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1、1/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告行業研究報告慧博智能投研手術機器人行業深度：手術機器人行業深度：驅動因素、產業機遇、驅動因素、產業機遇、產業鏈及相關企業深度梳理產業鏈及相關企業深度梳理從開放到微創再到機器人輔助，手術形式正在向第三代進化。手術機器人能在人體腔道、血管和神經密集區域完成精細的手術操作，具有定位準確、手術創傷小、感染風險低和術后康復快等優點，可滿足患者對優質醫療服務的需求，還能幫助更好地應對全球老齡化引起的醫療資源不足等問題。目前手術機器人主要用于腔鏡手術、骨科手術、經自然腔道手術等領域。根據 Frost&Sullivan 數據，20

2、21 年全球手術機器人市場規模約為 703.9 億元人民幣，中國市場規模約為 41.9 億元人民幣；預測到 2030 年全球市場規模有望達到 3993.8 億元人民幣，中國市場則有望進一步增長至 709.5 億元人民幣。今天我們就以手術機器人為研究對象，對手術機器人行業所涉及的相關問題展開分析探討。首先，我們將對手術機器人行業概況、市場現狀及驅動行業發展的有利因素進行基本面梳理；其次，我們將聚焦產業鏈層面，對手術機器人行業產業鏈情況、競爭格局及相關企業市場布局展開梳理；最后，我們將立足產業發展的視角，對后續行業發展中所面臨的產業機遇、商業潛力及發展趨勢進行分析，以期更全面、客觀地概述手術機器人

3、行業面貌，幫助大家更好地了解相關問題。目錄目錄一、行業概況.1二、市場現狀.5三、驅動因素.8四、產業鏈分析.10五、競爭格局.13六、相關公司.16七、產業機遇.20八、商業潛力.22九、發展趨勢.25十、參考研報.28一、一、行業概況行業概況1、手術機器人：開創外科手術新時代手術機器人：開創外科手術新時代手術操作的發展距今已有 200 年歷史，整體經歷了從傳統開放手術、微創手術向機器人輔助手術演變的階段。手術機器人是多學科融合的醫療器械，涵蓋醫學、力學、材料學、計算機圖形學、計算機科學、數學分析、人工智能及機器人等多個領域，能夠實現手術的微創化、精準化和智能化。2/282025 年年 4

4、月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告手術機器人延伸了人眼人手的極限，為外科手術帶來新可能手術機器人延伸了人眼人手的極限，為外科手術帶來新可能。隨著外科手術的復雜程度和患者對高精度、低損傷、舒適化的需求不斷提高，依賴于醫生手、眼的傳統手術形式面臨著難以克服的瓶頸。機器人輔助手術（robot-assisted surgery，RAS）能夠延伸醫生觀察和操作的極限，為外科手術帶來新可能，解決醫生、患者、醫院端的臨床痛點。醫生端：高精、減壓、穩定的優質手術助手醫生端：高精、減壓、穩定的優質手術助手。3D 影像技術允許手術部位放大 1015 倍，延伸“人眼”的極限；手術機器人的定位精度均

5、在毫米級別；手術時間短，減少醫生體力消耗，減少因疲勞等原因帶來的手部震顫；縮短學習曲線?；颊叨耍菏中g創口小、恢復時間快、出血量少且術中后疼痛減輕患者端：手術創口小、恢復時間快、出血量少且術中后疼痛減輕。與傳統開放性外科手術相比，手術機器人具有精準、微創的優勢：創口在 12cm 左右（傳統手術為 1020cm），出血量降低 95%以上；住院時間減少，再次入院幾率降低。醫院端：有助于破解醫療資源不充分、不平衡難題醫院端：有助于破解醫療資源不充分、不平衡難題。機器人輔助手術可以配備更少的醫護人員，提高手術效率；通過遠程操作助力醫療機構、醫療人員分布不均問題。NBzXlYjWpMsPnPnMbRcM9

6、PsQpPpNqNkPqQqMjMnPrQbRrRzQuOsQmRvPmNpQ3/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告機器人輔助手術未來滲透率提升空間大機器人輔助手術未來滲透率提升空間大。隨著直覺外科直覺外科達芬奇為代表的產品逐步面世，外科手術進入3.0 時代，美國 68%的手術可以由機器人輔助完成，但其滲透率仍低于 4%。據 Frost&Sullivan 預測，2021 年全球機器人輔助手術僅占全球手術量的 3.1%，隨著技術突破產品升級和認可度提升，全球機器人輔助手術比例有望于 2030 年提升至 14.6%。2、手術機器人構成手術機器人構成手術機器

7、人由信息接收系統、中樞處理系統和操作執行系統三大部分組成。外科手術醫生通過控制臺遠程控制連接在機械臂上的手術器械完成加壓、切割、凝血、解剖、縫合及操控組織等手術步驟。信息接收系統信息接收系統：通過智能感知圖像、力、空間等，分別形成視覺、觸覺、位置覺等，形成 3D 影像平臺為醫生提供具有沉浸感且清晰細致的解剖組織結構圖像。中樞處理系統中樞處理系統：根據醫生經驗數據和算法規則，將指令轉換為動作的中轉站。4/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告操作執行系統操作執行系統：指機械臂接收來自中樞處理系統的指令后，能夠代替人手實現抓持、鉗夾、縫合等各項手術操作，主刀醫

8、生無需與病人進行直接操作，比人手的活動自由度更廣且造成創口更小。3、手術機器人分類手術機器人分類按照臨床應用領域可將手術機器人分為腹腔鏡手術機器人、骨科手術機器人、經皮穿刺手術機器人、泛血管手術機器人、經自然腔道手術機器人和其他（如神經外科）手術機器人共 6 大類。從產品和技術發展成熟度看，腹腔鏡手術機器人和骨科機器人相對更為成熟，市場滲透率較高，而其它領域相對空白，仍有很大的發展空間。5/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告二、二、市場現狀市場現狀1、手術機器人有望引領臨床術式的新一輪變革手術機器人有望引領臨床術式的新一輪變革手術機器人可協助術者進行術

