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1、機械設備機械設備 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 1/30 機械設備機械設備 2024 年 09 月 13 日 投資評級：投資評級：看好看好（維持維持）行業走勢圖行業走勢圖 數據來源：聚源 兩船合并：船舶巨無霸即將誕生，央企重組預期或被點燃行業周報-2024.9.8 半導體設備行業 2024 中報總結：營收高增、利潤表現分化，高端設備國產化高歌猛進行業周報-2024.9.1 智元發布 5 款商用人形機器人，產業加速行業周報-2024.8.18 2024 世界機器人大會總結：世界機器人大會總結：人形機器人快速迭代，人形機器人快速迭代，商業化序幕拉開商業化序幕拉開 行業深度報告行業深度報告

2、 孟鵬飛（分析師）孟鵬飛（分析師）熊亞威（分析師）熊亞威（分析師） 證書編號：S0790522060001 證書編號：S0790522080004 人形機器人人形機器人已邁過樣機迭代階段已邁過樣機迭代階段，運控能力顯著上升，運控能力顯著上升，商業序幕拉開，量產商業序幕拉開，量產降本可期降本可期 本次大會展示人形機器人已邁過樣機階段，逐步探索工廠、零售、家庭等應用場景。技術進展方面，技術進展方面，本次大會現場展示運動能力的人形機器人數量同增約倍，且完成復雜運動的能力明顯提升，但仍有待訓練數據的積累推動泛化能力進一步成熟。商業化方面，商業化方面，特斯拉、優必選等領先廠商已啟動汽車工廠實訓，零售服務

3、場景試點亦已提上日程。僅考慮智元等四家給出相對明確量產規劃的國內廠商，2025 年本體出貨量便有望達 2000 臺。入局企業方面，入局企業方面，我們大致分成明星創業企業、大廠類、工業機器人企業三大類。其中大廠類資源投入不一，平臺類如華為、英偉達以模型平臺支撐為主，互聯網類如字節跳動則在算法領域具備優勢；工業機器人企業掌握成熟運控技術，可將其遷移至人形機器人領域。我們認為明星創我們認為明星創業企業憑借技術積淀、靈活機制及現成供應鏈，能夠率先量產；大廠有望憑借業企業憑借技術積淀、靈活機制及現成供應鏈，能夠率先量產；大廠有望憑借成熟的供應鏈管理模式、對應用場景的把控，實現后來居上。成熟的供應鏈管理模

4、式、對應用場景的把控，實現后來居上。人形機器人量產關鍵為高性能低成本零部件，關注減速器、絲杠、靈巧手、人形機器人量產關鍵為高性能低成本零部件，關注減速器、絲杠、靈巧手、傳感器、電機傳感器、電機、動作捕捉、動作捕捉 我們參考本次大會調研結果，梳理上述零部件變化情況我們參考本次大會調研結果，梳理上述零部件變化情況如下：如下：（1）減速器用量超預期。（2）絲杠仍為重負載首選，隨著工藝成熟和價格下降，國內采用行星滾柱絲杠的廠商有望增加。（3）靈巧手或為競爭格局最好的零部件。（4）傳感器隨功能升級類型逐步增多，其中編碼器、扭矩傳感器、視覺傳感器基本為標配，而六維力矩傳感器與觸覺傳感器目前多為選配項。（5

5、）電機多采用自研設計，量產后或將以外部采購為主。（6）動作捕捉為人形機器人走向“落地應用”的關鍵助力部件，客戶粘性使先發廠家卡位優勢突出。投資建議投資建議 我們認為，隨著人形機器人的銷量擴大，其關鍵零部件產業將成為核心受益方，具體包括：（1）減速器：推薦標的：中大力德，受益標的：綠的諧波。（2）絲杠：推薦標的：五洲新春，受益標的：北特科技。（3）靈巧手：受益標的：兆威機電、鳴志電器。（4）傳感器：推薦標的：東華測試、康斯特，受益標的：柯力傳感、安培龍。（5）電機：推薦標的：雷賽智能，受益標的：步科股份、禾川科技、偉創電氣、金力永磁。（6）動作捕捉。風險提示：風險提示：宏觀經濟波動風險、人形機器

6、人產業發展進程不及預期、國產廠商導入機器人供應鏈進度不及預期。-36%-24%-12%0%12%2023-092024-012024-05機械設備滬深300相關研究報告相關研究報告 開源證券開源證券 證券研究報告證券研究報告 行業深度報告行業深度報告 行業研究行業研究 行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 2/30 目目 錄錄 1、人形機器人走向大會中央，政策扶持下產業發展有望加速.4 2、人形機器人產品迭代加快，商業序幕拉開，量產降本可期.5 2.1、已邁過樣機階段，逐步探索工廠、零售、家庭等應用場景.5 2.2、人形機器人以輪式過渡，運控能力顯著提升，大模型逐步

7、賦能.6 2.3、入局企業逐步增多，稟賦結構多元，跨界大廠有望后來居上.9 2.4、商業化序幕拉開，國內供應鏈助力量產降本.12 3、人形機器人實現關鍵：高性能低成本零部件.13 3.1、傳動方案減速器用量超預期，行星滾柱絲杠仍為重負載首選.13 3.2、靈巧手：價值量高，格局好的人形機器人硬件環節.15 3.3、傳感器：隨功能升級類型逐步增多，與其他硬件融合是趨勢.18 3.4、電機：本體廠商多采用自研設計，規模量產后或尋求外采或代工.23 3.5、動作捕捉：人形機器人走向“落地應用”的關鍵助力部件.25 4、投資建議.26 5、風險提示.27 圖表目錄圖表目錄 圖 1：李強總理參觀調研 2

8、024 世界機器人博覽會.5 圖 2：Walker S 系列檢測輪胎并實時上傳檢測結果.5 圖 3：優必選科技展示“人形機器人工業場景解決方案”.5 圖 4：銀河通用 GALBOT 機器人為客戶拿取商品.6 圖 5：優理奇的 Wanda 展示疊衣服.6 圖 6：輪式機器人亮相 2024 年人形機器人大會.7 圖 7：輪式機器人移動部分由底盤、輪子、驅動系統等組件構成.7 圖 8：“天工”機器人展示在跑步機上奔跑的能力.8 圖 9：宇數科技人形機器人具備單腳跳能力.8 圖 10：Astribot S1 展示打詠春拳的能力.8 圖 11：訊飛人形機器人身高與成年男性相近.9 圖 12：蓋博特執行擺

9、放貨物任務.9 圖 13：人形機器人硬件設計與汽車零部件有共通之處.11 圖 14：人形機器人模型提升依賴于數據集、算力設備等.11 圖 15：減速器+連桿仍為國內廠商主流傳動方案.14 圖 16：智元、開普勒等廠家使用行星滾柱絲杠方案支持重負載場景.15 圖 17：智元機器人發布新一代靈巧手，靈活性、感知豐富度均明顯提升.16 圖 18：傲意科技和因時機器人采用連桿機構，零部件包含空心杯電機、微型齒輪箱、微型絲杠等.17 圖 19：兆威機電申請靈巧手整體設計專利.18 圖 20：兆威機電申請靈巧手控制系統專利.18 圖 21：帕西尼 Tora-One 完成精密工件裝配.19 圖 22：帕西尼

10、第二代專業級多維觸覺傳感器 PX-6AX GEN 2.19 圖 23：他山科技在本次大會首次發布新品“TS-F+多模態觸覺傳感器”.20 圖 24：智元 A2W 雙臂內置六維力傳感器，定位于柔性制造場景.20 圖 25：MEMS 硅基應變片高性能力矩傳感器可實現量產降本.21 圖 26：星動紀元 W1 搭載設覺傳感器識別物體形狀、位置、尺寸.22 pXmXxOrRzQeUaY9PdNaQpNrRoMnRkPqQwPkPpOrNaQmMuNxNpOtNwMpPzR行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 3/30 圖 27：威邁爾類人形機器人 VersaBot 集成 3D

11、 視覺導航、3D 視覺避障、3D 視覺抓取等功能.22 圖 28：無框電機集成在機器人關節中，結構緊湊、定制需求強.23 圖 29：國內無框電機市場可大致分為三個梯隊.24 圖 30：無框電機技術壁壘主要在于繞線設備、轉子.25 圖 31：采用諾依騰動作捕捉系統訓練智元機器人.25 表 1：作為政府支持產業的重要載體，創新中心積極入局，于大會上展出人形機器人本體.4 表 2：輪式機器人在平衡控制等具有優勢.7 表 3：2024 年世界人形機器人大會本體參展企業 27 家，達歷屆最多.9 表 4：人形機器人尚處于“百家爭鳴”階段.11 表 5：各廠商批量生產規劃進度不一，汽車工廠、科研、零售服務

12、場景已有明確規劃.12 表 6：傳動方案仍以減速器為主，部分廠商在腿部采用了行星滾柱絲杠.13 表 7：行星減速器剛性強，負載能力較高.14 表 8：行星滾柱絲杠成為重負載場景首選.15 表 9：主流傳動元件包括連桿、齒輪、線繩等，單一元件方案較難滿足需求.16 表 10：部分展出的人形機器人搭載的傳感器.18 表 11：根據宇樹科技 G1 傳感器價值量拆解，編碼器、觸覺傳感器整體價值量較高.19 表 12：視覺傳感器的類型多樣，包括攝像頭、激光雷達等.22 表 13：國內主要本體廠商自研關節電機.23 表 14：基于真實本體生產的數據質量高，但成本相對高昂.25 表 15：2024 年世界機

13、器人大會參展商涉及領域廣.26 表 16：受益標的估值信息表.27 行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 4/30 1、人形機器人走向大會中央，政策扶持下產業發展有望加速人形機器人走向大會中央，政策扶持下產業發展有望加速 世界機器人大會為機器人領域規格最高、規模最大的國際化、專業化、大眾化世界機器人大會為機器人領域規格最高、規模最大的國際化、專業化、大眾化平臺，是政策制定、技術前沿、產業動態、應用范式的全球風向標。平臺，是政策制定、技術前沿、產業動態、應用范式的全球風向標。2024 年世界機器人大會得到來自歐洲、美國、德國、韓國、日本等國家的 26 個國際機構支持，

14、170余家企業攜 600 多款產品參展。大會論壇線下聽眾達到 160 萬人，博覽會參觀人數近 25 萬人，短視頻平臺話題播放量達到 2.9 億次。對比往屆，本屆大會人形機器人產業地位對比往屆，本屆大會人形機器人產業地位突突出。出。從人形機器人本體數看，本屆大會共展出 27 款人形機器人本體，為歷屆之最；從參展商結構看，本屆大會人形機器人及核心零部件展位占據場館的“半壁江山”。創新中心創新中心積極積極入局，入局，多維度支持產業發展多維度支持產業發展。與往屆商業企業、高校為主的參展商結構不同，本屆大會本體參展商新增來自北京、上海、浙江、四川四地的人形機器人創新中心。整體來看，創新中心接收政府的資金

