張水田根-無人環衛發展與應用.pdf

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1、無人環衛發展與應用福龍馬 張水田根行業背景01無人環衛技術現狀02無人環衛的優勢與挑戰03無人環衛的未來展望04行業背景01環衛作業發展歷程第一階段第二階段第三階段人力階段，20世紀80年代以前，以人力清掃為主，輔助少量機械化、半機械化作業設備。機械化階段，改革開放到本世紀前10年，逐步實現主干道環衛作業機械化。電 動 化 階 段，2010 年 到 目前，電動環衛車開始推出，隨著“雙碳戰略”實施，電動化產品滲透率持續提升。環衛無人化無人駕駛目前我國城市和縣城道路機械化清掃率逼近80%。無人駕駛技術的使用是環衛無人化的基礎要素。智能作業無人駕駛技術解決了駕駛問題，環衛作業智能化也將是環衛無人化的

2、必有路徑。智能運營傳統環衛管理模式難以滿足現代城市精細化管理需求，目前依托“智能裝備、智慧服務、智云平臺”的城市管家模式成為共識。其中，環衛設備朝著智能化、網聯化、無人化方向發展標準數據傳統智慧環衛平臺在數據上基本基于環衛管理，隨著環衛裝備無人化，環衛裝備將成為數據終端，接入智慧城市網絡助力智慧城市需要數據統一接口。環衛無人化是指在環衛作業中設備、管理的智能化、無人化裝備管理無人環衛發展驅動力政策驅動：國家政策大力支持為產業發展提供了必要支撐無人環衛技術現狀02關鍵技術突破整車線控技術是實現自動駕駛的關鍵基礎技術，它包括線控制動、線控轉向、線控油門、線控換擋、線控作業五大系統線控上裝線控驅動駕

3、駛室線控制動線控作業模塊線控轉向關鍵技術突破無人駕駛技術核心零部件技術關鍵算法技術激 光 雷 達攝 像 頭毫 米 波 雷 達組 合 導 航算 力 的 提 升 在 算 法 上 有 更 大 的 發 揮讓 無 人 駕 駛 感 知 能 力 超 越 人 類關鍵技術突破AIOT物聯網技術 5G等物聯網技術讓車車、車云、車與設施實時傳輸數據成為可能，有效的保證了無人駕駛的安全性；遠程OTA能夠快速迭代軟件；數字孿生也在消除虛擬與現實的間隔。大數據分析通過車端數據的采集大數據分析能夠協助管理者有效提升作業效率、降低成本產品創新市場目前也出現了大量的無人環衛產品，如無人清掃機器人、智能掃路機等無人清掃機器人智能

4、掃路機全流程無人化作業SD15完全實現全流程無人化作業，包括自動清掃、自動噴水、自動加水、自動傾倒垃圾和自動充電等一整套流程。通過感知技術獲取環境信息，自主導航到清掃區域 進行清掃，根據需求自動噴水抑塵，收集垃圾后自動傾倒，需要充電和加水時可自動定位充電樁進行補給。通過這一流程，機器人能夠高效、智能地提供全面的城市 公共服務，實現全流程的無人化操作。遠程喚醒 自主導航 遍歷/巡檢清掃 傾倒垃圾 加水、充電作業場景：無人清掃+人工輔助園區場景：在封閉園區實行無人清掃機器人+人工死角作業模式在通過性較好的區域人工對死角位置進行清掃，將垃圾清掃至機器人作業路線，由機器人將垃圾收集走。市政場景：輔道采

5、用智能作業掃路機+人行道垃圾清掃至輔道在通過性較差的位置，人工將人行道垃圾清掃至輔道或非機動車道，由清掃機器人將垃圾收集。杭州亞運會廈門馬拉松SD15案例：某濱江步道實地運營項目經濟測算原方案：人機協同方案：結果分析：SD22B案例：“三化”升級，運營成本優勢突出 自動貼邊貼線，司機無需環衛車駕駛經驗，持C照即可完成標準化作業任務，司機更好招 經測算，某城市環衛車C照司機比B照司機用人成本約降低500+元/月 相比傳統燃油清掃裝備，能耗成本顯著降低 經測算，SD22平均能耗0.6元/公里，傳統燃油清掃車能耗3-10元/公里不等 小型機械，機動靈活，可以大幅提高片區作業機械化程度，覆蓋城市邊角，