9、前規劃、定位導航及手術操作手術機器人可協助術者進行術前規劃、定位導航及手術操作。針對不同類型手術的難點與痛點，細分領域手術機器人的開發各有側重。以骨科手術為例，傳統手術大多由醫生徒手操作，手術效果較為依賴醫生的個人經驗；而骨科手術機器人可提供術前規劃與術中導航，減少截骨、幫助醫生選擇更合適的植入物、優化手術路徑并提升操作精準度、縮短手術時間、降低輻射、提升手術效果。以腔鏡手術為例，盡管其作為微創手術已具備“創傷小、恢復快”等諸多優勢，但也限制了醫生手術操作的活動范圍與靈活度，反而可能提升手術難度；腔鏡手術機器人在手術操作方面，以更為靈巧的機械臂大大提升靈活度與活動范圍，乃至超過人手，縮短醫生學

10、習曲線，并可使部分高難度外科手術微創化，此外還可過濾手部震顫降低醫生操作的疲勞度，以更小的創口、更精準的手術操作、更短的手術時間、更少的失血量、更快的術后恢復提升手術效果。此外，對于大量重復性的精細操作，如植發手術中的毛囊采集、打孔、種植，也可借助手術機器人高效完成；同時，結合 5G 等通信技術，手術機器人還可開展遠程手術，打破優質醫療資源的地域限制，實現資源下沉與跨地區學術交流；未來，AI+手術機器人有望進一步提升手術效率，創造更多可能。手術機器人有望提升臨床安全性，并拓展適應證至復雜案例手術機器人有望提升臨床安全性，并拓展適應證至復雜案例。2024 年，（Annals of Surgery

11、發表了一篇橫跨 12 年、22 個國家、34 項 RCT 的薈萃分析，用于評價在 7 類手術中，達芬奇機器人輔助手術相較于傳統腔鏡手術與開放手術的術后 30 天臨床評估。研究表明：機器人手術的中轉開放手術率較腔鏡手術低 56%；機器人手術的失血量少于開放手術，與腔鏡手術相當；機器人手術的輸血率較腔鏡手術低21%，較開放手術低 75%；機器人手術的 30 天術后并發癥率較腔鏡手術低 10%，較開放手術低 44%；機器人手術的住院時間較腔鏡手術縮短 0.5 天，較開放手術縮短 1.9 天；機器人手術的手術時間較腔鏡手術延長 17.7 分鐘，較開放手術延長 40.9 分鐘。隨著臨床效果與患者支付意愿

12、的提升，手術機器人的衛生經濟學優勢得以體現隨著臨床效果與患者支付意愿的提升，手術機器人的衛生經濟學優勢得以體現。2021 年，BMJ SurgInterv Health Technologies發表的一篇論文，構建了一個對比機器人輔助手術與傳統內窺鏡手術的衛生經濟學模型與案例討論，并提示：盡管手術機器人系統每臺手術的固定成本與可變成本均明顯高于內窺鏡，但手術量的提升（可降低單臺手術的固定成本）與術后并發癥率的降低（可提升單臺手術的衛生經濟學效益），有助于提升手術機器人的成本效益比；此外，隨著經濟的發展，患者支付意愿提升，與產業技術的發展，推動手術機器人系統自身成本降低，也有利于該術式的普及。6

13、/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告我國機器人產業鏈的快速發展有助于手術機器人生產成本的降低，推動臨床應用我國機器人產業鏈的快速發展有助于手術機器人生產成本的降低，推動臨床應用。全球消費電子行業的日新月異，推動了圖像傳感器領域 CMOS 系統的崛起，也進而帶動了醫用內窺鏡產業的發展與降本。當前我國機器人產業鏈的昂頭闊步，也有望為國產手術機器人的發展提供助力。與其他應用領域類似，手術機器人的核心零部件主要包括伺服電機、工控機、芯片、驅動控制器等電控器件，與減速機、絲杠、導軌等機械件不同之處在于，手術機器人更強調機械臂操作的精準性與穩定性。因此，隨著我國機

14、器人產業鏈的完善與進步，手術機器人核心零部件的國產化率與性能有望提升，同時推動生產成本降低，進而帶動臨床裝機量與手術量，加速行業發展。2、全球手術機器人市場規模、全球手術機器人市場規模（2018-2030E）2022 年，全球手術機器人總體市場規模為 131.8 億美元，2018-2022 年的復合年增長率為 22.5%。預計全球整體手術機器人市場規模將持續增長，于 2026 年和 2030 年將分別達到 328.0 億美元和 631.2 億美元，2022-2026 年的復合年增長率為 25.6%，2026-2030 年的復合年增長率為 17.8%。7/282025 年年 4 月月 18 日日

15、行業行業|深度深度|研究報告研究報告3、中國手術機器人市場規模中國手術機器人市場規模（2018-2030E）在人口老齡化、政府對醫療領域的大力支持以及未來國產替代等多種因素的推動下，中國手術機器人市場規模迅速增長。2018-2022 年，中國手術機器人總體市場規模從 10.7 億元增至 44.7 億元，年均復合增長率為 43.0%。未來，中國手術機器人市場仍將保持較高的增長率，預計在 2026 年和 2030 年將達到224.5 億人民幣和 708.5 億元人民幣，2026-2030 年的復合增長率為 33.3%。8/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告

16、三、三、驅動因素驅動因素1、政策：支持手術機器人產業發展與臨床應用政策：支持手術機器人產業發展與臨床應用國家鼓勵高端醫療設備產業發展，大力支持國產手術機器人研發國家鼓勵高端醫療設備產業發展，大力支持國產手術機器人研發。2017 年，國務院發布新一代人工智能發展規劃，提出“推廣應用人工智能治療新模式新手段，建立快速精準的智能醫療體系，探索智慧醫院建設，開發人機協同的手術機器人、智能診療助手”；2018 年，國務院辦公廳發布關于促進“互聯網+醫療健康”發展的意見，提出“加強臨床、科研數據整合共享和應用，支持研發醫療健康相關的人工智能技術、醫用機器人等”；2021 年，工信部等十部門聯合印發“十四五

