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1、此報告最后部分的分析師披露、商業關系披露和免責聲明為報告的一部分，必須閱讀。下載本公司之研究報告，可從彭博信息：BOCM 或 https:/ 交銀國際研究交銀國際研究行業剖析行業剖析2025 年 4 月 2 日人形機器人系列（人形機器人系列（1）產業躍遷：政策驅動、技術拐點與場景革命的三重共振產業躍遷：政策驅動、技術拐點與場景革命的三重共振作為具身智能的代表之一，作為具身智能的代表之一，人形機器人發展正加速邁進產業化臨界點。人形機器人發展正加速邁進產業化臨界點。2025年，被業界普遍譽為人形機器人的“量產元年”。年，被業界普遍譽為人形機器人的“量產元年”。我們預計我們預計 2030 年后產業滲

2、透率將進入指數級增長通道，年后產業滲透率將進入指數級增長通道，2035 年全球出貨量或達年全球出貨量或達 400 萬萬-1000 萬臺。中國內地市場方面，在政策驅動、技術拐點、場景革命、及本土供應鏈優勢的多重共振下，人形機器人有望復制新能源汽車成功經驗，形成領先優勢。本文系統對比及梳理了人形機器人和新能源汽車產業鏈，并綜合考量各零部件的價值量占比、技術難度以及國產化進度，我們認為，量產臨近，建議關注確定性較強的核心零部件環節，包括行星滾柱絲杠、空心杯電機、六維力矩傳感器和諧波減速器。萬臺。中國內地市場方面，在政策驅動、技術拐點、場景革命、及本土供應鏈優勢的多重共振下，人形機器人有望復制新能源汽

3、車成功經驗，形成領先優勢。本文系統對比及梳理了人形機器人和新能源汽車產業鏈，并綜合考量各零部件的價值量占比、技術難度以及國產化進度，我們認為，量產臨近，建議關注確定性較強的核心零部件環節，包括行星滾柱絲杠、空心杯電機、六維力矩傳感器和諧波減速器。人形機器人需求廣闊，人形機器人需求廣闊，2035 年有望達千萬級出貨量。年有望達千萬級出貨量。2023-25 年原型機密集發布并快速迭代，眾多科技明星公司和初創團隊紛紛切入新賽道，在原型機發布上，中國內地企業表現亮眼，如小米 cyber-one、小鵬 Iron、宇樹H1 等。人形機器人應用場景廣闊，短期來看，主要應用于工業和社會服務，但中長期維度，我們

4、更看好具有 to C 屬性的家庭市場。2025 年被業界普遍譽為人形機器人的“量產元年”，我們預計2030年后產業滲透率將進入指數級增長通道，2035 年全球出貨量有望達 400 萬-1000 萬臺，2024-35年復合增長率 70.6%至 84.9%，其中服務人形機器人份額將上升至 84%。政策和資本助力，內地人形機器人發展進入快車道。政策和資本助力，內地人形機器人發展進入快車道。政策上，中央政府通過發布人形機器人創新發展指導意見等政策，明確了人形機器人產業發展的階段目標，支持產業鏈上下游協同，推動產業生態建設。地方層面，包括北京、深圳和上海相繼發布文件支持人形機器人產業的發展。資本端，對于

5、人形機器人的投資熱情高漲，2024 年，中國內地機器人行業共發生 200 起左右投融資事件，金額總計超 200 億元人民幣。技術上，中國內地在人形機器人領域的全球競爭力逐漸凸顯，截至2023年，中國已累計申請6618件人形機器人技術專利，成為申請人形機器人技術專利數量最多的國家。其中優必選科技已經在人形機器人的有效專利儲備量方面排名全球第一，高于本田、索尼、豐田等企業。我們預計中國人形機器人 2024-35 年的出貨量年復合增長率將超過75%，2035 年占全球市場份額的45%。智能化和零部件優勢顯著，中國內地有望復制新能源汽車成功經驗。智能化和零部件優勢顯著，中國內地有望復制新能源汽車成功經

6、驗。我們認為中國內地在人形機器人行業的優勢體現在智能化和本體制造產業鏈。智能化方面，人形機器人、低空飛行器和新能源車均是具身智能的代表。中國內地在自動駕駛/智能駕駛領域積累了豐富的系統集成經驗，能夠快速將這些技術遷移到人形機器人開發中，不僅加速研發進程，還能有效降低成本，為人形機器人的規?；瘧玫於ɑA。本體量產方面，人形機器人關節電機、傳感器、電池等核心部件與新能源汽車供應鏈重疊度達 60%以上，憑借內地在新能源汽車的制造優勢，我們認為中國內地人形機器人本體制造同樣具備規?；当緷摿?。量產在即，核心零部件投資確定性較強。量產在即，核心零部件投資確定性較強。投資邏輯上，人形機器人正處于發展初期

7、，智能化處于技術摸索中，而本體制造層面多個零部件的技術已經逐漸收斂，本體量產本體量產的進度快于“大腦”和“小腦”的研發進度。類比新能源汽車，當前階段建議關注價值量占比高且本土化率較低的核心零部件，包括行星滾柱絲杠、空心杯電機、六維力矩傳感器和諧波減速器行星滾柱絲杠、空心杯電機、六維力矩傳感器和諧波減速器。人人形形機機器器人人行行業業陳陳慶慶(86)21 6065 3601李李柳柳曉曉,PhD,CFA(86)21 6065 36012025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業13目錄目錄人形機器人需求廣闊，人形機器人需求廣闊，2035 年有望達千萬級銷量年有望達千萬級銷量.4行業正加

8、速向產業化臨界點邁進.4需求端：短期看工業/社會服務應用，中長期爆發點在于家庭市場.5供給側：人形機器人原型機更迭加速，2025 年進入量產.8市場規模：樂觀假設下 2035 年全球出貨量有望達一千萬臺.9政策和資本助力，技術加持，中國內地人形機器人發展進入快車道政策和資本助力，技術加持，中國內地人形機器人發展進入快車道.11政策端：中央和地方政府相繼發文，助力人形機器人商業化.11技術端：中國內地累計人形機器人技術專利全球第一.13資本端：人形機器人項目持續受到青睞.14中國人形機器人行業：預計 2024-35 年市場規模年復合增長率有望超過 75%.16新能源汽車新能源汽車 vs 人形機器

9、人，中國有望復制成功經驗人形機器人，中國有望復制成功經驗.17特斯拉鯰魚效應，加速中國人形機器人發展.17新能源汽車 vs 人形機器人：供應鏈重疊度超過 60%.18構筑未來：智能駕駛系統如何為高級機器人開辟道路？.20本體制造量產是機器人商業化的前提，零部件降本是關鍵.22本土化率提升正加速，關注核心零部件國產替代的機會.24受益于 AI 大模型，機器人“大腦”快速進步.392025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 14人形機器人需求廣闊，人形機器人需求廣闊，2035 年有望達千萬級銷量年有望達千萬級銷量核心觀點：核心觀點：人形機器人行業正迎來前所未有的發展機遇，行業正加速邁

10、進產業化臨界點。2023-25 年原型機密集發布并實現迭代，眾多科技明星公司和初創團隊紛紛切入新賽道，中國內地在原型機發布上表現突出，如小米的 cyber-one、小鵬的 Iron、宇樹的 H1 等。人形機器人應用場景廣闊，短期看工業和社會服務應用，中長期家庭市場潛力巨大。工業人形機器人開啟工業制造與物流柔性化生產新紀元，服務人形機器人在家庭服務、醫療保健、教育科研等領域應用前景廣闊，供需共振，市場前景可期。2025年被譽為人形機器人“量產元年”，2030 年后產業滲透率將進入指數級增長通道，預計 2035 年全球出貨量達 400 萬-1000 萬臺，2024-35 年年復合增長率 70.6%

11、至 84.9%，其中服務人形機器人份額將上升至 84%。行業正加速向產業化臨界點邁進行業正加速向產業化臨界點邁進 人形機器人技術的探索歷程可追溯至 20 世紀中期。1972 年，日本早稻田大學研發出世界上第一款全尺寸人形智能機器人 WABOT-1，開啟了人形機器人技術的先河。1990年代，隨著研究方向的創新以及控制方法、人工智能等領域的突破，人形機器人技術迎來了快速發展期。2000 年，本田推出 ASIMO 機器人，其運行功能的逐步完善標志著人形機器人技術邁上了新的臺階。此后，人形機器人在環境感知、決策、學習和運動控制等方面不斷迭代升級，性能顯著提升。2018 年，本田因市場需求、業務調整等因

12、素宣布停止 ASIMO 的研發。2020年軟銀旗下的全球頂尖機器人技術公司波士頓動力出售給韓國現代汽車集團，收購作價為11億美元，估值相比2013年谷歌收購波士頓動力時的30億美元下降了約 63%。然而，行業技術發展的腳步并未停滯。2022 年，特斯拉推出Optimus 機器人，引領了新一輪人形機器人的研發熱潮。與此同時，人工智能的快速進步為人形機器人的研發注入了新的動力。當前，全球人形機器人產業仍處于技術突破與場景驗證的初級階段，尚未形成規?；虡I應用格局。根據技術演進路徑、市場需求圖譜及政策支持力度綜合分析，我們認為，行業正加速邁入產業化臨界點我們認為，行業正加速邁入產業化臨界點。同時，我

13、們認為人形機器人的快速普及取決于兩個關鍵因素，一是同時，我們認為人形機器人的快速普及取決于兩個關鍵因素，一是 BOM（Bill of Materials，物料清單）成本的下降速度令人形機器人定價更為親民，二是人，物料清單）成本的下降速度令人形機器人定價更為親民，二是人機交互能力的極大提升（大模型的泛化能力飛躍提升）機交互能力的極大提升（大模型的泛化能力飛躍提升）。特斯拉入局人形機器人：技術突破與成本控制并舉，進一步打開行業空間特斯拉入局人形機器人：技術突破與成本控制并舉，進一步打開行業空間我們認為，特斯拉入局人形機器人產業，將復制其在新能源汽車領域對全球產業鏈的推動作用，加速人形機器人產品的迭

14、代和技術發展，同時帶來了顯著的降本能力。我們認為，特斯拉入局人形機器人產業，將復制其在新能源汽車領域對全球產業鏈的推動作用，加速人形機器人產品的迭代和技術發展，同時帶來了顯著的降本能力。技術突破：技術突破：特斯拉的 Dojo 超級計算機為人形機器人 Optimus 提供了強大的計算支持，顯著提升了其感知、交互和決策能力，加速了技術成熟和商業化進程。成本控制成本控制：憑借其電動汽車核心技術的復用，特斯拉大幅降低了人形機器人的單機成本，為其大規模商業化鋪平了道路。2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 15根據特斯拉的計劃，2025 年啟動 Optimus 試點生產，目標產量數千

15、臺，并計劃2026 年產能提升至每月 1 萬臺，年產量達 10 萬臺級，未來目標把單價降至 2萬美元以下。其量產計劃直接推動了全球機器人產業鏈的優化，促使供應商加速擴產，例如，行星滾柱絲杠企業新劍傳動啟動了年產 100 萬臺的擴產項目。特斯拉的技術方案和應用場景被視為行業風向標，被眾多廠商效仿，促進了整個產業鏈的協同發展。同時，特斯拉的進入，提升了市場對人形機器人行業的關注度，也引發了投資熱潮。特斯拉計劃將 Optimus 應用于工廠自動化，并逐步拓展到家庭和工作場景，為人形機器人的未來發展提供了廣闊的想象空間，行業發展方向也更為清晰。圖表圖表 1:人形機器人的發展概況人形機器人的發展概況資料

16、來源:各公司資料,交銀國際 需求端：短期看工業需求端：短期看工業/社會服務應用，中長期爆發點在于家庭市場社會服務應用，中長期爆發點在于家庭市場目前，全球人形機器人在各個領域的應用仍處于起步階段。具體可以把人形機器人應用歸為三類：工業機器人、服務機器人和特種機器人。我們認為，工業人形機器人和服務人形機器人市場需求巨大，而服務人形機器人面向更為廣泛的大眾群體，將會是人形機器人未來最大的市場。工業人形機器人開啟工業制造與物流柔性化生產新紀元。工業人形機器人開啟工業制造與物流柔性化生產新紀元。當前，人形機器人在工業制造與物流領域的規?；瘧萌蕴幱谔剿鞒跗?，其落地場景主要集中在高自動化、強智能化的標桿企

17、業。相較于傳統工業機器人（如機械臂）和移動機器人（如自動導引運輸車（AGV），人形機器人憑借2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 16類人形態與多自由度運動特性，在柔性化生產適配（如復雜裝配、非標工件操作）及人機協作場景中展現獨特優勢。在汽車制造中，人形機器人的應用正逐漸擴展，主要集中在工廠裝配、質量檢查、物流協同和危險環境作業等領域。例如，優必選的 Walker S1在比亞迪工廠的實訓中，效率提升了一倍，穩定性提升了 30%。在質量檢查方面，人形機器人配備了全身攝像頭和深度學習模型，能夠進行毫米級檢測，準確率超過 99%。在物流協同中，人形機器人可以與 AGV 協同作業，

18、完成從分揀、搬運到配送的室內外一體化全自動流程，提高物流效率，減少人工干預。優必選的Walker S1已經在比亞迪、吉利汽車等多家汽車工廠進行實訓，應用于分揀、車輛組裝、質量檢查等環節。小鵬汽車的 AI 人形機器人 Iron 已在其廣州工廠參與生產實訓，主要應用于工廠自動化、門店服務等領域。然而，人形機器人的大規模普及仍面臨核心制約然而，人形機器人的大規模普及仍面臨核心制約，如硬件成本居高不下（單臺成本普遍超 50 萬元；人民幣，下同）；運動控制與 AI 決策技術尚未完全成熟（如動態環境實時響應能力不足），以及市場對替代傳統勞動力的經濟性與安全性仍存疑慮。同時，我們認為，由于大多新汽車制造工廠

19、在傳統工業機器人（如機械臂）和移動機器人（如 AGV）的應用推動下，已達到高自動化水平，而人形機器人的成本較高，這使得在某些應用場景中，傳統機器人仍然可能是性價比之選。圖表圖表 2:優必選工業人形機器人“群體智能”在極氪優必選工業人形機器人“群體智能”在極氪 5G 智慧工廠開展協同實訓智慧工廠開展協同實訓資料來源:優必選,交銀國際 圖表圖表 3:優必選工業人形機器人優必選工業人形機器人 Walker S1 在極氪在極氪5G 智慧工廠執行柔軟物體靈巧操作任務智慧工廠執行柔軟物體靈巧操作任務資料來源:優必選,交銀國際 2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 17圖表圖表 4:Fi