15、、硬件設備支持，匯聚產學研各界力量，通過推出通用人形機器人本體、打造開源技術網站等方式，推動產業發展。除參展的四地外，廣東、江蘇、安徽等地也已有創新中心落地，人形機器人創新中心的設立風潮有望逐步擴散。見微知著：創新中心本體彰顯政府扶持力度。見微知著：創新中心本體彰顯政府扶持力度?！疤旃?1.2 MAX”為北京人形機器人創新中心推出的第二代通用本體，其具備在多種復雜地面的通過能力和奔跑能力，現場展示的多應用場景泛化能力較上一代提升。本體的優異性能及迭代速度源于創新中心的研發投入，究其根本，為政府扶持力度的產業表現之一。表表1：作為政府支持產業的重要載體，創新中心積極入局，于大會上展出人形機器人本

16、體作為政府支持產業的重要載體，創新中心積極入局，于大會上展出人形機器人本體 創新中心創新中心 所在地所在地 設立時間設立時間 發起方發起方 發展情況發展情況 北京人形機器人創新中心 北京 2023.11 小米機器人、優必選科技、京城機電、亦莊機器人 重點攻關通用人形機器人本體、大模型等五大方向，已組建喬紅院士領銜的專家委員會，規劃組建超 400 人研發團隊，與頭部企業成立超 20 家聯合實驗室。北京市提供 1000+P 算力，機器人實驗平臺 200+臺等硬件支持。展會上推出的第二代通用人形機器人母平臺“天工 1.2 MAX”具備在多種復雜地面的通過能力和奔跑能力，多應用場景的泛化能力較上一代提

17、升。國家地方共建人形機器人創新中心 上海 2024.6 工信部、上海市政府 推出首個開源人形機器人“青龍”，全身 43 個主動自由度。后續每年將開源迭代后的公版機。搭建數據訓練場、開源網站 OpenLoong。浙江人形機器人創新中心 寧波 2023.12 寧波政府、浙江大學智能系統與控制研究所熊蓉教授團隊 與中電科、中控技術等 9 家單位簽署產業戰略合作，推出新一代人形機器人“領航者 2 號 NAVIAI”。四川省人形機器人創新聯合體 綿陽 2024.4 中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司 與長虹、電子科大等企業、高校院所合作，已推出人形機器人“D11”并開啟產線實訓。大會現場“D11”展示

18、了與觀眾進行完整交互對話、根據觀眾要求抓取娃娃的能力。資料來源：各政府官網、高工移動機器人公眾號、雷克智能公眾號、機器人技術與應用公眾號、中國機器人網等、開源證券研究所 李強總理參觀調研，要求推動機器人發展，李強總理參觀調研，要求推動機器人發展，強化應用驗證強化應用驗證。8 月 25 日，中國中央政治局常委、國務院總理李強參觀調研 2024 世界機器人博覽會，到訪 ABB、庫卡、新松、宇樹科技等企業和機構的機器人展臺。李強總理強調，要深入貫徹落實習近平總書記關于機器人產業的重要指示精神，深刻把握機器人發展未來趨勢和重大機遇，大力推動機器人科技創新和產業發展，強化應用驗證。行業深度報告行業深度報

19、告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 5/30 我們認為，近年來國家與地方層面對于機器人產業以及細分人形機器人產業出臺指導政策較多，北京、上海、深圳、成都等多地均出臺相關地方政策。此次李強總理參觀調研世界機器人博覽會，進一步彰顯國家層面對人形機器人發展的高度重視，政策催化下國內人形機器人發展有望加速。圖圖1：李強總理參觀調研李強總理參觀調研 2024 世界機器人世界機器人博覽會博覽會 資料來源：政知見公眾號 2、人形機器人產品迭代加快，人形機器人產品迭代加快，商業序幕拉開，量產降本可期商業序幕拉開，量產降本可期 2.1、已邁過樣機階段，逐步探索工廠、零售、家庭等應用場景已邁過樣機階段，逐

20、步探索工廠、零售、家庭等應用場景 人形機器人適合汽車工廠應用，且已初步具備相應能力。人形機器人適合汽車工廠應用，且已初步具備相應能力。工業生產環境相對封閉，高度分工下單項任務對泛化能力要求相對低，適合推動機器替人。以汽車總裝線為例，由于車的結構是按照人體活動特點設計，普通的工業機器人難以替代人類完成內飾安裝、玻璃窗打膠等任務，人形機器人需求迫切。本次大會中，優必選科技展示了“人形機器人工業場景解決方案”，包括智能質檢、智能分揀、智能搬運，涉及穩定行走、自主導航避障、協同合作等能力。圖圖2：Walker S 系列系列檢測輪胎并實時上傳檢測結果檢測輪胎并實時上傳檢測結果 圖圖3：優必選科技展示“人

21、形機器人工業場景解決方案”優必選科技展示“人形機器人工業場景解決方案”資料來源：優必選科技視頻號 資料來源：優必選科技視頻號 人形機器人已具備基礎交互、識別抓取等能力，零售等服務場景逐步打開人形機器人已具備基礎交互、識別抓取等能力，零售等服務場景逐步打開。零售等服務場景要求人形機器人具備理解客戶需求并做出對應動作的能力。本次大會中，針對商品零售場景，銀河通用搭建藥店、便利店兩個實景，GALBOT 機器人已能根據客戶需求拿取對應商品，完成交付。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 6/30 圖圖4：銀河通用銀河通用 GALBOT 機器人為客戶拿取商品機器人為客戶拿取商

22、品 資料來源：億邦動力公眾號 家庭場景綜合難度高，技術積淀有望逐步突破。家庭場景綜合難度高，技術積淀有望逐步突破。家庭場景下，人形機器人面對的工作環境、任務需求豐富多變，且需與人高頻多元地互動，這對人形機器人的泛化能力、安全可控性提出較高要求。本次大會中，優理奇的 Wanda 展示了自主完成洗衣服、做漢堡、疊衣服、餐后清潔碗盤等任務的能力。我們認為隨訓練數據的積累，具身智能的 Scaling Law 有望推動人形機器人模型產生質變，進而實現家庭場景落地應用。圖圖5：優理奇的優理奇的 Wanda 展示展示疊衣服疊衣服 資料來源：極客公園公眾號 2.2、人形機器人以輪式過渡，運控能力顯著提升，大模

23、型逐步賦能人形機器人以輪式過渡，運控能力顯著提升，大模型逐步賦能（1）形態：“輪式底盤）形態：“輪式底盤+雙臂”設計方案出臺增多雙臂”設計方案出臺增多 形態上：輪式與雙足并存，“輪式底盤形態上：輪式與雙足并存，“輪式底盤+雙臂”設計方案出臺多。雙臂”設計方案出臺多。2024 年世界機器人大會上，智元、樂聚、星動紀元、銀河通用、帕西尼感知、星海圖、星塵智能、UniX AI（優理奇）等廠家紛紛推出“輪式底盤+雙臂”的折中設計方案，“輪式底盤+雙臂”方案解決人形機器人穩定性問題，在續航方面也有優勢。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 7/30 圖圖6：輪式機器人亮相輪式

24、機器人亮相 2024 年人形機器人大會年人形機器人大會 資料來源：AI 前哨站公眾號 表表2：輪式機器人在平衡控制等具有優勢輪式機器人在平衡控制等具有優勢 項目項目 雙足雙足結構結構 輪式輪式結構結構 平衡控制 在行走過程中需要不斷地進行平衡控制，以保持身體的穩定。這需要高度精確的傳感器、復雜的算法和強大的計算能力來實時調整姿態。有一個穩定的移動平臺，不需要進行復雜的平衡控制。步態規劃 需要復雜的步態規劃算法來規劃每一步的行走路徑和姿態。不需要進行步態規劃，只需要控制輪子的轉速和方向即可實現移動。動態穩定性 在行走過程中需要保持動態穩定性，即在不斷移動和調整姿態的過程中保持平衡。通過穩定的移動

25、平臺來保持穩定性，不需要進行復雜的動態穩定性控制。機械結構復雜性 機械結構相對復雜，包括傳感器、驅動器等多個部件。機械結構相對簡單，主要由輪子、驅動電機和底盤組成 資料來源：億歐網公眾號、能創科技 AIOT 公眾號、開源證券研究所 我們認為相較雙足結構，輪式結構設計門檻較低，這使得進入人形機器人我們認為相較雙足結構，輪式結構設計門檻較低，這使得進入人形機器人領域領域的的門檻降低，門檻降低，輪式結構輪式結構屬于一種過渡形態，輪式機器人的發展從側面屬于一種過渡形態，輪式機器人的發展從側面反映反映目前需求目前需求已經細分，市場處于活躍狀態。已經細分，市場處于活躍狀態。輪式機器人移動部分由底盤、輪子、

26、驅動系統、控制系統、電源系統和附加部件等多個部分組成，具體結構可參考 AGV/AMR 小車，主要主要零部件為電機、減速器零部件為電機、減速器和轉向裝置。和轉向裝置。圖圖7：輪式機器人輪式機器人移動部分移動部分由底盤、輪子、驅動系統由底盤、輪子、驅動系統等等組件組件構成構成 資料來源：倉儲 AGV 頂升結構設計與分析曹沖振等 行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 8/30（2）運動控制：行走及復雜運動演示顯示整體運動控制成熟度提升明顯）運動控制：行走及復雜運動演示顯示整體運動控制成熟度提升明顯 現場表現顯示人形機器人現場表現顯示人形機器人運控運控能力能力顯著提升。顯著

27、提升。從數量維度看，本屆世界機器人大會現場展示運動能力的人形機器人數量同比增長 3 倍左右。下肢運控方面，“天工”機器人展示了在跑步機上奔跑的能力，該動作要求在進行高自由度運動的同時保持身體平衡；宇樹科技的人形機器人具備單腳跳能力；星動紀元等公司的人形機器人開啟繞場行走測試。綜上，我們可以看出國內人形機器綜上，我們可以看出國內人形機器人人本體本體行走穩定性普遍提升，多家廠商已由小碎步步態向人類邁步形態突破。行走穩定性普遍提升，多家廠商已由小碎步步態向人類邁步形態突破。圖圖8：“天工”“天工”機器人展示在跑步機上奔跑的能力機器人展示在跑步機上奔跑的能力 圖圖9：宇數科技人形機器人具備單腳跳能力宇