17、”醫療裝備產業發展規劃，在重點發展領域中提出，“攻關智能手術機器人，加快突破快速圖像配準、高精度定位、智能人機交互、多自由度精準控制等關鍵技術”，“發展基于機器人、智能視覺與語音交互、腦-機接口、人-機-電融合與智能控制技術的新型護理康復裝備，攻關智能康復機器人、外骨骼機器人系統等智能化裝備”；2023 年，工信部等十七部門聯合印發“機器人+”應用行動實施方案，提出“研制咨詢服務、手術、輔助檢查、輔助巡診、重癥護理、急救、生命支持、康復、檢驗采樣、消毒清潔等醫療機器人產品，加快推進機器人和醫學人工智能在基礎理論、共性關鍵技術、創新應用等方面的突破，推動人工智能輔助診斷系統、機器人 5G 遠程手

18、術、腦機接口輔助康復系統等新技術新產品加速應用”；2024 年，國務院辦公廳發布關于全面深化藥品醫療器械監管改革促進醫藥產業高質量發展的意見，提出“優化醫療器械標準體系，研究組建人工智能、醫用機器人等前沿醫療器械標準化技術組織”，“對臨床急需的醫用機器人等高端醫療裝備和高端植介入類醫療器械，予以優先審評審批”?！笆奈迨奈濉卑l布發布 559559 張配置證，設備更新支持手術機器人張配置證，設備更新支持手術機器人。臨床裝機是機器人輔助手術開展的基礎。在我國，腹腔內窺鏡手術系統目前按照乙類大型醫用設備進行管理，需省級衛健委審批并頒發配置證后，醫療機構方可購置。2023 年，國家衛健委發布了“十四

19、五”大型醫用設備配置規劃，其中腹腔內窺鏡手術系統規劃總數 819 臺，“十四五”規劃數 559 臺，政策支持腔鏡手術機器人的科學合理配置。非腔鏡類手術機器人目前暫無配置證管理要求。此外，政策亦支持手術機器人的更新換代。2024 年，國務院印發的推動大規模設備更新和消費品以舊換新行動方案中，明確提及“加強優質高效醫療衛生服務體系建設，推進醫療衛生機構裝備和信息化設施迭代升級，鼓勵具備條件的醫療機構加快醫學影像、放射治療、遠程診療、手術機器人等醫療裝備更新改造”。9/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告上海、北京已率先將部分機器人輔助手術納入醫保，未來更多創

20、新支付方式值得期待上海、北京已率先將部分機器人輔助手術納入醫保，未來更多創新支付方式值得期待。2021 年 4 月，上海市醫保局發布文件，將“人工智能輔助治療技術”等 28 個新項目納入上海市基本醫療保險支付范圍，其中人工智能輔助治療技術（機器人輔助手術）被納入乙類醫保支付范疇，患者自負比例為 20%，并限定支付范圍為前列腺癌根治術、腎部分切除術、子宮全切術，及直腸癌根治術四類。2021 年 8 月，北京市醫保局、衛健委、人社局聯合發文，將機器人輔助骨科手術納入甲類醫保支付范疇，項目價格為8000 元/次，將一次性機器人專用器械也納入醫保報銷范圍，除外支付。2022 年 9 月，湖南省醫保局發

21、布關于規范手術機器人輔助操作系統使用和收費行為的通知，允許醫療機構使用手術機器人輔助骨科、頭頸外科、胸外科、心外科、普外科、泌尿外科、血管外科、婦科手術操作，統一作為手術價格項目的“加收項”進行收費，按照手術項目的基準價格進行一定比例加收，根據手術機器人實際發揮的功能，實行分類加收，其中輔助手術核心操作步驟的可加收 80%（部分操作）或 300%（全部操作），但加收費用暫不納入醫保支付范圍。未來，包括商保在內的創新支付方式值得期待。目前，國內已有部分高端商業健康險將手術機器人使用費納入賠付范圍。2、賽道：國內手術機器人賽道關注度高，海外醫療器械平臺型龍頭紛紛賽道：國內手術機器人賽道關注度高，海

22、外醫療器械平臺型龍頭紛紛布局布局國內手術機器人賽道融資數量多，關注度高國內手術機器人賽道融資數量多，關注度高。隨著多家初創公司涌現，我國手術機器人行業進入爆發式增長階段，商業化潛力顯現，吸引了資本市場的關注。2020 年、2021 年、2022 年、2023 年，我國手術機器人賽道分別完成了 27 起、30 起、29 起、26 起融資事件，2023 年手術機器人領域的融資數量位列醫療器械細分領域第一名，我國手術機器人賽道關注度高。海外醫療器械平臺型龍頭紛紛布局手術機器人賽道海外醫療器械平臺型龍頭紛紛布局手術機器人賽道。機器人輔助手術作為第三代外科手術技術已成為近年來醫療器械領域一大發展趨勢，除

23、了專注于手術機器人的直覺外科直覺外科外，近十年來海外醫療器械平臺型龍頭強生強生、史賽克史賽克、美敦力美敦力以及西門子醫療西門子醫療也均通過并購方式切入到了手術機器人賽道。雅培雅培雖然沒有并購手術機器人公司，但也與手術機器人公司 Stereotaxis 開展了全球合作，將雅培的 EnSiteTMX EP心臟標測系統與 Stereotaxis 的機器人磁導航系統進行了集成。3、市場：市場：我國手術機器人處于早期成長階段我國手術機器人處于早期成長階段，國產替代空間廣闊，國產替代空間廣闊我國手術機器人處于早期成長階段我國手術機器人處于早期成長階段。當前我國手術機器人市場尚處于早期成長階段，擁有巨大的未

24、被滿足的需求，隨著近年來手術機器人在國內的密集獲批及應用，我國手術機器人市場規模預計快速增長。10/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告我國手術機器人市場國產替代空間廣闊我國手術機器人市場國產替代空間廣闊。2023 年我國共有 527 條手術機器人中標數據，涉及 256 家采購單位和 46 個品牌商，其中美國企業“直覺外科”中標金額和中標數量占比分別為 72.7%、36.0%，穩居第一，我國手術機器人市場國產替代還有較大空間。四、四、產業鏈分析產業鏈分析1、產業鏈概況產業鏈概況手術機器人產業鏈上游為軟硬件供應商，中游為機器人設計及生產廠家，下游為以醫院為