20、gure 02 機器人物流分揀，零樣本處理扁平包裹機器人物流分揀，零樣本處理扁平包裹資料來源:Figure AI,交銀國際 圖表圖表 5:全球最大的物流服務商之一全球最大的物流服務商之一 GXO 與與 Agility Robotics 簽署了多年期部署協議簽署了多年期部署協議資料來源:GXO,交銀國際 服務人形機器人需求空間更為廣闊服務人形機器人需求空間更為廣闊我們認為，服務人形機器人將會是未來最大的市場，這一方面得益于人工智能、機器學習和傳感器技術的快速發展讓人形機器人向大眾市場普及成為可能；另一方面，全球人口老齡化和勞動力短缺的趨勢也使需求變得更為迫切。聯合國預測，到2050 年全球65

21、歲及以上人口占比將從目前的9%增至16%，歐洲和北美地區可能達到 25%。日本作為老齡化最嚴重的國家，65 歲以上人口占比已達 29.3%（2024 年）。在服務領域，人形機器人的應用前景廣闊，涵蓋家庭服務與陪伴、醫療保健與康復、教育與科研等多個方面，或有助解決人口老化和勞動力短缺的挑戰。在家庭服務與陪伴家庭服務與陪伴領域，人形機器人能提供家政、教育、娛樂等多種服務，其外形與人類相似、自然交互能力強、學習能力突出且多功能集成，有助于提高家庭生活質量，盡管目前應用仍處于起步階段。在醫療保健與康復醫療保健與康復領域，隨著全球醫療和康復需求增長，人形機器人可承擔康復任務，應對養老需求。在教育與科研教

22、育與科研領域，人形機器人可作為教學助手，激發學生學習興趣，減輕教師負擔，未來滲透率有望提升。人形機器人在服務領域的商業化應用處于初級階段，隨著技術成熟、性能優化和市場需求增長，其在各領域的滲透率將持續上升，改變人們生活方式和社會服務體系。2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 18圖表圖表 6:1x 家用人形機器人家用人形機器人 NEO Gamma資料來源:1x,交銀國際 圖表圖表 7:宇樹科技宇樹科技 Unitree G1資料來源:宇樹科技,交銀國際 供給側：人形機器人原型機更迭加速，供給側：人形機器人原型機更迭加速，2025 年進入量產年進入量產2025年被業屆普遍譽為人

23、形機器人的“量產元年”，從供給側動態觀察，多家知名廠商計劃在年內開始批量交付人形機器人。特斯拉計劃試點生產Optimus，目標數千臺；Figure AI 預計 3Q25 生產 2 萬臺。中國內地方面，宇樹科技 2025年計劃交付超 500 臺 H1 機器人（售價 65 萬元），優必選計劃于 2Q25 啟動Walker S1工業版規?；桓?，目標超500臺，2026年計劃產能提升至萬臺級，單 價 降 至 50 萬 元 以 內。此 外，Agility Robotics 將 全 面 上 市 Digit；1X Technologies 計劃儲備 1000 臺；華為試產“夸父”；魔法原子、中科惠靈、優理

24、奇等企業也有量產計劃。2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 19圖表圖表 8:部分國內外人形機器人代表公司概況部分國內外人形機器人代表公司概況公司名稱公司名稱國家國家簡介簡介核心技術核心技術/產品產品應用場景應用場景特斯拉特斯拉美國美國全球領先的科技公司，布局人形機器人 Optimus，計劃 2025年量產。Optimus 人形機器人，具備工業制造場景的搬運、質檢能力，2027年目標產能 50萬臺。汽車工廠、工業制造Figure AI美國美國美國機器人初創公司，估值超 395億美元，與寶馬等企業合作。人形機器人部署于工廠，計劃四年交付 10萬臺；與 OpenAI合作終止后獨

25、立發展。工業制造、物流1X Technologies挪威挪威挪威機器人公司，專注于雙足機器人研發。NEO 雙足機器人計劃 2025 年量產數千臺，2028 年目標數百萬臺。服務業、家庭場景Apptronik美國美國美國機器人公司，近期獲 3.5 億美元 A輪融資。未明確具體產品，但融資規模顯示其在人形機器人領域的技術潛力。工業與服務場景優必選優必選中國中國中國內地人形機器人領軍企業，產品已落地多個行業。Walker S人形機器人，應用于汽車工廠搬運、質檢等重復性工作。工業制造、教育、服務宇樹科技宇樹科技中國中國專注于消費級與工業級機器人，產品兼具高動態性能。Unitree H1/G1 人形機器

26、人，H1 實現原地后空翻；B2-W輪足機器人負載達 150kg。工業巡檢、消費娛樂、復雜地形作業偉景智能偉景智能中國中國立體視覺技術領先者，布局人形機器人領域。曉唯機器人，搭載 ViEye立體視覺系統，亞毫米級精度，應用于新疆棉花采摘。農業采摘、工業自動化樂聚機器人樂聚機器人中國中國雙足仿人機器人研發商，與華為合作探索具身智能。KUAVO夸父機器人，搭載鴻蒙系統及盤古大模型，具備生活場景泛化能力。家庭服務、教育、AGI場景星動紀元星動紀元中國中國具身智能與通用人形機器人研發商，獲數億元融資。STAR1 人形機器人，55 個自由度，400Nm 關節扭矩；ERA-42端到端原生大模型。工業制造、醫

27、療健康、家庭服務阿加犀智能阿加犀智能中國中國終端側生成式 AI解決方案提供商，聯合高通推出人形機器人。通天曉（Ultra Magnus）人形機器人，端側大模型支持多模態交互與復雜地形通過。智能交互、服務場景銀河通用銀河通用中國中國具身智能與大模型結合的前沿企業。Galbot G1機器人，搭載 GraspVLA抓取大模型，95%抓取成功率，支持便利店無人化服務。物流配送、零售服務七騰機器人七騰機器人中國中國防爆特種機器人領域龍頭企業，產品覆蓋復雜工業場景。防爆四足機器人，支持石油、化工等特種環境巡檢，具備自適應學習能力。石油化工、應急救援追覓科技追覓科技中國中國創新家庭服務機器人廠商，拓展具身智

28、能應用。掃地機器人搭載仿生多關節機械手，可更換清潔工具；Z1 Pro泳池清潔機器人。家庭清潔、戶外場景資料來源:各公司資料,交銀國際 市場規模：樂觀假設下市場規模：樂觀假設下 2035 年全球出貨量有望達一千萬臺年全球出貨量有望達一千萬臺工業場景由于標準化程度高、流程可編程性強等特性，已成為人形機器人應用滲透的先行陣地。雖然，現階段技術成熟度仍集中在研發測試與特定場景驗證期，但隨著核心零部件成本下探（我們預計年均降幅達10-15%）、運動控制與AI 決策系統持續迭代，疊加應用場景向服務業、醫療等領域的橫向拓展，我們預計，2030 年之后產業滲透率將進入指數級增長通道。據高工產業研究院測算，20

29、24 年全球人形機器人市場規模約為 10 億美元，對應年出貨量 1.19 萬臺。我們預測至 2030 年，市場規模擴容至 151 億美元，對應年度銷量 68 萬臺。2031 年之后，隨著中國人形機器人產業鏈加快降本，和大模型的泛化能力飛躍提升，我們預計行業進入爆發式增長。這一增長曲線背后，既有工業場景從試點到規模復制的縱向深化，也涵蓋新興應用場景持續涌現帶來的增量空間?；A假設下，我們預計到 2035 年，全球人形機器人出貨量達 400 萬臺，2024-35 年復合增長率 70.6%。樂觀情況下，我們假設 2035 年人形機器人的 BOM 成本下降更快，由 2025 年的 6 萬美元下降到 1

30、.3 萬美元，以及大模型的泛化能力快速上升，賦予人形機器人處理復雜家庭任務的能力，人形機器人在制造業/服務業滲透率分別為 0.4%/0.5%，對應 2035 年人形機器2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 110人出貨量 1000 萬臺，2024-35 年復合增長率 84.9%。其中，我們認為全球服務人形機器人的占比將會由 2024 年的 57%上升至 2035 年的 84%。圖表圖表 9:預測預測 2030 年后全球人形機器人進入高速增長階段，樂觀假設年后全球人形機器人進入高速增長階段，樂觀假設2031 年全球銷量達年全球銷量達 119 萬臺，萬臺，2035 年年 102

31、8 萬臺萬臺資料來源:高工咨詢，36氪，億歐智庫，交銀國際預測 圖表圖表 10:2024 年全球服務人形機器人份額占年全球服務人形機器人份額占 57%資料來源:高工咨詢，36氪，億歐智庫，交銀國際 圖表圖表 11:2035 年預計全球服務人形機器人份額上升至年預計全球服務人形機器人份額上升至 84%資料來源:高工咨詢，36氪，億歐智庫，交銀國際預測 02004006008001,0001,2002024E2025F2026F2027F2028F2029F2030F2031F2032F2033F2034F2035F基礎假設悲觀假設樂觀假設(萬臺)工業人形機器人29%服務人形機器人57%特種人形機

32、器人14%工業人形機器人7%服務人形機器人84%特種人形機器人9%2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 111政策和資本助力，技術加持，中國內地人形機器人發展進入快車道政策和資本助力，技術加持，中國內地人形機器人發展進入快車道核心觀點核心觀點：中央政府和地方政府相繼發布政策，推動人形機器人商業化落地。中央政府通過發布人形機器人創新發展指導意見等政策，明確了人形機器人產業發展的階段目標，支持產業鏈上下游協同，推動產業生態建設。2024年，中國內地機器人行業共發生200起左右投融資事件，金額總計超200億元，人形機器人賽道爆火。此外，中國在人形機器人領域的全球競爭力逐漸凸顯，如

33、優必選科技在有效專利儲備量方面排名全球第一，多家人形機器人企業與英偉達等國際巨頭合作。中國內地人形機器人市場正迅速增長，我們預計 2024-35 年的年復合增長率將超過 75%，2035 年占全球市場份額的 45%。在政府引導、技術進步、社會需求增長及供應鏈優勢等因素推動下，人形機器人將在更多領域得到應用。政策端：中央和地方政府相繼發文，助力人形機器人商業化政策端：中央和地方政府相繼發文，助力人形機器人商業化過去一年，中央層面發布了一系列文件以支持從事人形機器人和智能機器人應用的企業。2025 年，政府工作報告首次將“具身智能具身智能”（Embodied Artificial Intellig

34、ence,EAI）納入未來產業范疇，并強調大力發展智能機器人等智能裝備。這標志著人形機器人從技術研發上升至國家戰略層面，成為推動科技創新與產業升級的關鍵抓手。頂層設計頂層設計上，中央政府通過發布人形機器人創新發展指導意見等政策，明確了人形機器人產業發展的階段目標。到 2025 年，人形機器人創新體系初步建立，關鍵技術如“大腦”（AI 決策與感知）、“小腦”（運動控制）、“肢體”（仿生機械結構）等取得突破，確保核心部件自主可控，整機產品達到國際先進水平并實現批量生產。執行層面執行層面，中央政府支持產業鏈上下游協同，推動產業生態建設，如支持企業構建機器人超腦平臺，促進產業生態完善。同時，鼓勵產業聯

35、盟和投資基金的成立，如北京人形機器人產業聯盟，通過搭建共享技術平臺、推動標準規范發展等舉措，加速實驗室到市場的轉化。在應用場景方面，中央政府推動人形機器人在特種領域、制造業、民生服務等場景的應用。在特種領域，面向危險環境作業，如救援、核工業等，強化人形機器人的快速移動與精確操作能力；在制造業，如汽車、3C 電子等領域打造示范產線，支持裝配、檢測等工序。地方政府積極響應中央政策，紛紛出臺地方性的人形機器人產業發展規劃。地方政府積極響應中央政策，紛紛出臺地方性的人形機器人產業發展規劃。北京北京：發布北京具身智能科技創新與產業培育行動計劃（2025-2027年），明確加快危險、重復、繁重崗位作業的具

36、身智能機器人替代，推動人形機器人在?；辣?、礦山、冶煉、核電、消防應急、救援等剛需場景的落地。地方政府通過設立產業發展基金、建設創新中心與評測平臺等方式，助力人形機器人產業發展。上海上海：正在聯合組建百億基金，幫助初創企業進入賽道。北京亦已形成百億規模機器人產業集群，并設立百億級產業發展基金。多地政府還加速建2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 112設創新中心與評測平臺，提升檢驗檢測和中試驗證能力，為產業發展提供支撐。深圳深圳：于 2025 年 3 月發布深圳市具身智能機器人技術創新與產業發展行動計劃（20252027 年），聚焦打造具身智能機器人全鏈條創新生態，提出以核

37、心技術突破、產業鏈完善和場景規?；瘧脼槁窂?，推動深圳成為全球領先的智能機器人產業高地。該計劃明確：技術攻關技術攻關：重點突破多模態感知、智能交互、運動控制等關鍵技術，強化 AI 大模型與機器人本體的深度融合；產業布局產業布局：加速核心零部件（如傳感器、關節模組）國產化替代，建設智能機器人產業園，培育“整機-零部件-軟件”協同的產業集群；場景落地場景落地：優先在高端制造、醫療康復、家庭服務等領域開展示范應用，推動 2027 年全市智能機器人產業規模突破 300 億元。圖表圖表 12:2023 年來，中央層面持續發布人形機器人產業支持政策年來，中央層面持續發布人形機器人產業支持政策政策名稱政策名

38、稱發布機構發布機構時間時間核心內容核心內容人形機器人創新發展指導意見工業和信息化部2023年 11月提出 2025年建立人形機器人創新體系，2027年綜合實力達國際領先；重點突破“大腦”(AI大模型)、“小腦”(運動控制)及“肢體”技術，推動特種、制造業、民生三大領域應用。工業機器人行業規范條件(2024版)工業和信息化部2024年規范工業機器人生產制造標準，提升國產化率與技術水平，強化產業鏈安全?！皺C器人+”應用行動實施方案國務院2024年推動機器人在制造業、農業、物流、醫療等十大領域的深度應用，加速場景落地與技術迭代。關于推動未來產業創新發展的實施意見國家發改委、科技部2024年將智能機器

39、人列為未來產業重點方向，支持人機交互、多模態感知等前沿技術研發。制造業企業座談會（機器人專題）工業和信息化部2025年 2月強調加強基礎研究、核心技術攻關與場景創新，支持領軍企業與中小企業協同發展，完善產業生態。資料來源:政府官網，交銀國際圖表圖表 13：地方層面積極響應，各地陸續發布人形機器人相關支持政策：地方層面積極響應，各地陸續發布人形機器人相關支持政策政策名稱政策名稱發布機構發布機構時間時間核心內容核心內容深圳市關于支持智能機器人產業發展的若干措施深圳市工業和信息化局2024年對機器人企業研發投入、首臺(套)設備應用、出海拓展提供資金補貼，最高獎勵 2000萬元。浙江省智能機器人產業集

