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1、人形機器人行業風起，優質汽零有望延伸受益人形機器人行業深度報告證券研究報告 行業研究 汽車與零部件證券分析師：黃細里執業證書編號：S0600520010001證券分析師：劉力宇執業證書編號：S06005220500012023年08月08日報告核心觀點人形機器人風起，潛在市場空間廣闊。人形機器人是指具有與人類類似的身體結構和運動方式的智能機器人。人形機器人既需要極強的運動控制能力，也需要具備非常強的感知計算能力。人形機器人能適應各類現實生活場景，使得機器人能從專用轉向通用，增大規模效應降低成本。人形機器人也被視為是實現具身智能的最佳物理形態之一。全球玩家正加速布局人形機器人賽道，下游應用場景有

2、望打開，潛在市場空間十分廣闊。2特斯拉入局，加速人形機器人產業化落地。雖然此前技術水平和制造成本等問題使得人形機器人發展較慢，但特斯拉的入局，將加速人形機器人的產業化落地進程。特斯拉的系統性降本能力+車端工具的復用能力賦能其人形機器人實現加速落地。結構拆分來看，特斯拉人形機器人主要包括軀干、四肢和手部等結構：其中軀干中集成了電池包模組，機器人的“大腦”同樣位于軀干中；四肢部分主要為28個執行器，分為直線和旋轉兩類；手部則是采用六個執行器，擁有11個自由度（單手）。優質汽零企業有望切入人形機器人執行器總成、電機、減速器及熱管理等賽道。進一步拆分各執行器方案，其中旋轉執行器主要由電機+諧波減速器+

3、雙編碼器（位置傳感器）+扭矩傳感器+軸承組成；直線執行器主要由電機+行星滾柱絲杠+編碼器（位置傳感器）+力傳感器+軸承組成；而靈巧手則主要包括空心杯電機+蝸輪蝸桿機構。從汽零產品與人形機器人部件的共性來看，優質汽零企業有望切入的賽道主要包括：執行器總成、電機、減速器、動力電池和熱管理系統等。長期看人形機器人賽道將為汽零企業提供廣闊的第二成長空間。投資建議：隨著特斯拉人形機器人量產的腳步越來越近，此前經歷過汽車行業大規模標準化生產交付訓練的零部件企業有望延伸至人形機器人供應鏈，推薦優質汽車零部件企業【拓普集團】、【三花智控】、【銀輪股份】，關注【雙環傳動】。風險提示：人形機器人核心技術發展不及預

4、期；人形機器人產業化落地進程不及預期；人形機器人零部件行業競爭加??；人形機器人技術路線變更。5WkXqWhVkZ8ZoMoMnObRdN7NsQpPmOnOeRpPwOeRrRwP9PrQoONZpOtQwMnOsQ目錄3特斯拉入局，加速人形機器人產業化落地汽零行業相關人形機器人標的梳理投資建議及風險提示人形機器人風起，潛在市場空間廣闊1、人形機器人風起，潛在市場空間廣闊4全球機器人行業蓬勃發展機器人是一種能夠通過編程和自動控制來執行諸如作業或移動等任務的機器。機器人根據應用領域可以分為工業機器人、服務機器人和特種機器人三個大類。數據來源：中國電子學，東吳證券研究所5表1：傳統機器人分類型情況

5、類型工業機器人服務機器人特種機器人示意圖主要產品焊接機器人、噴涂機器人、包裝機器人、切割機器人、搬運機器人以及碼垛機器人等公共服務機器人、配送機器人、家用服務機器人、醫療服務機器人、農業機器人等救援機器人、消防機器人、警用機器人等應用場景主要為工業生產場景，包括汽車、電子、金屬制品、塑料及化工品等行業醫療服務、商品配送、公共服務和農業生產等領域深海探測、空間探索、緊急救援、防恐防暴、消防等領域全球機器人行業蓬勃發展全球機器人市場規模持續增長。全球機器人市場規模從2017年的267億美元持續增長至2022年的513億美元，且預計至2024年將繼續增長至660億美元。市場結構：2022年，服務型機

6、器人成為第一大市場，占比42.3%；工業機器人市場規模占比38.0%；特種機器人市場規模占比19.7%。數據來源：中國電子學，東吳證券研究所6圖2：全球各細分市場規模同比增速情況圖1：全球機器人市場規模情況（單位：億美元）1631651381391751952102306695116138172217250290384353668210112014001002003004005006007002017201820192020202120222023E2024E工業機器人服務機器人特種機器人-20%-10%0%10%20%30%40%50%201820192020202120222023E202

7、4E工業機器人服務機器人特種機器人2022年中國市場占全球機器人市場30%以上的份額2022年中國機器人市場占據全球30%以上份額。中國機器人市場規模從2017年的64億美元增長至2022年的174億美元；且預計至2024年將增長至251億美元。中國機器人市場規模占全球市場規模的比例也從2017年的24.0%增長至2022年的33.9%。數據來源：中國電子學，東吳證券研究所7圖4：中國各細分市場規模同比增速情況圖3：中國機器人市場規模情況（單位：億美元）0%10%20%30%40%50%60%70%201820192020202120222023E2024E工業機器人服務機器人特種機器人465