28、數科技人形機器人具備單腳跳能力 資料來源：機器人大講堂公眾號 資料來源：極客公園公眾號 上肢運控方面，星塵智能利用包含“力”維度的數據訓練 Astribot S1，使其具備“絲滑”地完成寫毛筆字、敲揚琴、打詠春拳等任務的能力。圖圖10：Astribot S1 展示打詠春拳的能力展示打詠春拳的能力 資料來源：極客公園視頻號 從上述運控能力的表現，我們可以看出基于電機、減速器等的硬件系統已相對成熟，運控算法提升明顯。（3）大模型：多模態大模型初步賦能，泛化能力仍需提升）大模型：多模態大模型初步賦能，泛化能力仍需提升 多模態大模型打開泛化能力提升空間。多模態大模型打開泛化能力提升空間。早期機器人以數

29、學模型求解方程的方式完成任務，沒有自主運動控制能力，只能在固定環境完成單一任務。多模態大模型的引入增強人機交互能力，使機器人具備理解人類意圖、認知復雜外部環境的能力。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 9/30 多模態大模型多模態大模型趨勢已現趨勢已現，智能化提升初見成效。，智能化提升初見成效。本次大會發布的人形機器人十大趨勢展望涵蓋多模態大模型。在實際展會中，我們觀察到人形機器人部署多模態大模型趨勢已現。通過引入大模型，EX 機器人、科大訊飛等廠商的人形機器人完成復雜任務的成功率顯著提升；“領航者 2 號 NAVIAI”能夠傾聽顧客需求，從貨架上準確地拿出飲料放

30、在柜臺上。我們以銀河通用機器人蓋博特為例，其在會場搭建的工作場景中搬運物品、擺其在會場搭建的工作場景中搬運物品、擺放貨物時，任務的完成仍會受外界人為因素干擾，具身智能放貨物時，任務的完成仍會受外界人為因素干擾，具身智能大模型大模型仍有待訓練數據仍有待訓練數據的積累推動泛化能力進一步提升。的積累推動泛化能力進一步提升。因此，我們認為，國產人形機器人廠商現階段預計以特定場景的小因此，我們認為，國產人形機器人廠商現階段預計以特定場景的小模型開發為模型開發為切入點，通用大模型方面與大廠合作、協同發展在未來有望成為主流形式。切入點，通用大模型方面與大廠合作、協同發展在未來有望成為主流形式。圖圖11：訊飛

31、人形機器人訊飛人形機器人身高與成年男性相近身高與成年男性相近 圖圖12：蓋博特蓋博特執行擺放貨物任務執行擺放貨物任務 資料來源：中國機械雜志公眾號 資料來源：鈦媒體公眾號 2.3、入局入局企業企業逐步增多，稟賦結構多元，跨界大廠有望后來居上逐步增多，稟賦結構多元，跨界大廠有望后來居上 2024 年世界人形機器人大會人形機器人本體參展企業達到 27 家，參展數量為歷屆最多，其中禾川科技、云深處等均為首次推出本體的企業，我們梳理其中具有代表性的人形機器人本體企業及展出產品，如下表所示：表表3：2024 年世界人形機器人大會本體參展企業年世界人形機器人大會本體參展企業 27 家，達歷屆最多家，達歷屆

32、最多 公司公司 機器人產品機器人產品 是否新品是否新品 簡介簡介 禾川科技 游龍 01 是 該機器人系與浙江工業大學合作研發，禾川科技提供核心部件，浙江工業大學提供軟件算法。機器人身體部件 90%為禾川科技自制，包括行星滾柱絲杠、空心杯電機、無框力矩電機、驅控單元、靈巧手，六維力矩傳感器和減速器為外采。智元機器人 遠征 A2、遠征 A2W 是 產品涵蓋了輪式與足式兩種形態，應用場景可覆蓋交互服務、柔性智造、特種作業、科研教育和數據采集等多個領域。其中遠征 A2 是一款交互服務機器人，具備流暢自如的講解能力和穩定自然的運動功能；遠征 A2W 是一款柔性智造機器人，具備動態任務編排、復雜作業執行及

33、雙臂協同作業等能力。數字華夏 夏瀾 是“夏瀾”集成了多項先進技術，包括被稱為智慧大腦的 AI 系統、能展現豐富表情的百變人臉、接近真人的高仿外觀、流暢的控制系統，以及自然的語音交互能力。宇樹科技 G1 否 G1 身高 130cm、體重約 35kg，配備 23 至 43 個關節電機，最大關節扭矩達 120N*m，自由度超過 43 個，能夠實現大角度關節運動，售價 9.9 萬起。優必選 Walker S 系列 否 工業場景下，Walker S 系列人形機器人可以在 60-80 秒內完成檢查流程，具備與工人、AGV、無人物流車以及智能制造管理系統協同工作的能力。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正

34、文后面的信息披露和法律聲明 10/30 公司公司 機器人產品機器人產品 是否新品是否新品 簡介簡介 Unix 優理奇 Wanda、Martian 是 Wanda 為輪式雙臂人形機器人，能模仿人類雙臂的各種動作，配備可變換操作模式的自研夾爪，能完成洗衣、疊衣、制作漢堡、3D 清潔等長序列操作任務。Martian 為雙足人形機器人。逐際動力 CL2 是 CL2 是逐際動力的新一代全尺寸、具備類人自由度的人形機器人，其通過腰部、手臂和腿部等多方面自由度的增加，完成了在全身運動控制上的一次重要技術升級。帕西尼感知 Tora one 是 TORA-ONE 擁有 47 個自由度，可以單臂負載 6kg 的重

35、物，其 4 指仿生靈巧手雙手共搭載了近 2000 個 ITPU 高精度觸覺傳感器，能實現物體 6D 位姿識別與柔性抓取。藍芯科技 Versabot 是 VersaBot 搭載導航相機 T2，能實現在陌生環境的自然導航；通過輪式底盤實現高效率行駛作業；擁有靈活的六軸機械臂，可實現精準定位抓取。北京具身人形機器人創新中心 天工、天軼 是 天工 1.2 MAX 身高 173cm，體重 60kg，具有多種復雜地面的通過能力和奔跑能力。智能服務機器人“天軼”身高 163cm，體重 72.5kg，自由度 16 個，擁有輪式全向移動能力，腿部具備升降功能，可以實現定位導航、平穩移動、自然對話和精細手臂操作，

36、應用于接待、導覽等場景。浙江人形機器人創新中心 領航者 2 號 是“領航者 2 號 NAVIAI”體重 60 千克，身高 1.65 米，具備高精度輕量化仿人臂，單臂可負載 5 千克的重量，行動最快速度超過每小時 6 千米，持續作業時間可達 2 小時。國地共建人形機器人創新中心 青龍 否“青龍”腿部系統追求輕量化、高剛度和低慣量，搭載了高扭矩密度的軸向電機，具有復雜地形中穩態行走能力?！扒帻垺睋碛卸嗄B大模型“朱雀”和小腦模型“玄武”。銀河通用 Galbot G1 否 Galbot 身高 173cm，臂展為 190cm，采用獨特的移動雙臂和輪式腿設計，能根據指令自主識別物體并對應抓取。星動紀元

37、星動 STAR 1 是 產品全身 55 個主動自由度，具備 400N*m 最大關節扭矩，最大奔跑速度高于 6m/s，最大負載 160kg，可以完成耐力負重、高爆發短跑等一系列動作。天鏈機器人 T1 Pro 否 T1 Pro 身高約 1.60 米，全身自由度 71 個，重量 43 公斤，關節最大扭矩達到 450N*m，手臂單臂負載 8kg，最大負載 16kg，負重深蹲突破 145kg。關節活動范圍可以達到舞蹈演員的活動靈活度。機器人最大行走速度 10km/h。樂聚機器人 夸父、輪臂式人形機器人 是（輪臂式人形機器人）輪臂式具身智能機器人搭載人形上半身和高自由度運動手臂，配有可上下移動的升降機構和

38、多種末端執行器，可在數天之內熟練上手工作任務，適用于搬運、分揀、裝箱等通用工業作業場景。加速進化 Booster T1 是 產品具備高性能異構算力平臺：支持運動控制、感知決策、定位導航等算法的部署，可以進行俯臥撐、踢足球等多項運動。星塵智能 Astribot S1 是 產品具備在復雜環境中的感知、認知、實時決策能力，及智能理解和多模態交互執行能力，可復刻專家的揚琴、書法、糖畫等技藝。云深處 Dr.01 是 Dr.01 搭載云深處 J60 輕量化關節和 J100 高爆發力關節，在路面打滑和外部推力干擾下仍能穩定行走。資料來源：各公司官網、財聯社、機器人技術與應用公眾號、IT 之家、高工移動機器人

39、公眾號、機器人大講堂等、開源證券研究所 人形機器人人形機器人參與廠商快速增加，我們梳理產業，參與廠商快速增加，我們梳理產業，布局企業布局企業可可大致分為三類：大致分為三類：（1）明星創業企業）明星創業企業，多深耕機器人領域，行業技術沉淀豐厚；（2）大廠類）大廠類，資源投入不一，平臺類如華為、英偉達以模型平臺支撐為主，互聯網類依靠算法積累，汽車或家電則具有優質供應鏈、資金優勢；（3）工業機器人企業）工業機器人企業，具備將運動控制技術遷移至人形機器人的能力。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 11/30 表表4：人形機器人尚處于“百家爭鳴”階段人形機器人尚處于“百家爭

40、鳴”階段 分類分類 細分細分 代表企業代表企業 特點特點 代表企業發展歷程代表企業發展歷程 明星創業派 宇樹科技、智元、優必選、樂聚機器人 企業創始團隊多深耕于機器人相關領域，技術積淀豐厚。（1）宇樹科技創始人王興興為例，其在 2013-2015 年讀研期間，利用有限的資源獨自完成機器狗 XDog 的軟硬件設計，獲得上海機器人設計大賽二等獎，時間較 MIT 機器狗算法開源提早 3 年；（2）星動紀元、銀河通用分別與清華大學、北京大學有密切關聯。大廠 平臺類 華為、英偉達 企業在大模型等具備優勢，可為人形機器人本體提供平臺支持。英偉達推出 Isaac ROS 和 Isaac Sim 軟件的全新版

41、本，對感知和仿真功能進行了重大改進，可以為人形機器人本體企業進行賦能?；ヂ摼W類 騰訊、字節跳動 企業在算法等領域具備優勢。字節跳動對機器人的布局始于 2020 年，2023 年明確圍繞自有電商倉庫研發布局機器人、持續關注人形機器人進展的規劃，并于2023 年大幅擴充研發團隊。汽車或家電類 特斯拉、小鵬、美的、海爾 資源投入不一，汽車、家電類公司有應用場景且供應鏈管理優異，資金實力雄厚。以特斯拉為例，馬斯克認為人形機器人業務有望為特斯拉貢獻萬億級美元市值，高度重視并持續推進 Optimus 項目。工業機器人企業 匯川技術、埃斯頓、禾川技術 工業機器人成熟運動控制技術可遷移至人形機器人領域，工業機

