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1、1國內機器人行業深度：量產元年，百家爭鳴-人形機器人深度之五請務必閱讀正文之后的免責聲明部分證券分析師：曾朵紅、阮巧燕、謝哲棟；研究助理：許鈞赫執業證書編號：S0600516080001、S0600517120002、S0600523060001、S0600123070121聯系郵箱：聯系電話：021-601997982025年2月5日證券研究報告2摘要產業明顯提速，差異化漸顯，短期工業場景有望率先落地，長期空間廣闊。1）產業在加速：產業政策密集出臺，產業聯盟&基金紛紛成立，融資數量大幅增長，推動產業形成“資金技術產品”閉環。2）差異化漸顯：國內機器人在上下肢、視覺等硬件方案及模型路線等軟件層

2、面存在差異化且仍未收斂。3）短期爆發在即，長期空間廣闊：應用環節較為明確為汽車、3C行業，有望率先起量，逐步延伸至其他制造業及搬運、零售等服務業，有望于2030年走進家庭。據測算，預計2030/2035年機器人新增需求達136/1163萬臺。隨大腦逐步完善及場景拓寬，關節數增加，線性關節逐步滲透，靈巧手收斂至五指方案，我們測算2035年大批量生產后，單體執行器價值量約4萬元，旋轉/線性執行器市場空間達2154/2735億元。初創機器人企業：背景多元，量產在即，潛力無限。我們梳理了智元、宇樹、優必選、樂聚、普渡、傅利葉、銀河通用、眾擎、星動紀元、千尋智能共10家企業，初創企業機制較為靈活，創始團

3、隊在某一領域（運動控制為主）背景深厚，2024年頭部企業均發布最新機型，具備雙足機器人的開發能力，并與車企等制造企業試點近半年，小批量測試階段有望結束，25年開啟量產銷售，多家企業預計2025年全年銷售超千臺。我們認為：1）智元、宇樹、優必選、樂聚進度較為領先，在全棧式布局、硬件性能&成本控制、場景應用、股東背景等領域具備優勢；2）銀河通用、星動紀元、眾擎、千尋智能則在大模型、運動控制算法等細分方向較為領先；3）普渡、傅利葉由原本配送/康復機器人拓展，硬件&量產能力優秀?；ヂ摼W&整車企業：多元形式入局，推動產業加速。1）互聯網企業：多以投資&大模型&自研方式入局，關注軟件端的大模型高于關注硬件

4、，從“大腦”方面發力。目前國內互聯網企業多集中于語言模型，也紛紛推出自研多模態大模型，也在往具身智能大模型方向發展，但與海外龍頭企業仍有一定差距。其中，華為布局較為多樣，模型端盤古大模型較為領先，志在讓人形機器人成為鴻蒙生態系統重要部分，車端場景&制造資源協同，共同賦能國產人形機器人，投資端注資極目機器人，加大投入。2）整車企業：人形機器人在“感知+決策+執行”層面與智能駕駛均具備共同性，同時車企在應用端也是天然的落地場所，目前在智能駕駛投入層面華為于研發人員&算力規模均國內第一，有望于人形機器人領域延續領先地位。投資建議：機器人當前類比2014年電動車，即將量產，開啟10年產業大周期，國內外

5、共振，強烈看好板塊！1）特斯拉鏈：首推確定性龍頭Tier1【三花智控】【拓普集團】，Tier2【鳴志電器】【綠的諧波】【雙環傳動】，關注【北特科技】【浙江榮泰】【五洲新春】【震?？萍肌俊舅沽夤煞荨俊敬髽I股份】等；2）華為鏈：推薦【雷賽智能】【賽力斯】，關注【兆威機電】【藍黛科技】【富臨精工】【禾川科技】【豪能股份】【科力爾】【埃夫特】【拓斯達】等。3）英偉達鏈：推薦【偉創電氣】【科達利】等。4）宇樹科技鏈：關注【長盛軸承】【臥龍電驅】【奧比中光】【曼恩斯特】。風險提示：人形機器人推廣不及預期，特斯拉人形機器人量產進展不及預期，產業鏈降本不及預期，行業關鍵技術突破不及預期，競爭加劇等。目錄一：產

6、業提速，差異化漸顯二：商業化飛輪模型下，看好三大類廠商布局投資建議與風險提示三：空間測算及零部件梳理產業提速，差異化漸顯5產業在加速：宏觀層面，政策頻出，推動產業加速發展數據來源：各部門官網，東吳證券研究所 政策密集出臺，中央地方齊發力，共同推進人形機器人產業加速發展。2023年11月，工信部發布人形機器人創新發展指導意見，明確提出人形機器人有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車之后的又一顛覆性產品，并將其定位為重要的經濟增長新引擎。隨后各地相關行動方案&發展規劃紛紛出臺，且在時間節點上明確，計劃于近年分別打造當地的人形機器人產業集群生態，推動產業逐步成熟。圖：國內人形機器人相關政策梳理6產業

7、在加速：中觀層面，產業聯盟&投資基金紛紛成立數據來源：機器人技術與應用，東吳證券研究所 人形機器人產業聯盟&基金紛紛成立，集群效應有望逐步凸顯。23年末以來，全國&各地區人形機器人產業聯盟紛紛成立，為行業發展注入強大動力。其中，牽頭方既有地方政府，也有頭部企業，以北京人形機器人產業聯盟為例，其于2024年4月正式成立，匯集了包括機器人本體企業、核心零部件企業、高校及科研院所等在內的78家成員單位，聯盟通過搭建共享技術平臺、推動標準規范發展、建立產業鏈數據庫等舉措，促進技術創新與應用落地，加速實驗室到市場的轉化。同時，產業基金同步密集成立且規?？捎^，推動產業形成“資金技術產品”閉環。圖：國內人形

8、機器人重點產業聯盟地區地區聯盟名稱聯盟名稱時間時間全國人形機器人場景應用聯盟2024年7月全國人形機器人生態聯合體2024年3月CMR產業聯盟人形機器人創新聯合體2023年12月北京國際（雄安）機器人產業聯盟2024年12月北京人形機器人產業聯盟2024年4月長三角長三角人形機器人聯盟2024年6月珠三角智能制造人形機器人產業生態聯盟2024年10月人形機器人場景應用聯盟2024年7月廣州人形機器人產業研究2024年1月西南四川省人形機器人創新聯合體2024年4月成都人形機器人創新中心2024年4月地區地區基金名稱基金名稱投資規模投資規模成立時間成立時間京津冀北京機器人產業發展投資基金100億

9、元2024年1月唐山機器人產業投資基金50億元2023年11月河南省機器人產業基金20億元2023年8月長三角新昌機器人產業園配套基金20億元2024年6月上海人工智能母基金100億元2024年6月吳中區機器人產業基金100億元2024年6月珠三角粵科智能機器人基金30億元2024年4月東莞清水灣二期創業投資基金未披露2022年8月7產業在加速：微觀層面，初創企業春筍涌現，融資風起數據來源：中國機器人網，東吳證券研究所 初創企業春筍涌現，融資數量大幅增長。一方面，目前初創企業因其創始團隊大多具備運動控制、大模型研發等背景，方向多集中于機器人整機方向。另一方面，24年初創企業陸續走出A輪融資，相

10、關投資數量明顯增多但總金額略有下降，主要系23年明星項目效應明顯（如智元、宇樹等多于23年完成大額融資）。圖：國內人形機器人融資匯總圖：國內人形機器人相關融資梳理0102030405060融資總金額（億元）投資公司數量投資方出手次數202420238差異化在顯現：三類下游、三種形態數據來源：GGII，東吳證券研究所 國內機器人大多瞄準三類下游進行布局，產品形態由非人形到類人形逐步拓展至雙足人形。人形機器人可以更高效完成工廠場景下自動化設備難以勝任的部分高精度、重復性工作，實現工業生產的完全自動化，同時工廠場景相對規范化，相對易于模型訓練。業內認為人形機器人將率先在工業場景被大批量應用。但最終隨

11、著模型能力提升、泛化能力的提高，C端應用將為人形機器人打開更加廣闊的空間。因此，根據自身愿景與能力的不同，當前國內機器人企業分別瞄準三類下游工業、家庭、泛通用（即工業&家庭）。因此，國內機器人廠商的發展也經歷了從非人形到類人形，再到雙足人形的演變過程，其中非人形與類人形通過對上肢&下肢進行成熟方案嫁接，能夠快速適應工業場景的迭代，但隨著對運動能力和智能化要求的提高，雙足人形機器人成為了各廠商的“最終方案”。圖：國內人形機器人相關政策梳理圖：國內人形機器人相關政策梳理人形機器人類人形機器人非人形機器人9差異化在顯現：上肢&下肢&視覺均存在差異化方案數據來源：人形機器人場景應用聯盟，東吳證券研究所

12、 上肢方案差異化：當前行業量產需求迫切，但受制于靈巧手的技術難度較高，且在部分工業場景中存在靈活度冗余，眾多廠商在其工業機器人產品中直接使用機械夾爪方案，同時在部分精細操作或康養領域，三指靈巧手方案也在同步推廣。下肢方案差異化：部分廠商認為在大多數場景中，上肢是決定機器人功能的關鍵，下肢的通過性要求較低，因此在下肢選擇更加成熟且穩定性更強的輪式或履帶方案。視覺方案差異化：特斯拉使用純視覺方案，但是多數國內企業選擇多傳感器方案（RGB攝像機+毫米波雷達+激光雷達）。圖：手部方案差異化：五指（左）、三指&夾爪（右）圖：下身方案差異化：雙足（左）、輪式（右）圖：視覺方案差異化：純視覺（左）、多傳感器

13、（右）10差異化在顯現：模型路線&數據獲取方式仍未收斂數據來源：焉知人形機器人，東吳證券研究所 模型路線上：與智能駕駛不同，人形機器人“大腦”選擇端到端還是分層決策目前仍有較大爭議短期看，僅在工廠場景中應用，分層決策因其任務拆解特性更能勝任，而端到端方式在通用泛化能力上具備優勢（需要大量數據積累）。數據獲取路線上：部分廠商持續追求高質量數據，因此需要動作捕捉，但是效率低。而另一部分企業大量使用仿真環境下的虛擬數據，模型迭代快，但模型與硬件的融合程度相對較弱。模型創新：如FAV和BEV，在智能駕駛中BEV廣泛應用，但是機器人的遮擋對計算演進阻礙較大，因此智元機器人首次推出了FAV，允許根據場景靈

14、活重置錨定視角。圖：端到端（左），分層決策（右）指令輸入算法黑盒動作輸出指令輸入要做什么怎么做具體動作動作輸出圖：Free Anchor View（上），Birds-Eye-View（下）圖：動作捕捉（上），仿真環境（下）商業化飛輪模型下，看好三大類廠商布局12打造機器人商業化飛輪模型，看好三類企業布局數據來源：東吳證券研究所繪制 機器人商業化飛輪模型：機器人的智能化能力提高需求借助海量場景的持續訓練，而商業化的前提是大批量制造下的質量把控與降本。因此，機器人行業商業化形成了“大量制造場景打磨快速迭代”的飛輪模型。因此，我們認為互聯網企業、車企、初創機器人公司有望引領行業發展。初創企業機制靈活

15、與創始團隊背景占優。通常情況下機器人企業的創始團隊在某一領域（運動控制為主）有技術領先，同時機制靈活可以有效激勵團隊，保持產品的快速迭代?；ヂ摼W企業軟件能力是核心。當前國內互聯網公司多在語言模型有所布局，未來有望拓展到具身智能模型，掌握智能化提升的關鍵能力。車企制造為主，軟件為輔。汽車工廠是人形機器人最有可能率先大批量應用的場景，同時車企的規?；当灸芰ν怀?。此外，智能駕駛與人形機器人被認為是具身智能的兩個終端應用，在技術底層上具備一定的共同性。表：核心三大類廠商布局機器人互聯網企業車企初創企業大量制造大量制造場景打磨場景打磨快速迭代快速迭代表：機器人商業化的飛輪模型 24年國內人形機器人百家

16、爭鳴，未來20年產業大趨勢確立。優必選、宇樹、樂聚、智元、傅里葉等國內機器人廠商于2024年均發布了最新機型，頭部企業基本全部具備雙足機器人的開發能力，并且在尺寸、自由度、負載等參數上均實現跨越式進步。13初創機器人企業：24年迎發布大年，百家爭鳴圖：國內代表性人形機器人進展及特點數據來源：各公司官網，東吳證券研究所機器人機器人PUDU D9PUDU D9G1G1Walker S1Walker S1夸父-MY夸父-MYGR-2GR-2遠征A2遠征A2遠征A2-W遠征A2-W遠征A2-Max遠征A2-MaxSTAR1STAR1SE01SE01G1G1廠商廠商普渡普渡宇樹宇樹優必選優必選樂聚樂聚傅