40、群培育實施方案浙江省經信廳2024年 12月目標 2027年集群規模突破 800億元，重點發展工業機器人、服務機器人及關鍵零部件。上海市人形機器人產業高質量發展行動計劃上海市經信委2025年 1月聚焦人形機器人整機與核心零部件研發，建設長三角機器人協同創新中心，推動產學研合作。北京市機器人產業創新發展行動方案（2025-2027）北京市科委2025年 2月支持醫療、服務機器人場景示范，建設國家級機器人檢驗檢測平臺，強化知識產權保護。深圳市具身智能機器人技術創新與產業發展行動計劃（2025-2027年）深圳市科技創新局2025年 3月目標 2027年關聯產業規模超 1000億元，培育百億企業 1

41、0家；重點突破仿生靈巧手、AI芯片、多模態感知技術，打造公共服務平臺矩陣，開放 50個以上應用場景。資料來源:政府官網，交銀國際2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 113技術端：中國內地累計人形機器人技術專利全球第一技術端：中國內地累計人形機器人技術專利全球第一從企業數量看，中國內地人形機器人整機初創企業領先全球。根據國家地方共建人形機器人創新中心透露，截至 2024 年，全球通用人形機器人整機商業公司約150家，其中中國內地超過80家，占比超過50%，中國內地人形機器人整機商業公司中有半數來自高校的學生和教師創業。從專利數看，根據人民網研究院數據，截至 2023 年，中

42、國已累計申請 6618 件人形機器人技術專利，成為申請人形機器人技術專利數量最多的國家。在人形機器人領域，以有效發明專利計算，中國共擁有有效發明專利 1699 件，僅次于日本的1743件，排名全球第二。從申請人所持有的有效技術專利數量來看，優必選科技已經在人形機器人的有效專利儲備量方面排名全球第一，高于本田、索尼、豐田等企業。在 2025 年的國際消費電子展（CES），芯片巨頭英偉達發布了多個新產品，其中包括首個生成式世界基礎模型 Cosmos。英偉達表示已經有許多領先的機器人和汽車公司成為 Cosmos 的首批用戶，包括 1X、Agile Robots、Agility、Uber等等。英偉達合

43、作的14家人形機器人企業，其中6家來自中國內地，分別是宇樹科技、小鵬汽車、傅利葉智能、銀河通用、智元機器人和星動紀元。這些企業憑借各自的技術優勢和創新能力，在全球人形機器人領域占據了一席之地。圖表圖表 14:英偉達合作的英偉達合作的 14 家人形機器人企業，其中六家來自中國內地家人形機器人企業，其中六家來自中國內地資料來源:2025國際消費電子展，交銀國際 2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 114資本端：人形機器人項目持續受到青睞資本端：人形機器人項目持續受到青睞從中國內地人形機器人產業鏈企業的分布看，據高工機器人產業研究人形機器人產業地圖（2024）顯示，深圳、北京、

44、上海、杭州、蘇州分別擁有22.4%、14.5%、11.8%、5.8%和5.5%的產業鏈企業。同時從一級融資情況來看，據中國機器人網不完全統計，2024 年，中國內地機器人行業共發生 200 起左右投融資事件，金額總計超200億元。其中，近億元與過億元級事件約55起，金額超 175 億元，融資總額超 70 億元反映人形機器人項目持續受到資本青睞。圖表圖表15:2024年中國機器人領域過億年中國機器人領域過億/近億元融資事件表近億元融資事件表公司公司所在領域所在領域金額金額（除另有標注，人民幣）部分投資方部分投資方1月星動紀元人形機器人超億元聯想創投、金鼎資本、清控天誠、世紀金源歐卡智舶服務機器人

45、億元AEF大灣區創業基金、天善資本、西安財金國自機器人工業機器人超2億元正泰新能源粵十機器人工業機器人近億元北京順創產投戰略仁潔智能服務機器人超億元恒旭資本、元鈦、國元、高瓴創投紐氏達特零部件數億元國投招商、山東新動能基金、洪泰基金浙江科聰工業機器人近億元元璟資本漢陽科技服務機器人過億元索道投資、義融善道、中新集團2月宇樹科技人形機器人近10億元美團、金石投資、源碼資本卓翼智能無人機2.5億元中關村科學城公司、中航融富3月九識智能服務機器人近1億美元美團、BV百度風投、Unicorn、閑庭基金、索道基金本末科技人形機器人億元順禧基金、亦莊創投、想創投新石器無人車服務機器人6億元中金匯融、前海方

46、舟、中金啟陽、亦莊國投4月墨影科技工業機器人近億元天奇創投珞石機器人工業機器人5億元國家制造業轉型升級基金、鄒城市新動能產業投資基金北汽產投、南山戰新投、盈富泰克帕西尼感知科技人形機器人數億元派迅智能工業機器人超億元安徽國控投資、創谷資本5月有鹿機器人人形機器人1億元BV百度風投、創新工場、元璟資本6月浙江人形機器人創新中心人形機器人1.1億元寧波金融開發投資、寧波工業互聯網研究院等不?？萍挤諜C器人近億元華山資本、未來科技、清水灣基金、知行一號星邏智能無人機超億元廣東粵科母基金、臨港前沿阿特斯揚州基金沃飛長空無人機數億元策源資本、華控基金、中科創星、翱翔天行銀河通用人形機器人7億元美團戰略投

47、資部、北汽產投、商湯國香基金等資料來源:中國機器人網,交銀國際 2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 115圖表圖表 16:2024 年中國機器人領域過億年中國機器人領域過億/近億元融資事件表近億元融資事件表(續續)公司公司所在領域所在領域金額金額（除另有標注，人民幣）部分投資方部分投資方7月鯨魚機器人人形機器人超1億元上海久事投資橡鷺科技服務機器人近2億元京東數科逐際動力人形機器人近1億元 招商局創投、阿里創投等元鼎智能服務機器人超4億元 招銀國際資本、XVC等星塵智能人形機器人數千萬美元經緯創投等8月眾擎機器人人形機器人近1億元 弘暉基金、潯商創投等蔚建科技工業機器人超

48、1.2億元 廈門建發集團有限公司、瑞弈資本快倉智能工業機器人超1億美元金杜鵑 私募投資、博華資本等敏捷醫療服務機器人超1億元 千驥資本、元禾控股等峰飛航空無人機數億 美元寧德時代千尋智能人形機器人2億元 順為資本、弘暉基金、達晨創投、千乘資本等9月星海圖人形機器人數億元 高瓴創投、上海米哈游阿爾戈科技有限公司等因時機器人零部件超1億元 達晨財智、中金資本等宇樹科技人形機器人數億元 翰巔 北京國管、美團龍珠等星邁創新服務機器人超3億元 礪思資本、凱輝基金等彎徹智能人形機器人數億元 廣發信德、Prosperity7 Ventures等加速進化人形機器人億元元 彼岸時代、中關村科學城、英諾天使基金等

49、10月星動紀元人形機器人3億元 阿里巴巴、聯想創投、世紀金源卓益得機器人人形機器人1億元 未披露瀚晟傳動零部件近億元 洪泰基金11月戴盟機器人人形機器人2億元 聯想創投、金鼎資本、國中資本、招銀國際銀河通用人形機器人5億元 上汽恒旭、香港投資公司HKIC等埃斯頓酷卓人形機器人1.3億元 先進制造業基金、南京產業專項母基金三凱機電零部件超1億元 達晨財智、三花弘道、浙股坤鑫月泉仿生人形機器人近億元 洪泰基金、長興基金中關村啟航基金星海圖人形機器人超2億元 高瓴資本、螞蟻集團、米哈游、無錫創投等航天飛鵬無人機數億元 蘇州國投、國發創投、鯤鵬資本、古玉資本自變量機器人人形機器人近億元德聯資本、基石資

50、本、啟賦資本等12月穹徹智能人形機器人數億元紅衫 中國、Prosperity7Ventures、小苗朗程等小雨智造具身智能機器人約億元北京信息產業發展投資基金魔法原子人形機器人1.5億元追 創創投、翼樸基金鈦虎機器人人形機器人超1億元毅達資本、商湯國香資本、江陰人才基金等資料來源:中國機器人網,交銀國際 2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 116中國人形機器人行業：預計中國人形機器人行業：預計 2024-35 年市場規模年復合增長率有望超過年市場規模年復合增長率有望超過 75%隨著技術進步和社會需求增長中國人形機器人市場正迅速增長。憑借政府引導及扎實的產業鏈等優勢，人形機

51、器人產業正邁向大規模應用。此外，研發投入的增加、應用場景的不斷拓展和資本市場的大力支持，也都在推動著人形機器人市場不斷擴大。未來，中國人形機器人市場有望繼續保持快速增長，我們預計 2024-35 年出貨量的年復合增長率將超過 75%，高于全球增長（基礎假設下為 70.6%），出貨量將從 0.4 萬臺左右增至 189 萬臺。2024 年中國人形機器人市場占全球份額為 33.7%，受惠政策支持、技術進步、市場需求、供應鏈優勢等多種因素推動下，我們預測市場份額將穩步上升至 2035 年的 45%。圖表圖表 17:我們預計中國人形機器人市場份額按年上升，按出貨量計我們預計中國人形機器人市場份額按年上升

52、，按出貨量計 2035 年占全球年占全球 45%資料來源:高工咨詢,36氪,億歐智庫,交銀國際預測 2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 117新能源汽車新能源汽車 vs 人形機器人，中國有望復制成功經驗人形機器人，中國有望復制成功經驗核心觀點：我們認為中國在人形機器人智能化和本體量產上均具有優勢核心觀點：我們認為中國在人形機器人智能化和本體量產上均具有優勢。智能化方面，中國在自動駕駛/智能駕駛領域積累了豐富的系統集成經驗，能夠快速將這些技術遷移到人形機器人開發中，不僅加速研發進程，還能有效降低成本，為人形機器人的規?；瘧玫於ɑA。本體量產方面，人形機器人關節電機、傳感器

53、、電池等核心部件與新能源汽車供應鏈重疊度達 60%以上，憑借中國在新能源汽車的制造優勢，我們認為中國人形機器人本體制造同樣具備規?；当緷摿?。產業鏈上，我們建議關注價值量占比高且本土化率仍然較低的核心零部件，包括行星滾柱絲杠、空心杯電機、六維力矩傳感器和諧波減速器。特斯拉鯰魚效應，加速中國人形機器人發展特斯拉鯰魚效應，加速中國人形機器人發展全球新能源汽車發展過程中，特斯拉作為引領者對全球和中國內地新能源汽車發展影響深遠。其關鍵事件與銷售、滲透率變化緊密相關，在中國內地，特斯拉的進入刺激了市場競爭并通過上海超級工廠本地化生產降低成本，推動新能源汽車市場快速增長。但隨著中國內地新能源汽車供應鏈完善

54、和產品發力，特斯拉市場份額從 2021 年的 16.5%大幅下滑至 2024 年的 8.1%。與此同時，比亞迪市場份額從2021年的9.5%增長至2024年4季度的28.2%，實現兩倍多增長。同理，我們認為特斯拉進入人形機器人領域的鯰魚效應將刺激產業發展和商業化落地。但中國內地的人形機器人企業依靠供應鏈優勢和快速的產品迭代，有望實現全球領先。（另見前文“特斯拉入局人形機器人：技術突破與成本控制特斯拉入局人形機器人：技術突破與成本控制并舉并舉”部分）圖表圖表 18:特斯拉的鯰魚效應對全球的新能源汽車產業鏈產生了深遠影響特斯拉的鯰魚效應對全球的新能源汽車產業鏈產生了深遠影響資料來源:公司資料,崔東

55、樹公眾號,CPCA,CAAM,交銀國際 2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 118新能源汽車新能源汽車 vs 人形機器人：供應鏈重疊度超過人形機器人：供應鏈重疊度超過 60%中國內地的人形機器人產業與早期新能源汽車產業有諸多相似之處。頂層設計方面，新能源汽車產業在節能與新能源汽車產業發展規劃等政策指引下明確方向，人形機器人產業則在人形機器人創新發展指導意見強力支持下，被定位為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產品。產業鏈上，中國內地在新能源汽車供應鏈、低空飛行器供應鏈和人形機器人供應鏈方面有著深厚的基礎和顯著的優勢產業鏈上，中國內地在新能源汽車供應鏈、低空飛行器供應

56、鏈和人形機器人供應鏈方面有著深厚的基礎和顯著的優勢人形機器人關節電機、傳感器、電池等核心部件與新能源汽車供應鏈重疊度達 60%以上，具備規?；当緷摿?。中國內地在新能源汽車領域已經建立了強大的供應鏈，包括電池生產、電機制造、傳感器開發和控制系統設計等，這些優勢可以通過技術轉移、資源整合和政策支持，直接推動低空飛行器和人形機器人的發展。電池電池新能源汽車的電池技術（如高能量密度電池和電池管理系統）可以提升低空飛行器的續航能力和人形機器人的工作時間。例如，輕量化電池可以延長低空飛行器的飛行距離，而高效的電池管理則可以增強人形機器人的持久性。新能源汽車的電機技術可以優化低空飛行器的飛行性能（如推力和

57、能效）以及人形機器人的運動靈活性（如動作精度和響應速度）。傳感器與控制系統傳感器與控制系統新能源汽車的傳感器（如激光雷達、攝像頭）和控制算法可以應用于低空飛行器和人形機器人，提升其自主導航、避障和智能交互能力。例如，低空飛行器可以借鑒新能源汽車的自動駕駛技術實現高級自主飛行，人形機器人則可以通過感知技術改善環境適應性。這些技術的協同效應和資源整合，將為人形機器人產業的發展提供堅實的支撐和新的機遇。2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 119圖表圖表 19:供應鏈方面，中國內地新能源汽車、人形機器人、低空飛行器在多個層面存在顯著的共同點供應鏈方面，中國內地新能源汽車、人形機器

58、人、低空飛行器在多個層面存在顯著的共同點資料來源:交銀國際 圖表圖表 20:部分新能源汽車供應鏈在人形機器人供應鏈中的布局或進展部分新能源汽車供應鏈在人形機器人供應鏈中的布局或進展公司名稱公司名稱在新能源汽車供應鏈中的主要產品或服務在新能源汽車供應鏈中的主要產品或服務在人形機器人供應鏈中的布局或進展在人形機器人供應鏈中的布局或進展均普智能均普智能汽車一級零部件供應商，后橋差速器裝配與檢測項目供應商設立均普人工智能與人形機器人研究院有限公司，專注于人工智能與人形機器人的研究開發貝斯特貝斯特渦輪增壓器精密軸承件、渦輪增壓器葉輪、渦輪增壓器中間殼、發動機缸體等利用現有資源，全面導入“工業母機”“人形

59、機器人”“汽車傳動”以及“自動化產業”等新賽道拓普集團拓普集團汽車零部件供應商，涉及底盤系統、內飾系統等計劃在寧波經濟技術開發區投資 50億元建設機器人電驅系統研發生產基地，拓展業務范圍至機器人領域三花智控三花智控汽車零部件供應商，涉及熱管理、底盤系統等計劃在杭州錢塘區投資建設機器人機電執行器和域控制器研發及生產基地，重點聚焦仿生機器人機電執行器業務恒立液壓恒立液壓液壓系統及零部件供應商已成功研發新能源汽車電子駐車(EPB)、電子機械剎車(EMB)及電子液壓剎車系統(EHB)等領域的滾珠絲杠產品，并積極布局行星滾柱絲杠和梯形絲杠產品新劍傳動新劍傳動汽車零部件供應商已進入特斯拉人形機器人供應鏈，