25、主的共生產業手術機器人產業鏈上游為軟硬件供應商，中游為機器人設計及生產廠家，下游為以醫院為主的共生產業鏈鏈。其中技術壁壘最高的產業鏈環節是處于產業鏈上游的三大核心零部件，即伺服電系統、減速器和控制器，其市場主要由美國、德國和日本壟斷，我國僅能夠在控制器領域實現自產。此外，從產品附加值上看，在機器人成本構成中，減速器、伺服系統、控制器分別占 35%、20%、15%，三大核心零部件的成本占比達到了 70%。2、上游上游手術機器人的上游主要是制造手術機器人的原材料，以及內部控制系統、驅動系統和執行系統的核心伺服系統、減速器、控制器。然而我國手術機器人行業上游的三大核心零部件僅有控制器可實現自產，伺服

26、系統和精密減速器仍以進口為主，成為手術機器人領域的“卡脖子環節”，并且短時間內仍然難以與國際頂尖企業比肩，同時這也是整個機器人行業最難攻克的技術難題。（1）伺服系統伺服系統11/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告伺服系統由伺服電機、編碼器和伺服驅動組成，主要為機器人的運動提供動力并完成機器人運動。伺服系統是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統，除了可以進行速度與轉矩控制外，還可以進行精確、快速、穩定的位置控制。伺服電機主要布置于機器人運動關節之中，在手術機器人中主要以直流電機為主，其優點是功率更大；編碼器安裝于電機輸出軸，與電機同步旋轉，轉動

27、的同時將信號傳達至驅動器；驅動器根據信號判斷伺服電機的轉向、轉速、位置是否正確，然后進行修正調整，根據指令發出相應控制電流。伺服電機主要分為：直流伺服電機：只需接通直流電即可工作，控制特別簡單。具有啟動轉矩大、體積小、重量輕、轉速和轉矩容易控制、效率高等優點。但是需要定時維護和更換電刷，具有使用壽命短、噪聲大等不足。交流伺服電機：沒有電刷和換向器，不需要維護，也沒有產生火花的危險。驅動電路復雜，價格高。步進電機：直接用數字信號進行控制，與計算機的接口比較容易。沒有電刷、維護方便、壽命長。啟動、停止、正轉、反轉容易控制。但是存在能量轉換效率低、易失步等缺點。目前應用于手術機器人的伺服電機仍然以外

28、國品牌為主，包括德國西門子、瑞士 Maxon Motor、日本松下、美國科爾摩根等。其中，歐系伺服系統特點是過載能力高，動態響應好，驅動器開放性強，且具有總線接口，但價格昂貴，體積重量大。日本松下公司推出的小型交流伺服電動機和驅動器頗受市場歡迎。我國的伺服電機產品在高性能、高可靠性方面與國際品牌存在差距，主要表現在缺乏大功率產品、不夠小型化、信號接插件不穩定、編碼器精度不足等，此外在核心技術方面當前我國使用的高精度編碼器，尤其機器人上用的多圈絕對值編碼器嚴重依賴進口，因此短期內我國在手術機器人領域的伺服電機仍需依賴進口。（2）減速器減速器減速器是精密機械工業的巔峰產品之一，由高精度的圓肩、齒輪

29、相互嚙合，對材料科學、精密加工設備加工精度、裝配技術和高精度檢測技術都有極高的要求。機器人減速器用于提高機器人的動作精確度，由于提供動力的伺服電機轉速很高，通常與手術機器人的應用場景不匹配，這就需要減速器來使輸出轉速降下來，并且在每一個電機處都要配套使用一個減速器。減速器對于機器人的性能、精度和壽命都起12/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告著決定性的作用，在手術機器人領域所使用的產品是以“RV（Rotate Vector 旋轉矢量）減速器”和“諧波減速器”為代表的精密減速器，具有結構緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動平穩等特征，在制造上具有很高的技術壁壘

30、。當前全球當前全球 75%75%的精密減速器市場被日本的納博特斯克（的精密減速器市場被日本的納博特斯克（NabtescoNabtesco）和哈默納科（）和哈默納科（HarmonicaHarmonica DriveDrive）占）占據據，其中 Nabtesco 壟斷了 RV 減速器市場，Harmonica Drive 壟斷了諧波減速器市場，剩余 25%的市場由德國、意大利和美國瓜分。目前我國已有國產的 RV 減速器上市，在性能指標上短期可以達到要求，但是由于質量控制和制造工藝等問題，國產產品很容易磨損報廢，使用壽命太短，因此鮮少被企業選用，我國的手術機器人企業仍然高度依賴進口減速器產品。從技術上

31、看，1980 年 Nabtesco 公司開始 RV 減速器的設計，1986 年取得實質性突破，到 90 年代實現產業化，而我國是在“十二五”期間才將精密減速器納入重點發展領域的，因此我國的 RV 減速器的行業發展水平相較于日本滯后至少 25 年。（3）控制器控制器控制器是手術機器人最為核心的零部件，相當于機器人的“大腦”，負責接收各組元信號，并向機器人發布和傳遞動作指令，對機器人性能具有決定性影響，通常來說機器人的活動的自由度越高，對控制器的性能要求就越高?？刂破饔捎布蛙浖刹糠纸M成，其中硬件就是運動控制卡，包括一些主控單元、信號處理等部分；軟件主要包括控制算法、二次開發等。手術機器人企業通

32、常會對控制器進行自主研發，以保證機器人的穩定性和技術體系，因此相比于減速器和伺服電機，國產機器人控制器產品與國外差距較小，但在穩定性、響應速度和二次開發平臺的易用性開發方面有待進一步升級。3、中游中游中游環節除機身組裝外，主要包括系統集成和軟件開發。其中系統集成主要是根據客戶需求完成機器人的組裝和調試，相比于核心零部件的設計制造，該環節技術難度較低，企業的議價能力較強。軟件開發環節是手術機器人企業核心競爭力的體現，最體現開發者的設計能力，考驗開發者對各學科的綜合理解能力。中游環節，我國手術機器人企業約滯后國際先進水平 10 年左右，當前正處于企業與高校、醫院聯合開發到企業主導產業化的過渡階段，

