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1、請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容20232023年年0707月月2020日日人形機器人行業專題人形機器人行業專題人形機器人產業鏈深度梳理人形機器人產業鏈深度梳理證券分析師：吳雙證券分析師：唐旭霞證券分析師：李雨軒0755-819813620755-819818140755-S0980519120001S0980519080002S0980521100001證券研究報告證券研究報告|行業研究行業研究 深度報告深度報告 投資評級：超配投資評級：超配請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容核心邏輯核心邏輯 人形機器人人形機器人“奇點奇點”時刻：特斯拉快速迭代引領，時刻：特斯拉快速迭代

2、引領，AIAI賦能有望極大加速商業化落地進程賦能有望極大加速商業化落地進程 人形機器人商業化爆發的前提：人形機器人商業化爆發的前提：核心要解決通用性和成本的問題，而通用性的實現對技術提出了極高的要求，技術上要實現“類人功能”，軟件方面需提供“大腦”的思考能力和“小腦”的運控協調能力，硬件方面需提供可實現相應動作的載體，難點在于如何做到更聰明、更效率、更靈活，可貼切滿足人類需求進而實現商業化落地，當前基礎要素已備且在迎來加速的拐點。特斯拉入局，加速軟硬件迭代：特斯拉入局，加速軟硬件迭代：過去100年以來國內外多家企業已推出可實現基礎動作和交互的人形機器人，而特斯拉從2021年8月公布人形機器人項

3、目到2022年9月展示原型機，再到2023年5月發布Optimus（具備自然行走、電機扭矩控制、力度控制、環境識別及記憶等功能），展現了極快的產品迭代能力，使得人形機器人關鍵技術迭代突破和降本有了更快的可能；AIAI賦能有望進一步加速：賦能有望進一步加速：以ChatGPT為代表的大模型正在引領新一輪人工智能浪潮，其爆發使得人形機器人擁有思考能力成為可能且極大加速“大腦”和“小腦”能力的發展。潛在兆億賽道，國家支持政策頻出：潛在兆億賽道，國家支持政策頻出：人形機器人是有望超過新能源汽車/智能手機市場規模的兆億級賽道，有極大解放生產力和改善人類生活的應用潛力，正在持續得到國家政策更多的支持，202

4、3年以來山東省、深圳市、上海市、北京市多地發布針對機器人的支持政策，特別是北京市政策系首個從全產業鏈全方位支持人形機器人加快發展的政策文件，這將進一步推動行業發展。人形機器人受益環節：把握價值量大、卡位好硬件端中國制造企業的長期機遇人形機器人受益環節：把握價值量大、卡位好硬件端中國制造企業的長期機遇 人形機器人產業鏈與傳統產業有一定重合，中國制造企業硬件端具備優勢：人形機器人產業鏈與傳統產業有一定重合，中國制造企業硬件端具備優勢：參考新能源汽車/智能手機的發展，整裝企業軟件端傾向于自研自控，硬件端考慮性價比通常外購，中國企業憑借顯著成本優勢和在工業機器人/汽車產業的技術積累，有望占據先機充分受

5、益。人形機器人自由度達人形機器人自由度達4040個，個，硬件端難點在于關節：硬件端難點在于關節：根據特斯拉數據，我們預計70%以上的硬件成本來自關節（旋轉/線性/手部關節），主要零部件包括無框/空心杯電機、諧波/行星減速器、滾珠/滾柱絲杠、力矩/位置傳感器、軸承等。投資建議投資建議：重點關注自身基本面較好且卡位好的優質零部件公司，維持：重點關注自身基本面較好且卡位好的優質零部件公司，維持“超配超配”評級評級 當前人形機器人仍處于從0到1的階段，短期商業化進程有望加速，長期方向確定、空間廣闊，綜合考慮價值占比、市場卡位及確定性，建議重點關注：1 1）減速器環節：）減速器環節：重點推薦綠的諧波、雙

6、環傳動（汽車組聯合覆蓋），關注中大力德；2 2）微電機環節：）微電機環節：重點推薦鳴志電器（電新組聯合覆蓋），關注江蘇雷利（電新組聯合覆蓋，鼎智科技母公司）、步科股份；3 3）絲杠環節：）絲杠環節：重點關注恒立液壓、秦川機床；4 4）伺服環節：）伺服環節：重點推薦匯川技術，關注雷賽智能、禾川科技；4 4）旋轉）旋轉/線性關節：線性關節：重點推薦三花智控（汽車組聯合覆蓋）、拓普集團（汽車組聯合覆蓋）等。風險提示風險提示：人形機器人商業化進程不及預期；下游需求不及預期；AI技術發展不及預期；國產零部件廠商訂單低于預期的風險。24WnUaVhW8VbVwV9YsP7N8QaQmOqQmOtQlOnN

7、tMfQtRqR9PnNyRMYnOsMwMqMsP請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容公司市值（億元）歸母凈利潤（億元）EPS（元）PE2022A2023E2024E2022A2023E2024E2022A2023E2024E匯川技術1806 43.20 52.41 67.05 1.62 1.97 2.52 42 34 27 綠的諧波230 1.55 2.43 3.35 0.92 1.44 1.99 148 95 69 恒立液壓885 23.43 27.09 32.50 1.75 2.02 2.42 38 33 27 江蘇雷利112 2.59 3.51 4.63 0.82 1.11

8、1.46 43 32 24 鳴志電器288 2.47 4.01 6.09 0.59 0.95 1.45 117 72 47 步科股份57 0.91 1.13 1.42 1.08 1.35 1.69 62 50 40 三花智控992 25.73 31.14 38.40 0.72 0.87 1.07 39 32 26 拓普集團815 17.00 23.69 33.02 1.54 2.15 3.00 48 34 25 資料來源：Wind、國信證券經濟研究所整理注：盈利預測為Wind機構一致預測人形機器人人形機器人產業鏈潛在相關的主要標的產業鏈潛在相關的主要標的3請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所

9、有內容人形機器人：潛在萬億賽道，當前重點跟蹤技術及產業進展人形機器人：潛在萬億賽道，當前重點跟蹤技術及產業進展 所處階段：從所處階段：從“0 0”到到“1 1”的萌芽期的萌芽期 必要性：必要性：極大解放生產力、改善人類生活需求，應對全球人口老齡化；確定性：確定性：AI賦能使得其擁有思考能力成為可能且極大加速“大腦”和“小腦”能力的發展，硬件端已可實現基礎動作和交互功能；發展節奏：發展節奏：中短期人形機器人商業化落地成為可能，當前階段重點跟蹤AIAI技術進展對人形機器人的賦能、產業技術進展對人形機器人的賦能、產業/技術的最新進展，特別是技術的最新進展，特別是特斯拉的進展。特斯拉的進展。軟件端：軟

10、件端：AI發展跨過“奇點”，帶動其爆發式發展；硬件端：硬件端：與工業機器人以及汽車等產業有重合的零部件產業鏈，無需從頭開始，有機會比新能源汽車更快實現降本提質?？缛霃目缛霃摹? 1”到到“N N”的前提：的前提：解決通用性和成本問題，做好道德風險防范。未來展望：潛在兆億級市場空間未來展望：潛在兆億級市場空間 馬斯克在特斯拉股東大會表示馬斯克在特斯拉股東大會表示，特斯拉長期價值可能來自于Optimus人形機器人，如果人形機器人和人的比例是2:1左右，那么人們對機器人的需求量可能是100億乃至200億個，遠超電動車的數量；根據高盛根據高盛最新預測最新預測，樂觀狀態下2025-2035年人形機器人銷

11、量CAGR可達94%左右；如果參照全球電動汽車與智能手機發展歷程，中性預計2025-2035年人形機器人銷量CAGR為40%左右。圖1：人形機器人：潛在萬億賽道，當前尚處從“0”到“1”的萌芽期資料來源：特斯拉第二屆人工智能日，國信證券經濟研究所整理行業發展階段萌芽期萌芽期 01成長期成長期 1N成熟期成熟期衰退期衰退期下游需求人形機器人滲透率新能源汽車新能源汽車智能手機智能手機4請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖2：特斯拉人形機器人Optimus結構資料來源：特斯拉第二屆人工智能日，國信證券經濟研究所整理一張圖梳理人形機器人零部件價值量和主要構成一張圖梳理人形機器人零部件價值量和

12、主要構成5請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容一張圖梳理人形機器人產業鏈相關標的（一張圖梳理人形機器人產業鏈相關標的（OptimusOptimus為例）為例）6圖3：人形機器人產業鏈相關標的資料來源：Wind、各公司官網，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容010102020303目錄目錄0404人形機器人產業鏈整體梳理產業進展：AI賦能，人形機器人迭代有望加速人形機器人核心零部件分析投資建議70505風險提示請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖4：特斯拉人形機器人Optimus結構圖5：特斯拉人形機器人Optimus環境識別能力展示資料來源：2

13、022特斯拉AI DAY，國信證券經濟研究所整理資料來源：2023年特斯拉股東大會，國信證券經濟研究所整理特斯拉：更新最新進展，展望人形機器人需求量或達特斯拉：更新最新進展，展望人形機器人需求量或達200200億臺億臺特斯拉展示特斯拉展示OptimusOptimus最新視頻，產品迭代加速。最新視頻，產品迭代加速。2023年5月16日，特斯拉在2023股東大會上發布了Optimus人形機器人最新演示視頻，展示了其在自然行走、電機扭矩控制、力度控制、環境識別及記憶等方面的進步。馬斯克強調，現在是推進研發人形機器人的絕佳機會，因為可以共享大量自動駕駛領域的軟硬件技術成果，Optimus將使用與該公司

14、電動汽車相同的全自動駕駛系統（FSD）。人形機器人需求量未來或超百億臺，潛在空間巨大。人形機器人需求量未來或超百億臺，潛在空間巨大。特斯拉CEO埃隆馬斯克將人形機器人視作特斯拉長期價值的重要來源，20237月6日，2023世界人工智能大會在上海開幕，馬斯克通過視頻形式發言認為，在將來某個時刻，機器人與人類的比例可能超過1:1，這意味著機器人將比人類多，甚至是多很多。伴隨人形機器人需求量提升，產業鏈潛在市場空間巨大。8請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容特斯拉特斯拉OptimusOptimus：20212021年首次提出，技術迭代迅速年首次提出，技術迭代迅速特斯拉特斯拉2021年年8月首

15、次提出人形機器人計劃，技術迅速迭代、重要性不斷提升月首次提出人形機器人計劃，技術迅速迭代、重要性不斷提升 20212021年年8 8月月2020日，日，馬斯克在首屆特斯拉人工智能日(AI DAY)上首次發布特斯拉人形機器人(Tesla Bot)計劃，代號“擎天柱”(Optimus)。20222022年年4 4月，月，馬斯克在財報會議上指出，Optimus的重要性將在未來幾年逐漸顯現，最終將比汽車業務更具價值。20222022年年9 9月，月，路透社報道稱馬斯克在某次TED演講中表示，機器人可以用于做飯、修剪草坪和照顧老人，甚至成為“朋友”（buddy）。20222022年年1010月，月，特斯