42、器人企業對工廠生產環境理解深刻，且已積累豐厚客戶資源，在工廠場景實現人形機器人落地方面具備數據、客戶優勢。以禾川科技為例，其已成立子公司禾川人形機器人，正式進軍人形機器人市場。借助工業機器人領域技術沉淀，禾川科技“游龍01”實現 90%部件自制，具備 8mm 無刷空心杯電機等關鍵零部件供應能力。資料來源：各公司官方公眾號、晚點 LatePost 公眾號、觀察者網公眾號、財聯社、人形機器人聯盟公眾號、開源證券研究所 人形機器人為軟硬件綜合體，產品競爭力由軟硬件共同決定人形機器人為軟硬件綜合體，產品競爭力由軟硬件共同決定，關注企業研發能，關注企業研發能力、產品迭代能力力、產品迭代能力。硬件方面，人

43、形機器人與電車相近，零部件均涉及電池、視覺傳感器、傳動件等。軟件模型方面，人形機器人模型泛化能力的提升依賴于訓練數據集、算力基礎設施及 AI 編譯器等。圖圖13：人形機器人硬件設計與汽車零部件有共通之處人形機器人硬件設計與汽車零部件有共通之處 圖圖14：人形機器人模型提升依賴于數據集、算力設備等人形機器人模型提升依賴于數據集、算力設備等 資料來源：特斯拉官網 資料來源：特斯拉 2022 AI Day、開源證券研究所 人形機器人成熟階段，產品競爭力主要包括價格（資金實力）、供應鏈管理等。人形機器人成熟階段，產品競爭力主要包括價格（資金實力）、供應鏈管理等。人形機器人逐步從創新階段，進入成熟量產階

44、段，本體企業競爭壁壘或逐步由創新力向應用能力轉變。應用能力包括本體企業資金實力（量產擴產帶來設備開支提升）、供應鏈管理能力（產品一致性與穩定）等。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 12/30 綜上，根據人形機器人發展不同階段，我們認為人形機器人本體競爭壁壘包括綜上，根據人形機器人發展不同階段，我們認為人形機器人本體競爭壁壘包括資金實力、研發實力、迭代能力。資金實力、研發實力、迭代能力。行業初期，行業初期，明星創業明星創業企業有望走在量產前沿企業有望走在量產前沿。明星創業企業由于規模普遍較小，管理效率通常較高，憑借創始團隊的技術積淀，具備快速迭代產品的能力。我們認

45、我們認為由于人形機器人相關硬件均有產業基礎，為由于人形機器人相關硬件均有產業基礎，明星創業企業明星創業企業能率先實現量產。能率先實現量產。行業成熟期，跨界大廠有望后來居上。行業成熟期，跨界大廠有望后來居上。隨人形機器人落地鋪開，行業技術路線有望逐步收斂。（1）硬件方面，具備供應鏈管理經驗的跨界大廠規?；a組織能力強，具備成熟的質量把控體系，受益于硬件設計方案的技術外溢，跨界大廠有望迅速追平方案差距，憑借穩定的品控等可遷移經驗占據優勢地位。（2）軟件方面，以作為“大腦”的大模型為例，神經網絡模型為“黑盒”，在模型參數量日益遞增的背景下，缺乏訓練數據集的企業難以追平模型差距。把控應用場景的跨界大

46、廠具備訓練數據積累優勢，疊加雄厚資本支撐下的算力基礎設施，有望持續保持模型領先。綜上，我們認為行業發展初期，綜上，我們認為行業發展初期，明星創業明星創業企業企業及相關產業鏈值得關注及相關產業鏈值得關注，包括智，包括智元機器人、宇樹科技元機器人、宇樹科技、優必選、樂聚機器人等。、優必選、樂聚機器人等。隨行業成熟度提升，跨界大廠的介隨行業成熟度提升，跨界大廠的介入可能改變行業格局，實現后來者居上。入可能改變行業格局，實現后來者居上。2.4、商業化序幕拉開，國內供應鏈助力量產降本商業化序幕拉開，國內供應鏈助力量產降本 領先廠商已啟動領先廠商已啟動汽車工廠、汽車工廠、科研科研、零售服務、零售服務等等場

47、景場景的的商業化落地。商業化落地。特斯拉計劃2025 年開始小批量生產人形機器人，并在特斯拉工廠部署超過 1000 個人形機器人。北京具身人形機器人創新中心公布“百臺天工計劃”，將向重點科研機構與高校提供超百臺“天工”系列機器人。銀河通用預計將在 2024 年第四季度與美團進行合作，開啟智慧藥店和智能零售的機器人店試點。智元機器人等廠商已提出明確量產規劃，我們預計 2024 年國內廠商人形機器人（含輪式）出貨量有望近千臺。假設各廠商出貨節奏不變，假設各廠商出貨節奏不變，2025 年樣本內年樣本內除優必選、除優必選、銀河通用外的銀河通用外的四家國內廠商出貨量有望達四家國內廠商出貨量有望達 200

48、0 臺。臺。表表5：各廠商批量生產規劃進度不一，汽車工廠、科研、零售服務場景已有明確規劃各廠商批量生產規劃進度不一，汽車工廠、科研、零售服務場景已有明確規劃 公司公司 量產量產/商業化規劃商業化規劃 特斯拉 2025 年開始小批量生產人形機器人，并在特斯拉工廠部署超過 1000 個人形機器人。智元機器人 2024 年 10 月開始量產，每月生產 100 臺，整體出貨預期 300 臺左右，其中人形 200 臺、輪式機器人預計出貨 100 臺左右。清寶引擎機器人 2024 年出貨量近百臺，計劃再投向市場 300 臺。北京具身人形機器人創新中心 公布“百臺天工計劃”，將向重點科研機構與高校提供超百臺

49、“天工”系列機器人。UniX 優里奇 輪式雙臂人形機器人 Wanda 將在 9 月進入小規模量產，年內預計將生產 100 臺左右。優必選科技 產品已經進入多家車廠，和東風柳汽、吉利汽車、一汽紅旗、一汽-大眾青島分公司、一汽奧迪等諸多汽車企業達成合作。銀河通用 預計將在 2024 年第四季度與美團進行合作，開啟智慧藥店和智能零售的行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 13/30 公司公司 量產量產/商業化規劃商業化規劃 機器人店試點。資料來源：證券日報之聲公眾號、上海證券報、北京亦莊、極客公園公眾號等、開源證券研究所 人形機器人成本高昂，量產降本的需求前提逐步形成人形

50、機器人成本高昂，量產降本的需求前提逐步形成。2021 年至 2023 年 6 月，優必選共銷售 10 臺 Walker 系列人形機器人，平均售價高達 598 萬元。高昂售價限制人形機器人應用普及。隨本體廠數量增加及各家量產規劃落地，人形機器人本體需求聚少成多，為上游供應鏈規?；慨a降本創造需求條件。國內供應鏈量產降本經驗豐富，人形機器人售價有望逐步下行。國內供應鏈量產降本經驗豐富，人形機器人售價有望逐步下行。隨人形機器人設計方案收斂，零部件環節能逐步形成通用件，進而通過模塊化生產、儲存、組裝，降低總體生產成本。多數零部件在國內均有產業基礎，國內大廠成本管控經驗豐富，國內供應鏈的成本優勢有望充分

51、發揮。宇樹科技已推出起售價低至宇樹科技已推出起售價低至 9.9 萬元的萬元的 G1 量量產版，我們認為國內供應鏈成本優勢有望使更多人形機器人價格“親民”。產版，我們認為國內供應鏈成本優勢有望使更多人形機器人價格“親民”。3、人形機器人實現關鍵：高性能低成本人形機器人實現關鍵：高性能低成本零部件零部件 3.1、傳動方案減速器用量超預期，傳動方案減速器用量超預期，行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠仍仍為重負載首選為重負載首選 本次展會中，我們觀察到，各人形機器人廠商的傳動方案仍以減速器為主，部本次展會中，我們觀察到，各人形機器人廠商的傳動方案仍以減速器為主，部分廠商在腿部采用了行星滾柱絲杠。分廠商在腿部采用

52、了行星滾柱絲杠。表表6：傳動方案仍以減速器為主，部分廠商在腿部采用了行星滾柱絲杠傳動方案仍以減速器為主，部分廠商在腿部采用了行星滾柱絲杠 關節位置關節位置 傳動方案傳動方案 旋轉關節 行星減速器 諧波減速器 線性關節 減速器+連桿 行星滾柱絲杠 資料來源：特斯拉 2022 AI Day、因時機器人官網、開源證券研究所 旋轉關節上，對負載有要求的關節一般采用行星減速器；輕載及對精度或對力反饋要求較高的關節一般采用諧波減速器。因此，人形機器人行業同時對諧波減速器、行星減速器存在需求。受限于體積和重量要求，應用于人形機器人的減速器應具備輕薄、高剛性、高扭矩、高穩定性等特點。由于人形機器人減速器用量大

53、，減速器降本需求強，因此我們認為那些同時具備行星減速器和諧波減速器規模量產能力、降本能力突出、產品設計迭代快的廠商有望獲得更高份額。本屆展會中，綠的諧波集中展示了與意優機器人綠的諧波集中展示了與意優機器人可用于人形機器人的 PHT 系列減速器，其具備極致輕薄、輕巧領先、穩定強勁三大特點。另外，可重點關注同時具備諧波減速器和行星減速器規模量產能力的中大力德。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 14/30 表表7：行星減速器剛性強，負載能力較高行星減速器剛性強，負載能力較高 行星減速器行星減速器 諧波減速器諧波減速器 組成 主要結構為行星輪、太陽輪和外齒圈 主要結構為

54、柔輪、剛輪、軸承和波發生器 優缺點 優點：抗沖擊性好、剛性好、價格低、壽命長；缺點：精度較低、減速比低 優點：質量輕、體積小、減速比高、精度高；缺點：價格貴、抗沖擊性差、壽命短 應用特點 人形機器人精度要求低的部位 精度要求高、負載要求低的部位 資料來源：GGII、電機聯盟公眾號、中國機械工程學會、開源證券研究所 線性關節上，旋轉執行器線性關節上，旋轉執行器+連桿仍為國內廠商主流傳動方案，連桿仍為國內廠商主流傳動方案，用量或超此前預期用量或超此前預期。代表廠家包括宇樹科技、樂聚機器人、北京人形機器人創新中心、逐際動力等。以以樂聚機器人為例，其全身擁有樂聚機器人為例，其全身擁有 26 個個自由度

