36氪研究院：2020年中國餐飲配送機器人行業研究報告疫情加速餐飲配送機器人市場滲透率提升技術演進孕育行業新機遇.pdf

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1、36KR RESEARCH 36氪研究院 2020.12 2020年中國餐飲配送機器人行業研究報告 疫情加速餐飲配送機器人市場滲透率提升，技術演進孕育 行業新機遇 2 36Kr-2020年中國餐飲配送機器人行業研究報告 餐飲配送機器人是從事送餐、回盤及接待等工作的商用服 務機器人，主要應用于餐飲行業，具備自動駕駛、語音交 互等功能，同時能夠滿足大重量食品及餐具的承載需求。 人力成本承壓、核心技術演進推動餐飲配送機器人商業化 步伐提速。餐飲業屬于勞動密集型行業，伴隨人力資源供 給增速整體放緩，人力成本已成為餐飲業各項成本費用中 增速最快的部分。餐飲配送機器人能夠替代餐廳部分一線 員工職能，助力企

2、業降本增效，市場青睞度開始不斷攀升。 同時隨著激光雷達、深度相機等核心硬件國產化進程不斷 提速，SLAM等關鍵技術加速迭代創新，帶動整機成本大 幅下降、產品精度優化提升，餐飲配送機器人商業化應用 步伐正不斷加快。 疫情催化餐飲配送機器人市場需求爆發，行業競爭加劇， 頭部廠商將強者恒強。疫情之下，餐飲配送機器人發揮巨 大作用，加速市場滲透率提升，行業參與者不斷增多，競 爭不斷深化。在當前行業背景下，具備自研技術實力、長 期客戶積累、落地應用能力和資本戰略加持的餐飲配送機 器人廠商將強者恒強。 多場景延展布局和全球化業務拓展將成為餐飲配送機器人 行業發展重要方向。以餐廳場景為切入點，加強深耕細作，

3、 依托長期積累的餐飲業經驗，感知避障、定位導航等技術 能力，以及成本控制、產品量產、供應鏈布局等商業化能 力不斷被打磨，在多場景延展布局方面，頭部餐飲配送機 器人廠商優勢明顯。此外，中國服務機器人國際競爭力不 斷增強，在人工智能技術專利申請量、產業鏈完善程度、 產業環境、全球市場份額等方面均具備較強競爭實力。順 應行業發展趨勢，多場景延展布局和全球化業務拓展將成 為餐飲配送機器人行業發展的重要方向。 報告摘要 相關研究報告 案例分析公司 奧比中光 全球領先的AI 3D感知技術方 案提供商 D輪 2018年05月 普渡科技 全球領先的配送機器人公司 B+輪 2020年08月 海底撈 國際知名的餐

4、飲企業 港股上市 2011-2020年中國新經 濟十年回顧研究報告 （2020.12） 36Kr-新基建系列之： 2020年中國城市人工智 能發展指數報告 （2020.07） 36Kr-新基建系列之：中 國城市5G發展指數報告 （2020.05） 36Kr-商用服務機器人行 業研究報告 （2019.08） 封面圖片來源：視覺中國 1 rQqPnNtOvMqRrOrQtOmRtN9PaO8OoMpPnPnNkPoPpNeRqRvN7NrQoQMYnMvMxNoNyR 目錄CONTENTS 行業發展概況 定義 發展歷程 發展驅動力 市場規模 資本分析 01 行業總結和趨勢展望 行業總結 趨勢展望

5、04 典型案例分析 奧比中光 普渡科技 海底撈 03 產業鏈分析 產業鏈圖譜 產業鏈上游分析 產業鏈中游分析 產業鏈下游分析 02 定義 發展歷程 發展驅動力 市場規模 資本分析 行業發展概況01 3 5 1.1 定義 餐飲配送機器人是指應用于餐飲行業，可從事 送餐、回盤及接待等工作的商用服務機器人 根據應用領域不同，國際機器人聯盟（IFR）將機器人分為工業機器人和服 務機器人。服務機器人是指用于非制造業、以服務為核心的自主或半自主機 器人，分為家用服務機器人和專業服務機器人兩大類。其中，專業服務機器 人包括商用服務機器人、醫療服務機器人、特種機器人等?，F階段，考慮到 我國在應對自然災害和公共

6、安全事件中，對特種機器人有著相對突出的需求， 中國電子學會將機器人劃分為工業機器人、服務機器人和特種機器人三類*。 4 家用服務機 器人 特種機器人 機器人 工業機器人 焊接機器人 搬運機器人 碼垛機器人 凈室機器人 包裝機器人 其他 工業機器人 軍事應用 機器人 極限作業 機器人 應急救援 機器人 接待機器人 餐飲配送 機器人 販售機器人 其他商用 服務機器人 醫療服務機 器人 家務機器人 教育娛樂 機器人 養老助殘 機器人 手術機器人 輔助機器人 其他醫療服 務機器人 其他 特種機器人 其他家用 服務機器人 商用服務機 器人 其他專業 服務機器人 服務機器人 圖示：機器人分類 資料來源：中