8、0556575879911512192737496583102681013182228340501001502002503002017201820192020202120222023E2024E工業機器人服務機器人特種機器人人口老齡化和用工成本增加是機器換人的核心驅動人口老齡化疊加用工成本增加，倒逼制造業和服務業中用機器人取代人工。我國勞動人口數量2015年達到7.81億的高點后，便開始呈現下降趨勢；且人口老齡化程度也在不斷提高，60歲及以上人口占比從2011年的13.70%持續提升至2021年的18.90%。用工成本方面，我國制造業平均工資從2013年的4.29萬元/年持續增長至2022年8

9、.69萬元/年。數據來源：Wind，東吳證券研究所8圖5：國內勞動人口及老齡化人口占比情況圖6：國內制造業人員平均工資10%12%14%16%18%20%7.07.27.47.67.88.020012003200520072009201120132015201720192021中國勞動力人口（億人）老年人口數量占比注：老年人口為60歲及以上人口0%2%4%6%8%10%12%02468102013201420152016201720182019202020212022中國制造業從業人員平均工資（萬元/年）YOY全球機器人市場競爭格局傳統四大家族占據工業機器人市場領先地位。分地區看，中國是全球最

10、大的工業機器人市場，其他主要市場包括日、美、韓、德等。格局上看，2020年發那科、ABB、安川和庫卡四家合計占到全球工業機器人市場58%的份額，市場集中度較高。服務機器人及特種機器人的市場格局則較為分散。數據來源：華經產業研究院，東吳證券研究所9圖7：2019年全球工業機器人分地區銷售額圖8：2020年全球工業機器人市場競爭格局17.3%15.7%12.9%12.1%7.9%4.8%4.7%4.1%8.6%11.9%發那科ABB安川庫卡愛普生歐地希川崎松下其他外資品牌中國品牌37.8%11.0%8.8%7.5%5.4%29.5%中國日本美國韓國德國其他人形機器人是實現具身智能的最佳物理形態之一

11、人形機器人一般是指具有與人類類似的身體結構和運動方式（雙足行走、雙手協作等）的智能機器人。人形機器人既需要極強的運動控制能力，也需要具備非常強的感知計算能力。人形的意義：人形機器人更能適應于各類現實生活場景，使得機器人能從專用轉向通用，增大規模效應降低成本。數據來源：特斯拉，東吳證券研究所10圖9：人形機器人可以充分適應于人類生活的各個場景人形機器人分揀物品人形機器人澆花人形機器人使用人類工具人形機器人是實現具身智能的最佳物理形態之一具身智能可以粗略定義為：智能體通過與環境產生交互后，通過自身的學習，產生對客觀世界的理解和改造能力。具身智能是有身體并支持物理交互的智能體。人形機器人是實現具身智

12、能的最佳物理形態之一。數據來源：VALSE 2022，東吳證券研究所11圖10：旁觀式人工智能學習圖11：具身智能學習全球人形機器人玩家加速入局全球玩家加速布局人形機器人賽道。在特斯拉之前，已有波士頓動力、本田、優必選等廠商進入人形機器人賽道，但早期的人形機器人產品發展較為緩慢。2022年，特斯拉在AI DAY上展示了其人形機器人方案，特斯拉入局有望加速人形機器人行業發展迭代。數據來源：特斯拉，公司官網，東吳證券研究所12表2：全球主要人形機器人產品梳理人形機器人OptimusAtlasWalker XCyberOneASIMO Ameca示意圖廠商特斯拉波士頓動力優必選小米本田Enginee

13、red Arts發布時間2022年2016年2021年2022年2011年2021年基本參數高度：172cm體重：57kg行走速度：8km/h（概念機數據）高度：150cm體重：89kg行走速度：2.5m/s高度：130cm體重：63kg行走速度：3km/h高度：177cm體重：52kg行走速度：3.6km/h高度：130cm體重：50kg行走速度：2.7km/h高度：187cm體重：49kg自由度數量50（關節28個+手部11個2）2841（腿6個2，臂7個2，手6個2，頸3）215751應用場景工廠場景及生活場景研發平臺商用服務，科研開發商業服務商業服務人形機器人實現大規模普及前面臨的瓶頸

14、技術水平：人形機器人的產品力能否滿足需求，取決于機器人運動控制、人工智能等方面的技術進步。生產成本：人形機器人的成本仍處于高位，如ASIMO和Atlas成本在200萬美元水平；Walker X、CyberOne、Ameca等成本在10萬美元的水平。展望遠期，特斯拉期望將人形機器人的量產成本下降至2萬美元上下。數據來源：優必選招股說明書，特斯拉AI DAY，東吳證券研究所13表3：人形機器人核心技術梳理技術類型核心技術內容伺服控制高性能伺服驅動器控制：可作為手指及腳的驅動機制，提供精確及可重復的運動，以實現廣泛的靈活運動，包括行走、跳舞及俯臥撐。人工智能技術計算機視覺：使機器人能夠識別并認出類似