33、行業已經形成明顯的產學研醫結合的特征，頭部企業的手術機器人產品多由高?？蒲谐晒D化而來，如天智航天智航、柏惠威康柏惠威康、思哲睿思哲睿等，但受技術缺陷、管理應用和使用成本三大因素制約，國產手術機器人產業化水平仍然較低。其中腔鏡機器人在中國手術機器人市場中占比最大，占整體市場的 74.9%。其次為骨科機器人（10%）及經皮穿刺機器人（4.9%）。4、下游下游在國際市場中，除美國直覺外科公司的達芬奇手術機器人腹腔鏡手術機器人領域形成了一家獨大的行業格局外，在神經外科、骨科、血管介入、口腔科等手術機器人領域我國企業已具備較強的競爭力，并且在未來將繼續持續地發力，有望在國際市場上與外國品牌同臺競爭。從

34、產品端看，手術機器人本身研發周期很長，產業發展速度不及其他領域，同時受到上游核心零部件供應和技術水平的制約，導致我國產品無法進行大規模生產及實現產品降價，進而導致下游應用端的普及率低，當前手術機器人主要應用于全國大型三甲醫院中。13/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告從應用端看，國外進口手術機器人價格較高，且耗材和維護費昂貴，同樣只有少部分大型三甲醫院有購買能力，進口產品的普及率依舊很低。同時，相較于傳統外科手術，醫療機器人輔助下的外科手術費用要高出 2-3 萬元，加之醫保體系有待進一步完善，患者的支付水平也制約了手術機器人的應用?？傮w來看我國手術機器

35、人從大型三甲公立醫院向基層醫療機構下沉之路任重道遠。五、五、競爭格局競爭格局1、競爭壁壘、競爭壁壘（1）商業模式走通，商業模式走通，“設備設備+耗材耗材+服務服務”搭建競爭壁壘搭建競爭壁壘從手術機器人的銷售產品形態來看，主要分為三個部分：設備系統、技術服務和耗材三部分。系統就是整機銷售，即手術機器人本身，包括硬件和軟件。設備設備/系統系統：通常以一次性的價格向醫院出售手術機器人；近些年廠家也在發展租賃模式，以降低醫院設備采購資金壓力；耗材耗材/儀器配件儀器配件：手術過程中與機器人配套使用的器械，例如機械臂這種高值耗材，與手術量規模成正比；服務服務：即與手術機器人銷售相關的服務，例如維護保養及醫

36、生培訓服務等。（2）技術壁壘高，進入難度大技術壁壘高，進入難度大手術機器人涉及多個學科的交叉融合，自主研發難度大手術機器人涉及多個學科的交叉融合，自主研發難度大。其核心部件如機械臂、光學跟蹤系統、伺服電機、減速器和控制器等，技術含量高，研發周期長，需要大量的研發投入。而且手術機器人結構復雜，需要精密的加工工藝和高質量的材料來確保其穩定性和可靠性。頭部公司專利限制多頭部公司專利限制多。國際上，達芬奇手術機器人擁有 700 余項授權專利，幾乎涵蓋了手術機器人技術的各個環節，形成了強大的專利壁壘。國產手術機器人企業在研發過程中不僅要面對這些專利限制，還需要投入巨額資金進行原始創新和技術積累。14/2

37、82025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告2、細分板塊競爭格局、細分板塊競爭格局（1）腔鏡手術機器人腔鏡手術機器人商業價值大，競爭格局從商業價值大，競爭格局從“達芬奇達芬奇”的一騎絕塵到群雄逐鹿的一騎絕塵到群雄逐鹿腔鏡手術機器人是商業價值最大的一類手術機器人腔鏡手術機器人是商業價值最大的一類手術機器人。腔鏡手術機器人應用范圍廣泛，主要應用于泌尿外科、婦科、普外科及胸外科等領域，腔鏡手術機器人市場由于存在“達芬奇”的前期拓荒，院內接受度較高，需求相對較大，驅動腔鏡手術機器人成為目前商業價值最大的一類手術機器人。2020 年我國機器人輔助腔鏡手術數量為 47400

38、例，2026 年預計增長至 681100 例，期間 CAGR 為 55.9%，2020 年我國腔鏡手術機器人市場規模為 23.4 億元，預計 2026 年增長至 170.2 億元，期間 CAGR 為 32.9%。國產產品介入后，我國競爭格局從國產產品介入后，我國競爭格局從“達芬奇達芬奇”的一騎絕塵發展為群雄逐鹿的一騎絕塵發展為群雄逐鹿。2021 年之前，“達芬奇”在我國腔腔鏡手術機器人市場處于壟斷地位，2021 年 10 月，威高集團威高集團的妙手-S 手術機器人獲得 NMPA批準上市，成為第一款 NMPA 獲批上市的國產腔鏡手術機器人產品，打破了“達芬奇”的壟斷。近年來，隨著國產產品陸續獲批

39、及國產產品在產品形態上的持續摸索創新（如達芬奇四代機械臂是四臂產品，國產產品補全了三臂、單臂產品等），我國市場腔鏡手術機器人競爭格局由“達芬奇”的一騎絕塵發展到當前的群雄逐鹿階段。（2）骨科手術機器人骨科手術機器人關節置換手術機器人應用最廣泛且商業化潛力大關節置換手術機器人應用最廣泛且商業化潛力大關節置換手術機器人應用最廣泛且商業化潛力大關節置換手術機器人應用最廣泛且商業化潛力大。骨科手術機器人主要包括關節置換、脊柱外科以及骨科創傷創傷骨科手術機器人，其中關節置換手術機器人是應用最廣泛、市場規模最大的骨科手術機器人。15/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究

40、報告2016 年，我國首次進行了機器人輔助關節置換手術，自此機器人輔助關節置換手術因其提升植入物定位準確度、減少術后疼痛及提前功能恢復進度等特性而受到關注，商業化潛力被逐步挖掘。2016 年我國機器人輔助關節置換手術數量為 3 例，2020 年增長至 243 例，2026 年預計進一步增長至 79964 例，期間CAGR 為 162.8%。2020 年我國關節置換手術機器人市場規模為 1.1 億元，預計 2026 年增長至 24.1 億元，期間 CAGR 為 68.0%。國產廠商在關節置換手術機器人領域的布局加速推進國產廠商在關節置換手術機器人領域的布局加速推進。史賽克史賽克旗下 MAKO 開