55、自由度；單個人形機器人采用減速器的數量達到單個人形機器人采用減速器的數量達到26 個，這超過了個，這超過了 2022 年年特斯拉特斯拉 AI Day 中公布的單機采用中公布的單機采用 14 個個減速器的減速器的設計設計方案方案。我們認為國產人形機器人廠家較少采用行星滾柱絲杠的原因可能為：（1）行星滾柱絲杠過去應用場景少；人形機器人需要專用的絲杠，配套開發工藝不夠成熟；這些因素導致行星滾柱絲杠價格較高。（2）人形機器人廠商需要行星滾柱絲杠供應商配合開發專用絲杠，這對供應商研發投入和資本開支要求高；國內頭部人形機器人廠商影響力不如特斯拉，配合開發的絲杠廠商有限。圖圖15：減速器減速器+連桿仍為國內

56、廠商主流傳動方案連桿仍為國內廠商主流傳動方案 資料來源：芯語、開源證券研究所 我們認為相較旋轉執行器+連桿的傳動方式，行星滾柱絲杠作為線性傳動方案具有以下優勢：（1）負載高；（2）耐沖擊能力強，具備自鎖特性，能量效率高；（3）精度保持性好、剛度好。行星滾柱絲杠成為行星滾柱絲杠成為本屆展會本屆展會重負載場景首選重負載場景首選。代表產品包括智元機器人遠征 A2 Max、開普勒機器人等。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 15/30 圖圖16：智元、開普勒等廠家使用智元、開普勒等廠家使用行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠方案支持方案支持重負載場景重負載場景 資料來源：智元機器人、

57、開源證券研究所 表表8：行星滾柱絲杠成為重負載場景首選行星滾柱絲杠成為重負載場景首選 行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠 連桿連桿 精度 靈活的導程和節距提供更精細的控制 精度相對較低 負載 相比其他類型的絲杠，通過線接觸，行星滾柱絲杠能夠承受更大的負載 負載相對弱 體積 結構緊湊，有利于節省空間，適用于人形機器人等緊湊型設備 較為緊湊 噪音 運行時噪音較低-速度 旋轉速度可達滾珠絲杠的 2 倍，加速度達到 3g，適用于需要快速響應的場合-資料來源：中國傳動網、西安萊德特智能控制系統公眾號、神翌機械公眾號、開源證券研究所 我們認為在人形機器人發展的初期階段，由于技術的不成熟與應用的特殊性，行星滾柱絲杠面

58、臨著高度的定制化需求，這直接推高了其生產成本與單價。高昂的價格促使許多人形機器人制造商傾向于探索并采用其他線性運動解決方案。然而，隨著國內行星滾柱絲杠制造工藝的日益精進，以杭州新劍傳動等為代表的領先企業，通過與下游頭部人形機器人制造商的緊密合作，不斷推動絲杠產品的迭代與優化，使其逐漸定型并滿足市場需求，從而有效降低了生產成本，由此我們也觀察到一些頭部廠商在大量接觸和嘗試線性執行器（行星滾柱絲杠）解決方案。我們預測，隨著加工工藝的進一步成熟和完善，行星滾柱絲杠的單價將顯著下降，有望達到每根約 1000 元的水平。屆時，更多人形機器人制造商將采用行星滾柱絲杠作為其核心傳動部件。本屆展會本屆展會中中

59、，我們，我們關注關注到部分行星滾柱絲杠企業，已到部分行星滾柱絲杠企業，已成功向下游成功向下游人形機器人制人形機器人制造商提供造商提供絲杠產品絲杠產品，如杭州新劍傳動、如杭州新劍傳動、瑞士瑞士 ROLLVIS 公司、公司、GSA 等，另外國內五等，另外國內五洲新春、北特科技、恒立液壓等公司也積極洲新春、北特科技、恒立液壓等公司也積極布局布局行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠。這些企業在不斷的產品迭代過程中，將憑借產品的日益成熟以及成本控制能力的提升，獲得顯著的先發優勢，從而在人形機器人領域占據有利地位。3.2、靈巧手：價值量高，格局好的人形機器人硬件環節靈巧手：價值量高，格局好的人形機器人硬件環節 本屆展

60、會執行末端機構有靈巧手和夾具兩種形式，靈巧手作為動作執行終端，實現通用性較易。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 16/30 感知層面：感知層面：在本次展會中，我們觀察到靈巧手方案在本次展會中，我們觀察到靈巧手方案提升提升靈活性、感知豐富度靈活性、感知豐富度的的行業趨勢行業趨勢。以因時機器人為例，全新 FTP 系列五指靈巧手在指尖、指腹、手掌部位新增 12 個觸覺傳感器模塊，使靈巧手具備實時獲取五指受力情況和各個接觸面觸覺信息的能力。根據會場調研，我們認為陣列式 MEMS 為觸覺傳感器主要方案，暫未看到柔性觸覺傳感器落地。圖圖17：智元機器人發布新一代靈巧手，靈活

61、性、感知豐富度均明顯提升智元機器人發布新一代靈巧手，靈活性、感知豐富度均明顯提升 資料來源：IT 時報公眾號 硬件層面：硬件層面：靈巧手的操作穩定性和靈活性指標主要取決于傳動系統。主流傳動元件包括連桿、齒輪、線繩、絲杠等，單一元件方案較難滿足需求。微型絲杠的引入使靈巧手具有斷電自鎖的位姿保持能力，顯著提升了靈巧手的抓取能力和能量運用效率。多連桿傳動，能夠保障靈巧手擁有較高的抓取負載，且能夠避免齒輪傳動和線繩驅動的缺點，能夠實現高精度、高靈活性和高負載能力的精密傳動。我們認為微型絲杠我們認為微型絲杠的的方案具備扭矩輸出足、能量運用效率高等優勢，方案具備扭矩輸出足、能量運用效率高等優勢，有望成為有

62、望成為發展主方向。發展主方向。表表9：主流傳動元件包括連桿、齒輪、線繩等，單一元件方案較難滿足需求主流傳動元件包括連桿、齒輪、線繩等，單一元件方案較難滿足需求 類型類型 傳動方式傳動方式 優勢優勢 劣勢劣勢 圖示圖示 連桿傳動 多個連桿串并聯混合使用 能夠抓取大型的物體、可以完成包絡抓取 遠距離控制困難、易發生彈射、抓取空間有限 齒輪傳動 齒輪副傳遞運動和動力 傳動比穩定、傳遞效率高、可靠性強 質量和慣性大、操作難度高 線繩驅動 模擬人手的肌腱結構 末端負載和慣量小、抓取速度快、排布靈活 負載能力弱、預緊力變化大、負載越大效率越低 資料來源：機器人靈巧手研究綜述劉偉等、國家知識產權局、懶石網、

63、開源證券研究所 本屆展會，因時機器人、傲意科技的靈巧手因時機器人、傲意科技的靈巧手均采用了連桿傳動的方案。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 17/30 圖圖18：傲意科技和因時機器人采用連桿機構，零部件包含傲意科技和因時機器人采用連桿機構，零部件包含空心杯電機、微型齒輪箱、空心杯電機、微型齒輪箱、微型絲杠微型絲杠等等 資料來源：因時機器人官網、傲意科技官網、開源證券研究所 我們認為我們認為靈巧手靈巧手集合硬件和軟件建模集合硬件和軟件建模等等技術載體，競爭技術載體，競爭壁壘高，壁壘高，且且價格下降空價格下降空間有限。間有限。硬件方面，硬件方面，對靈活性、負載能力等

64、特性的要求使靈巧手常配置高功率密度電機、多種感知模態的傳感器等。軟件方面，靈巧手與外界交互過程的建模、多模態信息處理算法等均為技術難點。軟硬件技術壁壘限制行業廠商數上升。價格方面，價格方面，國產廠商介入生產后實現快速降本：靈巧手早期應用于科研領域，如 Shadow 靈巧手報價約 220 萬元/只。用于假肢領域的仿生靈巧手靈活性略低，如德國的 Bebionic 仿生靈巧手價格至少 32 萬元/只。以因時機器人為例，其靈巧手產品與特斯拉靈巧手有著類似的關節數和相同的電機數，價格約為 5 萬元/只。我們認為靈巧手涵蓋傳感器、高功率密度電機、微型滾柱絲杠、精密結構件等元件，競爭格局好，能有效抵抗價格通

65、縮，未來在人形機競爭格局好，能有效抵抗價格通縮，未來在人形機器人大量生產時器人大量生產時價格下降空間有限。價格下降空間有限。競爭壁壘：軟件方面：競爭壁壘：軟件方面：我們認為靈巧手靈活性提升依賴數據積累，先發廠商優我們認為靈巧手靈活性提升依賴數據積累，先發廠商優勢有望延續。勢有望延續。靈巧手動作靈活性提升分為解析法和數據驅動法兩條路徑。解析法由于參數建模困難而非主流路線。數據驅動法依靠標注好的數據訓練動作模型。先發廠商有望率先實現場景落地，憑借更大的訓練數據集持續擴大模型優勢。硬件方面：靈巧手核心零部件包含空心杯電機、微型齒輪箱和微型絲杠，加工硬件方面：靈巧手核心零部件包含空心杯電機、微型齒輪箱

66、和微型絲杠，加工制造能力要求高，設計和裝配工藝壁壘高；具備微傳動加工工程經驗和規模量產制制造能力要求高，設計和裝配工藝壁壘高；具備微傳動加工工程經驗和規模量產制造能力的企業造能力的企業有望領先有望領先，如兆威機電；另外，核心零部件空心杯電機，如兆威機電；另外，核心零部件空心杯電機領域領域，目前已，目前已經有批量出貨且產品穩定性高的企業經有批量出貨且產品穩定性高的企業有望領先有望領先，如鳴志電器、雷賽智能等。，如鳴志電器、雷賽智能等。本屆展會，鳴志電器、Maxon、雷賽智能均展出了適用于人形機器人靈巧手的空心杯電機，其具備高功率密度、高效率和高動態響應等特點。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱

67、正文后面的信息披露和法律聲明 18/30 圖圖19：兆威機電申請靈巧手整體設計專利兆威機電申請靈巧手整體設計專利 圖圖20：兆威機電申請靈巧手控制系統專利兆威機電申請靈巧手控制系統專利 資料來源：人形機器人研究院公眾號 資料來源：國家知識產權局 3.3、傳感器：隨功能升級類型逐步增多，與其他硬件融合是趨勢傳感器：隨功能升級類型逐步增多，與其他硬件融合是趨勢 人形機器人本體人形機器人本體所用的所用的傳感器包括編碼器、觸覺傳感器（與靈巧手搭配使用）、傳感器包括編碼器、觸覺傳感器（與靈巧手搭配使用）、力和力矩傳感器（包括扭矩傳感器和六維力矩傳感器）、視覺傳感器（包括攝像頭力和力矩傳感器（包括扭矩傳感

