 20%以上 增持 股價表現將強于基準指數 5-20%中性 股價表現將介于基準指數5%之間 減持 股價表現將弱于基準指數 5%以上 行業投資評級：行業投資評級：分析師給出下列評級中的其中一項代表其根據行業歷史基本面及（或）估值對所研究行業以報告日起 12 個月內的基本面和行業指數相對于同期市場基準指數表現的看法。

60、增持 行業基本面看好，相對表現優于同期基準指數 中性 行業基本面穩定，相對表現與同期基準指數持平 減持 行業基本面看淡，相對表現弱于同期基準指數 相關證券市場基準指數說明：A 股市場以滬深 300 指數為基準；港股市場以恒生指數為基準；新三板市場以三板成指（針對協議轉讓標的）或三板做市指數（針對做市轉讓標的）為基準指數。投資評級說明：不同證券研究機構采用不同的評級術語及評級標準，投資者應區分不同機構在相同評級名稱下的定義差異。本評級體系采用的是相對評級體系。投資者買賣證券的決定取決于個人的實際情況。投資者應閱讀整篇報告，以獲取比較完整的觀點與信息，投資者不應以分析師的投資評級取代個人的分析與判

61、斷。特別聲明特別聲明 在法律許可的情況下，甬興證券有限公司(以下簡稱“本公司”）或其關聯機構可能會持有報告中涉及的公司所發行的證券或期權并進行交易，也可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行、財務顧問以及金融產品等各種服務。因此，投資者應當考慮到本公司或其相關人員可能存在影響本報告觀點客觀性的潛在利益沖突，投資者請勿將本報告視為投資或其他決定的唯一參考依據。也不應當認為本報告可以取代自己的判斷。版權聲明版權聲明 本報告版權歸屬于本公司所有，屬于非公開資料。本公司對本報告保留一切權利。未經本公司事先書面許可，任何機構或個人不得以任何形式翻版、復制、轉載、刊登和引用本報告中的任何內容。否則由此造成的一

62、切不良后果及法律責任由私自翻版、復制、轉載、刊登和引用者承擔。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 22 重要聲明重要聲明 本報告由本公司發布，僅供本公司的客戶使用，且對于接收人而言具有保密義務。本公司并不因相關人員通過其他途徑收到或閱讀本報告而視其為本公司的客戶?？蛻魬斦J識到有關本報告的短信提示、電話推薦及其他交流方式等只是研究觀點的簡要溝通，需以本公司發布的完整報告為準，本公司接受客戶的后續問詢。本報告首頁列示的聯系人，除非另有說明，僅作為本公司就本報告與客戶的聯絡人，承擔聯絡工作，不從事任何證券投資咨詢服務業務。本報告中的信息均來源于我們認

63、為可靠的已公開資料，本公司對這些信息的真實性、準確性及完整性不作任何保證。本報告中的信息、意見等均僅供客戶參考，該等信息、意見并未考慮到獲取本報告人員的具體投資目的、財務狀況以及特定需求，在任何時候均不構成對任何人的個人推薦?？蛻魬攲Ρ緢蟾嬷械男畔⒑鸵庖娺M行獨立評估，并應同時思量各自的投資目的、財務狀況以及特定需求，必要時就法律、商業、財務、稅收等方面咨詢專家的意見?？蛻魬灾髯鞒鐾顿Y決策并自行承擔投資風險。本公司特別提示，本公司不會與任何客戶以任何形式分享證券投資收益或分擔證券投資損失，任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。市場有風險，投資須謹慎。對依據或者使用本報告所造成的一切后果，本公司和關聯人員均不承擔任何法律責任。本報告所載的意見、評估及預測僅反映本公司于發布本報告當日的判斷。該等意見、評估及預測無需通知即可隨時更改。過往的表現亦不應作為日后表現的預示和擔保。在不同時期，本公司可發出與本報告所載意見、評估及預測不一致的研究報告。本公司不保證本報告所含信息保持在最新狀態。同時，本公司的銷售人員、交易人員以及其他專業人士可能會依據不同假設和標準、采用不同的分析方法而口頭或書面發表與本報告意見及建議不一致的市場評論或交易觀點。本公司沒有將此意見及建議向報告所有接收者進行更新的義務。投資者應當自行關注相應的更新或修改。