41、發的 RIO 手術機器人為首個獲得 NMPA 批準注冊的關節置換手術機器人，占據國內主要的市場份額，但近年來國產廠商在關節置換手術機器人領域的布局加速推進，初步構建了國產關節置換手術機器人版圖。（3）其他手術機器人其他手術機器人經皮穿刺手術機器人、泛血管手術機器人、經自然腔道手術經皮穿刺手術機器人、泛血管手術機器人、經自然腔道手術機器人等機器人等經皮穿刺手術機器人經皮穿刺手術機器人：經皮穿刺手術機器人可用于診斷和治療，診斷指收集組織樣本，治療包括清除腎結石的腎造口碎石術（通過患者背部小切口插入針頭清除腎結石）等。2020 年我國經皮穿刺手術機器人市場規模為 1.5 億元，預計 2026 年增長

42、至 19.1 億元，期間 CAGR 為 52.7%。泛血管手術機器人泛血管手術機器人：泛血管手術機器人能夠輔助醫生遠程控制導管導絲進行手術的機電系統，主要用于治療心臟、外周血管系統及腦部中的血管或相關器官疾病。2020 年我國泛血管手術機器人市場規模為0.0 億元，預計 2026 年增長至 13.1 億元。經自然腔道手術機器人經自然腔道手術機器人：經自然腔道手術機器人指通過人體的自然路徑進入目標部位，并可控制其進行診斷或手術的機器人，主要應用于自然腔道腔鏡檢查，如支氣管鏡檢查、結腸鏡檢查、胃鏡檢查等。2020 年我國經自然腔道手術機器人市場規模為 0.0 億元，預計 2026 年增長至 9.4

43、 億元。16/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告六、六、相關公司相關公司1、微創機器人微創機器人：海外爆發，收入高增可期海外爆發，收入高增可期20252025 年，國內海外雙輪驅動下，圖邁手術機器人有望加速放量年，國內海外雙輪驅動下，圖邁手術機器人有望加速放量。國內國內：配置證放開，有望拉動手術機器人放量。腔鏡機器人的裝機受配置證限制，2023 年 6 月，國家衛健委發布“十四五”大型醫用設備配置規劃，相比 2018-2020 年大型醫用設備配置規劃（調整前），腹腔內窺鏡手術系統 559 臺（2018-2020 年 154 臺），數量大幅增長，2024

44、 年在國內仍實現 19 臺圖邁裝機（2023 年 10 臺），國內累計裝機突破 30 臺（國產第一）。2025 年隨著招投標恢復、公司產品力進一步被臨床認可等，公司國內裝機有望進一步加速。海外訂單高增長，有望形成新增長拉動海外訂單高增長，有望形成新增長拉動。2024 年 5 月，圖邁獲歐盟 CE 認證(MDR)，可用于泌尿外科、普通外科、胸外科、婦科內窺鏡手術，截至 2025 年 3 月，圖邁已獲得近 20 個國家或地區的認證，CE 獲證僅半年左右時間，2024 年公司海外裝機 11 臺，海外市場快速拓展。2025 年隨著公司海外推廣進一步加速，公司海外裝機量有望持續提升。鴻鵠與微創醫療海外渠

45、道協同，鴻鵠與微創醫療海外渠道協同，20252025 年有望加速放量年有望加速放量。鴻鵠已獲得包括中國 NMPA、美國 FDA、歐盟 CE在內的近十個國家和地區上市批準，公司關節置換機器人與微創集團的關節植入產品在渠道上存在協同效應，2023 年 12 月，公司與微創醫療新簽關聯交易，關聯交易額度由 2023-2025 年交易金額上限不超過 80/150/215 百萬元（2022 年 12 月簽訂）上調至 2024-2026 年交易金額上限不超過 230/500/900 百萬元，目前鴻鵠全球累計訂單已超過 40 臺，微創醫療協同效應下，2025 年鴻鵠有望持續加速放量。新品持續商業化，進一步豐

46、富產品管線新品持續商業化，進一步豐富產品管線。2024 年 R-One 血管介入手術機器人實現 2 臺商業化裝機；2025年 2 月，圖邁單孔手術機器人獲批，進一步豐富公司產品管線，隨著公司新品的持續商業化以及合資公司產品的銷售放量，長期有望帶來收入與利潤貢獻。2、天智航天智航：國產骨科機器人先行者國產骨科機器人先行者，積極推進積極推進國際化業務國際化業務國產骨科機器人先行者國產骨科機器人先行者。天智航專注于骨科機器人賽道，布局較早并持續深耕了近 20 年，早在 2005 年，天智航創始團隊便已開始推進骨科手術機器人的研發，是國內最早介入骨科手術機器人領域的企業之一，也是國內第一家、全球第五家

47、獲得手術機器人注冊許可證的企業。三個三個“首臺首臺”，新產品持續領跑，新產品持續領跑。2010 年，天智航成功研制并注冊了首臺擁有自主知識產權國產骨科手術機器人；2016 年，天智航推出了第三代骨科手術機器人“天璣”，其是全球首臺能夠開展四肢、骨盆骨折以及脊柱全節段手術的骨科手術機器人；2023 年，天智航收到 NMPA 頒發的醫療器械變更注冊（備案）文件，批準其對 2021 年注冊獲批的第三代骨科手術機器人“天璣”的適用范圍進行變更，使其適用范圍在原來適用于“脊柱外科和創傷骨科開放或經皮手術”的基礎上拓展“全膝關節置換手術”，成為全球首臺可在一臺設備上實現脊柱、關節、創傷三大領域骨科手術全覆

48、蓋的平臺化手術機器人產品?；I備國際化業務，并已取得階段性進展籌備國際化業務，并已取得階段性進展。2023 年是天智航的國際化業務元年，公司首次實現海外收入349 萬元，2023 年天智航與多家國際潛在合作伙伴進行了接觸洽談，并已經取得一定進展，同時公司也積極推進了 CE 等認證工作，為 2024 年公司的國際化戰略推進奠定基礎。3、三友醫療三友醫療：有望開創脊柱手術機器人新范式：有望開創脊柱手術機器人新范式17/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告三友醫療，聯營公司春風化雨有望開創脊柱手術機器人新范式三友醫療，聯營公司春風化雨有望開創脊柱手術機器人新范式