60、提供相關零部件兆威機電兆威機電微型傳動系統、微型驅動系統供應商已和特斯拉接洽方案，合作測試推進充電槍鎖止齒輪箱項目，并開發了仿生機器人靈巧手產品綠的諧波綠的諧波諧波減速器供應商已進入特斯拉 Optimus人形機器人供應鏈，提供諧波減速器等核心零部件祥鑫科技祥鑫科技汽車零部件、新能源汽車結構件、儲能結構件供應商機器人業務已從早期零部件供應向整機代工延伸，并與多家行業巨頭形成深度綁定五洲新春五洲新春軸承、精密零部件供應商人形機器人產品已成功切入特斯拉和其他主流機器人系統供應鏈，定點配套北美特斯拉驅動電機軸承套圈資料來源:各公司資料,交銀國際 2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業

61、 120構筑未來：智能駕駛系統如何為高級機器人開辟道路？構筑未來：智能駕駛系統如何為高級機器人開辟道路？根據中國計算機學會（CCF）專家的定義，具身智能是指一種基于物理身體進行感知和行動的智能系統，其通過智能體與環境的交互獲取信息、理解問題、做出決策并實現行動，從而產生智能行為和適應性。人形機器人、智能汽車和電動垂直起降飛行器(eVTOL)均是具身智能的代表。圖表圖表 21:具身智能機器人的核心在于感知層、認知層具身智能機器人的核心在于感知層、認知層資料來源:具身智能機器人公眾號，交銀國際我們認為中國內地在自動駕駛我們認為中國內地在自動駕駛/智能駕駛領域積累了豐富的系統集成經驗，能智能駕駛領域

62、積累了豐富的系統集成經驗，能夠快速將這些技術遷移到人形機器人開發中，不僅加速研發進程，還能有效降夠快速將這些技術遷移到人形機器人開發中，不僅加速研發進程，還能有效降低成本，為人形機器人的規?；瘧玫於ɑA。低成本，為人形機器人的規?；瘧玫於ɑA。智能駕駛系統需要將傳感器、決策算法和控制模塊高效整合，以實現車輛的安全導航，這種模塊化、可擴展的架構設計同樣適用于人形機器人。人形機器人也需要類似的框架來處理數據、制定決策并執行任務。兩者在系統設計上的共通點在于對高效性和實時性的需求。智能駕駛依賴于傳感器融合技術，通過攝像頭、激光雷達和雷達等設備感知環境并作出實時決策。人形機器人同樣需要這些技術來理

63、解周圍環境并自主導航。兩者的共通點在于對高精度感知算法和智能決策能力的高度依賴。中國內中國內地的優勢體現在其在人工智能和傳感器技術上的大量投入，特別是在目標檢地的優勢體現在其在人工智能和傳感器技術上的大量投入，特別是在目標檢測、路徑規劃等領域取得的突破。測、路徑規劃等領域取得的突破。這些技術可以無縫應用于人形機器人，提升其環境適應能力和任務執行效率，推動人形機器人智能化水平的提升。智能駕駛和人形機器人都需要在動態環境中實現實時數據處理，確保操作的高效性和安全性。兩者都需配備故障安全機制和冗余設計，以應對潛在風險，這一需求是它們的核心共通點。中國內地的智能駕駛技術在實時操作系統和安全中國內地的智

64、能駕駛技術在實時操作系統和安全協議方面已取得顯著進展，這些經驗能夠直接應用到智能機器人領域。協議方面已取得顯著進展，這些經驗能夠直接應用到智能機器人領域。此外，中國政府對新興技術的政策支持為人形機器人研發提供了優越環境，助力技術創新快速落地，使中國在全球人形機器人市場中占據競爭優勢。2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 121圖表圖表 22:自動駕駛和機器人系統架構分層設計自動駕駛和機器人系統架構分層設計資料來源:焉知汽車,交銀國際；圖片來自Flaticon2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 122本體制造量產是機器人商業化的前提，零部件降本是關鍵本體

65、制造量產是機器人商業化的前提，零部件降本是關鍵人形機器人的制造可分為三大部分：本體、“大腦”和“小腦”（運動控人形機器人的制造可分為三大部分：本體、“大腦”和“小腦”（運動控制）。制）?！按竽X”部分受益于人工智能，發展相對成熟；“小腦”部分的發展受到數據量限制，以及上肢運控底層算法尚未成熟等因素影響，尚在發展初期。人形機器人本體制造主要包括旋轉執行器、線性執行器、靈巧手、感知系統、電池、皮膚等。以特斯拉Optimus Gen2為例，Optimus全身具有 40 個執行器，50 個自由度。圖表圖表 23:特斯拉特斯拉 Optimus Gen2 結構拆分，全身具有結構拆分，全身具有 40 個執行器

66、，個執行器，50 個自由度個自由度資料來源:特斯拉，交銀國際2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 123當前人形機器人未能大規模商業化，主要受制于成本過高當前人形機器人未能大規模商業化，主要受制于成本過高類比智能汽車，我們認為人形機器人率先實現零部件和本體量產，智能化后續逐步推進。此前本田的 Asimo 由于造價高達 300 萬美元以上，始終無法走出展廳、走上生產線，因此最終停產。根據特斯拉的量產計劃，2025 年將生產 1 萬臺 Optimus 機器人，產能擴展至每月 1000 臺，2025 年有望成為人形機器人量產元年。但Optimus 量產時間較此前的2024 年底推

67、遲了約1 年，主要是受制于零部件供應鏈尚不成熟，本體造價過高。我們認為，人形機器人的量產落地建立在零部件成本大幅下降的基礎上，使得本體制造成本達到多數人可接受水平。參照特斯拉的最終售價目標，其成本至少要降至 2 萬美元以下。我們對 Optimus 年銷量達到 100 萬臺時各零部件的價格進行假設，核心零部件價值量排序為：6D力傳感器力傳感器行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠諧波減速諧波減速器器空心杯電機空心杯電機編碼器編碼器無框力矩電機。無框力矩電機。圖表圖表 24:特斯拉特斯拉 Optimus 成本測算（大規模降本后）成本測算（大規模降本后）人民幣，元人民幣，元核心零部件核心零部件數量數量現價現價總價

68、總價成本占比成本占比單價（大規模降本后）單價（大規模降本后）總價（大規模降本后）總價（大規模降本后）成本占比成本占比100萬臺對應的市場規模萬臺對應的市場規模(億元億元)無框力矩電機2880022,4008%2005,6005%56電機電機空心杯電機121,20014,4005%8009,6008%96諧波減速器141,50021,0008%100014,00012%140減速器減速器行星減速器126007,2003%4004,8004%48絲桿絲桿行星滾柱絲杠142,00028,00010%120016,80014%168角接觸軸承281002,8001%501,4001%14交叉滾子軸承1

69、41502,1001%507001%7深溝球軸承141001,4001%507001%7四點接觸球軸承14507000%507001%7軸承和齒輪軸承和齒輪齒輪121001,2000%506000%6編碼器編碼器編碼器5440021,6008%1508,1007%81扭矩力傳感器145007,0003%3004,2003%421D力傳感器145007,0003%3004,2003%426D力傳感器420,00080,00029%5,00020,00016%200魚眼攝像頭15005000%3003000%3視覺攝像頭25001,0000%3006000%6毫米波雷達15005000%30030

70、00%3傳感器傳感器IMU、觸覺傳感器3,0001%2,0002%20電池電池13,0001%2,0002%20芯片芯片132,00032,00012%10,00010,0008%100其他其他20,00020,0007%15,00012%150合計合計276,800121,6001,216資料來源:特斯拉，公開資料整理，交銀國際預測2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 124本土化率提升正加速，關注核心零部件國產替代的機會本土化率提升正加速，關注核心零部件國產替代的機會此前，由于機器人本體制造環節技術路徑未能達成共識，導致零部件量產進度較慢。在經歷多年發展后，零部件技術路

71、線逐漸收斂，核心零部件的標準化程度提升。例如，無框力矩電機、諧波減速器等關鍵部件的技術方案趨于統一，廠商可基于成熟方案快速推進生產。人形機器人可以被視為智能汽車的升級，參考新能源汽車/智能手機的發展，整裝企業軟件端傾向于自研自控，硬件端考慮性價比通常外購，中國內地企業憑借顯著成本優勢和在工業機器人/汽車產業的技術積累，有望占據先機充分受益，并憑借規模效應使得零部件成本快速下降。以諧波減速器為例，國產化后單價從 7000 元降至約 2000 元，降幅超 70%。綜合考量各零部件的價值量占比、技術難度以及國產化進度，我們認為，應該重點關注行星滾柱絲杠、六維力傳感器、靈巧手、諧波減速器和空心杯電機。

72、行星滾柱絲杠、六維力傳感器、靈巧手、諧波減速器和空心杯電機。圖表圖表 25:人形機器人核心零部件關注要素人形機器人核心零部件關注要素核心零部件核心零部件價值量占比價值量占比技術壁壘技術壁壘國產化程度國產化程度關鍵要素關鍵要素主要廠家主要廠家行星滾珠絲杠行星滾珠絲杠14%高約 15%高精度、剛性、低摩擦、長壽命海外海外:GSA、伊維萊、Rollvis、力士樂、CMC中國內地:中國內地:南京工藝、博特精工、貝斯特、恒立液壓、五洲新春、新劍傳動、鼎智科技六維力矩傳感器六維力矩傳感器16%高約 30%靈敏度、分辨率、實時響應、標定精度海外:海外:ATI中國內地:中國內地:宇立儀器、藍點觸控、坤維科技、

73、鑫精誠靈巧手靈巧手21%高國內外都在起步階段 柔性控制、抓取精度、傳感器集成、反饋機制海外海外:Shadow Robot、Barrett Hand、Schunk Hand 等中國內地中國內地:因時、思靈、優必選等無框力矩電機無框力矩電機5%中等中低端國產化滲透率高高扭矩密度、低慣量、散熱及控制精度海外海外:Maxon、Faulhaber、Portescap；中國內地中國內地:步科股份、昊志機電、雷賽智能等諧波減速器諧波減速器12%中等約 50%零背隙、高剛性、高傳動精度海外海外:哈默納科、新寶；中國內地中國內地:綠的諧波、來福、同川、大族空心杯電機空心杯電機8%中等約 20%高扭矩密度、低慣量

74、、輕量化設計海外海外:Faulhaber、Portescap、Allied Motion Technologies、Maxon Motor 及 Nidec Copal Corporation中國內地：中國內地：鳴志電器、鼎智科技、兆威機電、步科股份等資料來源:交銀國際2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 125六維力傳感器：高價值，高利潤，但技術難度高六維力傳感器：高價值，高利潤，但技術難度高根據測力的維數，力/力矩傳感器可以分為一維力傳感器、三維力傳感器、六維力傳感器。六維力傳感器是一種能夠同時測量 XYZ 軸向力和環繞軸的力矩的傳感器，通過內部算法解耦各個方向的力和力矩

75、的干擾，使得力覺信息反饋更全面，是多維力傳感器中功能最為全面、應用最為廣泛的產品類型。六維力傳感器的非線性力學特征明顯，要考慮多通道信號的溫漂、蠕變、交叉干擾、數據處理的實時性，再加之六維聯合加載標定的復雜性，技術難度遠比簡單地組合三個一維力傳感器和三個扭矩傳感器復雜。圖表圖表 26:一維一維/三維三維/六維的力測量示意圖六維的力測量示意圖資料來源:坤維科技官方公眾號,交銀國際為模仿人類，讓機器人在力觸覺反饋方面有穩步提升，增強機器人在行走、抓取過程當中的柔順性和魯棒性(robustness)，人形機器人需精準測量關節受力情況，為此，前沿廠商開始在手腕、腳腕、足底或手部搭載六維力傳感器，讓人形

76、機器人有著類比人的感覺器官。目前特斯拉 Optimus、優必選 Walker X、達闥科技的小紫 XR-4、本田 ASIMO、美國宇航局的 Valkyrie 等，都已采用六維力傳感器來提升機器人的性能。六維力傳感器是機器人賽道中成本較高的部件之一，盈利能力強。六維力傳感器是機器人賽道中成本較高的部件之一，盈利能力強。六維力傳感器成本構成包括材料、制造和人工成本，其中超 50%的成本來自于應變片和人工加工成本。六維力傳感器價值量高，根據 MIR 數據，六維力傳感器的產品單價可達 2-4 萬元。六維力傳感器毛利率處于較高水平，根據柯力傳感 2023 年年報數據，公司傳感器毛利率達到 41%。我們預

77、計，隨著人形機器人放量，單個六維力傳感器產品的價格可能下降至 5000 元以內。2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 126圖表圖表 27:高精度六維力傳感器的成本構成高精度六維力傳感器的成本構成資料來源:一種高精度六維力傳感器_吳美貞等，一種微型應變式六維力傳感器及其標定裝置_王鵬等，焉知汽車,交銀國際六維力傳感器高端產品以國外企業為主，其技術優勢體現在高性能材料、定制化應變計、精密加工工藝以及算法上。據MIR睿工業調查，2023年中國內地六維力傳感器出貨量9,450臺，市場規模突破2.3億元，平均價格為2.4萬元/臺。六維力傳感器下游應用仍然以工業自動化為主，2023

78、年占比為 77%，人形機器人占比仍然較小，僅為 2%。六維力傳感器的市場集中度較高，2023 年 ATI、宇立儀器分別占 22.4%、12.2%份額，TOP10 廠商共占據接近 70%的份額；外資品牌仍然占據主導，但份額已持續下降，從 2020 年的 80.9%下降至 2023 年的 67.9%。隨著中國內地廠商的技術不斷進步，技術差距縮小，以及中國內地品牌的性價比優勢，中國內地品牌的市場份額有望取得進一步提升。圖表圖表 28:中國內地六維力傳感器出貨量和市場規模中國內地六維力傳感器出貨量和市場規模資料來源:MIR睿工業，交銀國際，E=MIR睿工業預測圖表圖表29:中國內地市場六維力傳感器內外

79、資份額變化，外資占比逐步下滑中國內地市場六維力傳感器內外資份額變化，外資占比逐步下滑資料來源:MIR睿工業，交銀國際，E=MIR睿工業預測05010015020025030002,0004,0006,0008,00010,00012,0002020202202220232024E出貨量（臺）市場規模（百萬元，右軸）0.0%20.0%40.0%60.0%80.0%100.0%20202021202220232024E外資內資2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 127圖表圖表 30:2023 年六維力傳感器下游市場份額，工業自動化占比年六維力傳感器下游市場份額，工業自動化占比