16、拉第二屆人工智能日(AI DAY)，擎天柱首次在沒有任何支撐的情況下亮相，馬斯克表示特斯拉將致力于大規模量產并降低成本，預計最終價格不到2萬美元。20232023年年5 5月月1616日，日，馬斯克在2023股東大會上展示了Optimus人形機器人最新演示視頻，展示其最新產品進步。20232023年年7 7月月6 6日日，2023世界人工智能大會在上海開幕，馬斯克表示未來某個時刻，機器人與人類的比例可能超過1:1。圖6：特斯拉人形機器人Optimus發展歷程資料來源：特斯拉第一、二屆人工智能日、路透社、南方都市報、2023年特斯拉股東大會，國信證券經濟研究所整理9請務必閱讀正文之后的免責聲明及

17、其項下所有內容歷史復盤：百年發展歷史復盤：百年發展，AIAI賦能有望帶來歷史性跨越發展賦能有望帶來歷史性跨越發展人型機器人行業發展已近百年，中日美英等國推出人形機器人產品人型機器人行業發展已近百年，中日美英等國推出人形機器人產品 19201920年代后期，年代后期，美國通用電器制造商西屋電氣公司發明的“Televox”、英國W.H.理查茲和飛機工程師艾倫雷菲爾發明的“埃里克”以及日本生物學家西村誠發明的“學習天生”成為世界上首批人形機器人；19601960年，年，Miomir Vukobratovi提出了零矩點（ZMP）穩定性理論，為人形機器人發展奠定了重要基礎，日本早稻田大學的加藤一郎（Ic

18、hiro Kato）大約在同一時間開發了第一個人形靜態機器人和后來的動態平衡機器人WABOT；20002000年，年，中國國防科技大學發布國內首個人形機器人“先行者”；20162016年，年，Neurorobotics Robot Designer平臺建立，旨在創建有大腦的機器人；20182018年起，年起，優必選、特斯拉、小米、Sanctuary AI等企業均推出了自己的人形機器人產品；20232023年年，GPT等AI大模型的出現有望作為人類與機器人溝通橋梁，提升“具身人工智能”最佳載體的人形機器人自主規劃、決策、行動能力。圖7：人形機器人發展歷經百年，中日美英當前均有布局資料來源：特斯拉

19、第一、二屆人工智能日、路透社、2023年特斯拉股東大會，國信證券經濟研究所整理10請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容各國人形機器人陸續推出，應用場景多樣各國人形機器人陸續推出，應用場景多樣人形機器人產品人形機器人產品陸續推出，優必選商業化進程領先陸續推出，優必選商業化進程領先。21世紀以來，國內外機器人公司陸續推出各自人形機器人產品。本田自2000年起，先后發布三代ASIMOASIMO人形機器人，用于展示公司技術實力和進行相關技術實驗；美國波士頓動力的波士頓動力的AtlasAtlas是知名度極高的先進動力機器人代表，其前身PETMAN人形機器人研發目的是替代人類去測試危險化學環境下的

20、新型防護設備的可靠性。Atlas作為研究平臺，造價高昂，亦非商業化產品。日本軟銀的軟銀的PepperPepper自2014年以來累計生產2.7萬臺，應用于教育、醫療、生活服務等場景，已于2020年停產。優必選優必選的Walker作為中國首個商業化雙足真人尺寸人形機器人，已在迪拜世博會中國館、沙特NEOM新未來城、中國科學技術館等場景應用落地。11表2：目前已推出主要人形機器人參數對比名稱名稱發布時間發布時間研發廠商研發廠商基本參數基本參數價格價格商業化程度商業化程度應用場景應用場景ASIMO2000年日本本田高度：130厘米重量：48KG自由度：26/34/57個-用于研究展示，未商業化科學研

21、究、技術展示Pepper2014年日本軟銀高度：121厘米重量：29公斤自由度：20個2.5-3萬美元2020年停產教育、商品、護理和醫療機構EVE2015年挪威1X Technologies高度：186厘米重量：83公斤-已在挪威和北美生產生產、后勤、保衛新版Atlas2017年美國波士頓動力高度：150厘米重量：89公斤自由度：28個-未商業化科研平臺Walker 2018年中國優必選高度：146厘米重量：40公斤自由度：36個-正在推進家庭、辦公optimus2022年美國特斯拉高度：173厘米重量：56公斤自由度：28個（不含靈巧手）-起步階段復雜重復、危險任務資料來源：軟銀官網、波士

22、頓動力官網、特斯拉官網、優必選官網、1XTechnologies官網、HONDAASIMO官網，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容國內代表性人形機器人產品國內代表性人形機器人產品小米、優必選、傅利葉小米、優必選、傅利葉國內人形機器人持續發力，小米、優必選、傅利葉相繼推出最新產品國內人形機器人持續發力，小米、優必選、傅利葉相繼推出最新產品 小米推出機器人小米推出機器人“鐵大鐵大”，成本較高尚無法量產。，成本較高尚無法量產。2022年8月，小米發布公司首個全尺寸人形仿生機器人CyberOne。CyberOne高177厘米，重52kg，自由度21個。CyberOne

23、配備 Mi-Sense視覺空間系統模塊，8米內深度信息精度達1%；可識別85種環境語義和6類45種人類情感。雷軍表示，鐵大還需要漫長時間去學習完善，目前一臺機器人的成本高達六七十萬，尚無法量產。優必選科技人形機器人產品五年四次迭代。優必選科技人形機器人產品五年四次迭代。2016年，優必選發布雙足仿人服務機器人原型機，經歷五年四次迭代，在2021年推出最新人形服務機器人產品Walker X。Walker X高130厘米，重63kg，自由度41個，能夠實現復雜地形自適應平穩快速行走，具備多模態情感交互仿人共情表達能力。優必選CTO熊友軍表示，Walker正按照規劃推進商業化應用，最終的目標是走入家

24、庭。傅利葉推出第一款通用人形機器人傅利葉推出第一款通用人形機器人GR-1GR-1，將于，將于2323年底量產。年底量產。7月6日，國內康復機器人頭部企業傅利葉智能在2023世界人工智能大會發布第一款通用人形機器人GR-1，GR-1高165厘米，重55kg，全身自由度達40個。傅利葉創始人顧捷表示GR-1將在2023年底正式量產發售。12圖8：小米首個全尺寸人形仿生機器人CyberOne 圖9：優必選人形服務機器人產品五年四次迭代圖10：傅利葉智能最新發布的人形機器人GR-1資料來源：小米公眾號，國信證券經濟研究所整理資料來源：優必選公眾號，國信證券經濟研究所整理資料來源：傅利葉智能官網，國信證

25、券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖11：史上最大的視覺-語言模型：PaLM-E圖12：微軟研究團隊展示ChatGPT解決機器人難題的示例資料來源：新智元，國信證券經濟研究所整理資料來源：ChatGPT for Robotics:Design Principles and Model Abilities，國信證券經濟研究所整理注：Sai Vemprala;Rogerio Bonatti;Arthur Bucker;Ashish Kapoor.ChatGPT for Robotics:Design Principles and Model Abilities.Micro

26、soft Autonomous Systems and Robotics Research.2023:2人形機器人：人形機器人：AIAI賦能下有望成為最爆款的具身智能賦能下有望成為最爆款的具身智能AIAI下一個浪潮將是下一個浪潮將是“具身智能具身智能”，潛在萬億賽道前景廣闊。，潛在萬億賽道前景廣闊。5月16日，NVIDIA（英偉達）創始人黃仁勛表示，下一波人工智能浪潮是“具身人工智能（embodied AI）”。具身人工智能具身人工智能是指有身體并支持物理交互的智能體，能與環境交互感知，自主規劃、決策、行動。此前人類依賴手寫代碼來控制機器人，而進入AIGC時代，GPT等AI大模型有望有效解決這

27、一痛點。目前已有不少研究者嘗試將多模態的大語言模型作為人類與機器人溝通的橋梁。目前已有不少研究者嘗試將多模態的大語言模型作為人類與機器人溝通的橋梁。2023年3月，谷歌和柏林工業大學推出的史上最大的視覺-語言模型：PaLM-E，既可理解圖像，也能理解并生成語言、執行各種復雜的機器人指令而無需重新訓練；2023年4月，微軟研究團隊展示了多個ChatGPT解決機器人難題的示例。特斯拉的Optimus、波士頓動力的Atlas和Spot、優必選的Walker X等作為“具身人工智能”的理想載體，有望充分受益“機器人+AI”趨勢帶來的發展機遇。13請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容010102

28、020303目錄目錄0404人形機器人產業鏈整體梳理產業進展：AI賦能，人形機器人迭代有望加速人形機器人核心零部件分析投資建議140505風險提示請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容工業機器人成本拆解：三大核心零部件占比超工業機器人成本拆解：三大核心零部件占比超70%70%伺服器、減速機、控制器是工業機器人三大核心零部件，成本占比超伺服器、減速機、控制器是工業機器人三大核心零部件，成本占比超70%70%。人形機器人產業鏈的上游為基礎原材料以及零部件，中游為機器人本體和系統集成，下游為不同應用場景。高精度小型化機器人關節的研究一文表示，參考工業機器人，核心零部件占工業機器人成本超70，其

29、中減速器、伺服系統、控制器分別占比約36、24、12?？紤]到人形機器人相較于傳統工業機器人自由度大幅提升，預計減速器、電機成本占比將會更高。15圖13：人形機器人產業鏈梳理資料來源：特斯拉第一、二屆人工智能日、路透社、2023年特斯拉股東大會、高精度小型化機器人關節的研究，國信證券經濟研究所整理注：邱津集.高精度小型化機器人關節的研究.哈爾濱工業大學,2021:2請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖14：Optimus配備2.3kWh/52V 電池組及SOC芯片圖15：Optimus采用六種標準執行器圖16：Optimus搭載與汽車相同攝像頭資料來源：2022特斯拉AI DAY，國信

30、證券經濟研究所整理資料來源：2022特斯拉AI DAY，國信證券經濟研究所整理資料來源：2022特斯拉AI DAY，國信證券經濟研究所整理特斯拉人形機器人結構拆解特斯拉人形機器人結構拆解特斯拉Optimus機器人身高172cm，體重73kg，全身自由度共28個（不含靈巧手），用電功率靜坐/慢走時為100/500W；能夠硬拉68公斤，負重20公斤，擁有媲美人類的手和工作能力，可完成在工廠搬運箱、澆水植物、移動金屬棒等復雜動作。電動和驅動控制系統方面電動和驅動控制系統方面，Optimus軀干共有28個執行器（不含靈巧手），配備2.3kWh/52V電池組；配有一塊特斯拉SOC芯片。關節執行器方面關節

31、執行器方面，Optimus全身采用六種標準執行器，包括20Nm/110Nm/180N三種旋轉執行器和500N/3900N/8000N三種線性執行器，均具備良好的力和力矩輸出能力。感知決策層面感知決策層面，Optimus配備基于FSD系統的Dojo超算平臺，搭載有8個特斯拉汽車同款攝像頭，具備強感知能力；搭載與Tesla汽車相同芯片，基于全身各部位傳感器輸入的信號進行行動決策和反饋控制。16請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容特斯拉人形機器人關節環節明細特斯拉人形機器人關節環節明細17表3：特斯拉人形機器人關節環節數量明細自由度自由度旋轉關節旋轉關節線性關節線性關節空心杯關節空心杯關節手