17、里葉傅里葉星動紀元星動紀元眾擎眾擎銀河通用銀河通用發布時間發布時間2024年2024年2024年10月2024年2024年2024年2024年2024年參數參數身高165厘米，體重55kg，自由度42，移動速度2m/s，配備兩個7自由度機械臂，能夠攜帶超過20公斤負載身高約127cm、體重約35kg，擁有 2343個關節電機，關節最大扭矩 120Nm，移動速度3.3m/s身高 172cm、體重 76kg、負載行走 15kg、最大扭矩250Nm身高約147cm，體重約46kg，全身關節自由度超40個，行走速度達5km/h，可連續跳躍，跳躍高度超20cm身高175cm，體重65kg，53個自由度，

18、行走速度5km/h，單臂運動負載達3kg，續航2h，最大關節峰值扭矩超380N.m身高169cm，體重69kg，最大行走速度1m/s，單手負重1kg身高165cm，體重225kg，單臂負載5kg，最大行走速度1.5m/s，主動自由度22身高175cm，體重85kg，最大行走速度1m/s，主動自由度53，雙臂負載40kg，峰值扭矩450Nm身高171cm，體重65kg，自由度55，奔跑速度6m/s，最大扭矩400Nm，最大負載能力160kg身高170cm，重約55kg，32個自由度，2m/s行走速度身高173cm，體重85kg，臂展190cm，輪式底盤產品特點產品特點能執行復雜的操作，如在復雜環

19、境中移動、避開障礙、攀爬斜坡、進行地面清潔等可以單腳跳、360旋轉跳、上下樓梯、在平地上提速奔跑裝配、轉運、檢測、維護等工序國內首款可跳躍、可適應多地行走的開源鴻蒙人形機器人運用在導覽咨詢、學術科研、醫療康復等應用場景交互服務機器人，語言識別高達96%的準確率，人臉喚醒率高達99%柔性智造機器人，具備雙臂協作與全域可達、高效部署與柔性作業、模型進化與持續演進、多模感知與安全無憂、持久作業與極簡維護等五大亮點重載特種機器人，配備19自由度工業級視觸覺靈巧手，可實現靈巧作業硬件模塊化設計，機器人本體構造支持完全復用一體化諧波關節模組，真正解決機器人的自然步態難題輪式底盤配合雙臂操作，泛化操作成功率

20、達95%進展進展尚未正式上市，但已經開啟預售定價9.9萬元，已商業化量產已進入比亞迪工廠、極氪智慧工廠實訓，預計2025年Q2規?；桓痘緦崿F國產化，已經落地首條量產產線小批量量產小批量量產2025年預計生產1000臺商業化驗證示意圖示意圖2024 年預估發貨量將達到 300 臺左右，其中雙足 200 臺左右，輪式 100 臺左右,遠征A2-Max產品研發階段智元智元2024年 創始團隊均具備相關背景，預計工業場景率先落地，25年為商業化元年。從創始團隊角度看，各家多具備清華大學、上海交大、浙江大學、哈工大等理工強校背景，且屢次獲得美團、騰訊、高瓴創投及其他產業基金等眾多明星投資方的加持，背

21、景深厚。同時，國內頭部機器人企業與車企等制造企業試點已近半年，小批量測試階段有望結束，25年開啟量產銷售，其中多家企業預計2025年全年銷售超千臺。由于下游客戶測試&研究需求旺盛，我們預計伴隨國內企業訂單交付，25年全年國內人形機器人銷量有望近萬臺。14圖：國內代表性人形機器人進展及特點初創機器人企業：創始團隊背景深厚，量產元年，初步商業化企業優必選智元機器人眾擎機器人宇樹科技普渡機器人傅利葉樂聚機器人銀河通用星動紀元投資方騰訊、啟明創投、亦莊國際等高瓴創投、奇績創壇、鼎暉投資、臨港新片區基金、BV百度風投、經緯創投、比亞迪等商湯國香資本、合肥濱湖金投、弘暉基金等美團、深創投、經緯創投、中關村

22、科學城、北京機器人產業基金、紅杉中國等長盈鑫投資、騰訊、美團、紅杉中國、深圳投控、大灣區資金等浦東創投、張江科投、國鑫投資等深創投、騰訊、洪泰基金等美團、北汽產投、上汽恒旭、上海人工智能產業基金、北京機器人產業基金、啟明創投、經緯創投等聯想創投，世紀金源、金鼎資本創始團隊背景創世團隊原就職于優鎧機械，生產高端建材工業自動化生產線設備，2012年創業成立優必選，CTO熊友軍為華中科技大學機械設計及理論工學博士，其他成員多位畢業于華中科技大學創始人彭志輝畢業于電子科技大學，2020年通過華為“天才少年”計劃加入華為負責昇騰AI芯片；聯合創始人閆維新為上海交大博士生導師、上海人工智能研究院首席科學家

23、創始人趙同陽16年進入機器人行業，先后創立終極進化科技、智擎新創和Dogtix（多夠機器人），后為小鵬旗下機器人團隊“鵬行智能”的創始人，創始團隊多為來自鵬行智能創始人王興興畢業于浙江理工大學，讀研期間獲得上海機器人設計大賽二等獎，畢業后就職于大疆，后辭職創業創始人張濤及其團隊畢業于HKUST、CUHK、HKU、THU等高校，具備多年機器人研發及創業經歷，曾在大疆、華為、騰訊、阿里巴巴等公司工作，創業前曾主導過無人駕駛汽車、掃地機器人、服務機器人等產品創始人顧捷畢業于上海交大機械系，畢業后在美國國家儀器公司擔任工程師，08年創業開發大型康復機器人。核心團隊均擁有國際頭部半導體企業超過20年從業

24、經歷創始人本碩博連讀于哈工大，連續多年獲得全國機器人大賽冠亞軍，團隊成員多位畢業于哈工大機器人隊創始人王鶴14年本科畢業于清華大學電子系，21年獲得斯坦福博士學位，后回到北京大學任職，22年在北京智源人工智能研究院建立具身智能研究中心；聯合創始人姚騰洲碩士畢業于北京航空航天大學機器人研究所，曾就職于ABB上海機器人研發中心創始人陳建宇本科畢業于清華大學，后直博于UCB，師從美國工程院院士、機電控制先驅Masayoshi Tomizuka教授，回國后為清華大學交叉信息研究院助理教授、博士生導師。團隊成員來自清華大學、北京大學、哈工大、UCB、NUS等代表產品Walker S遠征系列PM01、SE

25、01H1/G1PUDU D7GR系列KUAVOGalbot G1STAR1應用領域工業工業商業工業、商業/商業、工業/當前商業化進展已經與東風柳汽、一汽大眾、比亞迪等十余家企業達成合作；宣稱獲得了車廠超500臺訂單已經量產超千臺，發貨將近700臺，建設全球第二家人形機器人量產工廠已開啟預售；雙足機器人SA01銷量已超百臺已售出超400臺，教育科研市場為主；在吉利、蔚來車廠測試/人形機器人GR-1交付量超過100臺；在上汽通用工廠測試已量產超百臺，主要為教育、科研市場；與蔚來、江蘇亨通、中國一汽、華為等合作將Galbot G1投入到無人藥店、商超等場景試點；在奔馳、極氪工廠測試/2025年目標/

26、計劃預計2025年會有1000-2000臺人形機器人訂單，未來會有更多汽車工廠預計3C電子公司進行合作接洽計劃在2025年對外擴大銷售，全年銷售3000-5000臺計劃在2025年完善具身智能板塊，并轉向商業化，實現全系列機器人年產銷1000臺以上/PUDU D7機器人預計將在2025年實現全面商業化落地/數據來源：各公司官網，東吳證券研究所15智元機器人：“天才少年”的熱愛與夢想，開始即全棧L4自動駕駛階段序號序號融資階段融資階段融資時間融資時間資本方資本方1天使輪2023年3月6日 奇績創壇、高瓴創投2A輪2023年3月31日高瓴創投、鼎暉投資、高榕資本、臨港新片區基金3A+輪2023年4

27、月27日 BV百度風投、經緯創投、司南園科4A+輪2023年8月20日 比亞迪、沃賦創投、藍馳創投5A+輪2023年12月13日中科創星、三花控股、基石資本、銀杏谷資本、長飛光纖/長飛基金、C Capital、立景創新、道禾長期投資、鼎暉百孚、高瓴資本投資，老股東高瓴創投、藍馳創投、鼎暉投資、臨港新片區基金繼續投資6A+輪2024年3月12日 M31資本、紅杉中國、尚頎資本/上汽投資7A+輪未披露未披露8A+輪2024年9月3日慕華創投、軟通動力、LCVPF HoldcoLimited、慕華資本及中科創星（老股東）“天才少年”的熱愛與夢想，創始團隊背景突出。創始人彭志輝在2020年通過“天才少

28、年計劃”加入華為，在昇騰計算產品線任人工智能邊緣計算專家，參與自研昇騰NPU芯片體系的全棧開發。2023年離職，與上海交大教授閆維新共同創業成立智元機器人。在具體分工上，閆維新主要負責機器人的“身體”，彭志輝則負責機器人的“大腦”。資本熱捧，資方多元，開始即全棧。2023年2月以來，智元機器人已融資了8輪，融資速度驚人，估值已超過70億元，并預計2025年年初啟動B輪融資。同時，投資人背景豐富，包括投資機構、地方國資、產業資本等。此外，公司軟件、硬件、大腦、小腦、云系統等都做，同時不考慮代工組裝，直接在上海臨港建廠投產，開始即全棧。圖：智元機器人融資歷程圖：智元機器人上海臨港工廠數據來源：智元

29、機器人官網，東吳證券研究所16夾爪控制G1基礎自動化人工編排感知執行G2通用原子技能任務編排大模型抓取位姿估計機械臂控制G3端到端操作技能認知推理規劃大模型抓放遞APIG4端到端操作大模型認知推理規劃大模型通用操作大模型promptG5AGI感知決策執行端到端大模型 迅速推出產品線，累計下線破千臺。2023年，公司成立半年后即推出遠征A1，2024年8月發布遠征和靈犀系列五款新品，同時AimRT和靈犀X1。截至2025年1月，公司通用機器人累計下線突破1000臺。多板塊布局，打造生態圈。公司目前業務板塊包括，人形機器人整機（遠征系列）、數據采集服務（AIDEA提供了數采本體、遙操設備、數據平臺

30、三方面的行業解決方案）和數據開源（靈犀系列）。同時，智元還定義了 G1 至 G5 的具身智能技術演進路線。G1主要針對特定場景；G2面向更多場景任務，具有一定的泛化能力；G3 從原先的算法驅動轉變為數據驅動；G4 引入了仿真數據和世界模型；G5 致力于從感知到執行，具備高度的自主性和適應性。目前智元處于G2和G3階段，已在G2路線取得階段性突破，實現了UniPose、UniGrasp、UniPlug的通用原子模型，G3路線上也形成了全流程具身數據方案AIDEA。智元機器人：“天才少年”的熱愛與夢想，開始即全棧圖：智元機器人產品圖譜圖：智元提出G1到G5演進路線數據來源：智元機器人官網，騰訊網，

31、東吳證券研究所 四足機器狗起家，全球市占率領先，成本低&硬件強。2016年，王興興用200萬天使資金成立宇樹科技，開始四足機器人的研發，在2017年發布首款商業化四足機器人Laikago，應用端的需求反饋促進了四足機器人的創新與研發，2021年1.6萬元的Go1一年出貨近千臺，到2023年Go2價格降至1萬元以下，宇樹機器狗的銷售份額占到全球機器狗市場60%以上，居于行業主導地位。在機器狗的數據積累與成本控制經驗下，宇樹在23年發布通用人形機器人H1，一年后，第二代G1實現售價9.9萬起，顯現出“成本低+硬件強”的雙重優勢。八年九輪融資，煉成獨角獸。從2017年開始，宇樹已經經歷9輪融資，估值