80、 77%資料來源:MIR睿工業，交銀國際圖表圖表 31:2023 年中國內地六維力傳感器廠商營收排名，年中國內地六維力傳感器廠商營收排名，CR10 接近接近 70%資料來源:MIR睿工業，交銀國際圖表圖表 32:六維力傳感器公司梳理六維力傳感器公司梳理公司名稱公司名稱國家國家公司簡介公司簡介ATI 美國世界領先的多維力傳感器制造商，主營業務包括機器人快速轉換裝置及力傳感器。SCHUNK德國主營產品包括精密夾具和自動化抓取系統、傳感器等Robotiq加拿大主營產品包括機器人末端央具，力矩傳感器、機器人相機套件等。OnRobot丹麥主營產品包括機器人末端夾具，力矩傳感器、機器人相機套性等。新東工業

81、新東工業日本主營業務分為鑄造，表面處理、環境設備、特種設備，物料繳運五個部門WACOH-T日本主營業務包括力傳感器和 MEMS傳感器(加速度、陀螺儀）產品的開發、生產、銷售坤維科技坤維科技中國致力于提供高精度力覺傳感器（六軸力傳感器）及力控解決方案鑫精誠鑫精誠中國專注于微型壓力、稱重、多軸力、扭力等多樣化的智能傳感器宇立儀器宇立儀器中國在多維力傳感器設計領域積累了近 20 年經驗藍點觸控藍點觸控中國在多維力傳感器、關節扭矩傳感器、機器人力控技術等方面擁有技術優勢資料來源:各公司資料，交銀國際工業自動化77%汽車8%人形機器人2%其它14%ATI 22%宇立儀器 12%Epson 6%藍點觸控

82、5%坤維科技 5%Robotiq 4%AMTI 4%Robotous 4%Fanuc 4%onrobot 4%其它 31%2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 128絲杠：行星滾柱絲杠和滾珠絲杠國產化率均仍有較大提升空間絲杠：行星滾柱絲杠和滾珠絲杠國產化率均仍有較大提升空間絲杠是一種將旋轉運動轉化為直線運動的機械傳動裝置，由螺桿和螺母組成，廣泛應用于人形機器人的關節驅動系統（如線性執行器）。其核心作用是提供高精度、高負載的直線位移控制，直接影響機器人的運動靈活性、穩定性和負載能力。人形機器人中使用的絲杠包括人形機器人中使用的絲杠包括梯形絲杠、滾珠絲杠和行星滾柱絲杠。梯形絲杠

83、、滾珠絲杠和行星滾柱絲杠。梯形絲杠屬于滑動絲杠，是最普通的絲杠機械，結構簡單，制造方便，但其連續工作發熱嚴重，傳動效率較低。滾珠絲杠和行星滾柱絲杠屬于滾動絲杠，滾珠絲杠載荷傳遞元件為滾珠，是點接觸；行星滾柱絲杠載荷傳遞元件為螺紋滾柱，是線接觸，具有高負載、耐沖擊、體積小、高速等優點，但由于加工難度大，加工設備高度依賴進口。圖表圖表 33:人形機器人絲杠比較：行星滾柱絲杠優勢明顯，但生產難度高人形機器人絲杠比較：行星滾柱絲杠優勢明顯，但生產難度高絲杠類型絲杠類型梯形絲杠梯形絲杠滾珠絲杠滾珠絲杠行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠特點特點結構簡單、精度較低傳動效率高、精度較高高承載、體積小、高精度運動原理運動

84、原理通過梯形絲桿的螺紋副實現轉動運動和直線運動的轉換。在旋轉絲杠時，螺母會隨著絲杠的旋轉而沿著絲杠前進或后退，實現機械傳動絲杠相對螺母旋轉時，絲杠的旋轉面通過滾珠的循環滾動推動螺母軸向移動，化旋轉為線性，絲杠和螺母之間的滑動摩擦轉變為滾珠與絲杠、螺母之間的滾動摩擦行星滾柱絲桿以絲桿旋轉作為驅動，當絲桿旋轉時，滾柱圍繞絲桿作行星運動，同時通過螺旋傳動原理將絲桿旋轉運動轉化為螺母直線往復運動示意圖示意圖傳動效率傳動效率低，僅 26%-24%高，可達 92%-98%，可顯著節能較高，摩擦力較小時可達 90%轉速轉速慢，滑動摩擦發熱嚴重，一般轉速不超過 3000RPS較快，點接觸滾動摩擦熱效應小，額定

85、轉速在 3000-5000 RPS快，線接觸滾動摩擦熱效應小且承載力強，轉速可達 6000RPS導程精度導程精度低，品質參差不齊較高，受滾珠直徑限制，常為毫米級的滾珠絲杠高，可通過調整螺紋頭數等因素使導程達到更小的微米級使用壽命使用壽命短，滑動摩擦對元器件的損傷大長，滾動摩擦損傷小，保持清潔、潤滑即可很長，是滾珠絲杠的 10 倍以上，荷載運動可達 1000 萬次微進給微進給難以實現，滑動運動存在爬行現象可實現，滾珠運動的啟動力矩小可實現，滾柱運動的啟動力矩小自鎖性自鎖性有，與導程角大小和工作面粗糙度有關無，需加裝制動裝置無，需加裝制動裝置應用場景應用場景有多種方案可選，價格較低，適用于利潤率低

86、、用量大、對工作轉度及精度要求不高的場景，多用于傳統行業適用于無自鎖要求、精度要求高、成本控制要求低的場景，如機床、醫療適合用于精度要求高、高速重載工作的應用場合，如機器人、飛行起落架、精密機床、火炮升降架資料來源:覓途咨詢,交銀國際特斯拉Optimus直線關節選用行星滾柱絲杠傳動，直線關節總共選用14個行星滾柱絲杠，主要分布在機器人的大臂、前臂、大腿和小腿部位，對應 14 個線性執行器。我們預計規?；慨a之后行星滾柱絲桿價值量占 Optimus 本體制造成本的約 14%。國產人形機器人優必選、宇樹科技等企業嘗試在關節中集成滾珠絲杠，受限于工藝水平暫未大規模應用行星滾柱絲杠。2025 年 4

87、月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 129梯形絲杠技術門檻低，市場中參與者眾多，頭部企業沒有顯著的技術優勢，小廠家反而能憑借較低的價格獲取較多的訂單，市場中有大量的中國內地廠家參與梯形絲杠的生產和銷售，國外產品沒有太多競爭優勢，產品國產化較充分。中國滾珠絲杠市場主要被臺資企業和外資企業壟斷，中國內地企業目前規模較小，市場集中度方面，CR10 占比 94%。圖表圖表 34:2023 年中國內地梯形絲杠市場競爭格局，市場集中度低年中國內地梯形絲杠市場競爭格局，市場集中度低資料來源:覓途咨詢,交銀國際圖表圖表 35:2023 年中國內地滾珠絲杠市場競爭格局，本土規模小，年中國內地滾珠絲杠市場競爭

88、格局，本土規模小，CR10 占比占比 94%資料來源:覓途咨詢,交銀國際行星滾柱絲杠國產化率低，中國內地企業正在積極布局絲杠產能。行星滾柱絲杠國產化率低，中國內地企業正在積極布局絲杠產能。行星滾柱絲杠市場在中國內地仍處于起步階段，規模尚小，2023年中國內地行星滾柱市場外資占比 85%，而中國內地企業占比僅為 15%。行星滾柱絲杠市場集中度較高，CR5 在 80%以上，目前生產滾柱絲杠并參與市場競爭的廠家主要有：GSA（瑞士）、伊維萊（瑞典）、Rollvis（瑞士）、力士樂（德國）、CMC（美國）、南京工藝（中國）、濟寧博特（中國）、優仕特（中國臺灣）。近年來，南京工藝、博特精工、五洲新春等企

89、業開始布局行星滾柱絲杠，隨著量產能力提升，預計國產占比有提升空間。圖表圖表36:2023年中國內地行星滾柱絲杠市場競爭格局，市場集中度高，年中國內地行星滾柱絲杠市場競爭格局，市場集中度高，CR580%資料來源:覓途咨詢,交銀國際圖表圖表 37:2023 年中國內地行星滾柱絲杠本土化率僅為年中國內地行星滾柱絲杠本土化率僅為 15%資料來源:覓途咨詢,交銀國際伊格斯3%藍冰3%KKS 3%伊維萊2%凌途智能2%其他87%上銀 17%銀泰 13%NSK 11%THK 10%TBI 9%斯凱孚 8%黑田 7%伊維萊 7%SHUTON 6%力士樂 6%南京工藝 1%漢江機床 1%其它 4%Rollvis

90、 27%GSA 25%伊維萊 14%力士樂 12%CMC 3%南京工藝 6%濟寧博特 5%優仕特 2%其它 7%外資85%中國內地本土 15%2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 130圖表圖表 38:中國內地主要絲杠生產企業相關信息梳理中國內地主要絲杠生產企業相關信息梳理公司公司行星滾珠絲杠布局行星滾珠絲杠布局貝斯特貝斯特預計 2025年具備滾柱絲杠供貨能力。南京工藝南京工藝產品涵蓋了滾珠絲杠副、滾動導軌副、滾動花鍵副等滾動功能部件。恒立液壓恒立液壓2022年投資 14 億元用于線性驅動器項目，預計達產后年產 10.4 萬根標準滾珠絲杠電動、4500 根重載滾珠絲杠電動缸

91、、750 根行星滾柱絲杠電動缸、10 萬米標準滾珠絲杠和 10 萬米重載滾珠絲杠。五洲新春五洲新春2024 年 9 月 24 日公告，公司擬將“年產 2200 萬件 4 兆瓦（MW）以上風電機組精密軸承滾子技改項目”變更為投資確定性更強的“線控執行系統核心零部件研發與產業化項目”，并將剩余募集資金 1.4 億元全部變更投入到新項目中。新項目主要為絲杠類產品。新劍傳動新劍傳動2024年12月公司年產100萬臺人形機器人及汽車行星滾柱絲杠產業化項目建筑工程方案公示。鼎智科技鼎智科技已經完成滾珠絲桿和行星滾柱絲桿多條生產線的搭建，已經開始試產。震?？萍颊鹪？萍脊就顿Y全資子公司馬丁機器人，主要專注在

92、人形機器人領域所需精密零件，如：直線執行器、旋轉執行器中的傳動模塊中的核心零部件（絲杠）等，目前已實現產品的小批量交付。山東博特精工山東博特精工滾珠絲杠和直線導軌量產，產品應用于數控機床、自動化設備，技術對標國際標準雙林股份雙林股份目前行星滾柱絲杠產品已研發出樣品，試制產線也已建設完成。禾川科技禾川科技研磨級滾珠絲杠和行星滾柱絲杠產品處于設計規格評審階段和單元概要設計評審階段，后續需經過樣機、中試、發布階段，預計 2025 年 9 月達到可量產狀態。北特科技北特科技2024年 10月投資 18.5億元建設行星滾柱絲杠研發生產基地項目。資料來源:各公司資料,交銀國際2025 年 4 月 2 日人

93、形機器人行業人形機器人行業 131減速器：核心技術已突破，國產化進展順利減速器：核心技術已突破，國產化進展順利精密減速機作為連接動力源和執行機構的中間機構。減速器的主要作用包括：1）降低轉速：電機通常具有高速輸出，但高速旋轉不適合機器人完成精密動作。減速器將電機的轉速降低，使得機器人關節的運動更加平穩和可控。2）提高扭矩：在降低轉速的同時，減速器會將輸出扭矩提高，利于驅動機器人執行需要較大力量的動作。3）改善定位精度：高精度的減速器能有效減少傳動過程中的間隙和振動，從而使機器人的運動更精確，利于機器人完成復雜任務和精細操作。根據不同的構造和傳動方式，減速器可分為行星減速器、根據不同的構造和傳動

94、方式，減速器可分為行星減速器、諧波減速器和諧波減速器和 RV 減減速器。速器。行星減速器結構簡單且傳動效率高，其常被用于機器人中對精度要求低的部分身體旋轉關節。諧波減速器傳動精度高，重量和體積小，運轉平穩、傳動比大，主要用于人形機器人輕負載部位，如小臂、腕部、靈巧手等。RV 減速器由第一級漸開線行星傳動和第二級擺線行星傳動組合而成，剛性和耐過載沖擊性能好，傳動精度高，通常被應用于多關節機器人機座、大臂、肩部等重負載的位置。從當前各家人形機器人本體結構上看，使用了較多行星和諧波減速器。以特斯拉人形機器人 Optimus Gen2 為例，其全身共使用了 14 個諧波減速器和 12 個行星減速器，1

95、4個諧波減速器分別用于肩部、肘部、腰部等部位的旋轉關節中，12 個行星減速器則用于靈巧手內部傳動裝置中。圖表圖表 39:行星減速器分類行星減速器分類分類分類精密行星減速器精密行星減速器諧波減速器諧波減速器RV 減速器減速器產品定義傳動結構主要由行星輪、太陽輪、內齒圈三部分組成的精密減速器，其結構簡單并且傳動效率高，多安裝在伺服電機上，用來降低轉速，提升扭矩，精確定位通過柔輪的彈性變形傳遞運動，主要由柔輪、鋼輪、波發生器三個核心零部件組成通過多級減速實現傳動，一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，組成的零部件較多示意圖產品性能大體積、傳動效率高、承載能力強體積小、傳動比高、精密度

96、高大體積、高負載能力、高剛度應用場景目前行星減速器已應用于四足機器人和小型仿人機器人中主要用于人形機器人輕負載部位，如小臂、腕部、靈巧手等通常被應用于多關節機器人機座、大臂、肩部等重負載的位置優點傳動效率高，承載力強、抗沖擊和振動性能好，運動平穩。結構簡單，成本相對諧波、RV 低與RV 及其他精密減速器相比，諧波減速器使 用的材料、體積及重量大幅度下降負載能力強缺點單級精密行星減速器傳動比小，多級減速的長度 重量限制其使用場景。需要定期維護，高精度高 效率等特殊要求會帶來更高的制造成本由于柔輪的反復變形，存在疲勞強度的問題，承載力有限重量、體積較大資料來源:科峰智能招股說明書,綠的諧波招股說明

97、書,交銀國際2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 132中國內地精密行星減速器市場集中度高，2023年我國精密行星減速器CR5占比 53%，在主要的十家精密行星減速機企業中，外資企業占據 70%的市場份額，其中，日本新寶的市場份額最大，占比 20%；中國內地企業湖北科峰和紐氏達特市場占有率為 12%和 9%，排名第二和第三；位于第四和第五位的企業均為臺資品牌，精銳科技和利茗，占比分別為7%和5%。中國內地RV減速器市場由日系品牌納博特斯克占據主導地位，但國產品牌市占率快速提升。根據環動科技招股書，2020-23 年，納博特斯克在中國內地機器人 RV 減速器市場占有率從 54