68、器和六維力矩傳感器）、視覺傳感器（包括攝像頭/激光雷達）。激光雷達）。我們參考本次世界機器人大會展出的宇樹科技 G1、優必選 Walker 系列、帕西尼 Tora one、星動紀元 STAR 1 的傳感器配置，可以發現編碼器、扭矩傳感器、視覺傳可以發現編碼器、扭矩傳感器、視覺傳感器為人形機器人標配感器為人形機器人標配項項，六維力矩傳感器與觸覺傳感器，六維力矩傳感器與觸覺傳感器暫暫為選配項。為選配項。表表10：部分展出的人形機器人搭載的傳感器部分展出的人形機器人搭載的傳感器 公司公司 機器人產品機器人產品 傳感器配置傳感器配置 智元機器人 遠征 A2、遠征 A2W 遠征 A2W 內置六維力傳感器

69、，支持雙臂拖拽示教模式、可視化調節 宇樹科技 G1 包括雙編碼器、深度相機、激光雷達、IMU、多點觸覺陣列（可選）優必選 Walker S Walk S 可選加裝電子皮膚，搭載 6 麥克風、多目立體視覺、聽覺傳感器。Walk S Lite 搭載 4 個六維力矩傳感器、相機等 帕西尼感知 Tora one 雙手共有 1956 個 ITPU 高精度觸覺傳感器，模擬人手抓取、旋轉等動作；搭配 6 個攝像頭和 1 個深度攝像頭，實現物體 6D 位姿識別與抓取 星動紀元 星動 STAR 1 靈巧手配備陣列式三維觸覺傳感器 資料來源：各公司官網、各公司公眾號、機器人大講堂公眾號、高工移動機器人公眾號、世界

70、機器人大會官網、開源證券研究所（1）編碼器價值量高）編碼器價值量高 我們以宇樹科技 G1 供應鏈成本拆解為例，編碼器、標準視覺傳感器、激光雷達、IMU、觸覺傳感器價值量分別為 5750、2000、3000、1500、6000 元，編碼器、觸覺傳感器對應整體價值量較高。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 19/30 表表11：根據宇樹科技根據宇樹科技 G1 傳感器價值量拆解，編碼器、觸覺傳感器整體價值量較高傳感器價值量拆解，編碼器、觸覺傳感器整體價值量較高 傳感器傳感器 單價單價（元（元/件）件）數量數量（件）（件）合計合計（元）（元）雙編碼器（旋轉執行器）250

71、23 5750 標準視覺傳感器 2000 1 2000 激光雷達 3000 1 3000 IMU 1500 1 1500 觸覺傳感器 500 12 6000 資料來源：機器人大講堂、開源證券研究所 編碼器作為測量電機位移、角度的高精度傳感器，是人形機器人實現伺服控制的核心部件，隨著伺服控制性能提高，編碼器精度要求也逐步提升。編碼器可以分為光編碼器、磁編碼器，光編碼器精度高于磁編碼器，價格也較高。我們認為隨著伺服控制性能提高，對編碼器精度要求也在逐步提升，可采用的我們認為隨著伺服控制性能提高，對編碼器精度要求也在逐步提升，可采用的入門級方案為電機端加裝絕對值編碼器，進階方案為增量雙編碼器（光編入

72、門級方案為電機端加裝絕對值編碼器，進階方案為增量雙編碼器（光編+磁編），磁編），高級別方案為雙絕對值編碼器（增加精度，減少系統復雜性）高級別方案為雙絕對值編碼器（增加精度，減少系統復雜性）。我們看到光編碼器集光機電技術于一體，對人才要求高，研發投入高，對基礎材料和工藝制造水平要求也高，長期以來國產編碼器主要以中低端為主，而奧普光電下屬的禹衡光學是我國編碼器工程唯一中試基地，正逐步加快高端產品的國產替代。工控企業如匯川技術、埃斯頓、昊志機電也實現編碼器自研，但均以自用為主。在本屆展會上，我們看到禾川科技、偉創電氣展出編碼器產品，并均已將編碼在本屆展會上，我們看到禾川科技、偉創電氣展出編碼器產品，

73、并均已將編碼器集器集成成到關節模組中，為人形機器人公司提供全套運動執行器解決方案。到關節模組中，為人形機器人公司提供全套運動執行器解決方案。（2）觸覺傳感器觸覺傳感器配合靈巧手使用配合靈巧手使用，可實現人手抓取等動作，可實現人手抓取等動作 帕西尼 Tora-One 核心優勢為靈巧手以及觸覺感知能力，雙手共有 1956 個 ITPU高精度觸覺傳感器，可以充分感知零部件的位置、形狀、尺寸等信息。圖圖21：帕西尼帕西尼 Tora-One 完成精密工件裝配完成精密工件裝配 圖圖22：帕西尼帕西尼第二代專業級多維觸覺傳感器第二代專業級多維觸覺傳感器 PX-6AX GEN 2 資料來源：高工移動機器人公眾

74、號 資料來源：高工移動機器人公眾號 他山科技在本次大會首次發布新品“他山科技在本次大會首次發布新品“TS-F+多模態觸覺傳感器”，多模態觸覺傳感器”，并現場展示與BrainCo 合作搭載“TS-F+多模態觸覺傳感器”的智能仿生靈巧手。其實現了更高靈敏度、獨有材質識別能力、空間感知維度，可實現對柔性、易碎物品的自適應力抓取，同時能精準完成握筆、倒水、抓雞蛋等精細工作任務。除此之外，他山科技還展示了多款觸覺傳感器、電子皮膚、視觸融合技術平臺、具身安全防護等產品，建立了機器人觸覺感知賽道完整的產品矩陣。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 20/30 圖圖23：他山科技在

75、本次大會首次發布新品“他山科技在本次大會首次發布新品“TS-F+多模態觸覺傳感器”多模態觸覺傳感器”資料來源：他山科技公眾號 在本屆展會上，我們看到靈巧手融合觸覺傳感器成為標配，可實現精準抓取等在本屆展會上，我們看到靈巧手融合觸覺傳感器成為標配，可實現精準抓取等功能。功能。觸覺傳感器技術路線分為 MEMS 壓力傳感器（陣列式）與柔性傳感器（電子皮膚），MEMS 壓力傳感器方案相對成熟，現階段基本采用此種方案，但柔性傳感器更貼合不規則表面，技術有待成熟，預計隨著技術發展成熟以及規?；当?，柔性觸覺傳感器更具優勢。（3）六維力矩傳感器六維力矩傳感器價值量較高，降本后滲透率價值量較高，降本后滲透率有

76、望有望加速提升。加速提升。六維力矩傳感器是實現精細化力控制的核心零部件。六維力矩傳感器是實現精細化力控制的核心零部件。遠征 A2W 內置六維力傳感器，配備兩個高精度力控 7 自由度雙臂，定位于工廠柔性制造場景，對比單一位置控制方式，可以基于力控進行更精細化控制。圖圖24：智元智元 A2W 雙臂雙臂內置內置六維力傳感器六維力傳感器，定位于柔性制造場景，定位于柔性制造場景 資料來源：智東西公眾號 人形機器人常用力傳感器包括關節扭矩傳感器、六維力矩傳感器，關節扭矩傳感器可加裝在機械臂關節處測量扭矩大小，六維力矩傳感器常用于機械臂末端，用于高精度力控。六維力矩傳感器壁壘很高，包括結構設計制造、標定校準

77、、軟件解行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 21/30 耦，產品定價較高。我們認為六維力矩傳感器是實現人形機器人精細化力控的核心器件，對比電流環具備顯著優勢，但由于價格因素應用較少。本次展會上，我們關注到部分傳感器公司已完成基于本次展會上，我們關注到部分傳感器公司已完成基于 MEMS 原理的六維力矩傳原理的六維力矩傳感器的研發制造，如鑫精誠傳感器。感器的研發制造，如鑫精誠傳感器。2024 年年 6 月，安培龍重磅推出基于月，安培龍重磅推出基于 MEMS 硅硅基應變片基應變片+玻璃微玻璃微熔熔工藝的高性能力矩傳感器。工藝的高性能力矩傳感器。硅基應變片傳感器對比金屬應

78、變片傳感器，具有靈敏系數高、機械滯后小、體硅基應變片傳感器對比金屬應變片傳感器，具有靈敏系數高、機械滯后小、體積小、耗電小優點，且更易集成化，適合量產。積小、耗電小優點，且更易集成化，適合量產。圖圖25：MEMS 硅基應變片高性能力矩傳感器可實現量產降本硅基應變片高性能力矩傳感器可實現量產降本 資料來源：Exoscarne:Assistive Strategies for an Industrial Meat Cutting System Based on Physical Human-Robot InteractionHarsh Maithani 等、安培龍公眾號、開源證券研究所 我們認為六

79、維力矩傳感器核心競爭為降本，安培龍、柯力傳感等傳統傳感器制造商在量產上具備經驗；安培龍研發了 MEMS 六維力傳感器，前瞻布局機器人用力傳感器；柯力傳感則在金屬應變片制造等方面具備優勢；兩家廠商有望持續受益。（4）視覺傳感器是實現位置控制的核心）視覺傳感器是實現位置控制的核心 視覺傳感器視覺傳感器是機器人運動控制及避障的核心部件。是機器人運動控制及避障的核心部件。以星動紀元為例，本次大會展示的 W1 搭載視覺傳感器，可實現對物體 6D 位姿識別與抓取，充分感知零部件的位置、形狀、尺寸等，能夠實現基于視覺傳感器的位置控制?；诮饘賾兤牧S力矩傳感器（基于金屬應變片的六維力矩傳感器（ATIAT

80、I）基于基于MEMSMEMS硅基應變片硅基應變片+玻璃微玻璃微熔工藝力矩傳感器（安培龍）熔工藝力矩傳感器（安培龍）行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 22/30 圖圖26：星動紀元星動紀元 W1 搭載設覺傳感器識別物體形狀、位置、尺寸搭載設覺傳感器識別物體形狀、位置、尺寸 資料來源：IT 之家 本次展會上，藍芯科技展出了基于 3D 視覺傳感器+AI 算法的移動機器人深度視覺系統，以及子品牌威邁爾類人形機器人 VersaBot，該產品是全球首個純視覺類人形機器人，集成 3D 視覺導航、3D 視覺避障、3D 視覺抓取等多項技術。圖圖27：威邁爾類人形機器人威邁爾類人形

81、機器人 VersaBot 集成集成 3D 視覺導航、視覺導航、3D 視覺避障、視覺避障、3D 視覺抓視覺抓取等功能取等功能 資料來源：藍芯科技公眾號 視覺傳感器的類型多樣，包括攝像頭（普通單目攝像頭、深度攝像頭）、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、紅外傳感器等。表表12：視覺傳感器的類型多樣，包括攝像頭、激光雷達等視覺傳感器的類型多樣，包括攝像頭、激光雷達等 類型類型 成本成本 探測角度探測角度/（）遠距離探遠距離探測測 夜間環境夜間環境 全天候全天候 不良天不良天氣環境氣環境 溫度穩溫度穩定性定性 車速測車速測量能力量能力 路標路標識別識別 攝像頭 適中 20-190 弱 弱 弱 弱 強 弱