32、臂手臂（共計（共計7 7*2 2）肩部3*2旋轉方式：Pitch+Roll+Yaw肘部1*2旋轉方式：Pitch腕部1*2旋轉方式：Yaw2*2旋轉方式：Pitch+Roll腰部腰部（共計（共計2 2）2旋轉方式：Roll+Yaw腿部腿部（共計（共計6 6*2 2）髖部2*2旋轉方式：Roll+Yaw1*2旋轉方式：Pitch膝蓋1*2旋轉方式：Pitch腳踝2*2旋轉方式：Pitch+Roll靈巧手靈巧手（共計（共計6 6*2 2）6*2各手指的Flexion+大姆指的Ad/Abduction合計合計14141240資料來源：2022特斯拉AI DAY、知乎專欄：腿足式機器人的機電系統實現，

33、國信證券經濟研究所整理注：空心杯關節本質上也屬于旋轉關節請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容特斯拉人形機器人拆解：關節系統特斯拉人形機器人拆解：關節系統圖17：特斯拉Optimus共有28個身體自由度（不包括靈巧手）圖18：特斯拉Optimus關節模組示意圖資料來源：2022特斯拉AI DAY，國信證券經濟研究所整理資料來源：2022特斯拉AI DAY，國信證券經濟研究所整理OptimusOptimus共有共有2828個身體自由度（不包括靈巧手）：個身體自由度（不包括靈巧手）：手臂7*2（肩部*3、肘部*1、手腕*3），大腿6*2（髖部*3、膝蓋*1、腳踝*2），腰部*2。關節模組：關

34、節模組：旋轉關節：采用無框電機+諧波減速器+力矩傳感器+雙編碼器+軸承結構，共有14個旋轉關節。線性關節：采用無框電機+行星滾柱絲杠+傳感器+軸承結構，共有14個線性關節。靈巧手：靈巧手：采用空心杯電機+行星減速器+齒輪箱+螺紋絲杠+編碼器結構。6個自由度（拇指*2、其余四指*1），11個關節（拇指*3、其余四指*2）。18請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容特斯拉人形機器人關節價值量分布測算特斯拉人形機器人關節價值量分布測算19表4：特斯拉人形機器人各部分成本應用環節應用環節產品產品數量數量單價（萬元單價（萬元/個）個）價值量（萬元）價值量（萬元）占比占比旋轉關節旋轉關節總成140.

35、334.6243.3%諧波減速器140.152.120.2%線性關節線性關節總成140.273.7234.6%滾珠絲杠/滾柱絲杠120.11.211.6%關節共同零部件關節共同零部件伺服驅動器280.030.848.1%力矩電機280.071.9618.9%力矩/位置傳感器680.032.0419.7%軸承560.010.565.4%手部關節手部關節合計120.172.04 22.1%空心杯電機120.11.211.5%精密行星齒輪箱120.030.363.5%螺紋絲杠120.010.121.2%關節合計關節合計10.38 100.0%資料來源：特斯拉、京東官網、鳴志電器官網、公司公告，國信證

36、券經濟研究所整理及測算注：圖中具體零部件及數據可能與實際情況存在偏差，僅供參考。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖19：人形機器人關節驅動原理資料來源：關節機器人伺服系統的動態特性分析和參數優化，國信證券經濟研究所整理注：秦智超.關節機器人伺服系統的動態特性分析和參數優化.沈陽工業大學,2020:3-5人形機器人：關節驅動原理人形機器人：關節驅動原理機器人關節驅動主要由伺服系統完成：機器人關節驅動主要由伺服系統完成：機器人“大腦”（運算決策系統）發出指令“小腦”（控制器）作出具體運動控制指令伺服驅動器接收指令后驅動執行機構運動。其中執行機構由電機（空心杯電機/無框力矩電機）、減速器

37、、末端執行器件組成，減速器的作用是將電機轉速降低，帶動末端執行器運動末端執行器裝有位置傳感器、力矩傳感器等傳感器件，將運動信號檢測并反饋至控制器控制器根據反饋信號對指令進行對比和調節。20請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容旋轉關節拆解：旋轉關節拆解：無框電機無框電機+諧波減速器諧波減速器+傳感器傳感器+軸承軸承特斯拉特斯拉OptimusOptimus共有共有1414個旋轉執行器，個旋轉執行器，電機電機+減速器成本占比超減速器成本占比超44%44%。根據特斯拉披露的參數推測，特斯拉Optimus全身預計使用14個旋轉執行器，由無框電機、諧波減速器、力矩傳感器、編碼器、角接觸軸承、交叉滾

38、子軸承構成，其中無框電機、諧波減速器、力矩傳感器占成本比重較大。參考阿里1688網站部分公司的報價，國產無框電機產品單價在1000-2000元左右，諧波減速器2000-5000元左右，力矩傳感器500元左右。21圖20：特斯拉旋轉關節圖21：模塊化集成式旋轉關節資料來源：2022特斯拉AI DAY，國信證券經濟研究所整理資料來源：Maxon公眾號，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容線性關節拆解：無框電機線性關節拆解：無框電機+行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠+傳感器傳感器+軸承軸承特斯拉特斯拉OptimusOptimus全身預計使用全身預計使用1414個線性執行器，行星

39、滾柱絲杠、反向滾柱絲桿是線性關節中價值量占比較高的零部件。個線性執行器，行星滾柱絲杠、反向滾柱絲桿是線性關節中價值量占比較高的零部件。特斯拉人形機器人線性關節由無框電機、反式滾珠絲杠和行星滾柱絲杠、力矩傳感器、位置傳感器（編碼器）、球軸承和四點接觸球軸承構成。根據特斯拉披露的參數推測，特斯拉Optimus全身預計使用14個線性執行器。線性執行器最多可提升一臺九英寸三角鋼琴，提升能力優異。行星滾柱絲杠具有高承載能力強、高強度、高精度、壽命長的優勢特點，但結構較為復雜，加工難度高，因而在零部件成本中占比較高。參考阿里1688網站部分公司的報價，瑞士ROLLVIS行星滾柱絲杠產品售價在2萬元/套左右

40、，國產博特精工相關產品約1900元/套。22圖22：線性關節力矩、位置傳感器和無框電機圖23：線性關節球軸承和四點接觸球軸承圖24：線性關節反式滾珠和行星滾柱絲杠資料來源：2022特斯拉AI DAY，國信證券經濟研究所整理資料來源：2022特斯拉AI DAY，國信證券經濟研究所整理資料來源：2022特斯拉AI DAY，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容靈巧手拆解：空心杯電機靈巧手拆解：空心杯電機+精密行星齒輪箱精密行星齒輪箱+螺紋絲杠螺紋絲杠+編碼器編碼器特斯拉特斯拉OptimusOptimus靈巧手主要由空心杯電機、行星減速器、行星精密齒輪箱、螺紋絲杠和編碼器

41、構成。靈巧手主要由空心杯電機、行星減速器、行星精密齒輪箱、螺紋絲杠和編碼器構成。靈巧手采用六電機布局方式：大拇指采用雙電機用于驅動彎曲和側擺，其余四根手指各安裝一個電機用于驅動動作。因此，Optimus雙手共有12個執行器，算上其他部位，特斯拉機器人全身執行器數量為40個?？招谋姍C是靈巧手的核心部件?？招谋姍C是靈巧手的核心部件?？招谋姍C具有尺寸小、功率低、控制性能好、穩定性高等特點，是典型的微特電機?？招谋姍C能夠滿足人形機器人靈巧手的設計和技術要求。23圖25：特斯拉Optimus靈巧手圖26：特斯拉Optimus靈巧手共有6個執行器資料來源：2022特斯拉AI DAY，國信證券經濟研

42、究所整理資料來源：2022特斯拉AI DAY，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容010102020303目錄目錄0404人形機器人產業鏈整體梳理產業進展：AI賦能，人形機器人迭代有望加速人形機器人核心零部件分析投資建議240505風險提示請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容核心零部件之一：伺服系統一般包括驅動器核心零部件之一：伺服系統一般包括驅動器+電機電機+編碼器編碼器伺服系統是運動控制的核心部件，每臺人形機器人都需要一套伺服系統。伺服系統是運動控制的核心部件，每臺人形機器人都需要一套伺服系統。伺服系統主要由伺服驅動器、伺服電機和編碼器組成，編碼器通常

43、嵌入伺服電機。伺服系統工作原理為：伺服驅動器發出信號給伺服電機驅動其轉動，同時編碼器將伺服電機的運動參數反饋給伺服驅動器，伺服驅動器再對信號進行匯總、分析、修正。整個工作過程通過閉環方式精確控制執行機構的位置、速度、轉矩等輸出變量。伺服系統可通過閉環方式實現精確、快速、穩定的位置控制、速度控制和轉矩控制，主要應用于對定位精度和運轉速度要求較高的工業自動化控制領域。25圖27：伺服系統產業鏈上游為原材料，中游為系統集成圖28：伺服系統工作原理資料來源：中商產業研究院，國信證券經濟研究所整理資料來源：禾川科技招股書，國信證券經濟研究所整理伺服系統原理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖2

44、9：國產品牌起步雖晚但加速追趕資料來源：禾川科技招股書，國信證券經濟研究所整理伺服系統競爭格局：歐美日系占據高端市場，國產份額持續提升伺服系統競爭格局：歐美日系占據高端市場，國產份額持續提升我國伺服系統市場主要分為歐美、日韓和國產品牌三大陣營，歐美日系品牌長期占據中高端市場我國伺服系統市場主要分為歐美、日韓和國產品牌三大陣營，歐美日系品牌長期占據中高端市場。國內市場看，以德國西門子、倫茨、博世力士樂等為代表的歐系品牌產品過載能力強、動態響應、驅動器開放性好，處于行業第一梯隊，但價格昂貴；以安川、三菱、松下等為代表的日系品牌產品可靠性和穩定性強，性價比更高，最適合國內客戶需求；性能接近日系的臺系

45、品牌憑借其低廉的價格在中低端發展較快。以匯川技術、禾川科技、雷賽智能匯川技術、禾川科技、雷賽智能為代表的廠商通過引進、消化吸收國際先進技術，產品質量和技術水平不斷提升，已逐漸在國內市場中取得一定份額，下一步有望憑借性價比優勢和技術積累向中高端加速滲透。2121年國產品牌份額占比近年國產品牌份額占比近36%36%。2021年匯川技術國內市占率達16%，為國內市場龍頭。根據中商產業研究院數據，2021年匯川技術國內市占率為16%，禾川科技、無錫信捷分別占比3%/2%，國產品牌合計占比近36%，份額持續提升。26圖30：2021年匯川技術國內市占率第一資料來源：中商產業研究院，國信證券經濟研究所整理

46、第一梯隊第二梯隊第三梯隊德國:西門子、倫茨、博世力士樂、施耐德日本松下、三菱、安川、三洋、富士；東元、臺達中國匯川技術、禾川科技、埃斯頓等16%11%10%9%8%8%3%2%2%2%29%匯川技術安川電機松下三菱西門子臺達禾川科技無錫信捷埃斯頓山洋電氣其他請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖31：直流電機結構圖圖32：電機按用途可劃分為驅動電機與控制電機資料來源：電機學，國信證券經濟研究所整理注：孫克軍;馬麗;安國慶.電機學（第二版）.化學工業出版社.2021:30資料來源：驅動視界，國信證券經濟研究所整理核心零部件之一：伺服電機為人形機器人提供動力核心零部件之一：伺服電機為人形機