98、.8%下滑至 40.2%；住友重機市占率從 6.6%下滑至 3.9%。諧波減速器市場集中度高，國產化進展順利。諧波減速器市場集中度高，國產化進展順利。全球諧波減速器市場較為集中，日本哈默納科和日本新寶企業技術水平處于行業領先地位。中國內地諧波齒輪傳動技術發展相對較晚，通過技術攻關、生產工藝的改進，研發出的產品在性能和穩定性等方面已能夠達到國際先進水平，打破了國外的技術壟斷，綠的諧波率先實現了諧波減速器的產業化和規?；?，同時也涌現了來福、大族等優質廠商。2023 年，綠的諧波、來福、同川和大族市占率合計達 37%。面對人形機器人對諧波減速器的需求，哈默納科和綠的諧波紛紛擴產。2024 年10 月

99、，哈默納科計劃進行約100 億日元的戰略投資，開拓新興的人形機器人市場。2025 年1 月1 日，綠的諧波完成非公開發行募集資金14 億元用于新一代諧波減速器擴產項目，擬建設 100 萬臺/年諧波減速器產能，預計 2027 年兩代諧波減速器產能合計 159 萬臺/年。圖表圖表 40:2023 年中國精密行星減速器市場競爭格局年中國精密行星減速器市場競爭格局資料來源:智研咨詢,交銀國際圖表圖表 41:2023 年中國內地諧波減速機市場競爭格局年中國內地諧波減速機市場競爭格局資料來源:覓途咨詢,交銀國際日本新寶 20%湖北科峰 12%紐氏達特 9%精銳科技 7%利茗 5%中大力德 5%紐卡特 3%

100、斯德博 3%威騰斯坦 3%摩多利 3%其他 30%哈默納科 40%綠的諧波 18%來福 10%新寶 7%同川 6%大族 3%其它 16%2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 133圖表圖表 42:中國內地機器人中國內地機器人 RV 減速器市占率變化（減速器市占率變化（2020 年年 vs 2023 年）：國產品牌市占率提升明顯，納博特斯克和住友重機市占率下滑明顯年）：國產品牌市占率提升明顯，納博特斯克和住友重機市占率下滑明顯資料來源:環動科技招股書,GGII,交銀國際圖表圖表 43:生產諧波減速器的主要廠家概況生產諧波減速器的主要廠家概況公司名稱公司名稱成立時間成立時間公司

101、簡介公司簡介產能或營收情況產能或營收情況哈默納科哈默納科1970年1970年在日本成立,1977年開始生產機電一體化產品,1996年其產品銷歐洲、中東、非洲、印度及南美,2004年其股票在東京證券交易所上市。2024財年公司實現營收 558億日元，凈虧損 248億日元，毛利率 28%。日本新寶日本新寶2003年成立于 2003年，2015年進入中國內地市場。公司專注于精密減速機、變速機的研發與生產，技術實力雄厚，是全球精密減速器領域的重要代表。公司專注于精密減速機、變速機的研發與生產，技術實力雄厚，是全球精密減速器領域的重要代表。-綠的諧波綠的諧波2011年2011年在江蘇蘇州成立，成立之初便

102、投入諧波減速器的技術攻關。公司聚焦于精密傳動裝置及機電一體化產品的研發，憑借“P型齒”等技術創新，實現了國產替代突破，并持續擴大產品線和市場份額。2023年營業總收入 3.56億元，歸母凈利潤為 0.84億元，整體毛利率為 41%，凈利率 24%。公司目標 2027 年諧波減速器產能合計 159 萬臺/年。來福諧波來福諧波2013年公司成立于 2013年，2016年進入諧波減速器市場，推出了 8齒形諧波減速器新品，提升壽命 30%以上，轉矩容量超過 30%。2019年推出高扭矩 LSG、LHG，超短諧波 LSD、LHD。2017年諧波減速器實現出貨量 1萬臺/年，2018年實現銷售 5萬臺/年

103、，2019年實現月產 2萬套的生產能力，2020年與廣州耐為機器人科技有限公司簽署諧波減速器年采購 3萬臺戰略合作協議。大族傳動大族傳動2015年成立于 2015年，是大族激光科技產業集團旗下的子公司。公司專注于精密減速器及機電一體化產品的研發、生產與銷售，主要面向機器人系統和自動化裝備領域，已在中國內地市場占有一定份額（大約 45%的市占率）。-資料來源:各公司資料,華經產業研究院,交銀國際納博特斯克55%住友重機7%中大力德6%環動科技5%其它27%2020納博特斯克40%住友重機4%中大力德5%環動科技19%其它32%20232025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 13

104、4空心杯電機：國產化率提升空間較大空心杯電機：國產化率提升空間較大人形機器人電機是驅動機器人的各個關節進行運動的核心部件，在機器人系統中的作用包括提供所需的驅動力，以及通過控制電機轉速和扭矩來實現機器人運動的精確調節。特斯拉 Optimus 機器人中有兩類電機用量比較大，即無框力矩電機和空心杯電機。無框力矩電機頭部集中度高，中低端產品國產化程度高無框力矩電機頭部集中度高，中低端產品國產化程度高。無框力矩電機沒有固定的外框架，它的結構通常是由定子和轉子組成，沒有軸、軸承、外殼、反饋或端蓋。轉子直接承載負載，而定子則由外部驅動系統提供動力。這種電機通常在旋轉關節、線性關節中使用。無框力矩電機目前還

105、存在較高的技術壁壘，中國內地只有少量廠商能提供品質較高的無框力矩電機。其中步科股份依靠生產技術和較低的成本占據了較大的市場，是行業最大的無框力矩電機供應商。目前除了少量高端應用場景需要使用科爾摩根等國外廠商的無框力矩電機，大部分下游場景都已經開始使用國產產品，因此國產化程度高。無框力矩電機在人形機器人上用量更多，一般單臺協作機器人使用 6-7 個，但單臺人形機器人使用 20 個以上?？招谋姍C市場集中度高，但仍以外資主導?？招谋姍C市場集中度高，但仍以外資主導?？招谋姍C的轉子沒有鐵芯，采用的是繞制在空心杯狀結構上的銅線。這種設計使得空心杯電機能夠在較小體積下提供較高的功率密度?？招谋姍C在靈

106、巧手中使用，單只靈巧手有 6 個空心杯電機，大拇指使用兩個空心杯電機，其余四個手指均有一個空心杯電機。全球空心杯電機市場知名企業包括 Faulhaber、Portescap、Allied Motion Technologies、Maxon Motor 及 Nidec Copal Corporation，這些企業在空心杯電機的設計、制造以及技術創新方面處于領先地位，高端空心杯電機直徑可以做到3-5mm。中國內地企業進入空心杯行業較晚，目前參與該產品市場的企業都以小批量出貨為主，量產能力有待提升。2023 年 Maxon、Faulhaber 和 Portescap占據了中國內地空心杯電機市場 79

107、%的份額，中國內地企業中鳴志電器是空心杯龍頭，2023 年在中國內地空心杯市場市場份額為 5%，其通過收購美國 Lin Engineering 和瑞士 Technosoft Motion AG 獲得了空心杯電機的領先技術。圖表圖表44:2023年中國無框力矩電機市場競爭格局，國產化率高年中國無框力矩電機市場競爭格局，國產化率高資料來源:覓途咨詢,交銀國際圖表圖表 45:2023 年中國空心杯電機市場競爭格局，國產化率低年中國空心杯電機市場競爭格局，國產化率低資料來源:覓途咨詢,交銀國際步科股份45%科爾摩根15%航天電器 5%昊志機電 3%微精電機 2%其他 30%MAXON 45%FAULH

108、ABER22%PORTESCAP13%鳴志電器 5%未藍智控 4%西鐵城 2%鼎智科技 1%拓邦股份 1%其它 7%2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 135圖表圖表 46:中國內地主要空心杯電機制造企業中國內地主要空心杯電機制造企業公司公司產品進展產品進展鳴志電器鳴志電器鳴志電器通過收購美國 Lin Engineering和瑞士 Technosoft Motion AG獲得了空心杯電機的領先技術。已經進入宇樹科技供應鏈。偉創電氣偉創電氣適用于靈巧手 10mm的空心杯電機模組正在推向市場，已經取得小批量訂。鈞川科技鈞川科技2024年 9月，鈞川科技展示了最新的產品：大扭矩

109、 ECT系列 12mm、15mm、16mm電機與高轉速 ECS系列 8mm電機。鼎智科技鼎智科技2022年將空心杯電機作為新產品線推出，最小直徑達 8mm，于小批量送樣和產品研發階段。拓邦股份拓邦股份空心杯電機在已實現多家人形機器人客戶的送樣兆威機電兆威機電兆威機電智能機器人上使用的無刷空心杯電機機械時間常數小于 5ms，高靈敏調節轉速，可快速響應需求。禾川科技禾川科技布局 Hu-ECU系列空心杯電機產品，包括 8mm、10mm、12mm、13mm等多種規格。雷賽智能雷賽智能無刷空心杯電機已成功量產，年產能 12萬臺資料來源:各公司資料,交銀國際靈巧手：行業仍處于快速發展階段，歐美技術優勢明顯

110、靈巧手：行業仍處于快速發展階段，歐美技術優勢明顯傳統的工業機械手大多是針對特定的工作任務、特定被夾持零件而設計的，可以有效地執行簡單的重復性任務，自由度少，結構簡單，易于控制，但是靈活性低，沒有配置傳感器，無法進行精確的位置控制和力控制，通用性差。人形機器人靈巧手模仿人類手部結構和功能的高精密執行機構，它不僅要求具備多關節、高自由度和靈活運動，還集成了力、位置及觸覺等多模態傳感，實現對微小物體的抓握、操作和協作任務。人形機器人靈巧手是一套高度集成的系統，其主要零部件和模塊通常包括：電機、減速器、纜繩或腱帶結構、傳感器系統等。靈巧手種類繁多，可根據自由度數量、驅動方式、傳動機構、感知技術等進行分

111、類。圖表圖表 47:靈巧手分類靈巧手分類資料來源:劉偉等機器人靈巧手研究綜述,小米技術公眾號,交銀國際靈巧手靈巧手自由度數量自由度數量驅動方式驅動方式機機械械傳傳動形式動形式感知技術感知技術全驅動欠驅動驅動器內置驅動器外置電機驅動液壓驅動氣壓驅動形狀記憶腱傳動連桿傳動齒輪/蝸輪蝸桿傳動內部感知外部感知2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 136根據自由度數量，分為全驅動和欠驅動。根據自由度數量，分為全驅動和欠驅動。全驅動靈巧手驅動源的數量與被控制靈巧手的自由度數量相等。每個手指關節都有驅動器，使其能夠實現主動控制，在某種程度上能夠像人手一樣完成全部的動作指令甚至要求更高的靈

112、巧動作。但是全驅動也意味著需要更多的驅動器，會使手掌體積變大、安裝困難、操作復雜。欠驅動靈巧手被控制的自由度多于驅動源的數量，缺少驅動源的部分則進行耦合隨動。欠驅動靈巧手集成度高，體積小、質量輕，但是由于功能性不足，無法勝任精度要求較高的控制。按照驅動方式，可以分為電機驅動、氣壓按照驅動方式，可以分為電機驅動、氣壓/液壓驅動、形狀記憶合金驅動。液壓驅動、形狀記憶合金驅動。對比集中驅動方式的輸出力、運動精度、響應速度和體積，可看出電機驅動性能較高且體積小，是當前靈巧手主要的驅動方式。美國波士頓動力 Atlas 機器人使用液壓驅動方式，其余的大部分機器人公司采用電機驅動，如特斯拉人形機器人 Opt

113、imus 更注重智能化，使用空心杯電機。圖表圖表 48:靈巧手驅動器類型靈巧手驅動器類型原理原理優點優點缺點缺點電機驅動電機驅動利用電機的轉動來驅動靈巧手的手指關節操作簡單、響應快、輕量化設計、靈活、精度高成本高、易受外界電磁和噪音的影響、負載能力較弱氣壓氣壓/液壓驅動液壓驅動利用氣體/液體的壓力變化來驅動靈巧于的手指關節輸出功率密度大、傳動效率高、易于實現遠距離控制、輸出力大氣壓驅動精度低、負載能力差、功率小、體積大;液壓驅動易受環境溫度影響、設備難以小型化，維護難度較大形狀記憶合金驅動形狀記憶合金驅動利用形狀記憶合疊的形全來驅動靈巧于的于指關節驅動速度快、負載能力強、結構簡單無法長長時間工

114、作、存在疲勞和壽命問題、控制精度較低、難以實現復雜操作資料來源:頭豹研究院,交銀國際根據傳動方式分類，有腱傳動、連桿傳動、齒輪根據傳動方式分類，有腱傳動、連桿傳動、齒輪/蝸輪蝸桿傳動。蝸輪蝸桿傳動。連桿傳動廣泛用于工業、假肢領域，剛度大，易于強力抓取物體，但重量體積較大，柔性不足。繩驅傳動主要用于科研領域和人形機器人領域，靈活度高、結構簡單，但控制精度不足，壽命短，已有 Shadow 等靈巧手落地，也是特斯拉機器人配備的靈巧手類型；齒輪傳動主要應用于工業機器人，每根手指可獨立操縱，靈活性強，但結構復雜、易發生故障，成本較高。2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 137圖表圖

115、表 49:靈巧手傳動方式靈巧手傳動方式連桿傳動連桿傳動繩驅傳動繩驅傳動齒輪傳動齒輪傳動原理原理多個連桿串并聯混合的形式傳遞運動和力矩利用腱繩加上滑輪或者軟管實現傳動使用微型諧波減速器、帶、齒輪驅動優點優點傳動效率高、控制 精度高、剛度好、抓取力 大、易于加工結構復雜、抗沖擊能力弱、體積大、重量大、柔性不足手指動作相互獨立、更加靈活、傳動效率高、減速比大、抓取力大缺點缺點結構復雜、抗沖擊 能力弱、體積大、重量大、柔性不足控制精度不高、抓取力不大、腱繩易磨損、負載能力弱結構復雜、重量大、抗沖擊能力弱、故障率較高、成本高韓國科學技術研究院:KIST HandShadow公司:Shadow靈巧手德國宇

116、航中心及哈工大:DLR/HIT IIPanipat Wattanasiri團隊:仿生靈巧手特斯拉:Optimus靈巧手北航機器人研究所:BH-985韓國亞洲大學科學家團隊:ILDA代表產品代表產品因時機器人:RH56DFX 資料來源:頭豹研究院,交銀國際按照感知技術，分為內部感知和外部感知。按照感知技術，分為內部感知和外部感知。內部傳感器主要反饋靈巧手的姿態信息，分為運動傳感器和力/力矩傳感器，可提供靈巧手的關節角度信息、位置信息和動態信息，對靈巧手的靈活、穩定抓取至關重要。外部傳感器包括接近覺 傳感器和觸覺傳感器，主要感知目標物體的位置、受力等信息，這些信息對于提高靈巧手的操作成功率較為關鍵