6、大幅提高環衛作業精細化 經測算，1臺SD22設備約可彌補10-15人工保潔勞動力缺口機械化智能化電動化案例：SD22-某市某區市政道路清掃保潔實地運營項目經濟測算無人環衛的優勢與挑戰03無人環衛優勢提高作業效率新能源技術的應用有助于減少碳排放，促進環境保護無人環衛優勢提升安全性無人環衛車輛能夠24小時不間斷作業，實現高效率清潔。有效降低作業人員勞動強度減少環衛工人在危險環境中的作業時間，降低事故風險降低人力依賴有效應對老齡化危機，減少對人力依賴，同時實現勞動力升級環境友好無人環衛挑戰第一挑戰第一挑戰第二挑戰第二挑戰第三挑戰第三挑戰第四挑戰第四挑戰當前無人駕駛環衛技術在穩定性、可靠性上還未達到用

7、戶的預期，如自動駕駛能力、作業效果、使用維修便利性等。目前關于智能網聯車輛的法規雖然在逐步完善，智能網聯汽車準入與上路通行試點等。但對無人環衛車輛、清掃機器人等特定產品無明確路權。同時無人環衛車及清掃機器人的準入要求還待完善。目前社會對無人環衛主要的疑慮在于安全性、對新事物的抵觸、隱私擔憂、事故責任等目前行業處于起步階段，由于當前設備成本高，對于用戶初期投資大，回報周期長是無人環衛最大的阻礙。技術成熟度法規和標準社會接受度成本問題無人環衛的未來展望04無人環衛的未來展望目前，行業許多的線控化為有人駕駛車輛線控化改裝，但隨著行業的發展，正向的線控化設計才能更好地適應無人駕駛的發展。具有更靈活、響

8、應更快的身體才能適應未來行業的發展。1、環衛無人化能有效提高作業效率與質量，緩解一線招工難和老齡化問題，是生產力升級的必由之路；2、環衛無人化能夠有效解決環衛企業運營成本及提升安全性；3、環衛無人化能夠推動環衛行業由機械化向智能化升級，推動環衛服務精益化、精細化、智慧化；4、環衛無人化能夠促進環衛管理的創新，對環衛管理中所涉及的人、車、物、事進行全過程實時管理。1、鼓勵環衛服務中無人環衛的占比；2、建立規范的準入機制及路權許可；3、加強牌照互認機制；4、完善環衛無人車、環衛機器人標準體系。無人環衛技術創新方向無人環衛行業發展趨勢無人環衛政策與市場 車輛或機器人本體線控化的持續提升 自動駕駛技術

9、的路線之爭車路云路線對比單車智能已經在安全性、可靠性上等優勢逐漸顯露出來；自動駕駛算法隨著大模型的發展，端到端也成為最行業熱門方向 無人環衛在環衛服務中的地位與作用 無人環衛與智慧城市建設的結合1、技術融合與生態共榮，無人環衛作為智慧城市的重要一環；2、城市管理數字化升級，無人環衛作為一個數據終端能夠為智慧城市大腦提供大量的數據；3、實現精準、高效、低成本的網格化治理，通過環衛服務中的大量無人環衛終端建立治理網格。政策引導 企業創新對于環衛服務企業，擁抱無人駕駛未來是服務企業脫穎而出的關鍵，無人駕駛在管理模式、運營方法上與傳統環衛服務將會有巨大的區別；對于環衛設備企業，對于無人環衛場景的研究、線控技術的開發、無人駕駛技術的創新是企業轉型升級的巨大機會。封閉園區環衛無人化封閉園區不涉及路權問題，場景落地更簡單；園區在全流程基礎設施打造上更具有支撐性，能夠推進無人機器人全無人落地；在現有有人駕駛產品作業區域具有明確的經濟性，業主更有落地意向。市政道路環衛無人化無人駕駛、智能技術是新質生產力的重要落地，不管從產業發展需求還是國家政策導向，都目標清晰。隨著對公開道路路權的放松，各個測試區的建立，相信在不久地將來路權將全部開放；無人駕駛技術、大模型技術大大推動了無人駕駛環衛產品的技術進步，逐步向商業化推進；環衛業務作業路線、作業時間確定性高，場景清晰，相信會先一步落地。