47、器人提供動力電機俗稱電機俗稱“馬達馬達”，是是基于基于電磁感應定律實現電能轉換或傳遞的電磁裝置，電磁感應定律實現電能轉換或傳遞的電磁裝置，通常由一個用以產生磁場的電磁鐵繞組或分布的定子繞組以及一個旋轉電樞或轉子和其它附件組成。電機的主要作用在于產生驅動轉矩，作為用電器或各種機械的動力源。電機按照用途分為驅動電機和控制電機，電機按照用途分為驅動電機和控制電機，其中驅動電機包括直線電機和旋轉電機，多用于工業領域；控制電機包括步進電機、伺服電機和力矩電機等。其中，空心杯電機與無框力矩電機是人形機器人常用零部件，空心杯電機是采用了空心杯繞線技術的直流有刷或者直流無刷電機，屬于伺服電機的一種，適用于靈巧

48、手；無框力矩電機是一種無框架式的無刷永磁同步電機，適用于旋轉關節和線性關節。27請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容核心零部件之一：無框力矩電機和空心杯電機可用于人形機器人核心零部件之一：無框力矩電機和空心杯電機可用于人形機器人無框力矩電機與空心杯電機是適用于人形機器人的電機。無框力矩電機與空心杯電機是適用于人形機器人的電機。（1 1）無框力矩電機）無框力矩電機：一種以輸出扭矩為衡量指標的無框架式特殊永磁同步電機，適合用在機器人旋轉關節中，每臺Optimus估計使用28個力矩電機，對應價值量約為4.2萬元。（2 2）空心杯電機空心杯電機：采用了空心杯繞線技術的直流有刷或者直流無刷電機，

49、具有尺寸小、功率低、控制性能好、穩定性高等特點，是典型的微特電機，常用于輕負載機器人靈巧手，每臺Optimus估計使用12個空心杯電機，對應價值量約為1.2萬元；28表5：不同電機的結構特點及應用場景名稱名稱示意圖示意圖結構結構/原理原理性能特點性能特點應用場景應用場景步進電機步進電機旋轉以固定角度分步運行，通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速目的優點：精度高、響應快、壽命長、可靠性高、結構簡單、成本低缺點：轉速較低、力矩小、功耗大、效率低精密機械、攝影器材、各類半導體等需要更高位置控制精度和低速驅動的應用場景伺服電

50、機伺服電機通過編碼器檢測出旋轉位置，并將編碼器檢測到的信息反饋給控制器來控制位置優點：精度高、響應快、可編程、穩定性好、能耗低缺點：成本高機器人、食品包裝機械、機床等需要更高動態響應和速度控制的應用空心杯電機空心杯電機采用無鐵芯轉子，定子由永磁體、殼體、法蘭組成。沒有軟磁性牙齒。繞組通過所謂的換向板連接到軸上。線圈在磁鐵和外殼之間的氣隙中運動優點：轉速高、響應快、噪音小、耐用性強缺點：直流電機處于靜止狀態時，如果繞組一相切斷或電源切斷一相接通電源，電機無法啟動機器人、航空航天、軍事等需要快速動作、功率較大的隨動系統中無框力矩電無框力矩電機機沒有軸、軸承、外殼或端蓋。只有轉子和定子。通過驅動器供

51、電形成電磁場，驅動永磁體的轉子轉動優點：效率高、結構緊湊、單位扭矩大、易維護、靜音機器人、醫藥、機床、包裝、印刷、加工和通用自動化等應用場景資料來源：鳴志電器官網、鼎智科技官網、電子發燒友、萬泰電機、研一機械、科爾摩根公眾號，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖33：無框電機結構上僅有轉子和定子資料來源：科爾摩根公眾號，國信證券經濟研究所整理無框力矩電機：用于旋轉無框力矩電機：用于旋轉/線性關節，此前已應用于協作機器人線性關節，此前已應用于協作機器人無框力矩電機無框力矩電機可用在人形機器人的旋轉和線性關節?？捎迷谌诵螜C器人的旋轉和線性關節。無框力矩電機相較于傳統

52、電機沒有軸、軸承、外殼或端蓋，只有轉子和定子。轉子通常是內部部件，由帶永磁體的旋轉鋼圓環組件構成，直接安裝在機器軸上。定子是外部部件，齒輪外部環繞鋼片和銅繞組，以產生緊密攀附在機器殼體內的電磁力。無框力矩電機具有結構緊湊、單位扭矩大、易維護、靜音等優勢。無框力矩電機已在協作機器人應用，國內步科股份居于領先地位。無框力矩電機已在協作機器人應用，國內步科股份居于領先地位。美國科爾摩根是無框電機領域龍頭。國內企業步科股份步科股份較早開展無框力矩電機產品研究，目前公司第三代無框力矩電機產品可以對標國際領先產品，部分型號具備一定優勢。昊志機電昊志機電開發的無框力鉅電機的力矩控制、過載能力等性能優秀，顯著

53、加強機器人力矩控制和負載水平能力，國產廠家已有成品具備一定競爭實力。29表6：步科股份、昊志機電的無框力矩電機產品已經應用于機器人領域名稱名稱公司簡介公司簡介無框力矩電機產品情況無框力矩電機產品情況美國科爾美國科爾摩根摩根生產高性能、高可靠性的電機、驅動器、直線執行器、AGV 控制解決方案和自動化平臺無框無刷電機設計和制造領域的先驅，產品可提供21種組合，可進行大批量生產或標準化定制步科股份步科股份國內為數不多的機器自動化與工廠智能化解決方案供應商公司針對協作機器人開發了新一代無框電機產品平臺，全面滿足機器人行業龍頭客戶和新興初創客戶的需求昊志機電昊志機電國內領先的中高端數控機床、機器人、新能

54、源汽車核心功能部件提供商無框電機產品已經應用于協作機器人和輕型機器人資料來源：科爾摩根官網、步科股份官網、昊志機電官網、各公司年報，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容表7：鳴志電器、鼎智科技已推出自己的空心杯電機產品名稱名稱公司簡介公司簡介空心杯產品情況空心杯產品情況瑞士Maxon成立于1961年，是全球領先的電動驅動器研發生產企業產品包含有刷、無刷DC電機，采用享有全球專利的空芯杯轉子德國Faulhaber成立于1947年，全球直流微電機第一大品牌空心杯電機的發明者，具有空心杯電機轉子斜繞組線圈的核心專利技術鳴志電器鳴志電器成立于1994年，國內知名的運動控制

55、驅動方案提供商有刷空心杯產品已應用于移動服務機器人（AMR+AGV）領域，可以根據客戶需要提供金屬電刷，石墨電刷，高速行星齒輪箱和編碼器等解決方案鼎智科技鼎智科技成立于2008年，致力于成為精密直線運動系統專家目前已實現空心杯電機全自動量產，并能針對客戶的不同需求提供定制化產品和組件。當前多款樣品處在測試階段資料來源：鳴志電器官網、鼎智科技官網、Maxon官網、Faulhaber官網，國信證券經濟研究所整理空心杯電機：用于人形機器人的靈巧手空心杯電機：用于人形機器人的靈巧手空心杯電機是應用于機器人靈巧手的理想部件?？招谋姍C是應用于機器人靈巧手的理想部件?？招谋姍C在結構上突破了傳統電機的轉子

56、結構形式，采用了無鐵芯轉子。這種新穎的轉子結構徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗，同時取消沖片齒槽結構和鐵芯的設計減少了電機運行時的磁阻力矩，降低了輸出轉矩波動，使空心杯電機具有低能耗、高效率、高穩定性和控制性的特點，加上其尺寸小結構緊湊，常用于機器人靈巧手部位?？招谋姍C包括有刷空心杯電機和無刷空心杯電機?？招谋姍C包括有刷空心杯電機和無刷空心杯電機。無刷空心杯電機相較于有刷電機具有噪聲小、壽命長、無需維護和保養等特點。因此，無刷空心杯電機是未來趨勢。無刷空心杯電機的制造難點在于產品設計與制造工藝。無刷空心杯電機的制造難點在于產品設計與制造工藝。國內企業在設計專業程度和制造良品率方面

57、與國外領先企業相比仍有一定差距。國產品牌有望進一步打開成長空間。國產品牌有望進一步打開成長空間。目前，瑞士Maxon和德國Faulhaber是掌握核心技術的行業龍頭，兩家企業均生產無刷空心杯電機+“控制器、編碼器、精密齒輪箱”等組件產品。國內企業如鳴志電器、鼎智科技鳴志電器、鼎智科技（江蘇雷利子公司）均已有自己的空心杯產品，下一步有望憑借國產企業降本優勢進一步開拓市場空間。30圖34：無刷直流電機是未來趨勢資料來源：鳴志電器官網，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖35：關節RV減速器結構圖圖36：精密減速器可劃分為諧波減速器、RV 減速器、精密行星減速器資料來

58、源：化工機械設備網，國信證券經濟研究所整理資料來源：綠的諧波招股書、中大力德官網，國信證券經濟研究所整理核心零部件之二：減速器是關節傳動的必要零部件核心零部件之二：減速器是關節傳動的必要零部件機器人關節減速器的工作原理是利用齒輪傳動的原理，將電機的高速旋轉轉換為機器人關節的低速高扭矩旋轉。機器人關節減速器的工作原理是利用齒輪傳動的原理，將電機的高速旋轉轉換為機器人關節的低速高扭矩旋轉。具體來說，機器人關節減速器由輸入軸、輸出軸、齒輪組、殼體等部分組成。電機通過輸入軸帶動齒輪組旋轉，齒輪組中的輪逐級傳動，最終帶動輸出軸旋轉，從而實現機器人關節的運動。精密減速器主要有諧波減速器、精密減速器主要有諧

59、波減速器、RV RV 減速器和精密行星減速器。減速器和精密行星減速器。按照控制精度劃分，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器。一般傳動減速器控制精度低，可滿足機械設備基本的動力傳動需求。精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長，更加可靠穩定，應用于機器人、數控機床等高端領域。精密減速器種類較多，包括諧波減速器、RV 減速器、精密行星減速器等。31請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容表8：諧波減速器與行星減速器是輕負載人形機器人的理想部件類型類型示意圖示意圖技術特點技術特點產品性能產品性能應用場景應用場景機器人終端領域機器人終端領域國內代表國內代表企業企業諧波減速器諧波減速器通過柔輪

60、的彈性變形傳遞運動，主要由柔輪、剛輪、波發生器三個核心零部件組成與 RV 及其他精密減速器相比，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降體積小、傳動比高、精密度高主要應用于機器人小臂、腕部或手部3C、半導體、食品、注塑、模具、醫療等行業中通常使用由諧波減速器組成的 30kg 負載以下的機器人綠的諧波來福諧波大族傳動中技克美RVRV減速器減速器通過多級減速實現傳動，一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，組成的零部件較多大體積、高負載能力和高剛度一般應用于多關節機器人中機座、大臂、肩部等重負載的位置汽車、運輸、港口碼頭等行業中通常使用配有 RV 減速器的重負載機器人雙環傳動中大力