32、達到80億人民幣。在24年2月的融資中，宇樹科技獲得了約10億元的B2輪融資，是24年國內單筆融資數額最大的機器人公司，宇樹科技成為行業的“獨角獸”。17宇樹科技：八年煉成獨角獸，核心部件自研L4自動駕駛階段2016201720212023公 司 于 杭州成立推出電驅四足機器人Laikago，價格極具競爭力發布伴隨仿生機 器 人 G o 1發布通用人形機器人H1，工業/消費四足機器人UnitreeB2/UnitreeGo22024發布人形機器人UnitreeG1，亮相2024世界機器人大會圖：宇樹科技發展歷程圖表：宇樹科技融資情況表序號融資階段融資時間融資金額資本方1種子輪2017年1月1日2

33、00萬人民幣個人投資2天使輪2018年5月23日未披露深圳安創科技投資、寧波梅山保稅港變量投資3Pre-A輪2019年12月18日數千萬人民幣紅杉中國種子基金領投，德迅投資跟投4Pre-A+輪2020年5月21日未披露紅杉中國種子基金領投，祥峰投資中國基金、初心資本跟投5A輪2021年7月29日約千萬美元順為資本領投6B輪2022年4月20日數億元人民幣敦鴻資產、經緯創投、順為資本、容億投資、深創投、?？怂箍弟浖夹g(青島)有限公司7股權融資2022年8月23日未披露中國互聯網投資基金8B+輪2024年2月2日約10億元人民幣中國互聯網投資基金、敦鴻資產、金石投資、深創投中小企業發展基金(新疆

34、)有限合伙企業、容億投資、上海米達投資管理有限公司、鈞石創投、美團、深創投、源碼資本、博睿智聯9C輪2024年9月24日數億元人民幣北京機器人產業投資基金等機構領投，美團龍珠、中關村科學城、琥珀資本、上?？苿摶?、紅杉中國、中信證券、祥峰投資中國基金等參與投資數據來源：宇樹科技官網，東吳證券研究所 核心部件自研，大模型與英偉達合作。在核心零部件上，自主研發電機、減速器、控制器、激光雷達、雙目相機等機器人的關鍵核心零部件，使得宇樹對產品的性能和質量有更高的掌控權，可以根據自身需求進行優化設計和生產，保證了產品的穩定性和可靠性。公司通用人形機器人H1，工業級四足機器人UnitreeB2以及第二代人

35、形機器人G1，使用與英偉達合作的大模型，利用其通用AI優勢為機器人賦能。軟硬件能力再升級：2025年1月16日，宇樹公布的新升級的G1，軟硬件能力進一步提升。G1的行走和奔跑姿態更接近人類，配備了先進的三指靈巧手Dex3-1，同時由機器人世界模型UnifoLM驅動，使G1更加適應復雜的工業化場景應用。L4自動駕駛階段產品名稱發布時間產品特點及應用場景Laikago2017年9月首款商業化四足機器人，面向科研領域。Aliengo2019年可實現后空翻的四足機器人，適用于高校、研究所及企業。A12020年1月教育版四足機器人，體積小、售價低，面向教育市場。Go12021年6月面向消費市場的四足機器

36、人，具備良好的人機交互和復雜動力。B12022年6月工業級四足機器人，應用于電力巡檢、消防救援等場景。Go22023年7月12日消費級四足機器人，起售價低于1萬元，配備4D激光雷達，形。H12023年8月16日首款通用人形機器人，具備自主避障、定位導航功能。B22023年11月3日工業級四足機器人，具備更強的負載能力和復雜環境適應性。B2-W2024年12月23日B2的升級版，具備輪足功能，可上山下水、載人移動。G12024年5月14日第二代人形機器人，售價9.9萬元起，具備23個自由度，續航。G1功能升級2025年1月16日G1人形機器人在仿生和靈動性方面全面升級，實現柔順行奔跑。圖：宇樹科

37、技機器狗&機器人示意圖表：宇樹科技產品發布歷程宇樹科技：八年煉成獨角獸，核心部件自研18數據來源：宇樹科技官網，東吳證券研究所 2008年，周劍帶領團隊自主研發伺服舵機與人形機器人，2012年成立優必選。最初公司聚焦于小型人形機器人領域，并于2014年成果開發并生產小型人形機器人Alpha，2018年推出第一代Walker人形機器人，并不斷進行迭代升級。覆蓋領域豐富，產品矩陣完善。優必選圍繞機器人搭建了豐富的產品矩陣，覆蓋教育、物流、康養、消費等多個領域，形成了“硬件+軟件+服務+內容”的一站式智能服務生態圈。在人形機器人方面，推出了Alpha系列智能教育小型人形機器人，以及Walker系列大

38、型人形機器人，主要用于工業場景的Walker S系列已經進入多家車企進行實訓。優必選：國產機器人先行者，應用場景豐富L4自動駕駛階段2012201420212018優必選成立，研發小型人形機器人AlphaAlpha1S量產 并 銷 售20162024開始研發大型人 形 機 器 人第一代大型人形 機 器 人W a l k e r全 新 一 代WalkerX工業人形機器人WalkerS1產品名稱WalkerWalker XWalker SWalker S1Walker S LiteAlpha MiniAlpha 1E發布時間2019年2021年2024年10月2023年2018年2018年主要用途

39、工業場景+商業服務+家庭服務工業場景智能教育圖片示例圖：優必選發展歷程圖：優必選產品演進歷程19數據來源：優必選官網，東吳證券研究所 10月發布Walker S1，工業場景新突破。2024年10月，優必選發布全新一代工業人形機器人Walker S1，搭載首創語義VSLAM導航，支持通向任務的多模態規劃大模型，及學習型全身運動控制，進一步優化了工業場景應用。Walker S1已經進入多個企業進行實訓：在比亞迪，已初步完成第一階段實訓工作；在吉利進入領克工廠進行第三階段實訓；在富士康深圳龍華工廠，已完成物流場景的搬運任務。并且，優必選與東風柳汽、吉利汽車、一汽紅旗、順豐等多家企業建立了合作關系，推

40、動人形機器人在不同行業的應用。2024年，Walker S1已收到車廠超過500臺的意向訂單。未來，優必選計劃在3-5年內重點突破3-5個行業，并且通過18-24個月的生產線實訓逐步實現人形機器人的量產。L4自動駕駛階段優必選：國產機器人先行者，應用場景豐富圖：優必選Walker S1在工業場景應用20數據來源：優必選官網，東吳證券研究所樂聚：華為賦能，從編程教育到具身智能 哈工大博士團隊創立，技術基礎深厚。樂聚由哈工大博士冷曉琨及其師弟在2016年創立，涵蓋硬件、控制算法、人工智能算法等領域?，F已搭建起集機器人核心零部件、自穩定雙足步態算法、機器人操作系統等核心技術，雙足、輪式、履帶機器人等

41、領先產品，教育、醫療運輸、特種場景服務多產業一體的服務生態。由編程教育到具身智能，形成完善的產品矩陣：早期樂聚面向教育市場，核心產品包括K3階段AI編程硬件載體Cube、編程教育機器人Aelos系列、家庭陪伴機器人Pando、AI展示及ROS平臺應用機器人Roban。在早期雙足編程教育機器人的基礎上，樂聚自主研發了“夸父”系列高動態人形機器人，2023年推出系列首款KUAVO 3.0，次年推出KUAVO-MY?！翱涓浮毕盗袡C器人具備多地形行走和跳躍能力，并搭載開源鴻蒙系統，標志著樂聚在智能服務機器人領域的重大突破。20162023公司成立，第一代仿人機器人Aelos系列上市Aelos Smar

42、t版發布發布高動態全尺寸人形機器人KUAVO 3.02024發布面向特種領域的人形機器人KUAVO-MY搭載盤古大模型的夸父人形機器人亮相華為開發者大會Aelos高校版發布202120222017201820192020平昌冬奧會“北京八分鐘”家庭版Pando上市中型雙足仿人機器人Roban上市；智能積木套件Cube上市騰訊、深創投A輪融資，Aelos教育版上市Aelos Smart版發布圖：樂聚機器人發展歷程圖：樂聚人形機器人產品圖譜21數據來源：樂聚官網，東吳證券研究所 與華為等企業合作大模型：2024年6月，樂聚的“夸父”機器人搭載盤古大模型，在華為開發者大會上亮相。同年12月，與華為云

43、在深圳共同成立具身智能產業創新中心，技術、業務與戰略深度合作。此外，樂聚與北京通院合作，推進基于Model-Based的強化學習運動控制技術，成功在極寒氣候下應用于長距離跑步測試。賦能車企與科研，產能擴充促量產。樂聚積極推動產學研合作，正將全尺寸人形機器人的批量交付于各大車企與科研院所，推動人形機器人在不同領域的產業化和商業化。近一年來，樂聚全尺寸人形機器人在工業制造、商業服務、科研教育3大場景完成批量交付。目前樂聚處于產能爬坡階段，于2024年12月26日啟動了江蘇省內首條人形機器人生產線，計劃年產200臺。2025年，公司預計將產能提升至200臺，并朝著年產300至500臺的目標穩步推進。

44、此外，25年1月21日，樂聚與國家地方共建人形機器人創新中心簽署合作協議，共建具身智能訓練場。圖：搭載盤古大模型，“夸父”機器人亮相華為開發者大會圖：樂聚第100臺人形機器人交付儀式樂聚：華為賦能，從編程教育到具身智能22數據來源：樂聚官網，東吳證券研究所普渡機器人：首提R2X架構，開啟通用機器人新時代L4自動駕駛階段 商業服務機器人起家，出貨量全球第一。普渡于2016年成立，以餐飲配送機器人起步。2017即發布第一款產品“歡樂送”并進入全球市場。2017-2022陸續發布多款商業服務機器人，并通過與海底撈、呷脯呷脯的合作拓展市場。截至2023年底，累計出貨量超70,000臺，出貨量國內居首，

45、以23%份額占據全球商用服務機器人收入第一。提出R2X概念，打造專用、類人形、人形三類機器人的完整產品布局。2024年1月24日，普渡首次提出了Robot-to-Everything架構，實現萬物互聯，全場景的智能生態。普渡開發了初代類人形機器PUDU D7，五指靈巧手PUDU DH11以及首款全尺寸雙足人形機器人PUDU D9，率先完成了專用、類人形、人形三類機器人的完整產品布局。圖：普渡機器人發展歷程2016201920212022公司成立，以餐飲配 送 機 器 人 起 步與海底撈、呷脯呷脯達成合作首個工廠在東莞松山湖建立并投產發布高峰期配送機器人全自動配送機器人A1四足配送機器人D120

46、24提出R2X概念，發布工業配送機器人類人形機器人、五指靈巧手、雙足機器人圖：普渡產品矩陣23數據來源：普渡機器人官網，東吳證券研究所 醫療康復機器人龍頭，拓展至通用人形機器人。傅利葉智能成立于2015年，開始時專注于醫療康復機器人的開發，在16、17年分別推出上肢與下肢康復機器人。得益于無框電機的發展，傅利葉在19年建立人形機器人項目，并在23年正式發布通用人形機器人GR-1，實現了從康復機器人到人形機器人的轉變。目前，傅利葉形成了“康復機器人+伽利略系統+人形機器人（GR-1+GR-2）”的產品體系。執行器自主研發，場景覆蓋多元。在人形機器人方面，由傅利葉自主研發的高性能執行器FSA集電機

47、、驅動器、減速器及編碼器于一體，保證了GR-1的運動靈活度與控制精準性。GR-1在迎賓接待、科研教育、工業制造與醫療康復多個領域進行應用：在中國建設銀行訓練，在上汽通用汽車工廠實測，借助康復領域的經驗進行康復助手試練等?；贕R-1在實際落地中搜集的應用數據與客戶反饋，24年9月發布的GR-2在硬件設計、開發框架、商業化等關鍵環節帶來重要提升，主要體現在搭載的新一代12自由度靈巧手與FSA2.0提供的強勁運動控制。傅利葉智能：醫療康復機器人龍頭，橫向拓展通用人形L4自動駕駛階段2015201620232019傅利葉智能正 式 成 立第一代上肢康復 機 器 人20172024第一代下肢康復機器人

48、X1人形機器人項 目 立 項通用人形機器人GR-1、伽利 略 系 統發 布 新 一 代通 用 人 形 機器 人 G R-224數據來源：傅利葉智能官網，東吳證券研究所銀河通用：軟硬件全面布局，自研大模型加持L4自動駕駛階段 軟硬件全面布局，三層級大模型系統。軟件層面，2023年5月成立至今，銀河通用已推出空間智能大模型Open6DOR、基于視頻的端到端大模型NaVid、抓取大模型 GraspVLA、操作大模型SAGE等通用大模型。硬件層面，為解決Sim2Real差距，銀河通用開發了深度傳感器仿真器。創始人王鶴在2024年4月的中國生成式AI大會上，進一步確立了包含硬件層、技能層和頂層大模型的“