15、人類視覺的人臉、物體及環境，助其挑選下一次行動、動作或人機互動決策的物體細節的技術。語音交互：是一種以語音為基礎信息載體的綜合技術，使機器人能夠以類似人類方式與人類互動。集成如自動語音識別（ASR）、自然語言處理（NLP）及文字轉語音（TTS）等技術。運動規劃及控制運動規劃是指運動任務方法，控制是執行過程。運動規劃及控制確保機器人能夠準確執行所提供的運動指示，并實現操作、移動及運動等功能。圖12：人形機器人的成本仍處于高位200萬美元10萬美元2萬美元ASIMO AtlasWalker XCyberOneAmeca Optimus未來目標量產成本2022未來人形機器人遠期市場空間廣闊我們對全球

16、人形機器人的遠期市場空間進行了測算，結果如下：核心假設：（1）全球人口數量保持穩定低速增長；（2）人形機器人每萬人銷量在2030年達到1.77臺/萬人，在2035年達到9.07臺/萬人；（3）人形機器人單價從2025年剛量產時的6.96萬美元持續下降至2030年的2.50萬美元。測算結果：2030年全球人形機器人市場規模為375.00億美元，至2035年將進一步增長至2000億美元。數據來源：世界銀行，特斯拉AI DAY，東吳證券研究所142025E2026E2027E2028E2029E2030E2035E全球人口數量（百萬人）8143.51 8208.66 8274.33 8340.52

17、8407.24 8474.50 8818.95 YOY0.80%0.80%0.80%0.80%0.80%/人形機器人滲透率（臺/萬人）0.06 0.12 0.24 0.60 1.07 1.77 9.07 全球人形機器人銷量（萬臺）510205090150800YOY100.00%100.00%150.00%80.00%66.67%/人形機器人單價（萬美元）6.96 4.87 3.65 2.92 2.63 2.50 2.50 YOY-30.00%-25.00%-20.00%-10.00%-5.00%/全球人形機器人市場規模（億美元）34.81 48.73 73.10 146.20 236.84

18、375.00 2000.00 YOY40.00%50.00%100.00%62.00%58.33%/表4：全球人形機器人市場規模測算2、特斯拉入局，加速人形機器人產業化落地15從概念機到實體，特斯拉人形機器人持續迭代特斯拉最初于2021年的AI DAY發布了人形機器人的概念機，并在兩年不到的時間內實現了快速迭代，完成了開發平臺建造、Optimus產品亮相以及電機扭矩控制、環境探測與記憶、雙手復雜任務等能力的實現。數據來源：特斯拉，東吳證券研究所16圖13：特斯拉人形機器人進展情況2021年特斯拉AIDAY上，特斯拉發布了人形機器人概念機2021.08特斯拉完成人形機器人的開發平臺建造2022.

19、022022年AI DAY上，特斯拉人形機器人Optimus正式亮相，并公布更多設計細節2022.102023年投資者日，特斯拉通過視頻分享人形機器人最新進展，視頻中的人形機器人已經能夠插拔插頭、使用電動工具。2023.032023年股東大會上，特斯拉展示了多臺機器人前進的畫面，并展示了電機扭矩控制、環境探測與記憶、雙手復雜任務等能力。2023.05特斯拉兩大能力推動人形機器人加速落地系統性降本的能力+車端工具的復用能力助力特斯拉加速人形機器人落地。系統性降本的能力：特斯拉在汽車制造領域就表現出了強大的系統性降本能力，通過技術創新和規?；瘜崿F了整車成本的持續下降，如一體化壓鑄、集中式電子電氣架

20、構、4680電池、純視覺自動駕駛方案和48V低壓電架構等。數據來源：公司公告，特斯拉 AI DAY，東吳證券研究所17010,00020,00030,00040,00050,00060,00070,000201720182019202020212022圖15：在機器人領域，特斯拉通過優化執行器選型降低成本（旨在減少特制的執行器數量）圖14：特斯拉通過規?；瘜崿F了單車成本的快速下降（單位：美元/輛）特斯拉兩大能力推動人形機器人加速落地系統性降本的能力+車端工具的復用能力助力特斯拉加速人形機器人落地。車端工具的復用能力：特斯拉在車端已經形成了非常多的軟硬件能力，如動力電池、自動駕駛硬件（如AI超級