61、德秦川機床行星減速器行星減速器由行星輪、行星架、太陽輪、內齒輪和外齒輪等組成。工作原理與行星圍繞太陽運動相似，主電機驅動太陽輪轉動，通過行星輪和行星架的運動間接驅動外齒輪和輸出軸輸出扭矩體積小、高剛性、高精度、高效率一般用于機器人關節處醫療、工業、服務、外骨骼機器人中大力德紐氏達特湖北科峰資料來源：綠的諧波招股書、中大力德招股書，國信證券經濟研究所整理核心零部件之二：核心零部件之二：諧波減速器和行星減速器可用于人形機器人諧波減速器和行星減速器可用于人形機器人諧波減速器是輕負載的人形機器人更為理想的零部件。諧波減速器是輕負載的人形機器人更為理想的零部件。諧波減速器具有單級傳動比大、體積小、質量輕

62、、運動精度高的特點，并且能在密閉空間和介質輻射的工況下正常工作，其技術特點決定其更適用于輕負載精密減速器領域。RV減速器重量重、外形尺寸較大，力矩負載更高，更適合在重負載精密減速器領域應用。相比之下，諧波減速器在輕負載的人形機器人領域應用更加廣泛。行星減速器行星減速器適用于人形機器人的關節部位。適用于人形機器人的關節部位。行星減速器由行星輪、行星架、太陽輪、內齒輪和外齒輪等組成。其工作原理與行星圍繞太陽運動相似，具有體積小、高剛性、高精度、高效率的特點。目前行星減速器結構復雜，價格昂貴，降本是未來趨勢。32請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖37：2021年國內諧波減速器廠商整體份額

63、上升圖38：行星減速器領域基本由德國企業主導圖39：2021年RV減速器日本博納特斯克占比超50%資料來源：華經產業研究院，國信證券經濟研究所整理注：內/外圈分別為2021/2020年國內市場份額占比情況資料來源：QY resaerch，國信證券經濟研究所整理資料來源：華經產業研究院，國信證券經濟研究所整理減速器競爭格局：德日廠商行業領先，國產突破推動進口替代減速器競爭格局：德日廠商行業領先，國產突破推動進口替代諧波減速器國內廠商市占率不斷提升。諧波減速器國內廠商市占率不斷提升。根據華經產業研究院數據，全球市場方面，全球市場方面，日本哈默納科一家獨大，市占率達82%；中國綠的諧波占比7%；其他

64、廠商占比11%。國內市場方面，國內市場方面，2021年日本哈默納科和日本新寶合計占比超40%，綠的諧波占比近25%，相較于2020年國產廠商整體份額均有提升。行星減速器德日企業主導市場。行星減速器德日企業主導市場。根據QY resaerch數據，2022年全球前五大行星減速器廠商分別為德國賽威傳動、德國紐卡特、德國威騰斯坦、精銳科技和紐氏達特。全球CR5市占率超50%。RVRV減速器日本減速器日本博納特斯克中國市場份額超博納特斯克中國市場份額超50%50%，雙環傳動位居第二。，雙環傳動位居第二。根據華經產業研究院數據，2021年國內RV減速器市占率日本博納特斯克占比超50%，雙環傳動14%位列

65、第二，中大力德、秦川機床分別占比4%/2%。3335.5%7.4%24.7%7.7%4.2%4.5%16.0%37.0%9.0%21.0%6.1%4.7%4.1%18.1%哈默納科日本新寶綠的諧波來福諧波福德機器人大族傳動其他12.18%11.73%11.61%10.23%6.99%賽威傳動紐卡特威騰斯坦精銳科技紐氏達特53%14%5%4%4%3%3%2%12%博納特斯克雙環傳動住友重機飛馬傳動中大力德南通振康智同精密秦川機床其他請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容表9：不同類型絲杠性能比較滑動絲杠滾珠絲杠行星滾柱絲杠傳動效率25-50%90-98%壽命較短較長長自鎖性能自鎖一般不可自

66、鎖經濟性價格較低價格較高價格高傳動速度較慢較快快應用僅用于傳遞力、沒有較高定位要求且不長時間連續使用的場合數控機床、定位工作臺等需要精密傳動的場合精密機床、機器人、軍工裝備等需要高負載、高精度場合資料來源：數控機床功能部件優化設計選型應用手冊滾珠絲杠副分冊、方元明科技，國信證券經濟研究所整理注：馮虎田.數控機床功能部件優化設計選型應用手冊滾珠絲杠副分冊.機械工業出版社.2018:1-5圖40：經典XY軸絲杠導軌資料來源：仕瑞達，國信證券經濟研究所整理核心零部件之三：絲杠導軌廣泛應用于機器人驅動系統核心零部件之三：絲杠導軌廣泛應用于機器人驅動系統絲杠是將旋轉運動變為直線運動的傳動副零件，在精度、

67、強度和耐磨性等方面具有較高要求。絲杠是將旋轉運動變為直線運動的傳動副零件，在精度、強度和耐磨性等方面具有較高要求。絲杠根據其摩擦特性可分為滑動絲杠、滾動絲杠和靜壓絲杠。（1 1）滑動絲杠：）滑動絲杠：采用滑動螺旋傳動。由于滑動螺旋傳動的滑動摩擦阻力大，故其傳動效率低、磨損快使用壽命短，已不能完全滿足現代機械傳動在高速度、高效率、高精度等方面的發展要求。（2 2）滾動絲杠：）滾動絲杠：可分為滾珠絲杠和滾柱絲杠兩大類，滾珠絲杠在螺母與絲杠滾道之間做滾動運動，利用傳動摩擦替代滾動摩擦，傳動效率最高可達98%。滾珠絲杠制造難度大，其制造過程甚至對濕度和溫度都有很高的要求。（3 3）靜壓絲杠：）靜壓絲杠

68、：螺紋齒形超過該規格標準螺紋的1.5-2倍，可獲得良好的油封性，提高了裝載能力。但是調整麻煩，且需要液壓系統，技術復雜，成本高。滾珠絲杠和導軌常搭配使用，滾珠絲杠和導軌常搭配使用，如經典XY軸絲杠導軌定位運動機構，用于高頻度、高精度的定位用途。絲杠導軌可用作水平空間的重載搬運、精確定位運動及豎直空間的精確導向運動，實現了在較小空間的可靠運動。34請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容表10：不同類型行星滾柱絲杠結構特點及應用場景類型類型示意圖示意圖結構結構優缺點優缺點應用場景應用場景下游應用領域下游應用領域標準式標準式絲杠、螺母為三角形多頭螺紋，滾柱為具有一定螺旋升角的球形單頭螺紋目前應

69、用最廣泛的類型，其他4種類型在其基礎上演變而來環境惡劣、高負載、高速等場景精密機床、機器人、軍工裝備反向式反向式結構形式與標準式類似，但沒有內齒圈，絲杠兩端加工有直齒與滾柱兩端的齒輪嚙合，且螺母作為主動件，其長度比標準式的大得多優點：實現電機和絲杠一體化設計，結構緊湊缺點：行程受到螺母內螺紋長度的限制中小負載、小行程和高速場景航空、航天、船舶、電力等循環式循環式相比于標準式去掉了內齒圈，增加了凸輪環結構；滾柱上無螺紋、齒輪結構，為環槽狀優點：較高剛度、較大承載能力缺點：凸輪環結構會產生振動沖擊，存在噪音問題要求高剛度、高承載、高精度的場景醫療器械、光學精密儀器差動式差動式與標準式相比去掉了內齒

70、圈，滾柱上也沒有齒輪段。滾柱、螺母均為環槽結構，且滾柱的環槽分為多段優點：可以獲得更小的導程缺點：在重載情況下容易磨損，導致精度喪失、可靠性降低傳動比較大，承載能力較高的場景-軸承環式軸承環式 滾柱與循環式相同，相比于標準式螺母上去掉了內齒圈，增加了殼體、端蓋及推力圓柱滾子軸承等部件優點：提高承載能力，減小各構件間的磨損，增大傳動效率缺點：結構復雜，徑向尺寸大，制造成本高高承載、高效率等場合石油化工、重型機械資料來源：行星滾柱絲杠傳動精度分析與設計，國信證券經濟研究所整理注：柯浩.行星滾柱絲杠傳動精度分析與設計.華中科技大學,2020:3-8核心零部件之三：行星滾柱絲杠承載強、效率高、動態性能

71、好核心零部件之三：行星滾柱絲杠承載強、效率高、動態性能好行星滾柱絲杠主要依靠多個滾柱與絲杠、螺母之間的螺紋嚙合傳動來傳遞動力。行星滾柱絲杠主要依靠多個滾柱與絲杠、螺母之間的螺紋嚙合傳動來傳遞動力。行星滾柱絲杠相比于傳統絲杠、滾珠絲杠具有承載能力強、軸向剛度大、傳動效率高、使用壽命長、動態性能好、適用性強和安裝維護方便等諸多優點，是人形機器人線性關節的重要部件。是人形機器人線性關節的重要部件。行星滾柱絲杠可分為標準式行星滾柱絲杠、反向式行星滾柱絲杠、循環式行星滾柱絲杠、差動式行星滾柱絲杠和軸承環式行星滾柱絲杠，應用于不同行業的不同應用場景。35請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容注：柯浩

72、.行星滾柱絲杠傳動精度分析與設計.華中科技大學,2020:7絲杠競爭格局：歐日企業份額領先，國內企業份額提升絲杠競爭格局：歐日企業份額領先，國內企業份額提升國產品牌中高端滾珠絲杠市場份額達國產品牌中高端滾珠絲杠市場份額達30%/5%30%/5%。國外市場看，。國外市場看，以Rexroth、THK、NSK、HIWIN、PMI等為代表的企業長期占據滾珠絲杠的中高端市場；國內市場看，國內市場看，出現南京工藝、漢江機床（秦川機床子公司）、博特精工、凱特精機等知名企業身影。根據金屬加工相關數據，2021年國產品牌國內中高端滾珠絲杠市場份額占比分別為30%/5%，仍有提升空間。國外行星滾柱絲杠領先，國內廠

73、商具備一定實力。國外行星滾柱絲杠領先，國內廠商具備一定實力。國外行業巨頭瑞典SKF、瑞士Rollvis、德國Schaeffler、瑞士GSA等公司已經形成了相對成熟的行星滾柱絲杠產品系統，并在精度等級、潤滑維護、應用平臺等方面形成了理論體系，基本在行星滾柱絲杠領域形成了技術壟斷。國內由于研發起步時間晚，與國外企業在產品性能方面還存在較大差距。當前，以鼎智科技、秦川機床鼎智科技、秦川機床等為代表的國內企業已具備小規模的生產研發能力。36圖41：2021年國內中高端滾珠絲杠市場份額國產企業占比仍較低資料來源：金屬加工，國信證券經濟研究所整理注：內/外圈分別為中/高端滾珠絲杠市場份額表11：秦川機床

74、、鼎智科技已取得行星滾柱絲杠產品進展名稱名稱行星滾柱絲杠產品情況行星滾柱絲杠產品情況瑞典SKFSR/BR/TR/PR系列標準式行星滾柱絲杠應用于塑料模具、自動控制、軍工和核工業等領域，SV/BV/PV系列循環式滾柱絲杠主要應用于一些高精技術場合瑞士Rollvis產品有非循環型（RV/HRV系列）、反向式（RVI系列）、差動式（RVD系列）以及循環式（RVR系列）等德國LTK產品有RV/BRV/RVR/RVI/RVD等系列瑞士GSA產品直徑范圍5mm245mm、導程范圍0.5mm50mm，是目前該領域內產品系列最全、型號最多、規模最大、實力最強的制造廠家鼎智科技鼎智科技在微型行星滾柱絲桿的研發與