82、 激光雷達（LiDAR）目前很高 15-360 強 強 弱 弱 強 弱 行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 23/30 類型類型 成本成本 探測角度探測角度/（）遠距離探遠距離探測測 夜間環境夜間環境 全天候全天候 不良天不良天氣環境氣環境 溫度穩溫度穩定性定性 車速測車速測量能力量能力 路標路標識別識別 毫米波雷達 適中 10-70 弱 強 強 強 強 強 超聲波雷達 很低 80-120 弱 強 弱 一般 弱 一般 紅外傳感 適中 30-110 一般 強 弱 弱 一般 一般 資料來源：多傳感器信息融合在無人駕駛中的研究綜述周文鵬等、開源證券研究所 本次展會上，我

83、們關注到展出的人形機器人本體中，宇樹科技 G1 采用深度相機，優必選 Walker S 采用多目立體視覺，帕西尼感知產品采用 6 個攝像頭和 1 個深度攝像頭，因此，我們看到因此，我們看到攝像頭（普通單目攝像頭、深度攝像頭）在人形機器人本體攝像頭（普通單目攝像頭、深度攝像頭）在人形機器人本體中應用較廣。我們認為目前人形機器人涉及室外運動場景較少，這也是采用攝像頭中應用較廣。我們認為目前人形機器人涉及室外運動場景較少，這也是采用攝像頭可以滿足當前需求的重要原因。隨著室外場景、夜間環境等場景需求可以滿足當前需求的重要原因。隨著室外場景、夜間環境等場景需求增加增加，激光雷，激光雷達、毫米波雷達在人形

84、機器人上的應用有望增多。達、毫米波雷達在人形機器人上的應用有望增多。我們認為，具備全套視覺解決方案的企業有望脫穎而出，如奧比中光在機器人如奧比中光在機器人視覺領域具有較視覺領域具有較高市占率和知名度，高市占率和知名度，可針對不同種類機器人推出視覺感知方案，具體包括單目結構光、雙目結構光、iToF、LiDAR 等。3.4、電機：本體廠商多采用自研設計，規模量產后或尋求外采或代工電機：本體廠商多采用自研設計，規模量產后或尋求外采或代工 無框電機集成在機器人關節中，結構緊湊、定制需求強無框電機集成在機器人關節中，結構緊湊、定制需求強，大部分廠商選擇自研，大部分廠商選擇自研設計設計。無框電機只由轉子和

85、定子組成，沒有軸、軸承、外殼或端蓋；核心優勢是輸出力矩大、結構緊湊、散熱性好，中空走線能夠滿足人形機器人相對高的外觀要求。目前，國內智元機器人、宇樹、開普勒、優必選等主要人形機器人廠家皆使用自研設計。我們認為，考慮到電機成本和規?；?、標準化量產我們認為，考慮到電機成本和規?；?、標準化量產需求需求，在人形機器人產品在人形機器人產品定型后，本體廠商定型后，本體廠商或或以對外規模采購電機為主以對外規模采購電機為主。圖圖28：無框電機集成在機器人關節中，結構緊湊、定制需求強無框電機集成在機器人關節中，結構緊湊、定制需求強 資料來源：零差云控、開源證券研究所 表表13：國內主要本體廠商自研關節電機國內主

86、要本體廠商自研關節電機 本體廠商本體廠商 關節關節自研情況自研情況 智元機器人 自研 PowerFlow 關節電機、驅動 宇樹 自研自產伺服電機、減速器、控制器 開普勒 自研旋轉執行器、行星滾柱絲杠執行器 優必選 自研一體化關節，峰值扭矩達到 300N.m 資料來源：智元機器人官網、杭州網、美通社、科技行者、開源證券研究所 在價值量方面，在價值量方面，無框電機目前價值量普遍在 500-1000 元，降本空間相對小。在在行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 24/30 競爭格局上，競爭格局上，國內無框電機市場可大致分為三個梯隊，海外科爾摩根、Maxon 等廠商占據第一

87、梯隊的市場地位；目前行業新進入者眾多，目前行業新進入者眾多，如匯川技術、禾川科技、偉創電氣、德昌股份等，但實現規模量產售賣的廠商但實現規模量產售賣的廠商相對相對少，少，國產廠商中步科股份國產廠商中步科股份、雷賽智能雷賽智能實現規模量產實現規模量產。我們認為，我們認為，目前實現規模量產售賣的無框力矩廠商目前實現規模量產售賣的無框力矩廠商能夠在前期實現產品快速迭能夠在前期實現產品快速迭代，在人形機器人規模量產時，代，在人形機器人規模量產時，有望借助先發卡位優勢有望借助先發卡位優勢占據更高的市場份額占據更高的市場份額。圖圖29：國內無框電機市場可大致分為三個梯隊國內無框電機市場可大致分為三個梯隊 資

88、料來源：各公司公告、人形機器人研究院公眾號、覓數據 MDATA 公眾號、高工機器人公眾號、開源證券研究所 本屆展會本屆展會中中，雷賽智能、禾川科技和偉創電氣展出了高密度的無框力矩電機，雷賽智能、禾川科技和偉創電氣展出了高密度的無框力矩電機，其中，雷賽智能采用了全新的電磁方案設計，實現了更低的溫升、更大的連續扭矩、更快的速度以及更高的運行穩定性。無框電機技術壁壘主要在于繞線無框電機技術壁壘主要在于繞線工藝工藝、轉子。、轉子。無框電機中，轉子技術要求相對高，其中永磁體是重要組成部分。轉子（磁組件）是無框電機的內部部件，由包裹著永磁體的旋轉鋼圓環組件構成，直接安裝在機器軸上，技術要求相對高。其中，轉

89、子上包裹的永磁體的主要類型包括塑磁、鐵氧體和釹鐵硼等，在電機性能上，稀土永磁體相比鐵氧永磁體具有更顯著的優勢。由此，我們認為在定轉子材料和加工工藝有成熟經驗的廠商，尤其在傳統行業已經占據龍頭地位的廠商有望受益，如金力永磁。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 25/30 圖圖30：無框電機技術壁壘主要在于繞線設備、轉子無框電機技術壁壘主要在于繞線設備、轉子 資料來源：研一機械、勝德磁業官網、開源證券研究所 3.5、動作捕捉：人形機器人走向“落地應用”的關鍵助力部件動作捕捉：人形機器人走向“落地應用”的關鍵助力部件 動作捕捉指用一些復雜的數學方式，通過計算機視覺、各種

90、傳感器的方式，把人的動作數字化。圖圖31：采用諾依騰動作捕捉系統訓練智元機器人采用諾依騰動作捕捉系統訓練智元機器人 資料來源：諾亦騰 通過動作捕捉采集海量的真實行為數據，并對其進行標注，將構建起通用的數據集，進一步提升機器人的性能，為機器人訓練提供有力的支持。動作捕捉是人形機器人邁向智能化的重要路徑，其影響人形機器人動作規范、控制精度和動作實現路徑，我們認為，隨著人形機器人陸續進入工廠，依賴“動作捕捉”的數據訓練顯我們認為，隨著人形機器人陸續進入工廠，依賴“動作捕捉”的數據訓練顯得尤其重要，其得尤其重要，其為為各家人形機器人的核心壁壘。各家人形機器人的核心壁壘。在訓練數據集生產方面，目前有兩種

91、主流方式，分別是基于真實本體的數據生產和基于虛擬本體的數據生產。表表14：基于真實本體基于真實本體生產生產的數據的數據質量高，但成本相對高昂質量高，但成本相對高昂 操作操作 代代表表廠商廠商 特點特點 關鍵環節：繞線關鍵環節：繞線（繞線設備）（繞線設備）關鍵環節：磁材關鍵環節：磁材行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 26/30 操作操作 代代表表廠商廠商 特點特點 基于真實本體的數據集生產 特斯拉 采集本體真實的視覺信息、運控信息、傳感信息用來進行訓練。這一方式能生產最高質量且真實的數據，訓練轉化沒有障礙，但成本高昂。一個采集席位需要一套機器人本體、一套動作捕捉設

92、備、一個遙操作采集人員?；谔摂M本體的數據集生產 英偉達 人類遙操作虛擬本體在虛擬環境中完成虛擬任務，同時采集虛擬合成的視覺信息、運控信息以及合成力觸覺信息。數據質量也很高。資料來源：諾亦騰、開源證券研究所 在人形機器人大規模應用推廣的背景下，智能數據工廠的搭建極其重要，訓練數據將成為人形機器人智能化的基座。我們預計隨著各地人形機器人創新中心成立，我們預計隨著各地人形機器人創新中心成立，人形機器人數量和落地場景不斷增多，人形機器人數量和落地場景不斷增多，具身智能數據工廠也將陸續出現。具身智能數據工廠也將陸續出現。數據工廠建設離不開動作捕捉/高精度追蹤子系統、數據處理與輸出流程、本體映射工作流以

93、及支持多種平臺、本體的解決方案。數據訓練專屬化程度高，競爭壁壘較高，與下游廠商粘度高。重點關注目前已進入全球頭部人形機器人或者具身智重點關注目前已進入全球頭部人形機器人或者具身智能平臺的動作捕捉解決方案供應商，其卡位優勢突出。能平臺的動作捕捉解決方案供應商，其卡位優勢突出。本屆展會，諾亦騰、Xsens 均展示了動作捕捉解決方案，其中 Xsens 的動作捕捉解決方案應用于特斯拉人形機器人開發中，諾亦騰應用于智元機器人訓練和英偉達的 Isaac 平臺中。4、投資建議投資建議 我們列舉了2024世界機器人大會涉及領域部分重點參展商，涵蓋本體、靈巧手、傳感器、減速器、絲杠、電機和動作捕捉環節。表表15

94、：2024 年世界機器人大會參展商涉及領域廣年世界機器人大會參展商涉及領域廣 序號序號 公司公司 環節環節 1 特斯拉汽車（北京）有限公司 本體 2 深圳市優必選科技股份有限公司 本體 3 樂聚（深圳）機器人技術有限公司 本體 4 北京銀河通用機器人有限公司 本體 5 杭州宇樹科技有限公司 本體 6 上海智元新創技術有限公司 本體 7 北京因時機器人科技有限公司 靈巧手 8 傲意智能機器人(合肥)有限公司 靈巧手 9 帕西尼感知科技（深圳）有限公司 靈巧手 10 南寧宇立儀器有限公司 傳感器 11 藍點觸控（北京）科技有限公司 傳感器 12 深圳市鑫精誠傳感技術有限公司 傳感器 13 常州瑞爾