49、三層級大模型系統”。依托軟硬件基礎，G1為集大成者：銀河通用2024年6月推出首代具身大模型機器人G1，其在NVIDIA CES 2025 發布會重磅登場，托舉起英偉達的新一代顯卡產品 RTX5090。產學研結合，藥店&車企有望批量應用。2024年5月成立北大-銀河通用具身智能聯合實驗室，依托北大與銀河通用的優勢聯合研發。同年9月，銀河通用與美團買藥合作，在24 小時無人值守下，G1在美團買藥展位完成了補貨、取貨任務。目前G1已與奔馳、極氪等車企合作，在天窗轉運、拆跺、料箱轉運中自主規劃糾錯，提升整個生產裝配效率。圖：銀河通用三層及大模型系統圖：G1在藥店及車企工作25數據來源：銀河通用官網，

50、東吳證券研究所 創業經驗豐富，小鵬背景的資深機器人團隊。公司成立于2023年，團隊90%以上為技術研發人員。創始人趙同陽2016年起，先后創辦了三家機器人公司，并于2020年與小鵬合資成立了鵬行智能，主導研發人形機器人PX5。李海雷具備機械設計的深厚背景，徐喆則在步態算法和運動控制擁有豐富經驗。公司于2024年完成天使輪及天使+輪共計近億元的融資，并于24年7至12月先后推出了面向科研教育的首款雙足機器人SA01、工業全尺寸人形機器人SE01和全開放通用具身智能體PM01。極致性價比：全棧自研、開源算法與自然步態。眾擎通過全棧自研核心部件，成功實現了大規模降本，SA01/SE01/PM01分別

51、僅售3.85/15/8.8萬元。開源方面，SA01采用了全開源的運動控制算法方案，而PM01則開放基礎操作代碼，并支持x86與Orin平臺的訓練與部署代碼。步態方面，SE01采取自研一體化諧波關節模組、強化學習和模仿學習相結合的運控方案和首創的端到端神經網絡，步態非常自然。眾擎機器人：背景資深，步態自然2012201620172020物聯網創業，創辦深圳安信可科技公司，為后續機器人創業籌備資金進入機器人行業，創立終極進化科技研究四足機器人。創立智擎新創多夠被小鵬收購，與小鵬合資成立鵬行智能，擔任總經理主導研發人PX520247-12月先后推出了 SA01、SE01和PM01。2018創立多夠機

52、器人，推出售價不及波士頓動力機器狗十分之一的四足機器狗2023從鵬行智能離職，與李海雷、徐喆等共同創立眾擎機器人圖：趙同陽創業歷史圖：SE01深圳街口散步，自然步態爆紅海內外26數據來源：眾擎機器人官網，東吳證券研究所 歷時一年，打造“人形機器人+靈巧手”矩陣。星動紀元成立于2023年8月，由清華大學交叉信息研究院孵化；在之前小星的技術積累下，24年8月星動紀元發布首款產品級人形機器人星動STAR1與靈巧手XHAND1；2024年12月，星動紀元推出了端到端原生機器人大模型ERA-42，展示了與自研五指靈巧手星動XHAND1結合后的靈巧操作能力，“人形機器人+自研靈巧手”成為星動紀元的產品特色

53、。端到端方案領先，泛化能力優秀。星動紀元在24年12月公布的ERA-42是國內首個真正意義上的端到端原生機器人大模型，比肩世界領先水平。該原生大模型具備端到端原生架構，強大的模型泛化能力以及規?；芰?，是真正的具身大模型，與自研五指靈巧手星動XHAND1結合后，能夠完成超過100種復雜靈巧的操作任務，體現星動紀元對通用智能體的理解與技術突破。星動紀元：打造“人形機器人+靈巧手”矩陣L4自動駕駛階段產品名稱星動STAR1星動XHAND1星動M1星動W1發布時間2024年8月2024年8月尚未發布尚未發布特點通用人形機器人全自驅靈巧手人形機器人操作平臺輪式人形機器人示意圖圖：星動紀元產品矩陣圖：星

54、動紀元ERA-42端到端模型27數據來源：星動紀元官網，東吳證券研究所千尋智能：行業新秀，創始團隊商業化經驗豐富 行業新秀，創始團隊具備豐富商業化經驗。千尋智能創立于2024年2月，僅半年就完成了種子輪、近2億元的天使輪，由柏睿資本獨家注資。技術路線上，千尋智能采用了與伯克利系類似的端到端架構和類似GPT訓練路線。并在成立半年多后，成功實現了業內頂尖的靈巧手操作。此外，創始團隊在硬件領域還有上百個場景，數萬臺機器人的商業化落地經驗。構建高通用大腦，算法效率突出。為解決機器人泛化性弱、交互性有限的普遍問題，千尋智能運用視覺語言模型ViLa和部件約束模型CoPa，構建了高泛化、高通用機器人大腦。為

55、了突破數據短缺難關，高陽提出目前全球樣本效率最高EfficientZero和EfficientZero v2，通過提高樣本效率，從模型底層解決數據短缺問題。在模仿學習方面，高陽則提出了Efficientlmitate算法，相比斯坦福的VMAIL算法，效率提升了六倍，可幫助機器人在實操過程中舉一反三。通過對物流、餐飲、康養等80多個場景的調研，千尋智能形成了一套獨特且有效的商業化邏輯。公司預計在2025年實現首個商用場景閉環，并快速推進市場化落地。同時，千尋智能將借助柏睿資本及其背后產投資源，開展小規模出貨，為量產做準備，計劃在2025年交付數百臺具身智能產品。圖：千尋智能采用端到端神經網絡架構

56、圖：千尋智能靈巧手演示圖28數據來源：千尋智能官網，東吳證券研究所29互聯網企業：投資&大模型&自研，從“大腦”開始數據來源：機器人大講堂、東吳證券研究所 互聯網企業轉變進入方向，多以“投資+大模型”的方式從“大腦”方面布局人形機器人：人形機器人領域前景廣闊，2024年風口再起，雖然阿里、百度、騰訊等諸多互聯網企業都開始嘗試入局人形機器人，互聯網企業的入局方式偏向于保守，很少有親自下場制造人形機器人本體，更多的是采用投資企業或基于本身數據優勢進行大模型研發的方式入局，關注軟件端的大模型高于關注硬件，從“大腦”方面發力。表：主要互聯網企業布局人形機器人方式企業百度華為阿里騰訊字節美團小米入局方式

57、 投資+大模型 投資+大模型投資+大模型投資+自研大模型投資自研模型名稱文心盤古+夸父通義千問混元、GPTsGR-2具身大模型、豆包、云雀N.A.N.A.合作企業優必選16家企業有鹿機器人N.A.N.A.N.A.N.A.投資企業智元機器人、星海圖等樂聚、達闥、極目等逐際動力、月之暗面、MiniMax、百川智能等樂聚機器人、優必選等未來機器人、大寰機器人等宇樹科技、銀河通用等宇樹科技、追覓科技等自研產品N.A.N.A.N.A.RoboticsX機器人實驗室N.A.N.A.CyberOne30互聯網企業：模型逐步拓展，當前差距尚存數據來源：機器人大講堂、東吳證券研究所 互聯網企業多集中在通用大模型

58、，與真正的具身智能大模型尚存差距。目前，國內的互聯網大廠紛紛推出自研多模態大模型，例如百度的文心、阿里的通義，騰訊的混元等。但當前的多模態大模型無法驅動“本體”直接感知外部真實環境，并進行相應的任務決策與執行，更多的是依賴外部模塊輸入對外部的感知。目前，國內的互聯網企業也在往真正的具身智能大模型方面發展，其中運用昇騰親和的 Transformer 架構-創新的 新架構的華為盤古大模型較為先進。另外，字節最新發布的GR-2機器人大模型聚焦機器人領域，可以無縫地將預訓練階段的知識轉移到微調階段，并且還考慮了多視角數據處理和全身控制算法，初步具備世界大模型的能力。表：主要互聯網企業布局人形機器人方式

59、企業企業百度百度阿里阿里騰訊騰訊華為華為字節字節大模型大模型文心通義混元盤古豆包GR-2模型類別模型類別通用大模型通用大模型通用大模型通用大模型通用大模型機器人大模型體系構造體系構造基礎大模型-任務大模型-行業大模型統一底座層-通用模型層-行業模型層基礎模型-專屬模型基礎大模型-行業大模型-場景大模型多個核心模型包括與訓練和微調組成部分組成部分1）NLP大模型（文心一言、PLATO-XL等）；2）CV大模型（VIMER-StructTexT、VIMER-UFO等）；3）跨模態大模型（ERNIE-Layout、ERNIE-ViLG 2.0等）；4）生物計算大模型（HelixGEM-2、Helix

60、Fold等）；5）行業大模型1）大規模視覺語言模型通義千問-VL模型；2）語音識別大模型Paraformer系列；3）舞動人像模型animate-anyone；4）文生視頻大模型wanx2.1-t2v-plus；5）語音合成模型cosyvoice-v1；6）意圖理解大模型tongyi-intent-detect-v3等1）基礎模型主要包括混元文本生成模型、混元多模態模型、混元生圖模等；2）專屬模型主要包括混元角色扮演專屬模型等1）基礎大模型包括盤古自然語言大模型、多模態大模型、視覺大模型、預測大模型、科學計算大模型；2）行業大模型包括礦山、政務、氣象、汽車等大模型；3）場景大模型包括報告解讀、

61、智能測試、車輛輔助設計等包括：1）通用語言大模型；2）視覺理解模型；3）視頻生成模型；4）語音識別模型；5）文生圖模型；6）同聲傳譯模型等十幾種模型預訓練：讓模型掌握視頻生成能力，從而為后續的動作預測和策略學習打下基礎；微調：1）使用機器人軌跡數據進行訓練，同時優化視頻生成和動作預測能力；2）處理多視角數據，并生成笛卡爾空間中的動作軌跡；3）全身控制（WBC）算法，結合軌跡優化進行運動跟蹤應用場景應用場景應用搜索、智能辦公、互聯網產品如多模態答案生成等檢索問答、智能客服、智能對話、物流質檢等文本創作、潤色、會議總結、個性化學習助手等會議助手、以文生圖片財務異常檢測、AI輔助設計等智能座艙、智能

62、終端、在線教育、社交娛樂、智能客服、營銷提效等工業自動化、物流、家庭服務等領域機器人場機器人場景運用景運用多模態處理和自然語言理解，機器人更好與用戶交互語言處理和任務執行，用于機器人的對話系統和任務執行，使其能夠更智能地與用戶交互訓練成本較低、訓練速度快，提升工作效率和用戶體驗對各類生產數據進行自動整合分析，從而對機器人進行快速的任務分配和動態任務調整，成為大型工業產線中的“神經中樞”內部50+業務場景實踐驗證，每日千億級tokens大使用量持續打磨，提供多模態能力例如在工業環境中，GR-2能夠高效完成端到端的物體揀選任務31華為：人形機器人成為鴻蒙生態系統重要部分數據來源：華為云、機器人RO

63、BOT俱樂部，東吳證券研究所整理 始于2017年，持續發力，志在讓人形機器人成為構建鴻蒙生態系統重要部分。在機器人領域，華為在2017年與愛丁堡大學、軟銀簽訂協議圍繞AI+機器人開展研發。22年初步探索機器人領域，23年投8.7億成立子公司極目機器人、24年12月大幅為極目注資到38.9億，但業務探索或不限于極目。從幾個角度觀察華為或在人形布局上加速：1）政府端，最近1年內已與深圳、重慶、四川等政府設立開展機器人或AI相關創新中心平臺，極目注冊地在東莞且23年拿下60萬平米產業園用地。如果從與智能車角度，還與上海政府合作緊密；2）供應商端，25年11月和16家企業簽署合作備忘錄，包括整機廠商樂

64、聚、拓斯達等，零部件廠商兆威、禾川等。技術&資源共同賦能國產人形機器人：1）真正“智能”：華為的盤古大模型和鴻蒙生態使得人形機器人真正“智能”，賦予了其更高級的自然語言處理和圖像識別能力，提高在復雜環境下理解與執行能力；2）華為云：可以讓使用者更好操縱人形機器人，同時還能夠幫助人形機器人系統升級以及隱私存儲等；3）產業鏈協同：人形機器人的量產設計眾多零部件與上下游的合作，華為在產業鏈協同方面經驗豐富，可以迅速組織產業鏈優勢產能，實現人形機器人量產。日期事件2022年4月首次涉及機器人，與達闥簽署合作協議聯合開展機器人應用技術攻關2023年6月投資8.7億（注冊資本）成立極目機器人2024年3月