49、。上海三友醫療器械股份有限公司（簡稱“三友醫療”）主要從事醫用骨科植入物和超聲動力設備及耗材的研發、生產與銷售，產品涵蓋脊柱類和創傷類植入物、椎體成形類耗材、超聲骨刀及超聲止血刀等。公司是國內脊柱類植入物細分領域少數具備從臨床需求出發進行原始創新能力的企業之一，同時也是國內脊柱細分領域規模領先、技術領先、具有較強市場競爭力的企業。三友醫療聯營公司春風化雨（蘇州）智能醫療科技有限公司（簡稱“春風化雨”），專注于骨科手術機器人的開發，其產品與三友醫療另一家聯營公司 Implanet 的 JAZZ SpinalSystem（JSS）創新脊柱系統、三友醫療控股子公司水木天蓬的超聲骨刀系統，使三友醫療在

50、歐美高端市場擁有具備先進技術、創新競爭力的、可全面進行市場開發和拓展的智能化手術產品組合，為未來國際化戰略的發展打下了堅實的基礎。根據動脈網報道，春風化雨自主研發的手術機器人已在北美成功開展臨床試驗入組，并正加速推進產品在全球范圍內的認證工作。4、萬思醫療萬思醫療：國內首家國內首家 NMPA 獲批的血管介入手術機器人廠商獲批的血管介入手術機器人廠商搭建產學研協同體系，研發轉化能力強搭建產學研協同體系，研發轉化能力強。萬思醫療聚焦血管介入手術機器人及其耗材研發、生產和服務，致力于將血管介入領域的臨床需求轉化為機器人精準治療平臺，為醫生和患者提供完整的血管介入診療創新解決方案。公司擁有集研發中心、

51、臨床試驗室和符合 ISO13485 醫療器械質量管理體系生產廠區于一體的產學研協同體系，以神經介入為始，搭建血管介入治療新生態。六年來，已累計申請國內外專利近 200 項。實現國內首個獲批，更安全、精準、高效實現國內首個獲批，更安全、精準、高效。萬思醫療 VASHERO 血管介入手術機器人可達到全腦血管造影術應用場景要求，并于 2023 年 3 月獲 NMPA 批準，是國內首個獲批的血管介入手術機器人。對比傳統手術操作具有明顯的優勢：可實時記錄術中造影劑用量，精細觀察出血和氣泡情況，確保手術安全；精度達亞毫米級，可旋轉最小角度優于 1 度，相較傳統人手操作更精準；術者近距離面對高清影像屏進行手

52、術，相較傳統手術具備更清晰的可視環境；標準化手術流程，減少并發癥，節約手術時間；采取模塊化安裝，實現開機智能引導和快速安裝，不占用介入手術術前準備時間。18/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告擁有超強臨床優勢，采取實時產品迭代戰略擁有超強臨床優勢，采取實時產品迭代戰略。萬思醫療由首都醫科大學附屬北京天壇醫院神經介入專家團隊主導創建，是國家科技部重點研發計劃“高精度微創血管介入手術機器人產業化及示范應用”的成果轉化單位。公司在產品術式規劃上采取先難后易的戰略，先神經再心內、外周，先造影再置入，產品布局清晰并引領行業發展。同時，VASHERO 規劃的機器人

53、搭載多模態圖像融合工作站，將為術者提供多維影像信息，實現術者“眼”功能提升，通過術前智能手術路徑規劃、手術動作決策、術中預警及術后數據智能評估，輔助臨床完成更安全的手術，實現醫生“腦”功能擴展，最終實現在醫生督導下，介入手術全流程 AI 化以及 5G 遠程手術，助力分級診療。5、鍵嘉醫療鍵嘉醫療：提供高精度、智能化手術解決方案提供高精度、智能化手術解決方案布局骨科和口腔手術機器人，打造高精度、智能化解決方案布局骨科和口腔手術機器人，打造高精度、智能化解決方案。鍵嘉醫療專注于手術機器人及相關產品的研發、生產和銷售，致力于打造技術領先的手術機器人平臺，為醫院提供高精度、智能化的手術解決方案。公司的

54、核心產品 ARTHROBOT 關節置換手術機器人可同時應用于髖關節與膝關節置換手術，口腔種植手術導航機器人 THETA 是國內首款懸臂一體式口腔種植機器人，可深度輔助醫生于整個種植手術階段，實現高精度、安全、精細的手術操作。ARTHROBOTARTHROBOT 實現兼容、精準、安全，實現兼容、精準、安全，THETATHETA 可全流程輔助可全流程輔助。ARTHROBOT 通過導航定位技術和三維可視化技術，精準獲知磨削進度，并通過機械臂控制技術幫助醫生控制磨削角度、深度和假體植入準確度，在掌控手術進度、假體植入、手術效果評估等方面有顯著優勢。其優勢具體如下：開放兼容：可適配多廠家植入物、髖膝兼容

55、，同一平臺支持多個應用；精準可得：基于術前三維影像規劃、術中數字孿生技術，實時調整規劃方案，精準截骨、打磨和假體安裝；全面安全：醫用級七軸機械臂結合獨研算法軟件，依靠空間配準、機械臂控制、安全邊界控制等核心技術保障安全。THETA 將機械臂、雙目相機和配套軟件19/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告一體化整合，實現全程輔助，具體如下：THETA 在術前規劃種植窩洞的制備和種植體的精準植入；術中提供精準的虛擬引導界面和參數信息，其誤差值明顯低于徒手開展種植牙手術；術后對比術前規劃的種植體的植入深度、角度和偏移量來評估種植精度。THETA 輔助下手術全程用