95、特測控系統有限公司 傳感器 14 蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司 減速器 15 四川天鏈機器人股份有限公司 減速器 16 杭州新劍機電傳動股份有限公司 絲杠 17 ROLLVIS SA（瑞威士）絲杠 18 上海狄茲機械有限公司 絲杠 19 深圳市諾仕機器人有限公司 絲杠 行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 27/30 序號序號 公司公司 環節環節 20 上海鳴志電器股份有限公司 電機 21 深圳市雷賽智能控制股份有限公司 電機 22 浙江禾川科技股份有限公司 電機、絲杠等 23 蘇州偉創電氣科技股份有限公司 電機 24 北京諾亦騰科技有限公司 動作捕捉 25 X

96、sens 動作捕捉 資料來源：世界機器人大會官網、開源證券研究所 我們認為，隨著人形機器人的銷量擴大，其關鍵零部件產業將成為核心受益方，具體包括：（1）減速器：推薦標的：中大力德，受益標的：綠的諧波。（2）絲杠：推薦標的：五洲新春，受益標的：北特科技。（3）靈巧手：受益標的：兆威機電、鳴志電器。（4）傳感器：推薦標的：東華測試、康斯特，受益標的：柯力傳感、安培龍。（5）電機：推薦標的：雷賽智能，受益標的：步科股份、禾川科技、偉創電氣、金力永磁。（6）動作捕捉。表表16：受益標的估值信息表受益標的估值信息表 公司代碼公司代碼 股票簡稱股票簡稱 評級評級 歸母凈利潤（億元）歸母凈利潤（億元）EPS

97、EPS（攤?。〝偙?元）元）PEPE（倍）（倍）2024E 2025E 2026E 2024E 2025E 2026E 2024E 2025E 2026E 002896.SZ 中大力德 買入 0.9 1.08 1.3 0.6 0.72 0.86 42.65 35.54 29.52 603667.SH 五洲新春 買入 1.87 2.37 2.93 0.51 0.65 0.8 25.49 20.11 16.27 300445.SZ 康斯特 買入 1.34 1.72 2.26 0.63 0.81 1.07 29.78 23.20 17.66 300354.SZ 東華測試*買入 1.31 1.69 2

98、.19 0.62 0.80 1.03 21.96 17.00 13.11 002979.SZ 雷賽智能*買入 2.26 2.91 3.58 0.74 0.95 1.17 26.06 20.25 16.43 688017.SH 綠的諧波*未評級 1.05 1.44 1.91 0.62 0.85 1.13 101.88 73.98 55.66 603009.SH 北特科技*未評級 0.74 1.13 1.62 0.21 0.31 0.45 83.60 55.02 38.24 003021.SZ 兆威機電*未評級 2.18 2.86 3.65 0.91 1.20 1.53 38.71 29.53 2

99、3.12 603728.SH 鳴志電器*未評級 1.68 2.31 2.90 0.40 0.55 0.69 90.11 65.32 52.17 603662.SH 柯力傳感*未評級 3.41 4.14 4.86 1.21 1.47 1.72 20.06 16.53 14.10 301413.SZ 安培龍*未評級 1.08 1.50 1.94 1.10 1.53 1.97 31.43 22.59 17.52 688160.SH 步科股份*未評級 0.83 1.06 1.34 0.99 1.27 1.60 33.55 26.26 20.79 688320.SH 禾川科技*未評級 0.65 1.00

100、 1.81 0.43 0.66 1.20 49.45 32.15 17.84 688698.SH 偉創電氣*未評級 2.52 3.28 4.19 1.19 1.55 1.98 20.04 15.42 12.05 300748.SZ 金力永磁*未評級 6.62 9.40 11.40 0.49 0.70 0.85 19.49 13.73 11.32 資料來源：Wind、開源證券研究所（注：標“*”的標的盈利預測為 Wind 一致預期，其余盈利預測數據來自開源證券研究所，股價采用 9 月 12 日收盤價）5、風險提示風險提示 宏觀經濟波動風險：宏觀經濟波動風險：機器人產業方興未艾，短期內需求有限，許

101、多相關零部件行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 28/30 和本體廠商主要下游仍為工業機器人等傳統行業，因此宏觀經濟波動仍會對國內機器人產業鏈相關公司的經營情況產生較大影響。人形機器人產業發展進程不及預期：人形機器人產業發展進程不及預期：人形機器人產業目前還處于發展前期，發展進程存在較大的不確定性，有低于預期的風險。國產廠商導入機器人供應鏈進度不及預期：國產廠商導入機器人供應鏈進度不及預期：當前特斯拉人形機器人供應鏈未完全確定，國產廠商入供前景存在不確定性。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 29/30 特別特別聲明聲明 證券期貨投資

102、者適當性管理辦法、證券經營機構投資者適當性管理實施指引（試行）已于2017年7月1日起正式實施。根據上述規定，開源證券評定此研報的風險等級為R4（中高風險），因此通過公共平臺推送的研報其適用的投資者類別僅限定為專業投資者及風險承受能力為C4、C5的普通投資者。若您并非專業投資者及風險承受能力為C4、C5的普通投資者，請取消閱讀，請勿收藏、接收或使用本研報中的任何信息。因此受限于訪問權限的設置，若給您造成不便，煩請見諒！感謝您給予的理解與配合。分析師承諾分析師承諾 負責準備本報告以及撰寫本報告的所有研究分析師或工作人員在此保證，本研究報告中關于任何發行商或證券所發表的觀點均如實反映分析人員的個人

103、觀點。負責準備本報告的分析師獲取報酬的評判因素包括研究的質量和準確性、客戶的反饋、競爭性因素以及開源證券股份有限公司的整體收益。所有研究分析師或工作人員保證他們報酬的任何一部分不曾與，不與，也將不會與本報告中具體的推薦意見或觀點有直接或間接的聯系。股票投資評級說明股票投資評級說明 評級評級 說明說明 證券評級證券評級 買入（Buy）預計相對強于市場表現 20%以上；增持（outperform）預計相對強于市場表現 5%20%；中性（Neutral）預計相對市場表現在5%5%之間波動；減持（underperform）預計相對弱于市場表現 5%以下。行業評級行業評級 看好（overweight）預

104、計行業超越整體市場表現；中性（Neutral）預計行業與整體市場表現基本持平；看淡（underperform）預計行業弱于整體市場表現。備注：評級標準為以報告日后的 612 個月內，證券相對于市場基準指數的漲跌幅表現，其中 A 股基準指數為滬深 300 指數、港股基準指數為恒生指數、新三板基準指數為三板成指（針對協議轉讓標的）或三板做市指數（針對做市轉讓標的）、美股基準指數為標普 500 或納斯達克綜合指數。我們在此提醒您，不同證券研究機構采用不同的評級術語及評級標準。我們采用的是相對評級體系，表示投資的相對比重建議；投資者買入或者賣出證券的決定取決于個人的實際情況，比如當前的持倉結構以及其他

105、需要考慮的因素。投資者應閱讀整篇報告，以獲取比較完整的觀點與信息，不應僅僅依靠投資評級來推斷結論。分析、估值方法的局限性說明分析、估值方法的局限性說明 本報告所包含的分析基于各種假設，不同假設可能導致分析結果出現重大不同。本報告采用的各種估值方法及模型均有其局限性，估值結果不保證所涉及證券能夠在該價格交易。行業深度報告行業深度報告 請務必參閱正文后面的信息披露和法律聲明 30/30 法律聲明法律聲明 開源證券股份有限公司是經中國證監會批準設立的證券經營機構，已具備證券投資咨詢業務資格。本報告僅供開源證券股份有限公司（以下簡稱“本公司”）的機構或個人客戶（以下簡稱“客戶”）使用。本公司不會因接收

106、人收到本報告而視其為客戶。本報告是發送給開源證券客戶的，屬于商業秘密材料，只有開源證券客戶才能參考或使用，如接收人并非開源證券客戶，請及時退回并刪除。本報告是基于本公司認為可靠的已公開信息，但本公司不保證該等信息的準確性或完整性。本報告所載的資料、工具、意見及推測只提供給客戶作參考之用，并非作為或被視為出售或購買證券或其他金融工具的邀請或向人做出邀請。本報告所載的資料、意見及推測僅反映本公司于發布本報告當日的判斷，本報告所指的證券或投資標的的價格、價值及投資收入可能會波動。在不同時期，本公司可發出與本報告所載資料、意見及推測不一致的報告?？蛻魬斂紤]到本公司可能存在可能影響本報告客觀性的利益沖

107、突，不應視本報告為做出投資決策的唯一因素。本報告中所指的投資及服務可能不適合個別客戶，不構成客戶私人咨詢建議。本公司未確保本報告充分考慮到個別客戶特殊的投資目標、財務狀況或需要。本公司建議客戶應考慮本報告的任何意見或建議是否符合其特定狀況，以及（若有必要）咨詢獨立投資顧問。在任何情況下，本報告中的信息或所表述的意見并不構成對任何人的投資建議。在任何情況下，本公司不對任何人因使用本報告中的任何內容所引致的任何損失負任何責任。若本報告的接收人非本公司的客戶，應在基于本報告做出任何投資決定或就本報告要求任何解釋前咨詢獨立投資顧問。本報告可能附帶其它網站的地址或超級鏈接，對于可能涉及的開源證券網站以外

108、的地址或超級鏈接，開源證券不對其內容負責。本報告提供這些地址或超級鏈接的目的純粹是為了客戶使用方便，鏈接網站的內容不構成本報告的任何部分，客戶需自行承擔瀏覽這些網站的費用或風險。開源證券在法律允許的情況下可參與、投資或持有本報告涉及的證券或進行證券交易，或向本報告涉及的公司提供或爭取提供包括投資銀行業務在內的服務或業務支持。開源證券可能與本報告涉及的公司之間存在業務關系，并無需事先或在獲得業務關系后通知客戶。本報告的版權歸本公司所有。本公司對本報告保留一切權利。除非另有書面顯示，否則本報告中的所有材料的版權均屬本公司。未經本公司事先書面授權，本報告的任何部分均不得以任何方式制作任何形式的拷貝、復印件或復制品，或再次分發給任何其他人，或以任何侵犯本公司版權的其他方式使用。所有本報告中使用的商標、服務標記及標記均為本公司的商標、服務標記及標記。開開源證券源證券研究所研究所 上海上海 深圳深圳 地址：上海市浦東新區世紀大道1788號陸家嘴金控廣場1號 樓3層 郵編：200120 郵箱： 地址：深圳市福田區金田路2030號卓越世紀中心1號 樓45層 郵編：518000 郵箱： 北京北京 西安西安 地址：北京市西城區西直門外大街18號金貿大廈C2座9層 郵編：100044 郵箱： 地址：西安市高新區錦業路1號都市之門B座5層 郵編：710065 郵箱：