7、國電子學會，36氪研究院 餐飲配送機器人是從事送餐、回盤及接待等工作的商用服務機器人，主要應 用于餐廳等商業場景，具備自動駕駛、語音交互等功能，同時能夠滿足大重 量食品及餐具的承載需求。 *資料來源：中國電子學會中國機器人產業發展報告(2019)，36氪研究院 專業服務機 器人 6 探索階段 2016年以前 起步階段 2016-2018年 成長階段 2018-2020年 爆發階段 2020年 近年來，核心硬件國產化進程不斷提速，智能關鍵技術加速迭代升級，餐飲 配送機器人商業化應用步伐正不斷加快。同時隨著應用端巨頭開始入局、疫 情加速數字化變革，餐飲配送機器人行業價值不斷凸顯，滲透率加速提升。

8、回顧餐飲配送機器人的發展歷程，大致可以分為四個階段： 探索階段（2016年以前）：核心硬件和關鍵技術發展尚不成熟，下游應用 較窄，餐飲配送機器人發展仍處于早期探索階段。激光雷達、深度相機等核 1.2 發展歷程 中國餐飲配送機器人行業發展經歷了探索、起 步、成長和爆發四個階段 圖示：服務機器人發展歷程 資料來源：36氪研究院根據公開資料整理 激光雷達、深度 相機等核心零部 件主要依賴進口 SLAM等關鍵技術 發展水平有限 下游應用市場較 窄，客戶端市場 教育不足 上游供應鏈更加 完善，成本逐步 下降 普渡科技、優地 科技、云跡科技 等整機廠商陣營 日漸壯大 應用市場教育程 度有待提升 核心零部件

9、國產 替代進程提速 算法提升、關鍵 技術迭代，機器 人性價比更高 以海底撈、呷哺 呷哺為代表的頭 部餐飲企業開始 規?；褂貌惋?配送機器人 產業鏈生態逐步 完善，疫情加速 餐飲配送機器人 滲透率提升 長期來看，疫情 重塑用戶使用習 慣，行業有望迎 來高速發展階段 5 7 1.2 發展歷程 中國餐飲配送機器人行業發展經歷了探索、起 步、成長和爆發四個階段 心零部件主要依賴進口，成本較為昂貴；SLAM等關鍵技術發展水平有限， 餐飲配送機器人定位導航精度、穩定性有待提升；整機廠商應用場景尚未深 耕，客戶端市場教育不足。 起步階段（2016年-2018年）：上游供應鏈更加完善，優質整機廠商開始入 場

10、，應用市場教育程度有待提升。激光雷達、深度相機等核心零部件國產廠 商自研能力不斷提升，成本開始逐步下降；以普渡科技、優地科技、云跡科 技等為代表的具備核心技術的整機廠商陣營日漸壯大，持續打磨自身技術和 產品功能；但下游行業認可度仍然較低。 成長階段（2018年-2020年）：核心零部件國產替代進程提速，各項技術更 加成熟，應用端巨頭開始入局，推動餐飲配送機器人行業發展提速。奧比中 光、禾賽科技、鐳神智能等國產傳感器領先企業開始搶占部分國際市場，為 機器人整機成本控制提供良機；算法提升、關鍵技術迭代，機器人性價比更 高；以海底撈、呷哺呷哺為代表的頭部餐飲企業開始規?；褂貌惋嬇渌蜋C 器人，對市場

11、有著直接的拉動作用。 爆發階段（2020年）：產業鏈生態逐步完善，疫情加速餐飲配送機器人滲 透率提升。在此次疫情防控中，普渡科技、云跡科技等公司機器人產品在醫 院、隔離點等防疫前線落地，助力防疫工作高效展開，減少了人員接觸帶來 的風險，有效保障用戶和貨品安全。隨著防疫工作的常態化，對于餐飲配送 機器人的需求仍將持續一段時間。長期來看，疫情加速培養用戶使用習慣， 從而推動行業的進一步發展。此外，疫情之下，餐飲配送機器人價值凸顯， 市場認可度不斷提升，行業有望迎來高速發展階段。 6 8 838 972 1,180 1,409 1,673 1,956 2,152 2,413 6.3% 16.0% 2

12、1.4%19.5%18.7% 16.9% 10.0%12.2% 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 住宿和餐飲業城鎮私營企業和個體就業人員(萬人) 同比增長 1.3 發展驅動力 根本動力：人力成本承壓、核心技術演進推動 餐飲配送機器人行業發展提速 7 技術進步推動產品成本下降、性能提升，賦能行業整體發展 近年來，激光雷達、深度相機、電機等核心零部件國產化進程不斷提速，餐 飲配送機器人整機成本下降明顯；同時，SLAM（即時定位與地圖構建）等 關鍵技術加速迭代升級，機器人能夠在以餐廳為代表的復雜度較高的場景下 完成更為繁雜和精細的操作，餐飲配送機器人商業