75、生產上已有里程碑式達成，產品與滾珠絲桿相比負載能力更高、使用壽命更長；與梯形絲桿相比精度和效率更高。其應用領域包括機器人、飛機起落架、部分工業場景等。秦川機床秦川機床具備行星結構滾柱絲桿生產能力，可以應用于人形機器人傳動系統資料來源：鼎智科技官網、秦川機床官網、行星滾柱絲杠傳動精度分析與設計，國信證券經濟研究所整理40%30%30%90%5%5%德國力樂士、日本THK、NSK上銀、銀泰南京工藝、漢江機床等請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容核心零部件之四：軸承核心零部件之四：軸承軸承是機械產品中必不可少的重要部件，起支承轉動軸的作用。軸承是機械產品中必不可少的重要部件，起支承轉動軸的作

76、用。根據軸承中摩擦性質的不同，可將軸承劃分為滾動軸承和滑動軸承，二者最明顯的區別在于是否有滾動體。角接觸球軸承和交叉滾子軸承是人形機器人關節的常用軸承。角接觸球軸承角接觸球軸承的主要特點是在其構造中使用了球形滾動物來支撐軸承的旋轉，并且球和內外圈之間的接觸點是角接觸點。角接觸球軸承可同時承受徑向負荷和軸向負荷，能在較高的轉速下工作，使用優質鋼制成，具有壽命長、靜音等特點。交叉滾子軸承具有獨特的結構，交叉滾子軸承具有獨特的結構，滾子垂直排列并以90度相互交叉，它們之間裝有墊片或分離器以防止傾斜、摩擦或鎖定，可以有效降低旋轉扭矩。交叉滾子軸承具有高精度、高剛性、大承載、小空間的特點，被廣泛用于搬運

77、機器人、精密機床、工業機械等領域。參與者方面，力星股份力星股份是我國軸承滾動體領先制造商，五洲新春五洲新春是知名軸承制造企業，已為部分國內機器人減速器廠商送樣。37表12：滾動軸承在機械設備中廣泛應用滑動軸承滾動軸承結構與運動方式無滾動體有滾動體承載能力承載能力一般高于滾動軸承一般摩擦系數與啟動阻力摩擦系數變化大，啟動阻力大摩擦系數低且穩定適用工作轉速完全液體潤滑軸承高速性能好中、低速功率損失功率損失相對較高一般不大使用壽命不完全液體潤滑軸承易磨損完全液體潤滑軸承壽命長5-10年旋轉精度不完全液體潤滑軸承較低完全液體潤滑軸承較高高應用場合尺寸限制、高精度、重載、大沖擊等場合廣泛應用，優先考慮資

78、料來源：金屬加工，國信證券經濟研究所整理角接觸球軸承交叉滾子軸承圖42：角接觸球軸承與交叉滾子軸承常用于人形機器人關節資料來源：NSK官網、IKO官網，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖43：人形機器人全身包括多種傳感器圖44：六維力傳感器是目前主流力傳感器圖45：位置傳感器是機器人重要內部傳感器件資料來源：yole，國信證券經濟研究所整理資料來源：坤維科技官網，國信證券經濟研究所整理資料來源：ams-osram官網，國信證券經濟研究所整理核心零部件之五：傳感器，人形機器人不可或缺的感知器官核心零部件之五：傳感器，人形機器人不可或缺的感知器官傳感器是一種檢測裝

79、置，能夠感受被測量的信息并將其轉化成可用的信息輸出。傳感器是一種檢測裝置，能夠感受被測量的信息并將其轉化成可用的信息輸出。傳感器之于機器人相當于人類各感知器官，機器人通過各類傳感器識別外部信息，并作出判斷和下一步動作。傳感器按檢測對象可劃分為內部傳感器和外部傳感器內部傳感器和外部傳感器。內部傳感器用以感知機器人的內部狀態，包括位置傳感器、速度傳感器、力傳感器和平衡傳感器。外部傳感器用于測量機器人外部環境及狀態，包括視覺傳感器、觸覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器和味覺傳感器。力傳感器力傳感器是將力的量值轉換為相關電信號的器件。根據所測力的維數不同，力傳感器可被分為一維至六維傳感器。較為流行的六維

80、力傳感器能夠在笛卡爾坐標系中同時測量力和力矩并且可以各三個分量的轉換成為電信號。力傳感器被廣泛用于機器人各關節處。位置傳感器位置傳感器可將被測物體的位置轉換為輸出信號，獲得準確的線性位置、旋轉和角度位置信息，是控制人形機器人運動的重要一環。38請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容010102020303目錄目錄0404人形機器人產業鏈整體梳理產業進展：AI賦能，人形機器人迭代有望加速人形機器人核心零部件分析投資建議390505風險提示請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容表13：國內人形機器人產業鏈機械行業重點企業（截止到20230717）所屬類型所屬類型代碼代碼公司名稱公司名稱

81、主營業務主營業務23-2423-24年預測凈利潤（億元）年預測凈利潤（億元）23-2423-24年預測年預測PEPE（億元）（億元）總市值總市值(億元億元)減速器688017.SH綠的諧波精密諧波減速器的規?；a及銷售，產品廣泛應用于工業機器人、服務機器人、等高端制造領域2.43/3.3595/69230 002896.SZ中大力德機械傳動與控制應用領域關鍵零部件的研發、生產、銷售和服務，主要產品包括精密減速器、傳動行星減速器等0.99/1.4956/3756 002472.SZ雙環傳動專注于機械傳動齒輪行業，國內少數能夠生產制造人形機器人核心零部件RV減速器的廠家之一8/10.4333/2

82、6268 電機603728.SH鳴志電器傳感器、步進電機、直流電機、儀動傳感裝置4.01/6.0972/47288 300660.SZ江蘇雷利家用電器微特電機及智能化組件的研發生產與銷售3.51/4.6332/24112 688160.SH步科股份從人機交互到控制、驅動和執行等一系列較為完整的擁有自主知識產權的工控產品線，及數字化工廠及工業互聯網解決方案1.13/1.4250/4057 伺服系統300124.SZ匯川技術工業自動化控制產品的研發、生產和銷售，國內最大的中低壓變頻器與伺服系統供應商52.41/67.0534/271806 688320.SH禾川科技工業自動化產品的研發、生產、銷售

83、及應用集成，主要產品包括伺服系統、PLC等1.64/2.4239/2663 002979.SZ雷賽智能智能裝備運動控制領域行業領先企業2.48/3.1426/2166 關節環節002050.SZ三花智控全球領先的生產和研發制冷空調控件元件和零部件的廠商，持續加強機器人機電執行器業務投入31.14/38.432/26992 601689.SH拓普集團主要產品為汽車NVH(即減震降噪及舒適性控制)領域橡膠減震產品和隔音產品，積極布局機器人產業23.69/33.0234/25815 絲杠873593.BJ鼎智科技主業為醫療及工業自動化用線性執行器、編碼器、驅控器及其組件為基礎的精密運動控制系列產品生

84、產及銷售1.29/1.7238/2950 601100.SH恒立液壓我國液壓元件及液壓系統龍頭27.09/32.533/27885 本體603666.SH億嘉和從事電力等行業智能機器人的研發、制造和應用2.46/4.9631/1677-優必選人工智能和人形機器人研發、平臺軟件開發運用及產品銷售-資料來源：Wind、國信證券經濟研究所整理注：23-24年預測凈利潤以及23-24年預測PE值均為Wind一致性預測。關注產業鏈中重點投資標的關注產業鏈中重點投資標的40請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖46：匯川技術的通用自動化業務為第一大收入來源圖47：匯川技術2022年營業收入同比+2

85、8.23%圖48：匯川技術2022年歸母凈利潤同比+20.89%資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理 資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理4.1 4.1 匯川技術匯川技術：國內工控龍頭：國內工控龍頭41公司共有五大塊業務，通用自動化業務收入占比約公司共有五大塊業務，通用自動化業務收入占比約50%50%。整體情況：整體情況：公司共有五大業務板塊，通用自動化/新能源車電驅&電源系統/電梯/工業機器人/軌道交通占比分別50%/22%/22%/2%/2%。通用自動化通用自動化：公司是國內工控龍頭，產品涵蓋通用變頻器、通

86、用伺服系統、電液伺服系統、PLC&HMI、CNC、高性能電機、氣動等和解決方案。在近兩年經濟疲軟、通用自動化需求承壓的環境下，公司把握結構性機會，憑借交付能力和解決方案優勢實現較快增長。2022年公司通用自動化業務實現收入114.65億元，同比增長27.64%，其中通用變頻器/通用伺服系統/PLC&HMI/電液系統收入為43.29/49.89/13.13/4.50億元，2022年通用伺服系統在中國市場份額約21.5%，位居第一，PLC大量切入高端應用領域，訂單增速超80%。公司近公司近5 5年收入年收入/業績業績CAGRCAGR達達3737%/%/3232%，盈利能力略有下滑，盈利能力略有下滑

87、：營收/凈利潤從2017年的47.77/10.60億元增至2022年的230.08/43.20億元，CAGR達36.94%/32.44%，實現穩健較快增長；毛利率/凈利率從2017年的45%/23%下滑至2022年的35%/19%，主要系拓展新能源車等戰略業務加大投入。核心看點：核心看點：公司是國內工控龍頭，增長韌性較強，長期受益于智能制造及產業升級大趨勢，發展空間廣闊。公司通用伺服系統市場競爭力強，國內份額第一，大力發展工業機器人，布局直線導軌等核心部件業務。4,7775,8747,39011,51117,94323,0084,7820%10%20%30%40%50%60%05,00010,

88、00015,00020,00025,0002017201820192020202120222023Q1營業收入（百萬元）同比增速1,0601,1679522,1003,5734,320747-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%140%05001,0001,5002,0002,5003,0003,5004,0004,5002017201820192020202120222023Q1歸母凈利潤（百萬元）同比增速49.83%22.11%22.44%2.44%2.02%1.17%通用自動化新能源車電驅&電源系統電梯電氣大配套工業機器人軌道交通其他請務必閱讀正文之后的免責聲明及其

89、項下所有內容4.2 4.2 綠的諧波綠的諧波：國內諧波減速器龍頭：國內諧波減速器龍頭42公司主要業務為諧波減速器，收入占比超公司主要業務為諧波減速器，收入占比超93%93%。諧波減速器諧波減速器：公司自2003年起主攻諧波減速器，經過10年技術積累2013年實現產品上市銷售且快速放量，打破國外壟斷，實現規?；a，當前已處于國內龍頭地位，產品廣泛應用于工業機器人、服務機器人、高檔數控機床、航空航天、醫療器械及新能源設備等領域。公司諧波減速器產品性能和穩定性不弱于國外品牌，具備更高產品性價比/更優現場服務能力/更短交貨周期/更快售后響應速度等優勢，積累了一大批工業機器人行業的優質龍頭客戶，市占率