21、計算機Dojo）、自動駕駛軟件（如自動駕駛算法）和汽車模擬分析能力，而這些能力可以直接快速復用到機器人領域，并且得益于車端成熟供應鏈的加持，均將加速特斯拉人形機器人實現產業化落地。數據來源：特斯拉 AI DAY，東吳證券研究所18圖17：人形機器人復用車端自動駕駛軟件能力圖16：機器人復用車端硬件能力及模擬分析能力特斯拉人形機器人主要結構拆解拆分來看，特斯拉人形機器人主要包括軀干、四肢和手部等結構。特斯拉人形機器人的軀干中集成了電池包模組，且機器人的“大腦”同樣位于軀干中；四肢部分主要為28個執行器，分為直線和旋轉兩類；手部則是采用六個執行器，擁有11個自由度（單手）。數據來源：特斯拉 AI

22、DAY，東吳證券研究所19圖18：特斯拉人形機器人主要組成結構電池包：2.3kWh/52V集成電子模塊和冷卻系統，支持機器人一整天工作。機器人“大腦”（位于軀干中）：1Tesla SOCWi-Fi，LTEAudio執行器：全身具有28個執行器，其中14個直線執行器、14個旋轉執行器。進一步分類的話有三種形式的直線執行器和三種形式的旋轉執行器。靈巧手：單手6個執行器，擁有11個自由度。具有工具使用能力和小件精準抓握能力。特斯拉人形機器人執行器梳理執行器布置方案為14個直線執行器+14個旋轉執行器，分布在肩部（3個旋轉）2、大臂（1個直線）2、小臂（2個直線+1個旋轉）2、腰部（2個旋轉）、髖部（

23、2個旋轉）2、大腿（2個直線）2和小腿（2個直線）2。20表5：特斯拉人形機器人各關節執行器布置情況梳理機器人部位圖示直線執行器數量（個）旋轉執行器數量（個）執行器主要功能肩部（單邊）03實現三個自由度，控制整個手臂相對于軀干的運動大臂（單邊）10實現一個自由度，控制肘部的彎曲動作小臂（單邊）21旋轉執行器控制小臂的整體旋轉，2個直線執行器控制手掌整體在兩個自由度上的轉動腰部02兩個旋轉執行器控制上半身在兩個自由度上的旋轉髖部（單邊）02兩個旋轉執行器控制大腿的運動大腿（單邊）20前后布置兩個直線執行器，前部直線執行器控制膝蓋的彎曲，后部直線執行器控制大腿的抬起小腿（單邊）20左右布置兩個直線

24、執行器，控制腳掌的運動數據來源：特斯拉 AI DAY，東吳證券研究所圖19：特斯拉2大類共6種執行器旋轉執行器方案旋轉執行器方案：電機+諧波減速器+雙編碼器（位置傳感器）+扭矩傳感器+軸承。電機類型：我們預計人形機器人旋轉關節將采用無框力矩電機方案，無框力矩電機為無框中空設計，可以直接嵌入機械件中，具有效率高、安裝便捷、同等扭矩尺寸更小、可通過中空軸心布局走線等特點，可以實現機器人小型化和輕量化的要求。數據來源：特斯拉 AI DAY，東吳證券研究所21圖20：旋轉執行器結構拆分示意圖角接觸軸承機械離合器交叉滾子軸承諧波減速器磁體非接觸式扭矩傳感器輸出位置傳感器輸入位置傳感器直線執行器方案直線執

25、行器方案：電機+行星滾柱絲杠+編碼器（位置傳感器）+力傳感器+軸承。行星滾柱絲杠：行星滾柱絲杠是一種低摩擦的精密絲杠式傳動裝置，可將旋轉運動轉換為直線運動。行星滾柱絲杠價格相對滾珠絲杠更高，但具有高精度和高承載能力，適用于精度要求高、高速、重載等應用場景。數據來源：特斯拉 AI DAY，東吳證券研究所22圖21：直線執行器結構拆分示意圖圖22：行星滾柱絲杠結構圖行星滾柱反向行星滾柱絲杠滾珠軸承4點接觸軸承定子力傳感器位置傳感器磁體滾柱絲桿螺母靈巧手方案靈巧手方案：空心杯電機+蝸輪蝸桿。特斯拉人形機器人靈巧手采用了仿生設計，確保能夠具備在現實世界中的工作能力。靈巧手預計采用空心杯電機+蝸輪蝸桿的

26、設計方案，單手共有6個執行器，共11個自由度，還具備防反驅能力?？招谋姍C采用無鐵芯轉子，也就是空心杯轉子，這種結構消除了鐵芯形成渦流而造成的電能損耗?？招谋姍C具備體積小、效率高、功率密度高和噪音小等優勢。數據來源：特斯拉 AI DAY，公司官網，東吳證券研究所23圖23：特斯拉人形機器人靈巧手結構設計空心杯電機蝸輪蝸桿圖24：有刷/無刷空心杯電機爆炸圖有刷無刷人形機器人核心賽道梳理人形機器人產業鏈主要包括上游的核心零部件、中游的機器人本體制造以及下游的機器人應用。我們判斷更多的投資機會將集中在上游的人形機器人供應鏈中，如電機、減速器、滾珠絲杠、執行器總成等。數據來源：特斯拉 AI DAY，