13、化應用步伐正不斷加快。 圖示：2012-2019年我國住宿和餐飲業城鎮 私營企業和個體就業人員數量及增速 數據來源：國家統計局，36氪研究院 圖示：2019年中國餐飲業各項成本占營業收入 比例及同比變動 數據來源：中國飯店協會，36氪研究院 *餐飲業成本費用主要包括原材料進貨成本、人力成本、三項費用、房屋及物業成 本、能源成本以及稅費等。 *根據市場調研，普渡科技1臺送餐機器人可完成約1.5人工作量。 餐飲業人力成本承壓明顯，推動“機器換人”需求增長 國家統計局數據顯示，2019年我國住宿和餐飲業城鎮私營企業和個體就業人 員數量為2,413.2萬人，同比增長12.2%，近年來增速整體放緩。餐飲

14、業屬于 勞動密集型行業，伴隨人力資源供給增速整體放緩，就業人員平均工資不斷 上漲，人力成本居高不下。中國飯店協會數據顯示，2019年餐飲業一線員工 工資均值為3,940元/月，同比漲幅5.96%；2019年餐飲業人力成本占營業收 入比例高達21.4%，并且以3.7%的漲幅持續增長，是餐飲業各項成本費用* 中增速最快的部分，對企業利潤提升形成了一定制約。在此背景下，餐飲配 送機器人能夠替代餐廳部分員工職能，在規避員工流失風險、降低人力成本 的同時，依托1：1.5甚至更高的人力替代比*提升服務效率，為企業帶來更 高效益，市場青睞度開始不斷攀升。 39,644 42,716 46,721 8,368

15、 9,573 9,975 20.4% 22.4% 21.4% 201720182019 營業收入（億元）人力成本（億元） 人力成本占營業收入比例 9 1.3 發展驅動力 直接動力：疫情防控凸顯行業價值，餐飲配送 機器人有望迎來長足發展 政策鼓勵數字技術賦能疫情防控，推動餐飲配送機器人應用加速 疫情期間，工信部等部門發布關于運用新一代信息技術支撐服務疫情防控 和復工復產工作的通知（工信廳信發20204號）等政策文件，鼓勵運 用大數據、人工智能、云計算等數字技術，在防控救治、資源調配等方面更 好發揮支撐作用。得益于“無接觸”服務優勢，餐飲配送機器人能夠減少人 員接觸帶來的病毒傳播和交叉感染風險，疫

16、情防控期間被廣泛應用于醫院、 隔離點等防疫前線。例如，普渡科技在疫情期間為全國數百家醫院及隔離點 輸送“無接觸”配送機器人產品“歡樂送”，獲CCTV1新聞聯播報道，并登 上工信部在科技支撐抗擊新冠肺炎疫情中表現突出的人工智能企業榜單； 云跡科技智能酒店服務機器人“潤”在疫情期間承擔客房送餐及送物任務， 避免近距離接觸的交叉感染。 8 資料來源：云跡科技官網, 36氪研究院 云跡科技智能酒店服務機器人“潤”普渡科技“歡樂送”給隔離病房送餐送藥 資料來源：普渡科技官網，36氪研究院 餐飲配送機器人助力常態化疫情防控，市場認可度不斷提升 疫情之下，餐飲配送機器人發揮巨大作用，助力防疫工作有序展開的同

17、時， 有效節省人力資源、提高運作效率。目前，隨著全球疫情防控進入常態化， 防疫前線對于餐飲配送機器人的需求仍將持續一段時間。長期來看，疫情加 速市場認可度的提升，從而推動餐飲配送機器人行業進一步發展。 10 1.4 市場規模 中國服務機器人行業保持較高增速，全球市場 占有率迅速提升 得益于旺盛的應用需求以及人工智能領域技術創新不斷加快，我國服務機器 人行業發展迅速，全球市場份額穩步擴大。中國電子學會報告預測，2021年 中國服務機器人市場規模將達到38.6億美元，約占全球市場的近30%； 2013-2021年年均復合增速為36%，約為全球服務機器人市場增速的2倍。 同時，中國服務機器人在中國機

18、器人市場中的結構占比迅速提升，預計2021 年所占比重將達到31.6%。 9 圖示：2013-2021年全球及中國服務機器人市場規模* 32.3 35.1 41.8 54.0 69.3 82.9 94.6 110.3 131.4 3.3 4.6 6.4 9.4 12.7 16.5 22 29.4 38.6 10.2% 13.1% 15.3% 17.4% 18.3% 19.9% 23.3% 26.7% 29.4% 2013201420152016201720182019E2020E2021E 全球服務機器人銷售額（億美元） 中國服務機器人銷售額（億美元） 中國服務機器人占全球比例（%） 圖示：2

19、013-2021年中國機器人市場結構及服務機器人占比變動情況* *數據來源：中國電子學會，36氪研究院 19 26.8 30 39.3 51.2 54.2 57.3 63.2 72.6 3.3 4.6 6.4 9.4 12.7 16.5 22.0 29.4 38.6 1.5 2.2 3.0 3.9 5.2 6.3 7.5 9.1 11.1 13.9%13.7% 16.2% 17.9% 18.4% 21.4% 25.3% 28.9% 31.6% 2013201420152016201720182019E2020E2021E 中國工業機器人銷售額（億美元） 中國服務機器人銷售額（億美元） 中國特種