117、。多感知能力融合是未來靈巧手的發展方向。2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 138靈巧手行業仍然處于快速發展階段，技術路徑尚未收斂。靈巧手行業仍然處于快速發展階段，技術路徑尚未收斂。特斯拉第三代靈巧手相比前代有顯著變化和提升，包括自由度大幅增加至 22 個（預計單手電機用量提升至 13 至 17 個），驅動系統位置從內置到手臂外置以增大電機體積容忍度并可能引入無刷有齒槽電機降低成本，傳動系統改進為微型絲杠復合傳動系統以提高傳動效率和終端負載能力，以及感知系統預計將配置更多傳感器，朝電子皮膚方向發展。這些變化使得第三代靈巧手在操控精度、負載能力和感知能力等方面均有顯著提升。

118、整體來看，歐美在高端精密領域具有優勢，例如 Shadow Robot 開發的 Shadow Dexterous Hand 具有24個自由度、先進的纜繩驅動與多模態傳感，能實現非常精細的操作。中國內地的靈巧手行業起步晚，多數采用標準伺服電機和成熟的減速技術，更注重性價比。隨著機器人行業的發展，中國內地涌現了一大批靈巧手研發企業或研究機構參與者，主要包括因時科技靈巧手、思靈靈巧手、騰訊靈巧手等。圖表圖表 50:靈巧手公司梳理靈巧手公司梳理公司公司/產品產品傳動方式傳動方式自由度自由度(DOF)傳感方式傳感方式執行器數量執行器數量(個個)Optimus Gen3腱繩22霍爾傳感器、觸覺傳感器17-2

119、0Shadow Hand腱繩24129個傳感器（位置傳感器，溫度傳感器，力反饋傳感器，肌腱張力、指尖觸覺傳感器等）20Schunk Hand齒輪/連桿20-9Softhand Pro腱繩19-Pisa/IIT SoftHand腱繩19-DLR Hand-40個模擬傳感器+45個數字傳感器15QBhand腱繩19-因時科技靈巧手齒輪/連桿12基本位置傳感器6思靈靈巧手齒輪/連桿15位置與觸覺傳感器6騰訊 TRX Hand-8小鵬靈巧手 PX5-11-智元機器人靈巧手-19-12傲意靈巧手-6-6星動紀元靈巧手-12-青龍靈巧手-19-12鈦虎靈巧手-6資料來源:各公司資料,交銀國際 *高亮部分是

120、中國內地公司2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 139受益于受益于 AI 大模型，機器人“大腦”快速進步大模型，機器人“大腦”快速進步智能化層面，機器人可以分為“大腦”和“小腦”?！按竽X”通過接收來自傳感器等外部設備的數據，對這些數據進行分析和處理，進而指導機器人的行為。例如，在復雜環境中，“大腦”可以識別障礙物、規劃路徑、做出決策等，以實現機器人的自主導航和避障?！靶∧X”則模仿生物進行運動控制和平衡調節。包括對關節、伺服電機、減速器的協調控制，以及平衡、步態規劃、反射式安全保護等功能。大腦受益于大腦受益于 AI 大模型發展迅速大模型發展迅速受益于 AI 大模型的發展，部

121、分公司開始將大模型、深度學習、強化學習等先進AI技術應用到機器人決策層，追求更自然的人機交互和更靈活的任務適應能力，機器人大腦智能化程度有望提升。但真正具有“通用”認知和高度自主性的機器人大腦仍在研發或概念驗證階段，離大規模商用還有一定距離。研究者們提出了多種大模型技術路線，以提升機器人的感知、理解和執行能力。目前機器人大模型主要有四條技術路線：LLM（大語言模型）+VFM（視覺基礎模型）分層大模型。該路線將大語言模型（LLM）與視覺基礎模型（VFM）相結合，形成分層結構。LLM負責處理語言理解和生成任務，而 VFM 則處理視覺感知任務。這種分層結構使機器人能夠在不同層次上處理復雜的多模態信息

122、。目前最為成熟。VLM（視覺語言模型）：視覺語言模型（VLM）旨在同時處理視覺和語言信息。通過聯合訓練，VLM 能夠理解圖像和文本之間的關系，實現視覺問答、圖像描述等任務。在機器人領域，VLM 使機器人能夠理解和生成與視覺相關的語言信息，提升其多模態交互能力。VLA（視覺-語言-動作）端到端大模型。視覺-語言-動作（VLA）模型將視覺、語言和動作三種模態融合，形成端到端的模型。該模型能夠從視覺輸入和語言指令中直接生成動作指令，實現復雜任務的自主執行。例如，Google DeepMind 的 Robotic Transformer 2（RT-2）就是典型的 VLA 模型。多模態大模型：多模態大模

123、型旨在處理多種模態的數據，如文本、圖像、音頻等。通過聯合訓練，這些模型能夠在不同模態之間進行信息融合，實現更復雜的任務。在機器人領域，多模態大模型使機器人能夠綜合處理來自不同傳感器的數據，提升其感知和決策能力，是目前主要研究方向。圖表圖表 51:大模型路線，多模態大模型是是未來的主要研究方向大模型路線，多模態大模型是是未來的主要研究方向資料來源:36氪,交銀國際LLM（大語言模型）+VFM（視覺基礎模型）分層大模型VLM（視覺語言模型）VLA（視覺-語言-動作）端到端大模型多模態大模型2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 140國內外典型的具身智能大模型有谷歌RT-X、Fi

124、gure AI的HELIX、英偉達GR00T、斯坦福李飛飛團隊的 VoxPoser 以及 Meta 和 CMU（卡內基梅隆大學）聯合打造的 RoboAgent 等。中國內地典型的具身智能大 模型有華為盤古大模型、阿里云大模型等。此外，中國內地也涌現了一批初創企業專注于大模型和機器人大腦?！靶∧X”智能亟待突破“小腦”智能亟待突破機器人小腦的研究在功能模擬、神經網絡應用和硬件實現方面取得了重要進展，但復雜性、實時性、數據需求和泛化能力等挑戰依然存在。通過簡化模型、硬件加速、數據增強和遷移學習等方法，研究者們正在逐步克服這些困難。主流模型如CMAC、SNN、Reservoir Computing和D

125、eep Cerebellar Models為該領域提供了多樣化的技術路徑，未來有望進一步提升機器人的運動控制和適應能力。圖表圖表 52：全球主要機器人大模型：全球主要機器人大模型模型名稱模型名稱發布機構發布機構發布時間發布時間模型特點模型特點應用場景應用場景RT-1谷歌(DeepMind)2022年 12月視覺語言動作（VLA）模型，結合 EfficientNet 和Transformer架構，實時控制能力強機械臂操作、家庭服務機器人RT-2谷歌(DeepMind)2023年 7月基于PaLM-E和PaLI-X視覺語言模型，動作指令與語言統一，泛化能力強機器人動作執行、復雜任務處理RT-X谷歌

126、(DeepMind)2023年 10月結合 RT-1-X和 RT-2-X，涌現能力強，動作指令更靈活多場景通用，如倉庫搬運、家庭護理Eureka英偉達2023年 10月基于 GPT-4，支持零樣本生成和強化學習優化復雜動作指令生成、機器人訓練效率提升GR00T英偉達2024年 3月多模態指令理解，支持模仿學習和強化學習機器人運動控制、導航、靈巧操作Vima英偉達 及斯坦福李飛飛團隊2022年 10月基于 T5 模型，多模態輸入融合，自回歸動作序列輸出機器人操作任務、零樣本任務處理VoxPoser斯坦福李飛飛團隊2023年 7月生成 3D價值地圖，支持零樣本操作任務合成運動規劃、日常操作任務Ro

127、boAgentMeta及 CMU2023年 8月多任務動作分塊 Transformer架構，語義增強，泛化能力強多任務機器人應用，如烘焙、清潔等資料來源:各公司資料,交銀國際2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 141圖表圖表 53:初創企業機器人大模型初創企業機器人大模型公司公司成立時間成立時間模型模型/產品名稱產品名稱模型模型/產品描述產品描述融資情況融資情況有鹿機器人（杭州）2023年 2月LPLMLPLM模型，專注于右腦的空間和控制能力的訓練，并集成了千問大模型作為左腦，推出了完整的具身智能大腦。天使輪融資：天使輪融資：2024年 5月，有鹿機器人完成超 1億元的天

128、使輪融資。投資方為 BV百度風投、創新工場、元璟資本聯合投資。若愚科技（深圳）2023年 4月九天大模型多模態大模型九天大模型 多模態大模型，總參數規模達 130億，訓練數據超 1500B tokens,能完成多任務、多輪對話、中英翻譯、思維鏈、工具使用等多種類型的指令數據,在邏輯推理、關系推理、感知能力上都能呈現出較好的效果。早期融資：早期融資：2023年 8月，若愚科技完成 3000萬元的融資。天使輪融資：天使輪融資：2024年 3月，若愚科技完成超過5000萬元的天使輪融資。投資方由東方精工領投，昆仲資本跟投，源合資本擔任獨家融資顧問。千訣科技（北京）2023年 6月千訣機器人大模型中國

129、內地首個應用級機器人全棧大模型。解決機器人的環境感知（丘腦）、推理決策（大腦）、運動控制（小腦）的端到端解決方案天使輪融資：天使輪融資：2024年 11月，千訣科技完成了數千萬元的天使輪融資。穹徹智能（上海）2023年 11月Noematrix BrainNoematrix Brain集成了實體世界大模型實體世界大模型和機器人行為大模型。機器人行為大模型。天使輪融資：天使輪融資：2024年 3月，穹徹智能完成約 5000萬元天使輪融資；Pre-A輪融資：輪融資：2024年 9月，穹徹智能完成數億元Pre-A輪融資。X square（深圳）2023年 12月Great Wall系列（GW）的 W

130、ALL-A模型基于該大模型，雙臂機器人可做到用極少的樣本，完成各種物理環境變量、動作模式的泛化和遷移，并利用低成本硬件即可實現對不規則物體的精細操作（如抓握、拾取、切割等），以及折疊衣服、沖泡飲料等復雜任務，展現出相當程度的泛化性能。天使輪融資：天使輪融資：2024年 1月，自變量完成數千萬元的天使輪融資，投資方為聯想之星。天使天使+輪融資：輪融資：2024年 3月，自變量完成數千萬元的天使+輪融資，投資方為九合創投。Pre-A輪：輪：2024年 8月，自變量完成數 Pre-A輪融資，融資金額未透露，投資方為德聯資本、基石資本和水木清華校友基金。Pre-A+輪融資：輪融資：2024年 11月，

131、自變量完成億元級Pre-A+輪融資，投資方包括啟賦資本、南山戰新投、九合創投。千尋智能（杭州）2024年 1月ViLa（Vision-and-Language Models）千尋智能的核心壁壘之一:構建高泛化、高通用機器人大腦。大腦使用視覺語言模型 ViLa（Vision-and-Language Models）+部件約束模型CoPa（Constraints of Parts）模型，作為機器人底層的多模態大模型。種子輪種子輪+天使輪融資：天使輪融資：2024年 8月，千尋智能完成近 2億元的種子輪+天使輪融資。天使天使+輪融資：輪融資：2024年 11月，千尋智能完成天使+輪融資，投資方為柏睿

132、資本。PI（Physical Intelligence）（美國）2024年 10月0通用機器人模型，支持多種家務任務，低級電機指令輸出2024年 11月融資 4億美元，融資后估值為 24億美元。Skild AI（美國）2023年 5月Skild Brain強化泛化能力和涌現能力，支持復雜任務處理2024年 7月以 15億美元的估值完成了 3億美元的融資Covariant（美國）2024年 3月RFM-1多模態任意序列模型，支持語言引導的機器人編程2023年 4月完成了 7500萬美元的 C輪融資，總融資達到 2.22億美元，該輪融資結束后 Covariant的估值達到了 6.25億美元。資料來

133、源:各公司資料,交銀國際2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 142附錄附錄圖表圖表 54:人形機器人產業鏈人形機器人產業鏈 資料來源:交銀國際2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 143圖表圖表 55:主流人形機器人核心供應商主流人形機器人核心供應商資料來源:交銀國際產產業業鏈鏈宇宇樹樹特特斯斯拉拉華華為為眾眾擎擎智智元元優優必必選選傳感系統視覺奧比中光激光雷達速騰聚創觸覺傳感漢威科技皮膚金發科技力/力矩傳感器柯力傳感東華測試柯力傳感其它控制系統通信帝奧微芯片瑞芯微大腦科大訊飛軟通動力小腦執行系統執行總成/關節總成江蘇雷利三花智控拓撲集團中鼎股份電機鳴

134、志電器鳴志電器兆威機電漢宇集團減速器中大力德綠的諧波南方精工綠的諧波同川科技絲杠北特科技五洲新春金沃股份鼎智科技軸承長盛軸承能源系統電池蔚藍鋰芯科達利其它拓斯達禾川科技中堅科技埃夫特藍思科技富臨精工均普智能世運電路(PCB)祥鑫科技(金屬結構件)天奇股份珠城科技(連接器）2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 144圖表圖表 56:人形機器人產業鏈估值表人形機器人產業鏈估值表收入收入(美元百萬美元百萬)凈利潤凈利潤(美元百萬美元百萬)P/S(倍倍)P/E(倍倍)公司公司股票代碼股票代碼 交易貨幣交易貨幣收盤價收盤價(交易貨幣交易貨幣)市值市值(美元十億美元十億)2024E20

135、25E2026E2024E2025E2026E2024E2025E2026E2024E2025E2026E機器人本體機器人本體小鵬汽車9868 HKHKD78.819.311,03915,02418,748-2712698221.71.31.0-70.426.1特斯拉TSLA USUSD263.6847.7 109,373 132,618 157,7849,49113,35017,4097.86.45.496.769.954.0優必選9880 HKHKD78.64.5316446-98-48514.110.0-小米集團1810 HKHKD49.2158.865,26580,18095,1674

136、,7576,1787,9292.42.01.733.725.119.4比亞迪股份1211 HKHKD392.8155.6 131,950 153,059 177,4787,3778,91510,0131.21.00.920.316.814.4智能化智能化(芯片芯片/算法）算法）特斯拉TSLA USUSD263.6847.7 109,373 132,618 157,7849,49113,35017,4097.86.45.496.769.954.0NvidiaNVDA USUSD109.72,675.9 204,931 253,747 289,012 111,935 140,849 154,750

137、13.110.59.323.919.116.5百度集團9888 HKHKD90.032.418,88819,88321,1203,4783,8154,1931.71.61.59.18.57.4阿里巴巴9988 HKHKD128.0312.7 137,519 145,980 158,50221,27123,60326,0892.32.12.014.813.011.5MOBILEYE GLOBA-AMBLY USUSD15.112.31,7582,0702,7922463465707.05.94.451.234.42.9美光科技MU USUSD88.498.835,42845,27244,6147