27、東吳證券研究所24圖25：人形機器人產業鏈情況上游：核心零部件中游：機器人本體下游：人形機器人應用無框力矩電機空心杯電機減速器編碼器行星滾柱絲杠執行器總成動力電池熱管理系統傳感器專用芯片機器人本體設計機器人本體制造機器人本體測試工業制造倉儲物流醫療服務商業服務家庭使用無框力矩電機無框力矩電機主要由定子和轉子兩部分組成，無外殼及端蓋等，可為負載提供穩定的力矩。其在協作機器人、軍工國防（雷達、慣導系統高精密轉臺）、高端制造（精密儀器和高端機床）等領域有廣泛應用。無框力矩電機優點：結構緊湊（體積小，單位體積扭矩大）；減少維護（機械部件少，無易磨損及需維護部件）。行業格局：海外企業科爾摩根、TQ Gr

28、oup、日本電產等具有較大領先優勢；國內無框力矩電機行業處于發展初期，主要企業包括步科股份等。數據來源：公司官網，東吳證券研究所25表6：無框力矩電機主要企業梳理公司國家主要產品無框力矩電機業務概況科爾摩根美國運動控制器、電機、驅動器、線性定位器/執行器、減速機科爾摩根是全球領先的運動控制系統和配件供應商，公司TBM無框力矩電機是無框力矩行業的代表性產品。2022年公司推出新一代無框力矩電機產品TBM 2G系列，負載能力更強、能效更高、移動速度更快、運動控制更平穩。TQ集團德國主要包括嵌入式、電動交通、機器人驅動、航空、自動化、醫療、機器人等產品公司機器人驅動技術起源于德國航空航天中心下屬的機

29、器人學和機電學研究所。TQ-RoboDrive的電機解決方案可用于機器人和協作機器人、醫療技術、航空航天設備、機械工程、激光技術和光學設備領域中要求苛刻的應用。日本電產日本公司為綜合電機制造商，產品覆蓋領域包含通訊設備、辦公自動化、家電、汽車、商業、工業設備和環境能源等公司無框電機方案成熟度高，產品性能穩定可靠，主要用于工業用機器人領域。步科股份中國工業自動化設備控制核心部件與工業物聯網/互聯網軟硬件公司2022年推出了第三代無框力矩電機FMC系列，有52mm-132mm 10種框架尺寸，覆蓋3-25kg 負載需求，相同轉矩下，尺寸更小，溫升更低；通過深優化電磁案，獲得更高的轉矩密度；首創無框

30、灌封工藝，輕量化設計、更薄機身，運動速度更快，更平穩，與市場產品相比，銅損下降率高達20%?？招谋姍C空心杯電機的定子是位于電機內圈的永磁體，轉子是杯狀的自支撐線圈，位于電機外側?？招谋姍C特點：1、鐵損小，能效高，最高效率在80%以上，并可以實現高轉速；2、轉動慣量小，響應速度快；3、無齒槽效應，轉速非常平穩；4、體積小，功率密度大?？招谋姍C競爭格局：海外廠商占據主要市場份額，以Maxon、Faulhaber、Portescap等為代表的外資企業擁有較大優勢。國內廠商如鳴志電器、江蘇雷利和偉創電氣等均布局了空心杯電機產品。數據來源：公司官網，東吳證券研究所26表7：空心杯電機主要企業梳理公

31、司國家主要產品空心杯電機業務概況Maxon瑞士高精度驅動系統，包括智能型驅動裝置、機電驅動系統、有刷DC電機、無刷DC電機、齒輪箱和傳感器等公司成立于1961年，擁有多系列的空心杯電機，其中包括DCX、DC-max、A-max、RE-max和RE等系列產品，電機產品直徑覆蓋6mm至65mm，產品最高效率達到90%以上。Faulhaber德國驅動系統，包括直流電機、直流無刷電機、驅動單元、步進電機和直線電機等公司成立于1947年，在1958年獲得了空心杯電機的專利。公司擁有完整的空心杯電機產品序列，直徑范圍覆蓋6mm至38mm。Portescap瑞士微電機產品，包括無刷直流電機、有刷直流電機、永

32、磁步進電機、盤式磁鐵電機和步進直線執行器。公司有刷直流電機采用永磁空心杯設計方案，具有高效率和高功率密度的特點，直徑覆蓋8mm至35mm。鳴志電器中國公司主要產品包括運動控制產品、智能照明產品、照明控制和電子元器件公司無齒槽&空心杯電機采用了具有自主專利技術的空心杯繞組，這種特殊設計能帶來高轉矩、高扭矩、低噪音的優勢。公司空心杯電機產品直接覆蓋8mm-24mm。精密減速器RV減速器和諧波減速器作為工業機器人領域主要的兩種減速器形式，傳動原理、結構特點和應用領域均有所不同。數據來源：公司公告，東吳證券研究所27表8：RV減速器與諧波減速器性能對比減速器類型RV減速器諧波減速器結構示意圖技術特點通