20、機器人銷售額（億美元） 中國服務機器人占機器人市場比例（%） 2013-2021E CAGR 全球服務機器人19.2% 中國服務機器人36.0% 2013-2021E CAGR 中國工業機器人18.2% 中國服務機器人36.0% 中國特種機器人28.4% 11 1.4 市場規模 商用服務機器人拓展空間廣闊 ，其中餐飲配送 機器人市場容量巨大 10 餐飲配送機器人市場容量巨大 根據中國烹飪協會的統計數據，2018年全國共有800多萬家餐飲商戶，如果 忽略地面不平、通道過窄等多重因素，以座位數量超過50位、具備使用需求 和實力的10.8%*的餐飲門店作為目標，則約有86.4萬家目標客戶。按照每家

21、餐廳使用2臺餐飲配送機器人計算，市場容量約為172.8萬臺。參考市場上餐 飲配送機器人平均售價約5-8萬元/臺，國內餐飲配送機器人市場空間約為 1123.2億元。此外，再增加歐盟、北美、大洋洲、亞洲等國際市場，餐飲配 送機器人市場空間巨大。 我國服務機器人在家務、物流、商業、康復醫療等應用領域不斷創新突破， 根據CCID數據，家務機器人和物流機器人應用相對成熟，在中國服務機器人 市場的占比分別為27.4%和24.9%；商用服務機器人已在餐飲、醫院、政務、 金融等場景實現廣泛應用，但尚未形成較大規模，占據中國服務機器人 8.9%的市場份額，拓展空間廣闊。 圖示：2018年中國服務機器人細分市場結

22、構 數據來源：CCID，36氪研究院 *數據來源：根據美團研究院2019中國餐飲商戶發展報告，我國10.8%的餐飲商戶的座位 數量在50位以上 27.4% 24.9% 10.3% 8.9% 8.1% 20.4% 家務機器人 物流機器人 休閑娛樂機器人 商用服務機器人 康復醫療機器人 其他服務機器人 12 1.5 資本分析 中國餐飲配送機器人投資逐漸趨于理性，大額 資本偏好盈利模式清晰的成熟項目 根據36氪數據，2010年-2020年10月，中國餐飲配送機器人領域共發生 1,166起投資事件，投資總金額達747.4億元，投資熱度呈現先增長后逐步下 降趨勢，資本投資更加趨于理性。2016-2018

23、年，投資案例數和投資金額保 持高速增長態勢，2018年投資規模達到近年來峰值。2019年以來，受到資 本寒冬影響，投資規模開始回落，行業投資逐漸回歸理性。 11 1.37 5.94 3.52 6.77 24.00 27.35 45.41 140.34 318.98 108.70 65.02 13 2324 28 52 134 191 241 239 158 63 投資金額（億元）投資案例數（起） 圖示：2010年-2020年10月中國餐飲配送機器人領域投融資情況 數據來源：36氪研究院 24.49 132.33 133.48 177.69 175.59 103.38 392 417 110 3

24、9 22 133 種子輪/天使輪Pre-A/A/A+輪Pre-B/B/B+輪Pre-C/C/C+輪D輪及以后戰略投資 投資金額（億元）投資案例數（起） 圖示：2010年-2020年10月中國餐飲配送機器人領域各投資輪次事件及金額分布 數據來源：36氪研究院 早期項目獲投頻次較高，中后期項目“吸金”能力較強 從投資階段看，2010年-2020年10月，在已披露相關信息的1,113起案例中， 中國餐飲配送機器人投資事件集中在早期項目，種子輪/天使輪和Pre- A/A/A+輪合計占總投資數量的72.7%；投資金額集中在中后期成熟項目， Pre-C/C/C+輪和D輪及以后平均單筆獲投金額達5.79億元

25、，遠高于其他階段。 13 1.5 資本分析 資本向頭部集中，核心技術和應用落地成為市 場關注重點 隨著資本市場對餐飲配送機器人認知的不斷深入，行業投資日趨成熟和理性， 投資布局呈現出向頭部集中的趨勢。激光雷達、深度相機、AI芯片等核心零 部件領域頭部企業，以及具有SLAM和AI算法等技術優勢、在多個場景實現 大規模應用的頭部整機廠商成為資本布局重點。 12 企業名稱融資輪次融資金額融資時間所屬領域 云天勵飛 B輪 數億元人民幣2019.03 AI算法、AI芯片Pre-IPO10億元人民幣2020.04 戰略融資10億元人民幣2020.09 奧比中光D輪2億美元2018.05 3D傳感及人工智