65、樂聚機器人搭載盤古大模型亮相24年華為HDC大會，實現小樣本下的泛化操作2024年6月華為開發者大會發布盤古大模型5.0，全面賦能人形機器人、自動駕駛等領域2024年6月在成都設立首個跨省級創新中心平臺華為（西南）數字機器人創新中心。由四川產業基金聯合郫都區政府、華為共同打造2024年10月重慶印發重慶“機器人+”應用行動計 劃（2024-2027 年）2024年10月華為有密切合作關系的江淮汽車，也和與清華聯合孵化團隊零次方推出人形機器人。2024年11月華為（深圳）全球具身智能產業創新中心宣布正式運營，并與16家企業簽署了合作備忘錄，包括樂聚機器人、拓斯達、兆威機電等2024年12月華為全

66、資子公司極目機器人注冊資本由8.7億增至38.9億表：華為在機器人方面的公開行動32華為：人形機器人成為鴻蒙生態系統重要部分數據來源：人形機器人洞察研究、中軟國際教育官網、愛企查，東吳證券研究所整理 具身智能中心落地運營，與16家企業簽訂合作備忘錄。2023年3月，華為、前海、寶安三方在華為中國合作伙伴大會上簽訂合作協議。2024年9月，合作三方又在上海完成了創新中心的啟動程序。2024年11月，華為全球具身智能產業創新中心正式運營，該中心旨在聯合企業協同創新，搭建高水平創新平臺，提供一站式產品技術交易服務，助力全球具身智能產業鏈的集散與升級。同時，華為全球具身智能產業創新中心還與包括樂聚機器

67、人、兆威機電、拓斯達、中堅科技、埃夫特、禾川人形機器人在內的16家企業簽訂合作企業合作備忘錄，其中合作企業涵蓋人形機器人產業上下游。表：華為具身智能16家備忘錄企業布局33字節：聚焦“大腦”研發，GR-2大模型開啟具身智能新階段數據來源：機器人大講堂，火山引擎，東吳證券研究所 字節在機器人領域的探索開始于2020年，依托互聯網企業數據優勢開發大模型。2021年底，字節的機器人團隊只有十余人，2022年之后開始逐漸增加投入。2023年，字節推出了云雀大模型并同步上線“豆包”，成立Flow部門專注于大模型的研發。2024年是人形機器人賽道大熱的一年，字節也發布了GR-2具身大模型，并與中科創達成立

68、“聯合大模型實驗室”，共同探討大模型的應用。同時，基于豆包的AI問診機器人在北大醫院正式落地。采取聚焦戰略，加大人工智能研發投入。字節在采取聚焦戰略后，從大模型開始幾乎清退削減所有與核心業務無關的業務線，抽調大量高管人才掌舵人工智能領域，機器人團隊開始隸屬于AI Lab。同時，向英偉達新增超過10億美元GPU訂單，加大人工智能領域的投入，吸引了大量人形機器人初創企業共謀火山引擎生態。圖：中科創達與火山引擎成立聯合實驗室圖：字節布局機器人領域重要時間節點2020202120232024開始探索機器人賽道團隊規模10人云雀大模型+上線“豆包”GR-2具身大模型發布；與中科創達成立“聯合大模型實驗室

69、；北大醫院落地基于”豆包“的 問 診 機 器 人34字節：聚焦“大腦”研發，GR-2大模型開啟具身智能新階段數據來源：IT之家，東吳證券研究所 GR-2具身大模型亮點在于“機器人嬰兒期”學習階段，模仿人類成長學習復雜任務：它的訓練包括預訓練和微調兩個過程，在預訓練階段“觀看”多達3800萬個來自各類公開數據集的互聯網視頻以及500億個tokens，涵蓋家庭、戶外、辦公室等多種日常場景，具備學習多種操作任務和在多種環境中泛化的潛能。在微調階段，團隊使用機器人軌跡微調了視頻生成和動作預測，展現出卓越的多任務學習能力，在超過100個任務中實現了平均成功率97.7%。圖：GR-2大模型圖：GR-2對超

70、過100個物體進行端到端的集裝箱拾取35百度：大模型+投資，爭做人形機器人“賣鏟人”數據來源：Apollp官網，Paddle官網，人立黃昏，晚點LatePost，東吳證券研究所圖：百度布局機器人領域重要時間節點2013201520232019成立深度學習研究院人工智能語音助手（DuerOS）20162024全 自動 無 人 駕駛Apollo，深度學習框架Paddle開源生成式AI文心大模型1.0文 心 大模型4.0文心一言上線；AI原生操作系統DuerOSX圖：Paddle開源學習框架基本情況 十年AI路，少有的AI全棧式布局企業：百度的AI之路最早可以追溯到2011年，百度成立硅谷辦公室，2

71、013年硅谷辦公室改名為百度美國研究院，同年在中國建立了深度學習研究院。其后的2015-2016年期間，百度進入AI技術產品化和商業化階段，陸續發布人工智能語音助手DuerOS，全自動無人駕駛Apollo，以及深度學習框架飛槳Paddle正式開源。從2018年昆侖AI芯片以及2019年文心大模型正式發布開始，百度成為國內少有的同時具備人工智能“芯片、框架、模型以及應用”四層能力的企業。人形機器人領域大熱，百度試圖走“英偉達”的路線，以自有大模型入局，主攻機器人“大腦”，為開發者們提供開發工具與仿真平臺，成為人形機器人行業的“賣鏟人”。36百度：大模型+投資，爭做人形機器人“賣鏟人”數據來源：中

72、國機器人網、百度文心大模型官網、東吳證券研究所 強強聯合優必選，共同探討“大模型+人形機器人”應用：百度作為國產大模型領導者，開發的文心大模型具備跨模態、跨語言的深度語義理解與生成能力。機器人本體是具身智能的最佳載體，百度選擇與優必選強強聯手。目前，優必選人形機器人Walker S通過百度智能云千帆AppBuilder平臺接入百度文心大模型進行任務調度應用開發，在已有多模態感知與控制能力上獲得了更加高級的意圖理解能力和細粒度規劃能力，能夠確保在受到干擾的情況下仍然能夠順利實施分揀。圖：百度文心大模型圖：Walker S執行柔軟物體操作任務圖：Walker S完成物體干擾分揀任務文心CV大模型文

73、心NLP大模型文心行業大模型文心生物計算大模型文心跨模態大模型文心AI全景應用圖：文心大模型AI全景應用37阿里：自研+投資，通義落地工業機器人數據來源：維科網，CSND，東吳證券研究所 阿里2014年開始布局機器人領域，是中國最積極的互聯網巨頭。阿里在機器人領域的首次投資是2014年的聊天機器人“小i”，現在已經是常見的在線客服。2016年，阿里和軟銀、富士康合作，開始將“軟銀和法國 Aldebaran Robotics 研發的“人形機器人”Pepper 引入中國，在寶安機場、國家電網營業廳等場所投入使用。2017年開始，阿里開始步入自研階段，陸續成立消費機器人公司“天貓精靈”，發布物流機器

74、人“小蠻驢”，其后步入自研大模型階段，2022年發布“通義”大模型，2023年發布語言大模型“通義千問”，2024年發布開源大模型通義千問Qwen2，同年，阿里首投人形機器人企業逐際動力，在人形機器人領域以“自研+投資”的方式逐步推進。圖：人形機器人Pepper圖：阿里布局機器人領域重要時間節點2014201920232021投資聊天機器人“小 i機 器 人”消費機器人公司 天 貓 精 靈20202024物流機器人“小 蠻 驢”“通 義”大模型語 言 大 模型“通 義千問”通義千問Q w e n 2大 模 型38阿里：自研+投資，通義落地工業機器人數據來源：阿里巴巴官網，東吳證券研究所 通義千

75、問大語言模型接入工業機器人，Qwen2開源大模型達成超千萬商業訂單。阿里作為國內較早布局大模型和生成式AI的科技公司，在2023年4月發布首個自主研發的語言大模型“通義千問”，目前已經成功運用在工業機器人。新發布的Qwen2大模型系列涵蓋5個尺寸的預訓練和指令微調模型，并持續開源，發布至今已經累計下載量超過4000萬，全球衍生模型數量高達5萬，達成一筆超千萬的商業訂單。投資聚焦于大模型企業，首投人形機器人企業逐際動力并成為第二大股東。阿里今年來一直布局投資AI大模型創業企業，包括月之暗面、MiniMax、智譜AI、零一萬物以及百川智能等國內主要大模型創業企業，幾乎頭部項目全覆蓋。在人形機器人的

76、布局中，阿里現在也開始強調實際的落地性和盈利性，開始投資人形機器人企業。2024年5月，阿里旗下投資平臺“杭州灝月”增股逐際動力，阿里成為其除創始團隊外的第二大股東。圖：Qwen 2大模型全方位測評結果圖：部分投資的大模型公司以及人形機器人企業逐際動力39騰訊：Robotics X五代機發布，聚焦康養領域數據來源：騰訊云、高工機器人、東吳證券研究所整理 自研入局，騰訊成立Robotics X實驗室入局具身智能領域。騰訊Robotics X實驗室成立于2018年，從成立之后到2020年的兩年時間中，雖然發布了平衡自行車，但是一直處于技術摸索混沌期，直到2020年才確定好“系統中心、控制中心、感知

77、中心與智能決策中心”四條發展主線。此后，Robotics X陸續發布空翻兩輪機器人 Ollie、四足機器狗 Max、IDC 運維機器人等。2023年，Robotics X發布靈巧手TRX-Hand，2024年發布首個人形機器人“小五”，聚焦康養賽道，是機器人與人居環境二合一賽道上的里程碑式成果，但目前暫未進行試點及商業化。齊頭并進，投資多家機器人和大模型企業。早在2017年，騰訊便投資了樂聚機器人，2018年參投了優必選并成為第一大股東，其后還參與了宇樹科技多輪融資以及星動紀元的Pre-A輪融資。同時，僅在2023-2024年兩年，騰訊一口氣投資了包括智譜AI，百川智能、月之暗面等7家企業在內

78、的大模型公司，廣泛布局機器人整機&大模型領域。圖：騰訊布局機器人領域重要時間節點圖：騰訊Robotics X與Nature簽約儀式2018201920232021Robotics X實驗室成立團隊擴張到40人，發布平衡自行車20202024發 布四 足 機 器狗 Jamoca和自平衡輪 式機器 人發布可“空翻”的兩輪機器人Ollie靈 巧 手T R X-H a n d康養雙足機器人“小 五”40小米：自研人形機器人Cyber One，融入自有生態數據來源：Robot獵場備忘錄、東吳證券研究所 與多數互聯網企業不同，小米選擇自研人形機器人：2022年，小米發布搭載小米自研人工智能的全棧人形仿生機

79、器人Cyber One，被認為是小米進軍人形機器人產業的里程碑產品。Cyber One暫時不會量產，而是選擇積極融入小米自有制造系統當中。2024年6月，北京小米機器人技術有限公司喬遷只北京亦莊小米工廠，并宣布Cyber One在小米自有制造產線上的分階段落地，預示著Cyber One正式轉向特斯拉機器人“Optimus”工業制造路線。除此之外，小米還研制出了高性能仿生四足機器狗Cyber dog和Cyber Dog2，不過機器狗和Cyber One一樣，暫時都沒有量產。圖：Cyber One和Cyber Dog2圖：小米布局機器人領域重要時間節點2018202120222023成立小米人形機

80、器人實驗室第一代四足機器人C y b e rD o g人 形 機 器 人Cyber One成立北京小米機器人公司；發布CyberDog22024牽頭2023年國家重點研發計劃“智能機器人”重點轉向一“機器人自動化產線快速重構技術項目”41美團：堅持科技企業底色永不變數據來源：美團、互聯網頭條、機器人大講堂、雷鋒網、極客公園、東吳證券研究所 重金投資人形機器人企業，全面布局整機&大模型。美團早在2016年便開始了對機器人業務的探索，成立了W項目組研發無人配送，2017年成立自動配送部，2022年成立機器人研究院，2023年收購大模型公司“光年之外”。雖然美團的主營業務與機器人領域關聯度不大，但美