33、過多級減速實現傳動，一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，組成的零部件較多通過柔輪的彈性變形傳遞運動，主要由柔輪、剛輪、波發生器三個核心零部件組成。與RV及其他精密減速器相比，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降產品性能大體積、高負載能力和高剛度體積小、傳動比高、精密度高應用場景一般應用于多關節機器人中機座、大臂、肩部等重負載的位置主要應用于機器人小臂、腕部或手部終端領域汽車、運輸、港口碼頭等行業中通常使用配有RV減速器的重負載機器人3C、半導體、食品、注塑、模具、醫療等行業中通常使用由諧波減速器組成的30kg負載以下的機器人價格區間5000-8000 元/臺1000-5

34、000 元/臺精密減速器日系廠商在精密減速器行業占據領導地位。在RV減速器市場，2021年日企納博特斯克占據國內市場51.80%的份額，為行業領先企業；在諧波減速器市場，2021年日企哈默納科占據國內市場35.50%的份額，位列行業第一。國產精密減速器廠商發展迅速，市場份額持續提升。在RV減速器市場，國內企業包括雙環傳動、中大力德、南通振康和秦川等，其中雙環的市場份額從2020年的9.3%增長至2021年的15.1%，位列行業第二。在諧波減速器市場，綠的諧波2021年市場份額為24.70%，位居行業第二的位置。數據來源：華經產業研究院，東吳證券研究所28圖26：2021年中國RV減速器市場格局

35、圖27：2021年中國諧波減速器市場格局35.50%24.70%7.70%7.40%4.50%4.20%16%哈默納科綠的諧波來福新寶大族福德其他51.80%15.10%7.20%4.30%3.80%2.60%15.20%Nab雙環中大力德住友南通振康秦川其他行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠在線性執行器中主要起到將電機的旋轉運動轉換為直線運動的作用。其主要由滾柱絲杠、滾柱螺母、滾柱、內齒圈、壓蓋和擋圈組成。行星滾柱絲杠的優勢：相比于滾珠絲杠，由于傳力元件從滾珠轉變為滾柱，其承載力、運動平穩性和轉速等性能均更優。行星滾柱絲杠行業格局：國內行星滾柱絲杠當前還處于發展的早期階段，生產難度較大，以往產能主要集

36、中于歐洲、美國等，主要企業包括瑞士GSA和瑞典Ewellix，國內企業較少布局。數據來源：公司官網，東吳證券研究所29表9：行星滾柱絲杠主要企業梳理公司國家主要產品行星滾柱絲杠業務概況GSA瑞士精密行星滾柱絲杠、精密鎖緊螺母等機械部件公司以生產行星滾柱絲杠為主，產品范圍包括：直徑5mm至245mm，導程0.5mm至50mm。公司是全球行星滾柱絲杠行業產品系列最全，承載力最大，規模最大的企業。Ewellix瑞典線性運動及驅動解決方案，產品包括電動推桿、高性能驅動器、升降柱、滾珠和滾柱絲杠、直線導軌、線性系統等公司行星滾柱絲杠加速度可達12000rad/s2，公稱直徑8mm至240mm，導程2mm

37、至50mm。鼎智科技中國以步進電機為基礎的精密運動控制系列產品，包括滑動絲桿線性執行器、滾動絲桿線性執行器、永磁電機線性執行器、混合式旋轉步進電機等公司在微型行星滾柱絲桿的研發與生產上已有里程碑式達成。該產品與滾珠絲桿相比負載能力更高、使用壽命更長，可以適應更極端的環境；該產品與梯形絲桿相比精度和效率更高。其應用領域包括機器人、飛機起落架、部分工業場景等。新劍傳動中國CNC車磨精密軸、小模數切削、滾軋成型齒輪蝸桿、座椅水平驅動器、行星滾柱絲杠及電動缸、智能柔性模塊化關節等相關系列產品公司設有行星滾柱絲杠事業部，負責行星滾柱絲杠及電動缸直線驅動系列產品3、汽零行業相關人形機器人標的梳理30拓普集

38、團：設立機器人事業部，發力機器人執行器數據來源：公司公告，公司官網，東吳證券研究所31拓普集團，Tier 0.5級供應商。拓普集團于1983年成立，總部位于中國寧波，在汽車行業中已專注篤行近40年。公司是一家從事汽車核心零部件研發、生產與銷售的模塊化供應商，設立伊始聚焦橡膠減震產品與隔音產品。后經逐步發展，公司主營業務包括汽車NVH減震系統、內外飾系統、輕量化車身、智能座艙部件、熱管理系統、底盤系統、空氣懸架系統、智能駕駛系統和機器人執行器共九大業務板塊。依托汽車零部件行業能力積累，橫向開拓機器人執行器業務。公司研發智能剎車系統IBS項目多年，在機械、減速機構、電機、電控、軟件等領域形成了深厚