90、持續提升。2022年公司諧波減速器實現收入4.16億元，同比增長-0.19%，占公司總收入的93.43%。公司近公司近5 5年收入年收入/業績業績CAGRCAGR達達2020%/%/2626%，盈利能力保持穩健，盈利能力保持穩?。籂I收/凈利潤從2017年的1.76/0.49億元增至2022年的4.46/1.55億元，CAGR達20.47%/26.16%，持續穩健增長；2015-2022年公司毛利率/凈利率維持在47%-53%/30%-43%，盈利能力維持穩定。核心看點：核心看點：公司是國內諧波減速器龍頭，較早突破核心技術，并實現規?；a。公司產品市場認可度高，已進入國內外工業機器人頭部廠商，

91、市場份額不斷提升。圖49：綠的諧波的諧波減速器為第一大收入來源圖50：綠的諧波2022年營業收入同比+0.54%圖51：綠的諧波2022年歸母凈利潤同比-17.91%資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理 資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理17622018621744344689-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%0501001502002503003504004505002017201820192020202120222023Q1營業收入（百萬元）同比增速496558821891552

92、5-60%-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%140%0204060801001201401601802002017201820192020202120222023Q1歸母凈利潤（百萬元）同比增速93.43%5.76%0.79%0.03%諧波減速器及金屬部件機電一體化產品其他業務智能自動化裝備請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容恒立液壓：國內液壓件龍頭企業，布局滾珠絲桿業務恒立液壓：國內液壓件龍頭企業，布局滾珠絲桿業務43公司主要業務為液壓油缸與液壓泵閥，總收入占比接近公司主要業務為液壓油缸與液壓泵閥，總收入占比接近90%90%。公司主要生產液壓元件及液壓系統，

93、從液壓油缸制造逐步發展成為涵蓋高壓油缸、高壓柱塞泵、液壓多路閥、工業閥、液壓系統、液壓測試臺及高精密液壓鑄件等產品研發和制造企業，公司下游應用領域主要為工程機械，下游客戶包括美國卡特彼勒、日本神鋼、日立建機、三一、徐工、柳工等知名主機廠。2022年公司液壓油缸/液壓泵閥/液壓系統/配件及鑄件分別實現營收45.84/27.55/2.53/5.74億元，同比變動-11.61%/-14.86%/+29.12%/-15.20%，占公司總收入的56.14%/33.73%/3.10%/7.03%。公司近公司近5 5年收入年收入/業績業績CAGRCAGR達達24.0124.01%/%/43.7343.73%

94、，盈利能力不斷提升，盈利能力不斷提升：營收/凈利潤從2017年的27.95/3.82億元增至2022年的81.97/23.43億元，CAGR達24.01%/43.73%，收入持續穩健增長；毛利率/凈利率從2015年的21.23%/5.57%增至2022年的40.55%/28.66%，盈利能力不斷提升。核心看點：核心看點：公司抓住國際化、電動化趨勢，積極拓展內資主機廠出口型份額和外資品牌份額，并布局開發電動執行裝置，公司市場份額持續提升。2021年12月，公司發布非公開發行方案，投資15億元建設線性驅動器項目，項目達產后將形成年產10.4萬根標準滾珠絲桿電動缸、4500根重載滾珠絲桿電動缸、75

95、0根行星滾柱絲桿電動缸、10萬米標準滾珠絲桿和10萬米重載滾珠絲桿的生產能力。圖51：恒立液壓中液壓油缸為第一大收入來源圖52：恒立液壓2022年營業收入同比-11.95%圖53：恒立液壓2022年歸母凈利潤同-13.03%資料來源：Wind、國信證券經濟研究所整理資料來源：Wind、國信證券經濟研究所整理 資料來源：Wind、國信證券經濟研究所整理1,230 1,093 1,088 1,370 2,795 4,211 5,414 7,855 9,309 8,197 2,427-20%0%20%40%60%80%100%120%01,0002,0003,0004,0005,0006,0007,

96、0008,0009,00010,00020132014201520162017201820192020202120222023Q1營業收入（百萬元）同比增速2219264703828371,2962,2542,6942,343626-100%0%100%200%300%400%500%05001,0001,5002,0002,5003,00020132014201520162017201820192020202120222023Q1歸母凈利潤（百萬元）同比增速56.14%33.73%3.10%7.03%液壓油缸液壓泵閥液壓系統配件及鑄件請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容鳴志電器：國內

97、步進電機龍頭，空心杯電機業務國內領先鳴志電器：國內步進電機龍頭，空心杯電機業務國內領先44公司主要業務為控制電機及相關驅動系統，總收入占比超公司主要業務為控制電機及相關驅動系統，總收入占比超78%78%?？刂齐姍C及相關驅動系統控制電機及相關驅動系統：公司深耕控制電機及其驅動系統領域20余年，已成長為全球運動控制領域的先進制造商。公司優勢產品混合步進電機全球市場份額穩居全球top3，打破了日本企業對該行業的壟斷。公司堅持內生外延戰略，一方面通過搭建開放的技術研發平臺，實現各業務線的技術共享和融會貫通；另一方面積極進行產業鏈內資源整合，不斷擴充產品品類至無刷/伺服/空心杯電機產品，打開成長空間天花

98、板。2022年公司控制電機及其驅動系統共實現收入23.21億元，同比+10.66%，占公司總收入的78.41%。公司近公司近5 5年收入年收入/業績業績CAGRCAGR達達32%/33%32%/33%，盈利能力保持穩健，盈利能力保持穩?。籂I收/凈利潤從2017年的16.28/1.66億元增至2022年的29.60/2.47億元，CAGR達12.70%/8.30%，收入持續穩健增長；2015-2022年公司毛利率/凈利率維持在35%-40%/8.4%-10.64%，近年來盈利能力維持穩定。核心看點：核心看點：公司是國內步進電機龍頭，核心產品國際認可度較高。其中，公司生產的空心杯電機性能國內領先，

99、具有效率高、高精度、重量輕、響應快等優點，可應用于人形機器人、軍事等高精尖領域。圖54：鳴志電器控制電機及驅動系統為第一大收入來源圖55：鳴志電器2022年營業收入同比+9.05%圖56：鳴志電器2022年歸母凈利潤同比-11.58%資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理 資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理16.2818.9420.5822.1327.1429.606.50-10%-5%0%5%10%15%20%25%0 5 10 15 20 25 30 35 2017年2018年2019年2020年2021年

100、2022年2023Q1營業收入（億元）同比變動23.21,78%3.50,12%2.21,8%0.64,2%0.03,0%控制電機及其驅動系統貿易類產品智能型照明控制與驅動設備狀態管理系統類其他1.661.671.752.012.802.470.32-20%-10%0%10%20%30%40%50%0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023Q1凈利潤（億元）同比變動請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容江蘇雷利：微特電機領先企業，布局絲杠江蘇雷利：微特電機領先企業，布局絲杠/空心杯電機業務空心杯電機業務45

101、公司主要業務為微特電機，子公司鼎智科技為我國高端微電機龍頭公司主要業務為微特電機，子公司鼎智科技為我國高端微電機龍頭 母公司為全球微特電機龍頭，技術積累深厚：母公司為全球微特電機龍頭，技術積累深厚：公司深耕微特電機領域近30年，發展至今已成為全球微特電機龍頭、國內規模最大的微電機模塊化解決方案提供商。公司圍繞產品“多應用領域”戰略，積極布局新能源汽車、醫療、機器人等賽道，不斷打開成長天花板。子公司鼎智科技為我國高端微電機隱形冠軍：子公司鼎智科技為我國高端微電機隱形冠軍：控股子公司鼎智科技主要產品為線性執行器、編碼器、驅控器及其組件為基礎的精密運動控制系列產品，廣泛用于醫療診斷設備、生命科學儀器

102、、機器人、半導體及精密電子生產設備等下游行業。公司前瞻性布局人形機器人高價質量環節，其中微型行星滾柱絲桿研發與生產取得重大突破、空心杯電機已全自動量產、線性傳動產品各項性能均處于行業領先。鼎智科技成長迅速，鼎智科技成長迅速，17-2217-22年收入年收入/業績業績CAGRCAGR達達4343%/%/5 53%3%：江蘇雷利營收/業績從2017年的20.23/2.18億元增至2022年的29.00/2.59億元，CAGR為7.47%/3.47%，收入實現穩健增長；2015-2022年公司毛利率/凈利率維持在35%-40%/8.4%-10.64%，近年來盈利能力維持穩定。子公司鼎智鼎智科技科技營

103、收/凈利潤從2017年的0.53/0.12億元增至2022年的3.18/0.38億元，CAGR達43.33%/52.73%，成長迅速，于2023年4月在北交所上市。核心看點：核心看點：公司是我國微特電機龍頭，核心產品國際認可度較高?？毓勺庸径χ强萍际俏覈I先的定制化精密運動控制解決方案提供商，卡位絲杠、空心杯電機等核心零部件環節。圖57：江蘇雷利步進電機為第一大收入來源圖58：江蘇雷利2022年營業收入同比基本持平 圖59：江蘇雷利2022年歸母凈利潤同比+5.96%資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理 資料來源：公司公告、

104、Wind、國信證券經濟研究所整理22.4922.5024.2229.1929.007.040.720.791.311.943.181.33-10%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0 2018年2019年2020年2021年2022年2023Q1江蘇雷利營收（億元）鼎智科技營收（億元）江蘇雷利同比變動鼎智科技同比變動2.002.302.732.442.590.720.160.020.340.501.010.38-200%0%200%400%600%800%1000%1200%1400%1600%0.

105、0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 2018年2019年2020年2021年2022年2023Q1江蘇雷利凈利潤（億元）鼎智科技凈利潤（億元）江蘇雷利同比變動鼎智科技同比變動11.86,41%4.51,16%4.22,14%2.58,9%1.68,6%1.35,5%1.02,3%0.89,3%0.89,3%步進電機泵MA-電機及組件直流電機PP-沖壓件排水電機其他壓鑄件同步電機請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容步科股份：國內領先工控部件供應商，無框電機國內領先步科股份：國內領先工控部件供應商，無框電機國內領先46公司主要產品為工控部件與數字化工廠軟硬件，機器人業務收入

106、占比達公司主要產品為工控部件與數字化工廠軟硬件，機器人業務收入占比達26.89%26.89%公司主要從事工業自動化控制核心部件與數字化工廠軟硬件的研發、生產、銷售以及相關技術服務，并為客戶提供自動化控制、數字化工廠解決方案，下游涵蓋機器人、醫療影像設備、機器物聯網、數字化餐飲等領域。公司是我國機器人行業重要零部件供應商之一，可為客戶提供包括伺服驅動器、伺服電機、運動控制器及一體化解決方案，2022年公司機器人業務實現收入1.45億元，同比+15.58%，占公司總收入比重提升至26.89%。公司近公司近5 5年收入年收入/業績業績CAGRCAGR達達1 12%/2%/2525%，凈利率提升至，凈

107、利率提升至17.83%17.83%：營收/凈利潤從2017年的3.08/0.29億元增至2022年的5.39/0.91億元，CAGR達11.84%/25.45%，收入持續穩健增長；2015-2022年公司毛利率35%-40%，凈利率穩中有增，從2015年的10%提升至2022年的16.83%。核心看點：核心看點：公司是國內領先的工業自動化核心部件供應商，前瞻性布局緊湊型精密低壓伺服驅動技術，提高了電機控制效率、系統抗干擾能力和過載能力，可為下游機器人客戶提供性價比較高的產品，已取得一定市場優勢。未來伴隨國內工業自動化發展及人形機器人行業快速發展，成長空間較大。圖60：步科股份機器人業務收入占比