138、,80312,30812,3052.82.22.212.88.07.3Meta PlatformsMETA USUSD576.71,461.3 188,555 214,543 241,88965,38375,18087,4197.76.86.022.019.116.7高通QCOM USUSD152.7168.943,37545,12045,79913,03113,46313,3623.93.73.713.112.612.6臺積電TSM USUSD165.3857.1 111,101 132,268 153,67146,81055,71563,6347.76.55.618.415.413.3微軟

139、MSFT USUSD378.82,816.0 276,750 314,488 360,06898,154 112,028 129,81210.29.07.828.825.221.7AlphabetGOOGL USUSD154.31,891.5 330,492 368,391 409,270 114,865 129,273 149,1985.75.14.616.914.712.8執行器零部件執行器零部件無框力矩電機步科股份688160 CHCNY93.11.177971258111613.911.08.6116.493.668.0雷賽智能002979 CHCNY48.62.12262763382

140、937469.17.56.167.953.242.7臥龍電驅600580 CHCNY26.54.82,2892,4572,6841231511542.11.91.838.432.030.9偉創電氣688698 CHCNY53.61.62262863533646596.95.44.442.633.426.0絲杠恒立液壓601100 CHCNY79.514.71,3321,5241,77735041049211.09.68.341.435.129.5貝斯特300580 CHCNY31.12.121426031144546510.08.26.948.939.632.7北特科技603009 CHCNY

141、43.82.03284005501622386.25.13.7133.192.653.1雙林股份300100 CHCNY60.33.36507508536355665.14.43.953.560.350.1震?？萍?00953 CHCNY159.72.61,0091,2721,5203553732.62.11.772.047.434.6減速器綠的諧波688017 CHCNY149.13.855719511172369.153.239.6320.0213.3149.2中大力德002896 CHCNY86.91.813315317610111313.611.910.3175.6151.2128.8

142、瑞迪智驅301596 CHCNY129.01.085899314161811.811.310.763.554.754.7豪能股份603809 CHCNY16.11.44024825626074913.52.92.520.917.015.5藍黛科技002765 CHCNY14.41.35756789033039662.21.91.440.833.519.7富臨精工300432 CHCNY19.63.31,0861,8242,561571592273.01.81.358.320.814.5國茂股份603915 CHCNY17.31.63754274864658704.23.73.336.328.5

143、24.2資料來源:彭博 *如2024年業績已發布，則一致預期對應2025/26/27年，數據截至2025年3月31日收盤2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 145圖表圖表 57:人形機器人產業鏈估值表人形機器人產業鏈估值表(續續)收入收入(美元百萬美元百萬)凈利潤凈利潤(美元百萬美元百萬)P/S(倍倍)P/E(倍倍)公司公司股票代碼股票代碼 交易貨幣交易貨幣收盤價收盤價(交易貨幣交易貨幣)市值市值(美元十億美元十億)2024E2025E2026E2024E2025E2026E2024E2025E2026E2024E2025E2026E執行器零部件執行器零部件(續續)空心杯

144、電機/無刷有齒槽電機鳴志電器603728 CHCNY67.53.935640547614273811.09.68.2289.7147.4103.8兆威機電003021 CHCNY127.84.220826032830385220.416.312.9142.7110.181.9步科股份688160 CHCNY93.11.177971258111613.911.08.6116.493.668.0拓邦股份002139 CHCNY15.12.61,7162,0072,2431221521311.51.31.221.017.119.9江蘇雷利300660 CHCNY55.52.4491575682486

145、0705.04.33.751.240.734.8雷賽智能002979 CHCNY48.62.12262763382937469.17.56.167.953.242.7鼎智科技873593 CHCNY48.30.93644599121525.620.415.698.677.959.7軸承長盛軸承300718 CHCNY84.93.516619523435404921.118.015.094.980.272.4腱繩南山智尚300918 CHCNY17.51.03053894673646583.42.72.226.622.017.6傳感器傳感器視覺傳感器速騰聚創2498 HKHKD38.22.222

146、9369521-63-2749.66.04.2-1,226.4奧普特688686 CHCNY84.11.413016519921364911.08.67.167.339.129.0奧比中光688322 CHCNY55.43.178125171-7123039.224.317.8-257.4101.6凌云光688400 CHCNY28.51.83274024921829405.64.53.798.363.446.0天準科技688003 CHCNY51.61.42363063662537545.84.53.854.237.025.4激光雷達禾賽科技HSAI USUSD15.21.947068192

147、740871424.12.82.152.625.315.7速騰聚創2498 HKHKD38.22.2229369521-63-2749.66.04.2-1,226.4力傳感器安培龍301413 CHCNY88.41.21291621981419249.37.46.186.064.648.7東華測試300354 CHCNY43.60.87810213024314110.68.26.532.824.820.6柯力傳感603662 CHCNY65.22.517420724643526314.612.210.355.445.240.1敏芯股份688286 CHCNY70.90.56685105-348

148、8.26.45.2-144.765.6芯動聯科688582 CHCNY61.03.48412015944607539.928.121.275.855.745.0電池電池寧德時代300750 CHCNY252.9153.661,12073,03686,0718,97310,93713,2252.52.11.817.214.011.5億緯鋰能300014 CHCNY47.113.37,0138,92110,7526047749951.91.51.221.817.013.3中創新航3931 HKHKD19.24.45,4146,5868,5941752362820.80.70.524.518.210

149、.3國軒高科002074 CHCNY21.85.45,0546,4727,7091041782651.10.80.745.528.219.6欣旺達300207 CHCNY22.25.67,6468,75210,1112333053740.70.60.624.218.615.2珠海冠宇688772 CHCNY16.52.62,0242,3872,6361251812161.31.11.020.214.211.9德賽電池000049 CHCNY22.91.22,9653,1103,2737174810.40.40.417.116.615.1資料來源:彭博 *如2024年業績已發布，則一致預期對應2

150、025/26/27年，數據截至2025年3月31日收盤2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 146圖表圖表 58:交銀國際汽車及工業行業覆蓋公司交銀國際汽車及工業行業覆蓋公司股票代碼股票代碼公司名稱公司名稱評級評級收盤價收盤價(交易貨幣交易貨幣)目標價目標價(交易貨幣交易貨幣)潛在漲幅潛在漲幅最新目標價最新目標價/評級評級發表日期發表日期子行業子行業3931 HK中創新航買入18.4824.7734.0%2025年 03月 27日電池300750 CH寧德時代買入249.06314.1126.1%2025年 01月 23日電池300014 CH億緯鋰能買入47.1856.5

151、119.8%2024年 12月 02日電池002074 CH國軒高科買入21.8529.0733.1%2024年 12月 02日電池666 HK瑞浦蘭鈞買入10.4014.2537.1%2025年 03月 27日電池1585 HK雅迪控股買入15.1019.8431.4%2025年 03月 26日電動兩輪車689009 CH九號公司買入63.9653.74-16.0%2024年 10月 29日電動兩輪車2451 HK綠源集團中性6.457.1611.0%2025年 03月 31日電動兩輪車3808 HK中國重汽買入20.1026.4531.6%2025年 03月 28日重卡2338 HK濰柴動

152、力買入16.0020.5028.1%2025年 03月 28日重卡1211 HK比亞迪股份買入386.20503.2530.3%2025年 03月 25日整車廠9866 HK蔚來汽車買入29.3048.9667.1%2025年 03月 24日整車廠175 HK吉利汽車買入16.6222.5035.4%2025年 03月 21日整車廠9868 HK小鵬汽車買入83.20134.6961.9%2025年 03月 12日整車廠2333 HK長城汽車買入13.9217.3624.7%2024年 10月 28日整車廠2015 HK理想汽車中性99.0093.62-5.4%2025年 03月 17日整車廠

153、2238 HK廣汽集團中性3.253.342.8%2024年 04月 01日整車廠資料來源:FactSet，交銀國際預測，收盤價截至2025年4月1日2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 147交銀國際交銀國際香港中環德輔道中 68 號萬宜大廈 10 樓總機:(852)3766 1899 傳真:(852)2107 4662 評級定義評級定義分分析析員員個個股股評評級級定定義義:分分析析員員行行業業評評級級定定義義：買買入入：預期個股未來12個月的總回報高高于于相關行業。中中性性：預期個股未來12個月的總回報與相關行業一一致致。沽沽出出：預期個股未來12個月的總回報低低于于相

154、關行業無無評評級級：對于個股未來12個月的總回報與相關行業的比較，分析員并并無無確確信信觀觀點點。領領先先：分析員預期所覆蓋行業未來12個月的表現相對于大盤標桿指數具具吸吸引引力力。同同步步：分析員預期所覆蓋行業未來12個月的表現與大盤標桿指數一一致致。落落后后：分析員預期所覆蓋行業未來12個月的表現相對于大盤標桿指數不具吸引力。香港市場的標桿指數為恒恒生生綜綜合合指指數數，A股市場的標桿指數為MSCI中中國國A股股指指數數，美國上市中概股的標桿指數為標標普普美美國國中中概概股股50（美美元元）指指數數2025 年 4 月 2 日人形機器人行業人形機器人行業 148分析員披露分析員披露有關商務

155、關系及財務權益之披露有關商務關系及財務權益之披露免責聲明免責聲明本研究報告之作者茲作以下聲明i)發表于本報告之觀點準確地反映有關于他們個人對所提及的證券或其發行者之觀點;及ii)他們之薪酬與發表于報告上之建議/觀點幷無直接或間接關系;iii)對于提及的證券或其發行者他們幷無接收到可影響他們的建議的內幕消息/非公開股價敏感消息。本報告之作者進一步確認i）他們及他們之相關有聯系者【按香港證券及期貨監察委員會之操守準則的相關定義】并沒有于發表本報告之30個日歷日前交易或買賣本報告內涉及其所評論的任何公司的證券；ii）他們及他們之相關有聯系者并沒有擔任本報告內涉及其評論的任何公司的高級人員（包括就房地

156、產基金而言，擔任該房地產基金的管理公司的高級人員；及就任何其他實體而言，在該實體中擔任負責管理該等公司的高級人員或其同級人員）；iii）他們及他們之相關有聯系者并沒擁有于本報告內涉及其評論的任何公司的證券之任何財務利益。根據證監會持牌人或注冊人操守準則第16.2段，“有聯系者”指：i）分析員的配偶、親生或領養的未成年子女，或未成年繼子女；ii）某信托的受托人，而分析員、其配偶、其親生或領養的未成年子女或其未成年繼子女是該信托的受益人或酌情對象；或iii）慣于或有義務按照分析員的指示或指令行事的另一人。交銀國際證券有限公司及/或其有關聯公司在過去十二個月內與交通銀行股份有限公司、國聯證券股份有限

157、公司、交銀國際控股有限公司、四川能投發展股份有限公司、光年控股有限公司、七牛智能科技有限公司、致富金融集團有限公司、湖州燃氣股份有限公司、漢有機控股有限公司、上海小南國控股有限公司、Sincere Watch(Hong Kong)Limited、富景中國控股有限公司、天津建設發展集團股份公司、樂思集團有限公司、出門問問有限公司、趣致集團、宜搜科技控股有限公司、老鋪黃金股份有限公司、中贛通信(集團)控股有限公司、地平線、多點數智有限公司、草姬集團控股有限公司、安徽海螺材料科技股份有限公司及北京賽目科技股份有限公司有投資銀行業務關系。交銀國際證券有限公司及/或其集團公司現持有東方證券股份有限公司、

158、光大證券股份有限公司及七牛智能科技有限公司的已發行股本逾1%。本報告之收取者透過接受本報告(包括任何有關的附件)，表示幷保證其根據下述的條件下有權獲得本報告，幷且同意受此中包含的限制條件所約束。任何沒有遵循這些限制的情況可能構成法律之違反。本報告為高度機密，幷且只以非公開形式供交銀國際證券的客戶閱覽。本報告只在基于能被保密的情況下提供給閣下。未經交銀國際證券事先以書面同意，本報告及其中所載的資料不得以任何形式(i)復制、復印或儲存，或者(ii)直接或者間接分發或者轉交予任何其它人作任何用途。交銀國際證券、其聯屬公司、關聯公司、董事、關聯方及/或雇員，可能持有在本報告內所述或有關公司之證券、幷可

159、能不時進行買賣、或對其有興趣。此外，交銀國際證券、其聯屬公司及關聯公司可能與本報告內所述或有關的公司不時進行業務往來，或為其擔任市場莊家，或被委任替其證券進行承銷，或可能以委托人身份替客戶買入或沽售其證劵，或可能為其擔當或爭取擔當幷提供投資銀行、顧問、包銷、融資或其它服務，或替其從其它實體尋求同類型之服務。投資者在閱讀本報告時，應該留意任何或所有上述的情況，均可能導致真正或潛在的利益沖突。本報告內的資料來自交銀國際證券在報告發行時相信為正確及可靠的來源，惟本報告幷非旨在包含投資者所需要的所有信息，幷可能受送遞延誤、阻礙或攔截等因子所影響。交銀國際證券不明示或暗示地保證或表示任何該等數據或意見的

160、足夠性、準確性、完整性、可靠性或公平性。因此，交銀國際證券及其集團或有關的成員均不會就由于任何第三方在依賴本報告的內容時所作的行為而導致的任何類型的損失（包括但不限于任何直接的、間接的、隨之而發生的損失）而負上任何責任。本報告只為一般性提供數據之性質，旨在供交銀國際證券之客戶作一般閱覽之用，而幷非考慮任何某特定收取者的特定投資目標、財務狀況或任何特別需要。本報告內的任何資料或意見均不構成或被視為集團的任何成員作出提議、建議或征求購入或出售任何證券、有關投資或其它金融證券。本報告之觀點、推薦、建議和意見均不一定反映交銀國際證券或其集團的立場，亦可在沒有提供通知的情況下隨時更改，交銀國際證券亦無責

161、任提供任何有關資料或意見之更新。交銀國際證券建議投資者應獨立地評估本報告內的資料，考慮其本身的特定投資目標、財務狀況及需要，在參與有關報告中所述公司之證劵的交易前，委任其認為必須的法律、商業、財務、稅務或其它方面的專業顧問。惟報告內所述的公司之證券未必能在所有司法管轄區或國家或供所有類別的投資者買賣。對部分的司法管轄區或國家而言，分發、發行或使用本報告會抵觸當地法律、法則、規定、或其它注冊或發牌的規例。本報告不是旨在向該等司法管轄區或國家的任何人或實體分發或由其使用。本報告的發送對象不包括身處中國內地的投資人。如知悉收取或發送本報告有可能構成當地法律、法則或其他規定之違反，本報告的收取者承諾盡快通知交銀國際證券。本免責聲明以中英文書寫，兩種文本具同等效力。若兩種文本有矛盾之處，則應以英文版本為準。交交銀銀國國際際證證券券有有限限公公司司是是交交通通銀銀行行股股份份有有限限公公司司的的附附屬屬公公司司。