26、能視覺技術 禾賽科技 B輪 2.5億元人民幣2018.05 激光雷達 C輪1.73億美元2019.09 鐳神智能B輪1億元人民幣2018.04激光雷達 普渡科技 A輪5,000萬元人民幣2018.06 配送機器人B輪過億人民幣2020.07 B+輪 近億元人民幣2020.08 優地科技 B輪數千萬元人民幣2018.04 配送機器人B+輪數千萬元人民幣2019.10 B+輪 過億人民幣2020.06 2018年-2020年10月中國餐飲配送機器人領域大額融資事件 數據來源：36氪研究院 產業鏈圖譜 產業鏈上游分析 產業鏈中游分析 產業鏈下游分析 產業鏈分析02 13 15 2.1 產業鏈圖譜 資

27、料來源：36氪研究院根據公開資料整理 圖片來源：企業官網 注：圖中只列出部分企業作為代表，未覆蓋全產業 14 上 游 核 心 零 部 件 餐飲配送機器人產業鏈包括上游核心零部件、 中游技術模塊和整機廠商以及下游應用 中 游 技 術 模 塊 和 整 機 制 造 下 游 應 用 AI芯片 減速器電機控制器 深度相機 激光雷達 SLAM技術 機器視覺技術 語音交互技術 云服務 軟件提供商本體制造商 餐 飲 配 送 機 器 人 火鍋 正餐 應用開發 操作系統 16 傳統機器人產業鏈主要面向工業機器人領域，而隨著家用、商用等服務機器 人的興起，機器人產業鏈逐漸發生變化，各環節要素不斷豐富。具體來看， 上

28、游從減速器、伺服電機、控制器三大核心零部件擴展到激光雷達、深度相 機等先進傳感器及AI芯片等領域；中游增加了擁有SLAM、機器視覺、語音 交互、云服務、應用開發等核心技術的軟件提供商；下游應用開始向餐飲、 新零售、醫療、教育等領域不斷滲透，市場空間廣闊*。 區別于工業機器人70%的成本占比集中在上游三大核心零部件，中游是服務 機器人產業鏈價值最高的環節 減速器、伺服電機、控制器三大核心零部件是工業機器人產業鏈技術壁壘最 高的部分，共同決定產品精度、穩定性、負荷能力等性能指標，合計成本占 比約70%。目前，我國三大核心零部件進口依賴較為嚴重，采購成本較高， 由此導致國產工業機器人企業以系統集成商

29、為主，本體制造商生存較為艱難。 與工業機器人不同，服務機器人產業鏈上游核心零部件僅占整機總成本的 20%-30%。附加值更高的環節在于中游技術模塊及整機集成設計，兩者是 決定服務機器人智能化提升、多場景落地應用的關鍵環節。 作為商用服務機器人的重要分支，餐飲配送機器人的核心在于技術模塊和整 機廠商落地應用能力 餐飲配送機器人主要應用于火鍋、正餐等餐飲業，負責送餐、回盤等工作， 需要在高動態的餐廳場景下實現智能避障、路徑規劃等功能，對激光雷達、 深度相機等傳感設備以及SLAM（即時定位與地圖構建）、機器視覺等智能 相關技術要求較高。而隨著激光雷達、深度相機等核心零部件國產化進程不 斷加速，硬件成

30、本逐漸下降，餐飲配送機器人廠商的競爭重點更多在于 SLAM等核心技術以及復雜場景下的落地應用能力。 中游是餐飲配送機器人產業鏈價值最高的環節， 技術模塊和整機廠商落地應用能力是關鍵 2.2 產業鏈分析 15 *資料來源：IDC&CAICT人工智能時代的機器人3.0新生態，36氪研究院 17 傳感器是獲取外界信息的主要途徑和手段。機器人通過傳感設備感知周圍環 境，同時依賴SLAM、機器視覺、語音交互等技術，實現導航避障、運動控 制、智能語音等功能。 餐飲配送機器人常用的傳感器包括激光雷達、攝像頭、超聲波雷達和慣性測 量單元（IMU）等。不同傳感器的原理、功能各不相同，在復雜的餐廳場景 下可以發揮

31、各自獨特優勢，顯著提高機器人系統的可靠性和容錯性，從而保 障高精度、快響應的運行能力。以激光雷達和深度相機為核心的多傳感器融 合將成為餐飲配送機器人發展的新趨勢。 多傳感器融合保障高精度、快響應的運行能 力，成為餐飲配送機器人行業發展新趨勢 2.2 產業鏈上游分析傳感器 16 圖示：餐飲配送機器人主要傳感器對比 資料來源：36氪研究院根據公開資料整理 激光 雷達 攝像頭 超聲波 雷達 原理缺點 成本相對較低，采集 信息豐富 通過攝像頭獲取信息， 然后通過算法進行圖像 識別 IMU 通過透鏡、激光發射和 接收裝置，基于TOF飛 行時間獲得目標物體位 置、速度等特征數據 分辨率高，精確度高， 不依