39、的技術積淀，并以此橫向拓展至機器人執行器領域，公司人形機器人執行器已實現對客戶的送樣，進展順利。2023年7月，公司拆分設立機器人事業部，推動機器人業務與汽車零部件業務的協同發展。圖28：拓普集團九大業務板塊圖29：拓普集團歷年營業收入情況（億元）-15%0%15%30%45%60%75%90%05010015020020152016201720182019202020212022營業收入（億元）YOY減震38.72內飾54.63底盤44.45熱管理13.69三花智控：全球冷配龍頭，新能源熱管理快速發展數據來源：公司公告，公司官網，東吳證券研究所32公司專注于冷熱轉換、溫度控制的環境熱管理解決

40、方案業務。公司專注于冷熱轉換和溫度控制的環境熱管理解決方案開發，主要業務包括制冷空調電器零部件業務和汽車零部件業務兩大板塊。三花智控新能源熱管理產品譜系齊全，具備底層核心零部件的自制能力。三花在新能源汽車熱管理領域擁有廣泛的產品布局，具備熱泵集成模塊和底層泵類、閥類、換熱器以及其他部件的能力。圖30：三花智控具備新能源熱管理底層核心零部件的自制能力熱泵集成模塊電子膨脹閥電磁閥單向閥電子水閥電子水泵電子油泵電池冷卻器電池水冷板氣液分離器儲液罐閥類泵類換熱器其他圖31：三花智控歷年營業收入情況（億元）0%15%30%45%05010015020025020152016201720182019202

41、020212022營業收入（億元）YOY制冷空調電器零部件138.34汽車零部件75.14雙環傳動：精密傳動龍頭，電動化+機器人發力公司自成立以來專注于齒輪傳動行業。公司成立于1980年，自創建以來一直專注于機械傳動核心部件齒輪及其組件的研發、制造和銷售。公司產品主要應用的領域涵蓋汽車傳動系統（變速箱、分動箱），新能源汽車動力驅動裝置（混動變速器、電驅系統減速箱），非道路機械的減速和傳動裝置以及軌交、風電、電動工具、機器人等多行業中的驅動和傳動應用場景。公司已經成長為高精密齒輪行業龍頭企業。隨著我國高端裝備行業的持續發展，公司基于在機械傳動領域多年的積累和優勢，逐步完成了從傳動齒輪產品向高精密

42、齒輪傳動的轉型和升級，特別是在新能源汽車電驅動系統領域，公司已經成為了高精密齒輪龍頭。數據來源：公司公告，公司官網，東吳證券研究所33產品類型產品及圖例乘用車齒輪商用車齒輪工程機械齒輪機器人減速機其他齒輪新能源電驅動齒輪AT變速箱齒輪DCT變速箱齒輪分動箱齒輪新能源電機軸變速箱齒輪發動機齒輪內燃機齒輪后橋齒輪法蘭齒輪變速箱齒輪大齒圈齒輪后橋齒輪精密擺線減速機諧波減速機踏板車齒輪全地形車齒輪沙灘車齒輪電動工具齒輪0%15%30%45%60%02040608020152016201720182019202020212022營業收入（億元）YOY乘用車齒輪36.52減速器及其他4.57圖32：雙環傳

43、動主要產品情況圖33：雙環傳動歷年營業收入情況（億元）銀輪股份：熱管理行業老將，新能源業務發力數據來源：公司公告，東吳證券研究所34公司成立至今六十余載，熱管理行業經驗超四十年。公司前身為“天臺機械廠”，成立于1958年，至今已有六十余年的歷史。其中，公司于1980年與上海內燃機研究所合作，開始研發內燃機板式換熱器產品，正式進入熱管理行業。公司在新能源熱管理領域擁有全面的產品布局。通過不斷加大研發投入，公司逐步形成了“1+4+N”的新能源汽車熱管理產品布局?！?”指的是一整套新能源熱管理系統；“4”代表的是構成系統的四大主要模塊，分別為冷媒冷卻液集成模塊、前端模塊、空調箱以及車載電子冷卻系統；

44、“N”指的是組成各大模塊的零部件，包括Chiller、高低溫水箱、水空中冷器、油冷器、電控單元、電子水泵、冷凝器、電子風扇、管路和鑄件等。圖34：銀輪股份新能源熱管理主要產品圖35：銀輪股份歷年營業收入情況（億元）0%15%30%45%02040608010020152016201720182019202020212022營業收入（億元）YOY商用車、非道路40.45乘用車35.89工業及民用5.074、投資建議及風險提示35投資建議投資建議：相比于工業機器人，人形機器人更能適應于各類現實生活的場景，使得機器人能從專用轉向通用，增大規模效應降低成本；此外，人形機器人也是實現具身智能的最佳物理形