81、團一直關注機器人領域的投資，近年來投資了包括立鏢機器人、未來機器人、九識智能、非夕機器人、銀河通用機器人、宇樹科技等機器人企業。2024年，美團重資人形機器人企業宇樹科技，成為其第二大股東。圖：美團無人車和無人機圖：美團機器人研究院成立圖：美團布局機器人領域重要時間節點2016201720222023成立W項目組成立自動車配送部深 圳 市 美團 機 器 人研究院機器人子公司成立+收購大模型公司“光 年 之 外”2024成為宇樹科技第二大股東42車企橫向對比：各大車企跨界角逐人形機器人數據來源：電子發燒網、人形機器人發布、中國證券報、量子位、廈門無界AI、東吳證券研究所 2024年各大車企在人形

82、機器人領域火熱布局：廣汽發布第三代具身智能機器人Go Mate，小鵬發布人形機器人Iron，小米之前發布的Cyber One，奇瑞的Mornine等。目前車企在機器人領域的布局主要有三個主要方式：投資（如吉利等）、自研（小鵬、小米、廣汽等）和合作開發（奇瑞等）?？缃缃侵鹗潜厝?，車企具有天然優勢。人形機器人與汽車自動駕駛本質類似，都是“感知+決策+執行”，因此車企的許多技術可以直接復用到人形機器人上。在決策層，AI芯片與智能駕駛芯片有共同性，如小鵬發布的Iron機器人芯片便是用的自研圖靈芯片。同時車企在電機、傳感器、動力電池等供應鏈快速復用。在應用端，車企的自有工廠是人形機器人落地的天然場所。表

83、：各大主要車企橫向對比表43車企橫向對比：華為領銜，頭部企業優勢突出數據來源：新渠道觀察、智能車參考、東吳證券研究所 華為領銜，頭部企業優勢突出?；谥悄荞{駛與大模型在底層算法層面具備一定的共同性，我們選取智能駕駛人員投入及目前云端算力的規模作為核心指標，對主流車企進行橫向比較：頭部車企的投入規模較高，與第二梯隊差距較大，其中華為領銜，在研發人員&算力規模方面均為國內第一。表：各大主要車企智能駕駛研發人員投入（單位：人）010002000300040005000600070008000華為23年12月比亞迪24年1月小鵬24年1月極氪24年2月蔚來23年11月小米24年4月理想24年5月024

84、681012華為24年12月小米24年11月理想24年11月小鵬34年7月長城24年4月表：各大主要車企云端算力規模比較（單位：Eflops）44小鵬：驚艷亮相，人形機器人Iron宣告小鵬回歸大眾視野數據來源：人形機器人產業通、東吳證券研究所 新一代人形機器人Iron對標特斯拉“Optimus”。2020年，小鵬在機器人賽道開始邁步，收購四足機器人企業“多夠機器人”，成立“鵬行智能”，正式布局機器人賽道。2023年發布雙足機器人PX5。2024年，小鵬再次發布新一代人形機器人Iron。Iron人形機器人：Iron幾乎將PX5的軟硬件重新設計，以真人1:1的比例打造，身高達到178厘米，體重70

85、公斤；身體構造上，擁有62個全身主動自由度和15個手部可動自由度；“大腦”采用了小鵬自研的圖靈AI芯片，擁有高達3000T的算力，具備強大的數據處理和學習能力，能夠像人一樣進行思考、記憶，并自主控制手腳活動；Iron還融合了AI鷹眼視覺系統，實現了720無死角的環境感知能力；結合端到端大模型和強化學習算法，Iron在行走和避障方面展現出了類似汽車駕駛的精準與穩健。目前，Iron機器人已在小鵬汽車的廣州工廠投入實訓，主要參與小鵬P7+車型的生產流程。圖：小鵬人形機器人PX5圖：小鵬人形機器人Iron45廣汽：第三代具身智能機器人GoMate發布數據來源：中國機器人網、廣汽研究院、東吳證券研究所

86、第三代產品發布，核心零部件自主研發。2024年12月，廣汽發布第三代具身智能機器人GoMate，其核心零部件完全自主研發。早在2022年，廣汽便已立項AI機器人，并于2024年陸續發布了第二代和第三代具身智能機器人。其中，第二代具身智能機器人采用可變輪足設計，搭配靈巧手，采用“遠程操控+AI末端自主”的模式。不到一個月后，公司便發布第三代具身智能機器人GoMate。軟硬件全面升級，25年有望實現零部件批量生產。GoMate采用了微型低壓伺服驅動器，驅控一體化設計關節模組，還加入了廣汽自研視覺自動算法，還配備了多種傳感器以及云端多模態大模型，使其能夠更好的感知周邊環境，迅速響應人類的語音指令。此

87、外，GoMate采用模仿學習和強化學習等方法提升自主操作能力，可模仿人類進行倒茶、整理衣服、搬運物品等精細任務操作。廣汽計劃2025年實現自研零部件批量生產，并將在主機廠車間生產線和產業園區開展整機示范應用。圖：第二代具身智能機器人圖：第三代具身智能機器人GoMate46比亞迪：投資+自研入局，押注人形機器人數據來源：優必選科技、東吳證券研究所 押注人形機器人，保持新能源汽車領域競爭優勢。身為國內車企龍頭之一的比亞迪，旗下事業部眾多，工廠遍布全球、產線&型號豐富，盡管自有汽車產線自動化率也已經高達95%以上，但仍需大量裝配、檢測工人，可以預見對機器人的需求量相當大。其一直對機器人行業多有關注，

88、先后投資優必選、智元機器人等人形機器人企業。2025年，比亞迪十五事業部公布內部代號“堯舜禹”的人形機器人項目，標志公司正式涉足這一前沿領域。比亞迪與優必選合作由來已久，不斷深入。1）投資：在優必選創業初期，比亞迪便進行天使投資800萬元，隨后又多輪投資；2）業務協同：優必選的智能云平臺商用服務機器人Cruzr采用比亞迪電池技術和電機技術，此外優必選Walker S1已進入比亞迪工廠實訓。圖：Walker S1在比亞迪工廠搬東西圖：優必選工業機器人Walker S147奇瑞：人形機器人Mornine發布，正式進軍人形機器人賽道數據來源：中國機器人網、東吳證券研究所 合作開發，Mornine正式

89、發布。2024年5月，奇瑞聯手AI公司Aimoga共同研發的人形機器人Mornine正式發布。Mornine采用仿生設計，有著仿人硅膠面孔和模擬人類面部肌肉動作能力的設計，同時還配有五指靈巧手，進一步提升形象逼真度。奇瑞對機器人的規劃主要分三個階段：第一步Mornine主要去到門店充當導購，可以通過語音或屏幕界面提供詳細的產品信息和建議；第二階段，奇瑞將進一步完善人形機器人的動作豐富度，提升人形機器人的行走及移動導航能力，改善目前Mornine動作僵硬且只能小范圍移動的不足；第三步則是圍繞各種場景，例如兒童看護、做家務等，使得Mornine成長為全面的家庭助理。圖：Mornine在發布會現場

90、成立公司，賽力斯開始布局人形機器人。2023年12月29日，賽力斯成立重慶賽力斯鳳凰智創科技有限公司，由財政局控股公司作為鳳凰智創的最大股東。此外，2024年9月14日公司還申請注冊了ROBOREX商標，并在10月12日拿到了受理通知書。團隊人才招募，打造具身智能團隊。賽力斯在公開平臺上發布了和具身智能相關的招聘信息，截至2024年11月共有崗位5個，且仍在招募中。賽力斯：布局剛剛開始，打造具身智能專業團隊圖：鳳凰智創股權結構（截至2024年12月31日）圖：賽力斯在BOSS直聘等平臺公開招聘重慶賽力斯鳳凰智創科技有限公司重慶賽力斯新能源汽車設計院重慶科學城投資控股有限公司成都賽力斯科技有限公

91、司重慶賽新企業管理咨詢合伙企業40.91%10.00%8.35%40.74%數據來源：愛企查、BOSS直聘、東吳證券研究所49其他車企：漸次入局，人形機器人成為新熱土數據來源：車東西、人形機器人洞察研究、東吳證券研究所 多家車企看好人形機器人：1）理想：2024年12月，理想CEO表示，理想汽車100%會做人形機器人，一年一百億的研發費用半數投在人工智能；2）長安汽車：將人形機器人納入戰略布局，明確計劃未來五年內在人形機器人領域投資超500億，2026年前推出飛行汽車產品，2027年前發布人形機器人產品；3）上汽集團：上汽創投參與人形機器人本體企業智元機器人的A3輪戰略融資，以投資機器人企業的

92、形式切入人形機器人領域；除此之外，寧德時代、東風等十幾家國內車企都開始漸次入局，人形機器人正在成為備受車企追逐的新熱土。圖：理想汽車CEO李想接受采訪時堅定會做人形機器人圖：2024 廣州車展長安汽車人形機器人商業計劃空間測算及零部件梳理應用場景：多環節替代，長期經濟性凸顯 需求迫切，大批量應用臨界點已至。近半年國內車企開放眾多工位測試人形機器人，機器替人需求迫切，但當前機器人功能仍處于快速迭代階段，車企多采用多個機器人替代1個工位（工廠中的生產單元，對應1位或多位工人）的方案，后續隨著機器人功能提升有望實現1:1替代。機器人開發周期一般為612個月，24年下半年各大車企加快驗證，目前大批量應

93、用條件已基本具備，臨界點已至。以比亞迪工廠為例，人形機器人可用于外觀檢測、底盤裝配、物流搬運等自動化設備仍無法全部完成且重復率較高的生產環節，初期按照5%的滲透率（搬運較為簡單，因此為10%），3臺機器人對應1個工位，對應自用需求8萬臺，若長期提高到28%滲透率，1臺機器人即可替代1個工位，對應需求14萬臺。長期來看，人形機器人降本空間大，經濟性凸顯：放量初期按照一臺機器人成本40萬算，3臺替代一個工位，回本周期7年。但若成本下降至12萬元，1臺替代一個工位，回本周期降至0.7年，經濟性凸顯。圖：人形機器人自用量預測（以比亞迪為例進行測算）圖：人形機器人在車企中應用的經濟性測算項目金額工廠人工

94、成本（萬元）18短期機器人成本（萬元）40遠期機器人成本（萬元）12短期3臺機器人替代1個工人一個工位成本（萬元）120回本周期（年）7遠期1臺機器人替代1個工人一個工位成本（萬元）12回本周期（年）0.7工人機器人替代比例3臺機器人替代1個工人所需機器人機器人替代比例1臺機器人替代1個工人(萬人）（萬臺）（萬臺）外觀檢測105%1.630%3底盤裝配165%2.425%4物料搬運510%1.660%3其他214%2.520%4合計5215%828%1451數據來源：東吳證券研究所測算國內機器人空間測算圖：國內人形機器人及執行器市場空間測算 從節奏上看，目前自動化程度較高，頭部企業較為集中，應

95、用環節較為明確的汽車、3C有望率先起量。52數據來源：國家統計局，東吳證券研究所中國2025E2026E2027E2028E2029E2030E2031E2032E2033E2034E2035E汽車制造業汽車制造產業就業人員（萬）558561564566569572575578581584587其中：外觀檢測112112113113114114115116116117117人形機器人滲透率0.1%0.2%0.6%2.0%5.0%12.0%20.0%30.0%42.0%55.0%70.0%人形機器人替代率（臺/工位）3.02.92.72.21.71.31.21.01.01.01.0其中：底盤裝配

96、167168169170171172173173174175176人形機器人滲透率0.1%0.2%0.5%1.2%3.0%5.0%8.0%12.0%20.0%29.0%40.0%人形機器人替代率（臺/工位）4.03.83.02.41.91.51.31.21.21.21.2其中：物料搬運5656565757575858585859人形機器人滲透率0.1%0.6%2.0%6.0%12.0%20.0%35.0%50.0%65.0%75.0%85.0%人形機器人替代率（臺/工位）4.0 3.0 2.7 2.3 1.8 1.5 1.2 1.0 1.0 1.0 1.0 其中：其他223 224 226 2

97、26 228 229 230 231 232 234 235 人形機器人滲透率0.1%0.2%0.5%1.0%2.5%4.0%9.0%16.0%30.0%42.0%55.0%人形機器人替代率（臺/工位）4.03.83.62.92.01.71.41.41.41.41.4人形機器人需求（萬）1412244463991392243033933C制造業計算機、通信和其他電子設備制造業就業人員（萬）10481,0581,0691,0801,0911,1011,1121,1241,1351,1461,158其中：精密裝配105 106 107 108 109 110 111 112 114 115 116