32、賴環境光源，抗 干擾能力強，探測距 離遠 容易受到光線變化 影響，且對算法要 求很高 成本相對較高，傳 播距離受濃霧、濃 煙環境影響大 優點 發射振動頻率高于聲波 的機械波，根據反射波 測量距離 探測物體范圍極廣， 具有較高穩定性 一般只能探測10米 以內的距離，無法 進行遠距離探測 慣性測量單元（IMU） 通常由3個加速度計和3 個陀螺儀組成，分別測 量線加速度和角加速度 不受時間、地域限制 及人為因素干擾 長時間推算，累積 誤差不斷增大，高 精度級IMU成本高 18 我國傳感器起步相對較晚，近年來，隨著機器人、無人駕駛等需求增加，國 產激光雷達、深度相機等零部件廠商自研水平持續進步。激光雷

33、達方面，國 內參與者包含禾賽科技、鐳神智能、北醒光子等，憑借價格優勢開始搶占 Velodyne等國際龍頭廠商市場份額。2020年，禾賽科技發布新一代高性能 128線激光雷達，水平分辨率最高可達0.1。深度相機方面，作為全球第四 家、亞洲第一家掌握AI 3D感知全領域技術的企業，奧比中光自主研發的機 器人四合一視覺系統可快速實現三維地圖創建、避障、導航等功能。 得益于技術進步和國產替代加速，核心零部件成本下降明顯。以激光雷達為 例，根據華西證券數據，2018年車規級激光雷達價格約為14萬元，預計 2025年有望降低至千元量級。 我國激光雷達、深度相機等零部件廠商自主研 發能力提升明顯，國產替代進

34、程不斷加速 2.2 產業鏈上游分析傳感器 17 企業基本情況主要產品類型 激 光 雷 達 禾賽科技 2014年成立于上海，全球領 先的3D激光雷達制造商 Pandar128、Pandar64、 Pandar40/40P、 PandarGT、Pandora等 機械雷達、固態 雷達、多傳感器 融合 鐳神智能 成立于2015年，全球領先的 激光雷達及整體解決方案提 供商 N301系列單線激光雷達等固態雷達 北醒光子 成立于2015年，專注于激光 雷達的研發、生產與銷售 TF-Luna、TFmini Plus等固態雷達 深 度 相 機 奧比中光 成立于2013年，全球領先的 AI 3D感知技術方案提供

35、商 Astra、AstraPro、 AstraMini、AstraS等 3D傳感攝像頭 光珀智能 成立于2015年，全球新一代 ToF傳感器技術的領先者 Sentinel、POWER-W等ToF傳感器 機器人領域國產激光雷達和深度相機主要企業 資料來源：企業官網，36氪研究院 注：表中只列出部分企業及產品作為代表，未覆蓋全行業 19 SLAM是Simultaneous Localization and Mapping（即時定位與地圖構 建）的縮寫，主要用于解決移動機器人在未知環境下運行時定位、制圖與路 徑規劃的問題。SLAM技術通過環境特征提取、位置信息關聯、狀態估計和 數據更新等步驟，實現定

36、位的同時制作并優化環境完全的地圖。與GPS等技 術相比，SLAM技術在室內定位導航領域具備明顯優勢，是餐飲配送機器人 實現智能避障和路徑優化的核心技術。 基于傳感器種類和安裝方式的不同，SLAM的實現方式和難度存在一定差異。 現階段，SLAM按照傳感器來分，主要包括基于激光雷達的SLAM（激光 SLAM）和基于視覺的SLAM（VSLAM）。激光SLAM起步較早，在技術和 產品落地上相對成熟，是機器人行業應用的主流；視覺SLAM近年來發展較 快，成本相對較低、場景適應性更強。但同時，兩者也存在各自的局限性， 在競爭中融合發展將成為激光SLAM與視覺SLAM未來應用的發展趨勢。 SLAM是餐飲配送

37、機器人定位導航的核心技術， 主要分為激光SLAM和視覺SLAM兩類 2.3 產業鏈中游分析SLAM技術 技術成熟、穩定 精度高 地圖可用于路徑規劃 優 勢 劣 勢 激光SLAM和視覺SLAM對比 激光SLAM 成本相對較高 安裝有結構要求 高動態環境下局限較大 視覺SLAM 資料來源：36氪研究院根據公開資料整理 成本相對較低 安裝方式多元化 場景適應性強 計算資源開銷大 存在累計誤差 光線昏暗環境下局限較大 18 20 目前，掃地機器人是SLAM技術應用最為成熟的領域，以科沃斯為代表的龍 頭廠商依托多元化SLAM技術路徑，提升產品定位導航性能的同時，有效降 低生產成本。隨著SLAM技術重要性

38、的凸顯，其市場需求不斷擴大，在配送 機器人、自動駕駛等領域的應用不斷突破。但整體來看，國內SLAM技術仍 處于發展階段，在精度、穩定性和適用性等方面有待進一步優化。 SLAM是機器人定位導航的核心技術，國內餐飲配送機器人行業SLAM技術 研發廠商主要分為兩類：一類是專門提供定位導航模塊的企業；另一類是開 發SLAM技術自用的整機廠商，力爭在市場競爭中占據先發優勢。目前，思 嵐科技等軟件提供商和普渡科技等整機廠商已經開始采用多傳感器融合的 SLAM方案，為餐飲配送機器人的精度提升、場景擴展和成本控制賦能。 國內SLAM技術加速突破，多元融合技術方案 成廠商布局重點 2.3 產業鏈中游分析SLAM