45、態之一，長期看人形機器人將擁有巨大的市場空間。近年來，全球眾多玩家進入人形機器人行業，其中特斯拉為典型代表。特斯拉的系統性降本能力+車端工具的復用能力將助力人形機器人產業化加速落地。隨著特斯拉人形機器人量產的腳步越來越近，此前經歷過汽車行業大規模標準化生產交付訓練的零部件企業有望延伸至人形機器人供應鏈，推薦優質汽車零部件企業【拓普集團】、【三花智控】、【銀輪股份】，關注【雙環傳動】。數據來源：Wind，東吳證券研究所36表10：相關公司盈利預測及估值評級注：數據更新至2023年8月7日，雙環傳動盈利預測來自于wind一致預測，其余公司盈利預測均來自東吳證券研究所。2022A2023E2024E

46、2022A2023E2024E拓普集團601689.SH73.73812.5417.0024.8736.5747.8032.6722.22買入三花智控002050.SZ28.751053.2925.7332.0841.9440.9432.8325.11買入銀輪股份002126.SZ17.98144.103.836.038.3337.6223.9017.30買入雙環傳動002472.SZ33.23283.425.827.9910.4248.7035.4727.20-評級公司證券代碼股價（元）總市值（億元）歸母凈利潤（億元）PE風險提示人形機器人核心技術發展不及預期。若人形機器人的核心技術發展不及

47、預期，則將對人形機器人的后續實際應用落地造成不利影響。人形機器人產業化落地進程不及預期。若因制造成本過高、下游需求不明朗等因素導致人形機器人產業化落地進程不及預期，則將對供應鏈企業的發展造成不利影響。人形機器人零部件行業競爭加劇。如果人形機器人核心零部件如電機、減速器、滾柱絲杠、執行器總成、電池以及熱管理系統等環節競爭加劇，則將對供應鏈企業的盈利造成不利影響。人形機器人技術路線變更。如果人形機器人部分環節的技術路線發生改變，則將對此前布局該方向的供應鏈企業造成不利影響。數據來源：東吳證券研究所37免責聲明免責聲明東吳證券股份有限公司經中國證券監督管理委員會批準，已具備證券投資咨詢業務資格。本研

48、究報告僅供東吳證券股份有限公司（以下簡稱“本公司”）的客戶使用。本公司不會因接收人收到本報告而視其為客戶。在任何情況下，本報告中的信息或所表述的意見并不構成對任何人的投資建議，本公司及作者不對任何人因使用本報告中的內容所導致的任何后果負任何責任。任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。在法律許可的情況下，東吳證券及其所屬關聯機構可能會持有報告中提到的公司所發行的證券并進行交易，還可能為這些公司提供投資銀行服務或其他服務。市場有風險，投資需謹慎。本報告是基于本公司分析師認為可靠且已公開的信息，本公司力求但不保證這些信息的準確性和完整性，也不保證文中觀點或陳述不會發

49、生任何變更，在不同時期，本公司可發出與本報告所載資料、意見及推測不一致的報告。本報告的版權歸本公司所有，未經書面許可，任何機構和個人不得以任何形式翻版、復制和發布。經授權刊載、轉發本報告或者摘要的，應當注明出處為東吳證券研究所，并注明本報告發布人和發布日期，提示使用本報告的風險，且不得對本報告進行有悖原意的引用、刪節和修改。未經授權或未按要求刊載、轉發本報告的，應當承擔相應的法律責任。本公司將保留向其追究法律責任的權利。東吳證券投資評級標準東吳證券投資評級標準資評級基于分析師對報告發布日后6至12個月內行業或公司回報潛力相對基準表現的預期（A 股市場基準為滬深 300 指數，香港市場基準為恒生

50、指數，美國市場基準為標普 500 指數，新三板基準指數為三板成指（針對協議轉讓標的）或三板做市指數（針對做市轉讓標的），具體如下：公司投資評級：買入：預期未來6個月個股漲跌幅相對基準在15%以上；增持：預期未來6個月個股漲跌幅相對基準介于5%與15%之間；中性：預期未來 6個月個股漲跌幅相對基準介于-5%與5%之間；減持：預期未來 6個月個股漲跌幅相對基準介于-15%與-5%之間；賣出：預期未來 6個月個股漲跌幅相對基準在-15%以下。行業投資評級：增持：預期未來6個月內，行業指數相對強于基準5%以上；中性：預期未來6個月內，行業指數相對基準-5%與5%；減持：預期未來6個月內，行業指數相對弱于基準5%以上。我們在此提醒您，不同證券研究機構采用不同的評級術語及評級標準。我們采用的是相對評級體系，表示投資的相對比重建議。投資者買入或者賣出證券的決定應當充分考慮自身特定狀況，如具體投資目的、財務狀況以及特定需求等，并完整理解和使用本報告內容，不應視本報告為做出投資決策的唯一因素。東吳證券研究所蘇州工業園區星陽街5號郵政編碼：215021傳真：（0512）62938527