108、提升至26.89%圖61：步科股份2022年營業收入同比基本持平 圖62：步科股份2022年歸母凈利潤同比+21.88%資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理 資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理3.30,61%1.96,36%0.10,2%0.03,1%驅動系統控制系統其他其他業務0.290.360.420.660.750.910.140%10%20%30%40%50%60%0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 2017年2018年2019年2020年2021年

109、2022年2023Q1凈利潤（億元）同比變動3.083.193.454.345.375.391.050%10%20%30%40%50%60%70%80%90%0 1 2 3 4 5 6 2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023Q1營業收入（億元）同比變動請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容三花智控：國內汽車三花智控：國內汽車熱管理龍頭，布局機器人機電執行器熱管理龍頭，布局機器人機電執行器47公司主要產品為公司主要產品為熱泵技術和熱管理系統，積極布局機器人業務熱泵技術和熱管理系統，積極布局機器人業務 公司是全球領先的制冷空調控件元件和零部件研發和生產廠商：公司

110、是全球領先的制冷空調控件元件和零部件研發和生產廠商：公司深耕熱泵技術和熱管理系統產品的研究與應用，產品覆蓋制冷空調電器零部件及汽車零部件兩大行業。公司空調電子膨脹閥、四通換向閥、電磁閥、微通道換熱器、車用電子膨脹閥、新能源車熱管理集成組件、Omega泵等產品市場占有率全球第一，截止閥、車用熱力膨脹閥、儲液器等市場占有率處于全球領先地位。積極布局機器人業務：積極布局機器人業務：公司重點聚焦仿生機器人機電執行器業務，已與客戶建立合作，具備先發優勢，公司將同步配合客戶量產目標，并積極籌劃機電執行器海外生產布局。2023年4月公司發布公告稱將與綠的諧波綠的諧波在三花墨西哥工業園共同出資設立一家合資企業

111、，合資公司主營業務為諧波減速器。公司近公司近5 5年收入年收入/業績業績CAGRCAGR達達1717%/%/1616%，凈利率穩定，凈利率穩定12%12%左右左右：營收/凈利潤從2017年的95.81/12.36億元增至2022年的213.48/25.73億元，CAGR達17.38%/15.80%，收入及業績均實現持續穩健增長；2015-2022年公司毛利率26%-31%，凈利率10%-13%，均較為穩定。核心看點：核心看點：公司為我國汽車熱管理行業龍頭。主業制冷增長穩健，同時受益于新能源行業的發展以及自身產品升級，成長性和確定性強。公司積極布局機器人產業，重點聚焦仿生機器人機電執行器業務，已

112、與多個客戶建立合作具備先發優勢。圖63：三花智控汽零業務單元收入占比提升至35.20%圖64：三花智控2022年營業收入同比+33.25%圖65：三花智控2022年歸母凈利潤同比+52.81%資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理 資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理138.34,65%75.14,35%空調冰箱之元器件及部件汽零業務單元95.81108.36112.87121.10160.21213.4856.790%5%10%15%20%25%30%35%40%45%0 50 100 150 200 250

113、2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023Q1營業收入（億元）同比變動12.3612.9214.2114.6216.8425.736.010%10%20%30%40%50%60%0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023Q1凈利潤（億元）同比變動請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容拓普集團：領先汽車零部件廠商，積極布局機器人產業拓普集團：領先汽車零部件廠商，積極布局機器人產業48公司主要產品為汽車零部件，機器人業務加速布局公司主要產品為汽車零部件，機器人業務加速布局 公

114、司戰略定位為平臺型公司：公司戰略定位為平臺型公司：公司主要從事汽車NVH領域橡膠減震產品和隔音產品的研發、生產與銷售，已構筑汽車 NVH 減震系統、內外飾系統、輕量化車身、智能座艙部件、熱管理系統、底盤系統、空氣懸架系統、智能駕駛系統共八大業務板塊，可為客戶提供一站式、系統級、模塊化的產品與服務。公司積極布局機器人運動執行器產業：公司積極布局機器人運動執行器產業：公司的運動執行器包括電機、電控及減速機構等部件組成，樣品獲得客戶的認可；擬建設的墨西哥一期220畝工廠包含機器人執行器生產線，預計23年底開始安裝設備。公司近公司近5 5年收入年收入/業績業績CAGRCAGR達達2626%/%/181

115、8%，凈利率，凈利率10.62%10.62%：營收/凈利潤從2017年的50.90/7.38億元增至2022年的159.93/17.00億元，CAGR達25.73%/18.16%，收入持續穩健增長；2015-2022年公司毛利率25%-31%，凈利率9%-16%，從2019年的8.58%提升至2022年的10.62%。核心看點：核心看點：公司是國內領先的專業化和規?；钠嘚VH零部件系統集成供應商，具備同步研發、機電軟件一體化整合、模塊化及全球供貨能力。公司戰略綁定大客戶特斯拉、積極布局機器人運動執行器產品，伴隨人形機器人產業加速發展，后續發展潛力巨大。圖66：拓普集團內飾功能件業務收入占比

116、達34%圖67：拓普集團2022年營業收入同比+39.52%圖68：拓普集團2022年歸母凈利潤同比+67.13%資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理 資料來源：公司公告、Wind、國信證券經濟研究所整理54.63,34%44.45,28%38.72,24%13.69,9%6.53,4%1.92,1%內飾功能件鍛鋁控制臂減震器熱管理系統其他業務汽車電子50.9059.8453.5965.11114.63159.9344.69-40%-20%0%20%40%60%80%100%0 20 40 60 80 100 120 140

117、160 180 2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023Q1營業收入（億元）同比變動7.387.534.566.2810.1717.004.50-60%-40%-20%0%20%40%60%80%0.0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0 12.0 14.0 16.0 18.0 2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023Q1凈利潤（億元）同比變動請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容010102020303目錄目錄0404人形機器人產業鏈整體梳理產業進展：AI賦能，人形機器人迭代有望加速人形機器人核心零部件分析投資建議49050

118、5風險提示請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容風險提示風險提示一、一、人形機器人商業化進程不及預期人形機器人商業化進程不及預期當前，人形機器人正處于從0到1的跨越階段。全球知名企業推出的人形機器人產品尚處于商業化初期。如果未來人形機器人商業化進展受不利因素影響，將對行業發展產生不利影響；二、二、下游需求不及預期下游需求不及預期人形機器人需求依賴于下游行業應用情況，當前人形機器人正處于技術發展初期，作為一項新技術，滿足下游場景的實際應用需求尚未得到確定性驗證。如果未來人形機器人下游需求存在不匹配情況，將對行業發展產生不利影響；三、三、AIAI技術發展不及預期技術發展不及預期人形機器人作為

119、“具身智能”載體，其技術發展受AI等技術發展的影響。如果未來AI技術發展不及預期，將對行業發展產生不利影響；四、國產零部件廠商訂單低于預期的風險四、國產零部件廠商訂單低于預期的風險目前人形機器人產業鏈空間均為測算結果，如果未來商業化進程及降本趨勢不及預期，或者產業鏈中國產替代不及預期，或者人形機器人產能不及預期，國產零部件廠商將面臨訂單低于預期的風險；50請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容免責聲明免責聲明分析師承諾分析師承諾作者保證報告所采用的數據均來自合規渠道；分析邏輯基于作者的職業理解，通過合理判斷并得出結論，力求獨立、客觀、公正，結論不受任何第三方的授意或影響；作者在過去、現在

120、或未來未就其研究報告所提供的具體建議或所表述的意見直接或間接收取任何報酬，特此聲明。重要聲明重要聲明本報告由國信證券股份有限公司（已具備中國證監會許可的證券投資咨詢業務資格）制作；報告版權歸國信證券股份有限公司（以下簡稱“我公司”）所有。，本公司不會因接收人收到本報告而視其為客戶。未經書面許可，任何機構和個人不得以任何形式使用、復制或傳播。任何有關本報告的摘要或節選都不代表本報告正式完整的觀點，一切須以我公司向客戶發布的本報告完整版本為準。本報告基于已公開的資料或信息撰寫，但我公司不保證該資料及信息的完整性、準確性。本報告所載的信息、資料、建議及推測僅反映我公司于本報告公開發布當日的判斷，在不

121、同時期，我公司可能撰寫并發布與本報告所載資料、建議及推測不一致的報告。我公司不保證本報告所含信息及資料處于最新狀態；我公司可能隨時補充、更新和修訂有關信息及資料，投資者應當自行關注相關更新和修訂內容。我公司或關聯機構可能會持有本報告中所提到的公司所發行的證券并進行交易，還可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行、財務顧問或金融產品等相關服務。本公司的資產管理部門、自營部門以及其他投資業務部門可能獨立做出與本報告中意見或建議不一致的投資決策。本報告僅供參考之用，不構成出售或購買證券或其他投資標的要約或邀請。在任何情況下，本報告中的信息和意見均不構成對任何個人的投資建議。任何形式的分享證券投資收益或者

122、分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。投資者應結合自己的投資目標和財務狀況自行判斷是否采用本報告所載內容和信息并自行承擔風險，我公司及雇員對投資者使用本報告及其內容而造成的一切后果不承擔任何法律責任。證券投資咨詢業務的說明證券投資咨詢業務的說明本公司具備中國證監會核準的證券投資咨詢業務資格。證券投資咨詢，是指從事證券投資咨詢業務的機構及其投資咨詢人員以下列形式為證券投資人或者客戶提供證券投資分析、預測或者建議等直接或者間接有償咨詢服務的活動：接受投資人或者客戶委托，提供證券投資咨詢服務；舉辦有關證券投資咨詢的講座、報告會、分析會等；在報刊上發表證券投資咨詢的文章、評論、報告，以及通過電臺、

123、電視臺等公眾傳播媒體提供證券投資咨詢服務；通過電話、傳真、電腦網絡等電信設備系統，提供證券投資咨詢服務；中國證監會認定的其他形式。發布證券研究報告是證券投資咨詢業務的一種基本形式，指證券公司、證券投資咨詢機構對證券及證券相關產品的價值、市場走勢或者相關影響因素進行分析，形成證券估值、投資評級等投資分析意見，制作證券研究報告，并向客戶發布的行為。國信證券投資評級國信證券投資評級類別類別級別級別定義定義股票投資評級股票投資評級買入預計6個月內，股價表現優于市場指數20%以上增持預計6個月內，股價表現優于市場指數10%-20%之間中性預計6個月內，股價表現介于市場指數10%之間賣出預計6個月內，股價表現弱于市場指數10%以上行業投資評級行業投資評級超配預計6個月內，行業指數表現優于市場指數10%以上中性預計6個月內，行業指數表現介于市場指數10%之間低配預計6個月內，行業指數表現弱于市場指數10%以上請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容國信證券經濟研究所國信證券經濟研究所深圳深圳深圳市福田區福華一路125號國信金融大廈36層郵編：518046 總機：0755-82130833上海上海上海浦東民生路1199弄證大五道口廣場1號樓12樓郵編：200135北京北京北京西城區金融大街興盛街6號國信證券9層郵編：100032