98、 人形機器人滲透率0.0%0.0%0.1%0.3%1.0%3.0%7.0%15.0%25.0%36.0%48.0%人形機器人替代率（臺/工位）4 4 4 4 3 3 3 3 2 2 2 其中：模具精密加工84 85 86 86 87 88 89 90 91 92 93 人形機器人滲透率0.0%0.0%0.1%0.3%1.0%3.0%7.0%12.0%18.0%30.0%45.0%人形機器人替代率（臺/工位）44432211111其中：物料搬運126 127 128 130 131 132 133 135 136 138 139 人形機器人滲透率0.0%0.1%0.3%0.8%2.0%6.0%1

99、1.0%20.0%31.0%43.0%60.0%人形機器人替代率（臺/工位）4 4 4 4 3 3 3 2 2 2 2 其中：質量檢測與維護157 159 160 162 164 165 167 169 170 172 174 人形機器人滲透率0.0%0.0%0.1%0.3%1.0%3.0%7.0%12.0%25.0%38.0%50.0%人形機器人替代率（臺/工位）44432211111其中：其他576 582 588 594 600 606 612 618 624 630 637 人形機器人滲透率0.0%0.0%0.1%0.2%0.5%1.5%3.0%8.0%15.0%25.0%35.0%人

100、形機器人替代率（臺/工位）4.0 4.0 3.0 3.0 2.7 2.4 2.1 1.8 1.5 1.3 1.1 人形機器人需求（萬）015112570126234365508666服務業貨攤、無店鋪及其他零售就業人員（萬）315340367397429463500540583630680人形機器人滲透率0.0%0.1%0.3%1.5%3.0%7.0%15.0%25.0%35.0%47.0%58.0%裝卸搬運和倉儲業就業人員（萬）143150158166174183192201211222233人形機器人滲透率0.0%0.0%0.1%1.5%5.0%12.0%20.0%30.0%40.0%52

101、.0%65.0%餐飲配送及外賣送餐服務就業人員（萬）2731364147525763697684人形機器人滲透率0.0%0.0%0.0%0.7%2.0%5.0%9.0%14.0%20.0%30.0%42.0%合計人形機器人需求1518449118934457789112451640中國人形機器人新增需求（萬）1.24.112.925.947.398.0154.2233.6313.6354.2394.6-增速247%218%100%83%107%57%51%34%13%11%人形機器人執行器單價（萬元）86444333333中國人形機器人執行器市場空間（億元）923519716732951876

102、9101210861150-增速143%123%90%73%97%57%48%32%7%6%國內機器人空間測算圖：國內人形機器人及執行器市場空間測算國內機器人執行器空間測算：目前人形機器人的研發和市場布局主要瞄準汽車、3C、搬運、配送等應用場景，后續也將在能源開采，綜合零售等工商業領域應用并進一步走進家庭。我們預計2030/2035年機器人新增需求將達到136/1163萬臺。53數據來源：國家統計局，東吳證券研究所中國2025E2026E2027E2028E2029E2030E2031E2032E2033E2034E2035E制造業汽車制造產業就業人員（萬）558561564566569572

103、575578581584587人形機器人滲透率0.2%0.7%2.1%4.3%7.7%11.0%17.1%24.1%38.5%51.9%66.9%人形機器人需求（萬）141224446399139224303393計算機、通信和其他電子設備制造業就業人員（萬）10481,0581,0691,0801,0911,1011,1121,1241,1351,1461,158人形機器人滲透率0.0%0.1%0.4%1.0%2.3%6.3%11.4%20.8%32.2%44.3%57.5%人形機器人需求（萬）015112570126234365508666通用設備制造業796800804808812816

104、820824828833837人形機器人滲透率0.0%0.0%0.0%0.2%0.5%2.0%5.0%10.0%15.0%21.0%28.0%人形機器人需求（萬）00024164182124175234專用設備制造業615618621624627631634637640643646人形機器人滲透率0.0%0.0%0.0%0.1%0.2%0.5%1.5%4.0%10.0%17.0%25.0%人形機器人需求（萬）000113102564109162電氣機械和器材制造業813817821825829834838842846850855人形機器人滲透率0.0%0.0%0.0%0.1%0.2%0.5%1

105、.0%3.0%6.0%12.0%20.0%人形機器人需求（萬）00012482551102171煤炭開采和洗選業277278280281283284285287288290291人形機器人滲透率0.0%0.0%0.1%0.2%0.5%0.9%1.9%5.0%10.0%15.0%21.0%人形機器人需求（萬）000113514294361服務業貨攤、無店鋪及其他零售就業人員（萬）315340367397429463500540583630680人形機器人滲透率0.0%0.1%0.3%1.5%3.0%7.0%15.0%25.0%35.0%47.0%58.0%人形機器人需求（萬）0016133275

106、135204296394裝卸搬運和倉儲業就業人員（萬）143150158166174183192201211222233人形機器人滲透率0.0%0.0%0.1%1.5%5.0%12.0%20.0%30.0%40.0%52.0%65.0%人形機器人需求（萬）0002922386084115151餐飲配送及外賣送餐服務就業人員（萬）2731364147525763697684人形機器人滲透率0.0%0.0%0.0%0.7%2.0%5.0%9.0%14.0%20.0%30.0%42.0%人形機器人需求（萬）00001359142335汽車、摩托車、零部件和燃料及其他動力銷售3273293303323

107、34335337339340342344人形機器人滲透率0.0%0.0%0.1%0.5%1.3%1.9%2.4%3.0%3.5%4.5%5.2%人形機器人需求（萬）000257810121518綜合零售343345346348350352353355357359361人形機器人滲透率0.0%0.0%0.2%0.8%2.0%2.5%3.0%3.5%4.5%5.2%8.0%人形機器人需求（萬）0013791112161929醫藥及醫療器材專門零售226227228229231232233234235236238人形機器人滲透率0.0%0.0%0.2%0.8%1.9%2.4%3.0%3.5%4.5%

108、5.2%8.0%人形機器人需求（萬）00024678111219其他工商業領域人形機器人（萬）00345614294366104中國城鎮家庭數（戶）3440034434344693450334538345723460734642346763471134746人形機器人滲透率0.00%0.00%0.00%0.00%0.01%0.03%0.10%0.40%1.20%2.25%3.65%人形機器人需求（萬）0000310351394167811268人形機器人存量需求152256118245470900161725123625人形機器人替代需求0000211294564134184人形機器人需求合計

109、152256120256499945168126463809中國人形機器人新增需求（萬）1.24.117.033.464.5135.8243.1446.4735.8965.31162.9-增速247%317%97%93%111%79%84%65%31%20%人形機器人執行器單價（萬元）9.88.97.97.26.35.25.04.64.54.44.2中國人形機器人執行器市場空間（億元）123613324140471112052060332742724889-增速212%270%81%67%76%69%71%61%28%14%54執行器：成本質量控制是核心，模組外采&部件自制趨勢初現數據來源：東

110、吳證券研究所繪制“性能優異”“成本低廉”“快速響應”“供應穩定”是執行器環節的四大核心競爭力。系統性降本能力，即做到大規模生產下的成本質量控制是國內執行器環節的核心，目前多數機器人企業規模較小，并不具備規?；芰?。下游對模組整體采購比例提升，遠期看執行器環節有望實現零部件全自制。當前機器人企業重點迭代運動控制及模型能力，對硬件的制造、集成投入不足，因此對關節模組的整體采購需求增加。此外，當前機器人仍處于功能實現階段，對于零部件的選擇更加側重性能，因此部分核心零部件（如絲杠、減速器）仍需要外采。但長期看，零部件自制一方面可以提升零部件的適配性，同時還可以增厚執行器企業利潤，頭部企業也正通過自購設

111、備&合資公司等方式進行研發，最終實現零部件全自制。圖：執行器環節核心壁壘性能優異成本低廉供應穩定快速響應大規模下成本質量控制前期快速迭代保持領先后期穩定供應保證安全核心部件單獨采購模組整體采購部分零部件外采零部件全自制圖：供應關系演進示意圖55減速器：諧波減速器是關節的最佳方案，國產份額逐步提升數據來源：人形機器人研究院，東吳證券研究所 諧波減速器為人形機器人旋轉執行器的最優方案。減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用。諧波減速器負載小、精度高、結構緊湊，在工業機器人領域用于小負載六軸、小負載SCARA及協作機器人，在人形機器人中主要應用于小臂、大臂等上肢旋轉關節

112、。柔輪和鋼輪的制造是核心，國產廠商份額逐步提升。諧波減速器由柔輪、鋼輪及波發生器組成，關鍵指標為減速比、平均負載轉矩最大值、壽命、精度、強度等，其中柔輪和鋼輪的制造難點在于材料選擇、加工工藝及對熱處理/齒形精度的控制。哈默納克此前全球份額超80%，但國內綠地、來福份額逐步突破，23年日哈默納克和新寶在國內已下降至45%。圖：國內人形機器人相關政策梳理圖：2023年國內諧波減速器競爭格局39%15%9%7%7%24%哈默納科綠的諧波來福諧波同川科技日本新寶其他諧波減速器諧波減速器行星減速器行星減速器產品特點產品特點結構緊湊、體積小、質量輕、傳動比范圍大體積小、高剛度、高精密、低傳動、抗沖擊能力強

113、傳統應用場傳統應用場景景小負載六軸/SCARA機器人小臂、腕部或手部、協作機器人直角坐標機器人、四足機器人、小型仿人機器人手指關節人形機器人人形機器人應用部位應用部位小臂、大臂等上肢旋轉關節下肢旋轉關節單價（元）單價（元）1000-1500300-50056絲杠：國內大規模應用暫未成風，T降本后有望帶動方案升級數據來源：各公司公告，東吳證券研究所 滾柱絲杠是人形機器人線性執行器的最佳方案。人形機器人向更加擬人化的方向演進時，雙足、雙臂需采用連桿結構，連桿末端采用“電機+絲杠”結構，能夠滿足剛性、載荷、運動精度和連續性要求。絲杠采用滾柱絲杠和T型絲杠（不用滾珠因其負載能力稍弱）。工藝及設備共同形

114、成滾柱絲杠壁壘，人形機器人規?；笥型麕訃a方案升級。滾柱絲桿難點在于精度的控制。從工藝角度看，熱處理（影響壽命）、精磨（影響精度）、裝配（影響一致性）是核心；其次，對設備的精度要求極高，精磨設備交貨周期需1-2年。當前，滾柱絲杠僅用于航空等高端領域應用，特斯拉量產帶動降本后有望帶動國產機器人方案升級，線性執行器滲透率有望逐步提升。圖：滾柱絲杠成本測算公司介紹有滾珠絲杠技術積累廠商新劍傳動22年公司行星滾柱絲杠電動缸產線系列產品批量生產，已建成 350 萬套的批量化生產能力。25年1月年產100萬臺人形機器人行星滾柱絲杠產業化項目奠基完成。秦川機床1）子公司漢川機床可生產精度為2-3級別的滾

115、珠絲杠，下游應用領域為汽車、機床。公司現有滾珠絲杠產能達10萬件，主要應用于電動車領域，計劃投資2億，再擴產28萬件。2）公司擁有螺紋磨床生產能力，可提供設備。鼎智科技公司布局小尺寸滾珠絲杠和滾柱絲杠，最小直徑3mm，產品精度與壽命等方面要求高，23年底推出；行星滾柱絲杠國內企業較少布局，公司已完成零部件研發并送樣客戶，成套行星滾柱絲杠在研發階段。擁有高精度進口磨床廠商貝斯特公司已投資3.5億進口高精度機床設備，用于生產應用于工業母機的高端滾珠絲杠，23H2設備到位。公司已完成滾柱絲杠研發，并送樣。恒立液壓公司擬投資15億建設滾珠絲杠，并采用進口的高精度機床設備，24年設備將陸續到位，主要用于

116、生產高端滾珠絲杠。鎖定潛在大客戶北特科技公司主業為汽車零部件，已完成行星滾柱絲杠配件研發及送樣。由于公司缺乏進口高精度磨床，故預計部分環節需代加工完成。五洲新春公司主要配合滾柱絲杠廠商做前道粗加工。項目未成熟成熟后成本成本土地廠房（萬）400240精磨設備（萬/臺）1,000400其他設備（萬）800320生產效率（套/天）1.58.0折舊（元/套）4,115324能源成本（元/套）8015人工成本（元/套）584110其他成本（元/套）5025原材料（元/套）400167單個重量kg22單價（萬/噸）105良率50%90%合計成本（元/套）10,459711圖：國內主要的滾柱絲杠參與者及特點