39、技術 企業基本情況主要產品/方案特點 思嵐科技 成立于2013年，擁有激光 雷達、自主定位導航系統及 通用型服務機器人平臺三條 核心產品線 SLAMWARE，集成了 基 于 激 光 雷 達 的 SLAM及配套的路徑 規劃功能 內置IMU，降低成本和開 發難度；支持超聲波傳感 器、深度攝像頭等多傳感 器融合 速感科技 成立于2014年，研究機器 人定位導航技術，2020年 被JS環球子公司收購 機器人高級定位導航 方 案 ， 集 成 嵌 入 式 VSLAM算法 可以融合激光雷達、慣性 測量單元、里程計、超聲 波等多種傳感器 靈喵 機器人 成立于2015年，為機器人 提供模塊化激光SLAM自主 定

40、位導航系統解決方案 NAVI-BOX （ 自 主 導 航盒子） 兼容并可控制激光雷達、 深度相超聲避障陣列等外 部傳感器和設備 普渡科技 成立于2016年，全球領先 的配送機器人公司，擁有低 速自動駕駛、機器人電機驅 動與運動控制等核心技術 PuduSLAM，是普渡 科技自主研發的多傳 感 器 融 合 的 全 新 SLAM方案 融合了視覺攝像頭、激光 雷達、RGBD深度相機、 IMU、編碼器、超聲波等 多種傳感器的數據 國內餐飲配送機器人行業SLAM技術主要提供商 資料來源：企業官網，36氪研究院整理 注：表中只列出部分企業及產品作為代表，未覆蓋全行業 19 21 回收點 餐飲配送機器人整機廠

41、商通過集成激光雷達、深度相機等核心硬件，同時融 入SLAM、機器視覺等關鍵技術，在送餐、回盤等實際應用中實現指令接收、 自主避障和路徑規劃功能。此外，搭載語音交互技術的餐飲配送機器人還可 以完成迎賓領位工作，節省人力成本的同時，能夠提高服務效率。 餐飲配送機器人可替代食品配送、餐盤回收以 及迎賓領位等工作 2.3 產業鏈中游分析餐飲配送機器人整機 20 圖示：餐飲配送機器人送餐工作流程* 出餐口 員工將食品放置 到托盤，并選擇 對應的桌號 選擇桌號 圖示：餐飲配送機器人回盤工作流程* *資料來源：普渡科技，36氪研究院 外賣取餐口 接收指令，自主 避讓障礙物，選 擇最優送餐路線 提示取餐 第一

42、桌第N桌 無接觸 外賣 自主 返航 服務員 樓 面 對 講 機 發起需求 指定餐桌1 顯示任務進 度機器人當 前位置 員工將餐具 放置到托盤 等待響應下次呼叫 卸載完畢， 返回待機 同步請求指定餐桌N 機器人待機區 22 目前餐飲配送機器人行業處于爆發初始階段，增速較快，但行業整體規模相 對較小，市場滲透率有待進一步提升。在此背景下，提升技術儲備、商業化 能力和資源積累等核心競爭力，成為整機廠商突圍關鍵。 技術儲備：SLAM、運動控制等技術積累，可以幫助企業提升研發效率、降 低成本，同時加快產品迭代速度，在市場競爭中占據優勢地位。以普渡科技 為例，公司自研的高精度輪轂電機，將幾十種零件的組件集

43、成為一個零部件， 提高了動力系統的可靠性和易維護性，并將成本壓縮至原來的30%以下。 商業化能力：減輕用工壓力、提高運營效率、提升消費者滿意度是餐飲配送 機器人的價值體現，商業化落地應用成為整機廠商致勝的關鍵能力。優質廠 商發揮自身產品特征及技術優勢，以用戶價值為主導，確保公司產品和解決 方案的商業化可行性。普渡科技產品暢銷全球50多個國家和地區，累計銷量 數萬臺；穿山甲艾米送餐機器人已進駐4,000+企業機構*。 資源積累：與大型優質客戶建立長期、穩定的合作關系，是提升整機廠商核 心競爭力的關鍵，能夠幫助企業擴大市場份額。普渡科技在餐飲業的合作伙 伴眾多，以海底撈、呷哺呷哺、巴奴毛肚火鍋等為

44、代表；云跡科技也已服務 必勝客、海底撈等知名連鎖餐飲企業。 技術儲備、商業化能力和資源積累是支撐餐飲 配送機器人整機廠商快速發展的關鍵要素 2.3 產業鏈中游分析餐飲配送機器人整機 21 商業化能力 商業化落地應用實現餐飲配 送機器人行業價值 資源積累 資源積累是提升整機廠商 市場份額的關鍵 圖示：餐飲配送機器人整機廠商關鍵競爭要素 技術儲備 技術儲備幫助企業提升研發 效率、降低成本，同時加快 產品迭代速度 *資料來源：公司官網，36氪研究院 23 人力成本壓力持續增大，餐企尋求數字化、智能化轉型 美團研究院問卷調查數據顯示，2019年我國31%的餐飲商戶認為，服務人 員難招、難留、費用高是企

45、業經營的主要痛點之一，對企業利潤提升形成了 一定制約。部分企業積極探索新的商業模式，尋求降本增效的發展方式。中 國飯店協會調研顯示，2020年58%的餐飲企業認為數字化、智能化發展是 行業提質增效的有效路徑。 市場需求旺盛，餐飲配送機器人加速落地應用 餐飲業屬于勞動密集型行業，一線員工數量占據絕大部分，中國飯店協會數 據顯示，2019年餐飲業一線員工占比均值為82.6%。其中，食品配送、餐盤 回收以及迎賓領位等一線員工職能可以由餐飲配送機器人完成，市場需求量 較大。同時，隨著零部件國產化進程提速、核心技術不斷成熟，整機成本逐 年降低，餐飲配送機器人開始入駐海底撈、呷哺呷哺、巴奴、西貝莜面村等

46、知名餐飲品牌門店。根據海底撈公開報告，截至2020年6月，公司已經在全 球范圍部署958臺傳菜機器人。 餐企積極謀求數字化、智能化轉型，餐飲配送 機器人市場青睞度不斷攀升 2.3 產業鏈下游分析終端應用 22 圖示：機器人“歡樂送”在巴奴毛肚火鍋門店*圖示：機器人“貝拉”在海底撈門店* *圖片來源：普渡科技 24 隨著應用端巨頭開始入局，餐飲配送機器人行業逐漸受到市場認可。同時， 疫情加速數字化變革，餐飲配送機器人助力企業降本增效，價值不斷凸顯， 在餐廳場景下應用不斷深化的同時，有望加速在醫院、辦公樓、網咖、KTV 等場景的延展布局。 降低人力成本：餐飲配送機器人可從事送餐、回盤以及接待等工作

47、，隨著上 游供應鏈不斷成熟、中游技術持續提升，餐飲配送機器人的投資回報期較前 幾年明顯縮短。例如，普渡科技1臺送餐機器人可完成約1.5人工作量，1名 傳菜員年綜合成本約66,000元，整機購買模式的成本回收周期小于1年，最 短可至半年。而相較于整機購買模式的一次性大額投入，租賃模式使用門檻 更低，可幫助餐飲企業實現輕資產運營的同時降低人力成本。 提升商業效率：信息化時代，人們對效率的要求進一步提高，餐飲配送機器 人依托云平臺實時監測產品運行數據，提升企業運營效率的同時，能夠不斷 優化產品功能。一方面，為客戶提供業務數據，提升企業運營管理效率；另 一方面，為技術的迭代升級積累場景數據，為產品性能

48、的優化提供基礎支撐。 餐飲配送機器人幫助企業降本增效，應用場景 有望進一步拓展 2.4 產業鏈下游分析終端應用 23 圖示：餐飲配送機器人幫助企業降本增效 圖片來源：銳景創意 餐飲配送機器人可替代食 品配送、餐盤回收以及迎 賓領位等工作 隨著上游供應鏈不斷成熟、 中游技術持續提升，餐飲 配送機器人的投資回報期 較前幾年明顯縮短 降本增效 為客戶提供業務數據， 提升企業運營管理效率 為技術的迭代升級積累 場景數據，為產品性能 的優化提供基礎支撐 奧比中光 普渡科技 海底撈 典型案例分析03 24 26 奧比中光成立于2013年1月，是全球領先的AI3D感知技術方案提供商，擁 有從芯片、算法，到系

49、統、框架、上層應用支持的全棧技術實力，為全球超 2,000家客戶提供優質服務，包括螞蟻金服、OPPO、中國銀聯、惠普、博 世等知名品牌。 歷經七年積累與沉淀，奧比中光突破國際技術壟斷，成為全球人工智能3D 感知領域領跑者。2015年7月，奧比中光自主研發的國內首顆3D感知芯片面 世，正式打破蘋果、微軟、英特爾等國外巨頭對3D傳感技術的壟斷。2015 年11月，奧比中光完成Astra 3D攝像頭量產，成為亞洲首家量產消費級3D 攝像頭的廠商。奧比中光堅持技術創新，在AI 3D感知領域專利申請量比肩 微軟、蘋果，位居世界前列，成為全球第四家、亞洲第一家掌握AI3D感知 全領域技術的企業，為傳統行業轉型升級賦能。 奧比中光突破國際技術壟斷，成為全球AI 3D 感知領域領跑者 3.1 奧比中光案例分析 25 圖示：奧比中光發展歷程 資料來源：公司官網，36氪研究院 2019-至今20182016-20172015 成立與發展初期 2013年，奧比 中光正式成立 2014年，上海 子公司、美國 研究分部成立； 公司首次登陸 美國CES電子展 國內首顆3D感 知芯片面世 國內首顆3