117、57靈巧手：遠期空間廣闊，短期方案仍未收斂數據來源：各公司官網，東吳證券研究所 靈巧手對提高機器人柔性意義重大，是人形機器人手部的最終方案，但方案目前仍未收斂。靈巧手作為末端執行器，是機器人與環境相互作用的最后環節與執行部件，對提高機器人的柔性和易用性有著極為重要的作用，其性能的優劣在很大程度上決定了整個機器人的工作性能。目前有三種主流的傳動方式，其中連桿傳動精度較高，是目前的主流方向，但因其對電機要求較高且相對笨重，各家也在積極研發蝸輪蝸桿、腱繩方案，目前仍未收斂。多家企業紛紛推出靈巧手產品，目前還處于功能驗證階段。相對于關節模組已經相對成熟，靈巧手目前仍處于研發及功能驗證階段，目前最新推出

118、的產品多為12自由度，后續有望隨著材料、方案逐步成熟，自由度預計將進一步增加，靈活度提升。圖：三種主要的靈巧手傳動方式公司名稱公司類型靈巧手系列自由度星動紀元本體星動XHAND112主動傅利葉靈巧手12傲意科技零部件ROHAND11（6主動）速騰聚創Papert2.020兆威機電ZWHand17因時機器人RH56DFX系列12（6主動）傳動方式特點缺點腱傳動一般具有很高的抗拉強度和很輕的重量，容易實現多自由度和遠距離動力傳輸腱的剛度有限，影響位置精度；控制時需要預緊力，易產生摩擦；容易產生力矩和運動的耦合，整體抓取控制的難度和復雜度較大連桿傳動剛度好、出力大、負載能力強、加工制造容易、易獲得較

119、高的精度結構冗雜，笨重，柔性不足，抗沖擊性能較弱，對手內空間配置要求較高齒輪/蝸輪蝸桿傳動各手指動作相互獨立，驅動更加靈活，但是手指的閉合時間較長連桿的缺點外，還容易出現故障圖：國內部分靈巧手參與者及自由度參數58國內機器人零部件單價測算數據來源：東吳證券研究所測算 國內人形機器人成本拆分及趨勢判斷：1）單體關節數目隨自由度（方案升級、雙足比例提升等）提升而增加；2）早期以旋轉關節為主，線性關節逐步成熟后滲透率提升；3）靈巧手方案逐步收斂至五指靈巧手。我們測算2035年大批量生產后，單個機器人執行器價值量約4萬元。圖：國內人形機器人成本拆分中國2025E2026E2027E2028E2029E

120、2030E2031E2032E2033E2034E2035E中國人形機器人新增需求（萬）141733641362434467369651163-增速247%317%97%93%111%79%84%65%31%20%人形機器人單價（萬元）5039302419151313121111人形機器人產值（億元）59158516793119420103239565188491102812622-增速170%226%54%51%68%61%74%57%25%14%執行器關節單個機器人關節數（個）2424252526262728293030人形機器人執行器總價（萬元）9.88.97.97.26.35.25.0

121、4.64.54.44.2其中：旋轉關節（個）2424251718161413141515無框力矩電機（元）800720648583496397357321305290275諧波減速器（元）2000180014401152922737664597567539512驅動器（元）300270243219186149134120114109103扭矩傳感器（元）500450405365310248223201191181172編碼器（元）250225203182155124112100959186旋轉關節價值量（元）4100369031412683222317781600144013681300123

122、5其中：線性關節（個）00088101315151515無框力矩電機（元）800720648583525472425383364345328行星滾柱絲杠（元）50004000320025602048163813931184112510681015梯形絲杠（元）1000850723614522444377321305289275驅動器（元）400360324292262236213191182173164力傳感器（元）500450405365328295266239227216205編碼器（元）250225203182164148133120114108103線性關節價值量（元）56174705

123、395433332819239220901829173716501568多指靈巧手其中：三指靈巧手30%30%30%30%30%25%25%25%20%10%0%空心杯電機（元）800720648583525472425404384365346行星減速器（元）15013512210998898076726865編碼器（元）10090817366595348454341三指靈巧手價值量（元）29502655239021511935174215681487141213421275其中：五指靈巧手10%15%15%20%30%50%60%70%80%90%100%空心杯電機（元）8007206485

124、83525472425404384365346行星減速器（元）15013512210998898076726865編碼器（元）10090817366595348454341五指靈巧手價值量（元）118001062095588602774269686271594756495367509959國內機器人零部件空間測算數據來源：國家統計局，東吳證券研究所測算 國內機器人零部件空間測算：長期空間排序來看，行星滾柱絲杠無框力矩電機諧波減速器空心杯電機梯形絲杠行星減速器。圖：國內人形機器人零部件空間測算中國2025E2026E2027E2028E2029E2030E2031E2032E2033E2034E

125、2035E中國人形機器人新增需求（萬）141733641362434467369651163-增速531%160%55%47%118%48%38%35%27%24%旋轉執行器（億元）1236133152258386545836141018822154-增速212%270%14%69%50%41%53%69%34%14%線性執行器（億元）000891453256611224191723902735-增速63%123%103%85%57%25%14%無框力矩電機（億元）272749851502564437169201053-增速212%291%77%74%78%70%73%62%29%14%諧波減

126、速器（億元）6186165107160226347584780893-增速212%248%7%64%50%41%53%69%34%14%行星滾柱絲杠（億元）000467014829352882710311180-增速54%111%98%80%57%25%14%梯形絲杠（億元）00059204072112140160-增速64%124%98%80%57%25%14%空心杯電機（億元）0159205195188316408483-增速264%276%103%117%153%85%97%69%29%18%行星減速器（億元）00124101835597791-增速264%276%103%117%153

127、%85%97%69%29%18%投資建議與風險提示 投資建議：機器人當前類比2014年電動車，即將量產，開啟10年產業大周期，強烈看好板塊！1）特斯拉鏈：首推確定性龍頭Tier1【三花智控】【拓普集團】，Tier2【鳴志電器】【綠的諧波】【雙環傳動】，關注【北特科技】【浙江榮泰】【五洲新春】【震?？萍肌俊舅沽夤煞荨俊敬髽I股份】等；2）華為鏈：推薦【雷賽智能】【賽力斯】，關注【兆威機電】【藍黛科技】【富臨精工】【禾川科技】【豪能股份】【科力爾】【埃夫特】【拓斯達】等。3）英偉達鏈：推薦【偉創電氣】【科達利】等。4）宇樹科技鏈：關注【長盛軸承】【臥龍電驅】【奧比中光】【曼恩斯特】。風險提示：人形機

128、器人推廣不及預期，特斯拉人形機器人量產進展不及預期，產業鏈降本不及預期，行業關鍵技術突破不及預期，競爭加劇等。投資建議表：可比公司估值表（截至2025年1月27日）61數據來源：Wind，東吳證券研究所2024E2025E2026E2024E2025E2026E002050.SZ三花智控1,14130.5732.438.045.43530256.3買入東吳601689.SH拓普集團1,10765.6730.537.245.63630245.9買入東吳603728.SH鳴志電器26162.321.41.72.01811531289.1買入東吳688017.SH綠的諧波266145.000.71.

129、01.43642581847.7買入東吳002472.SZ雙環傳動29634.9010.312.715.52923193.5買入東吳002979.SZ雷賽智能10534.212.02.53.15243347.4買入東吳601127.SH賽力斯2,005132.7959.3109.6158.634181315.4買入東吳688698.SH偉創電氣10750.802.83.44.13832275.2買入東吳002850.SZ科達利297109.4014.217.220.72117142.7買入東吳003021.SZ兆威機電22493.252.22.73.410482657.1未評級Wind6883

130、20.SH禾川科技6744.20-0.50.40.7-1391611004.8未評級Wind300432.SZ富臨精工20016.374.310.714.24719144.6未評級Wind603009.SH北特科技16548.600.81.11.7209143999.3未評級Wind603119.SH浙江榮泰9826.902.43.44.64129215.5未評級Wind603667.SH五洲新春15943.461.62.12.59976635.4未評級Wind301550.SZ斯菱股份9585.972.02.32.74841355.6未評級Wind300953.SZ震?？萍?41119.99

131、3.04.66.64730214.3未評級Wind300718.SZ長盛軸承16254.092.63.24.061514110.3未評級Wind600580.SH臥龍電驅27020.699.411.313.02924212.7未評級Wind301325.SZ曼恩斯特7451.751.32.43.35732232.5未評級Wind評級來源證券代碼名稱總市值（億元）股價PB現值歸母凈利潤（億元）PE 人形機器人推廣不及預期風險。人形機器人的推廣受到現有技術、用戶接受度、具體應用場景需求等多方面的影響，商業化進度具有不確定性，可能對產業鏈產生不利影響。特斯拉人形機器人量產進展不及預期風險。特斯拉人形

132、機器人的量產對于行業具有引領作用，若其量產時間點繼續推后，對于上游供應商將產生不利影響。產業鏈降本不及預期風險。目前人形機器人方案成本較高，各核心零部件均有較大降本空間，降本進度不及預期將影響下游大規模應用。行業關鍵技術突破不及預期風險。人形機器人軟件、硬件相關關鍵技術尚在研發當中，需要實現技術突破才能使機器人性能、成本滿足需求。市場競爭加劇風險。人形機器人未來商業價值顯著，正處于持續投入、激烈競爭階段，新進入者入局可能使公司面臨競爭加劇的風險。風險提示62免責聲明免責聲明東吳證券股份有限公司經中國證券監督管理委員會批準，已具備證券投資咨詢業務資格。本研究報告僅供東吳證券股份有限公司（以下簡稱

133、“本公司”）的客戶使用。本公司不會因接收人收到本報告而視其為客戶。在任何情況下，本報告中的信息或所表述的意見并不構成對任何人的投資建議，本公司及作者不對任何人因使用本報告中的內容所導致的任何后果負任何責任。任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。在法律許可的情況下，東吳證券及其所屬關聯機構可能會持有報告中提到的公司所發行的證券并進行交易，還可能為這些公司提供投資銀行服務或其他服務。市場有風險，投資需謹慎。本報告是基于本公司分析師認為可靠且已公開的信息，本公司力求但不保證這些信息的準確性和完整性，也不保證文中觀點或陳述不會發生任何變更，在不同時期，本公司可發出與本

134、報告所載資料、意見及推測不一致的報告。本報告的版權歸本公司所有，未經書面許可，任何機構和個人不得以任何形式翻版、復制和發布。經授權刊載、轉發本報告或者摘要的，應當注明出處為東吳證券研究所，并注明本報告發布人和發布日期，提示使用本報告的風險，且不得對本報告進行有悖原意的引用、刪節和修改。未經授權或未按要求刊載、轉發本報告的，應當承擔相應的法律責任。本公司將保留向其追究法律責任的權利。東吳證券投資評級標準東吳證券投資評級標準 投資評級基于分析師對報告發布日后6至12個月內行業或公司回報潛力相對基準表現的預期（A 股市場基準為滬深 300 指數，香港市場基準為恒生指數，美國市場基準為標普 500 指

135、數，新三板基準指數為三板成指（針對協議轉讓標的）或三板做市指數（針對做市轉讓標的），北交所基準指數為北證50指數），具體如下：公司投資評級：買入：預期未來6個月個股漲跌幅相對基準在15%以上；增持：預期未來6個月個股漲跌幅相對基準介于5%與15%之間；中性：預期未來 6個月個股漲跌幅相對基準介于-5%與5%之間；減持：預期未來 6個月個股漲跌幅相對基準介于-15%與-5%之間；賣出：預期未來 6個月個股漲跌幅相對基準在-15%以下。行業投資評級：增持：預期未來6個月內，行業指數相對強于基準5%以上；中性：預期未來6個月內，行業指數相對基準-5%與5%；減持：預期未來6個月內，行業指數相對弱于基準5%以上。我們在此提醒您，不同證券研究機構采用不同的評級術語及評級標準。我們采用的是相對評級體系，表示投資的相對比重建議。投資者買入或者賣出證券的決定應當充分考慮自身特定狀況，如具體投資目的、財務狀況以及特定需求等，并完整理解和使用本報告內容，不應視本報告為做出投資決策的唯一因素。東吳證券研究所蘇州工業園區星陽街5號郵政編碼：215021傳真：（0512）62938527東吳證券 財富家園