56、時較短，且植入的種植體能實現良好的初期穩定性，減少患者術中創傷，提升術后滿意度。中標中標 7 7 個省份，發揮積極示范作用個省份，發揮積極示范作用。ARTHROBOT 關節置換手術機器人已經中標 8 家醫院的招標采購項目，分別在遼寧、山東、吉林、廣西、河北、新疆、廣東 7 個省份實現中標，起到積極示范作用，同時，公司與國內外大型醫療器械公司已建立合作。未來，公司將拓寬已獲證產品的適應癥，提供更多、更具競爭力的智能手術產品，滿足不同醫院的需求。6、歌銳科技歌銳科技：打造全流程手術機器人平臺打造全流程手術機器人平臺以高精度以高精度 3D3D 影像和智能機器人技術為基礎，展開多業務線影像和智能機器人

57、技術為基礎，展開多業務線。歌銳科技是一家專注于領先創新的醫療科技公司，重點領域是數字化、智能化、機器人化的智能診療裝備和機器人平臺，布局了骨科微創、血管介入和腫瘤介入領域。公司的“牛頓 3D”高精度術中影像機器人于 2023 年獲得 NMPAIII 類證，產品融合了智能移動機器人和協作機器人的靈巧設計，可以進行快捷手術轉場、精準手術擺位和病灶定位，操作更簡便高效。復合主從控制，復合主從控制，“牛頓牛頓”機器人可完成骨科微創全流程手術機器人可完成骨科微創全流程手術?！芭ｎD”將腹腔鏡機器人的主從式設計融合到機器人自動導引和控制系統中，采用多機器人臂+模塊化手術器械（如手術鉗、電凝、磨鉆等）的系統架

58、構，同時還集成了高精度力反饋技術，可輔助醫生高效完成骨科微創手術的所有核心操作步驟（包含遠程手術操作），包括術中高精度 CBCT 三維影像采集、一鍵式智能手術規劃、精準手術通道一體化成型、帶精準力反饋的主從式手術操作以及術后影像評估和分析等環節。2023 年 5 月，多位骨科專家用“牛頓”共同完成了 5G 遠程骨科內鏡手術機器人科研手術，完成了包括術中影像采集處理、遠程20/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告手術規劃、遠程自動導引、遠程建立手術通道，以及遠程主從式操控機械臂、手術器械實際執行手術的全過程。布局布局“影像影像+手術機器人手術機器人+專用耗

59、材專用耗材”，打造閉環生態，打造閉環生態?！芭ｎD 3D”影像系統和“牛頓”手術機器人的產品組合，配備專用模塊化手術工具和耗材，為公司建立起強盈利能力和可持續的商業模式；同時，歌銳科技還開發了智能遠程手術元宇宙系統，助力醫生快速學習上手和協助醫生進行遠程主從式的精準手術操作。此外，公司已與十余家國內知名三甲醫院和專家合作開展了包括科研、臨床、產品等在內的多領域合作，深化醫工融合，為醫療系統提供最優解決方案，目前已提交專利超過 100 項。未來，歌銳科技將持續為行業提供高性能、高性價比、符合臨床需求的解決方案。七、七、產業機遇產業機遇1、多科室、多術式，大量臨床需求尚待釋放多科室、多術式，大量臨床

60、需求尚待釋放21/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告2、國產設備集中上市，價格下沉提升可及性國產設備集中上市，價格下沉提升可及性國產設備集中上市，疊加醫保、商保擴大報銷范圍，助推手術機器人向下滲透國產設備集中上市，疊加醫保、商保擴大報銷范圍，助推手術機器人向下滲透。醫院端醫院端：達芬奇手術機器人平均售價接近 3000 萬元/臺。一方面，醫院采購此類醫療器械需要經過復雜的審批流程；另一方面，對于預算有限的二級或非三甲的三級醫院而言，手術機器人或許并不是改善醫療條件的最優選擇。未來隨著性價比更高的國產設備陸續通過注冊審批，多家公司加大市場推廣力度，有望提升

61、產品可及性和市場接受度?；颊叨嘶颊叨耍菏中g機器人輔助手術費用高昂，除了常規手術費用以外，額外加收開機費，阻礙手術機器人向下滲透。2021 年，上海、北京先后將腔鏡機器人、骨科機器人手術納入醫保報銷范圍。未來如其他省市亦擴大醫保報銷范圍，降低患者經濟負擔，將有助于提升手術機器人使用率，將使用需求轉化為采購需求，促使醫院更多采購此類器械。3、中國仍處于市場教育階段，預計逐級下沉中國仍處于市場教育階段，預計逐級下沉美國已初步完成普及，醫患接受度高；而中國仍處于市場教育階段，手術機器人滲透率提升空間巨大美國已初步完成普及，醫患接受度高；而中國仍處于市場教育階段，手術機器人滲透率提升空間巨大。醫院口徑：

62、預計手術機器人將按三甲、三乙/三丙、二級醫院的順序逐步滲透，后續關注非頭部公立醫院及民營醫院拓展進度。使用手術機器人對醫院的基礎設施、醫生能力、患者數量等有一定要求，基層醫療機構可能不具備實施機器人輔助手術的能力和資源。4、政策層面：管控政策放松，提升配置意愿政策層面：管控政策放松，提升配置意愿腔鏡手術機器人：配置規劃與中國腔鏡手術機器人市場容量緊密相關腔鏡手術機器人：配置規劃與中國腔鏡手術機器人市場容量緊密相關。根據現行配置規劃，腔鏡手術機器人為乙類大型醫用設備。根據國家衛健委 2023 年 6 月發布的“十四五”大型醫用設備規劃通知，腹腔內窺鏡手術系統規劃總數 819 臺，其中“十四五”規

63、劃數 559 臺。其他手術機器人：政策放松趨勢利好新進入者其他手術機器人：政策放松趨勢利好新進入者。2023 年 3 月，國家衛健委發布 2023 版大型醫用設備配置許可目錄，將乙類大型醫用設備的價格限制從 1000-3000 萬元調整至 3000-5000 萬元；對于價格介于 1000-3000 萬元的設備，采購流程縮短，醫院配置意愿有望提升。22/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告5、自主研發能力決定企業核心競爭力自主研發能力決定企業核心競爭力，相關企業或脫穎而出相關企業或脫穎而出技術來源和核心技術人員背景對初創公司的技術路線選擇及產品開發速度具有

64、決定性影響。高端人才是企業核心資產，具有持續創新能力、人才儲備豐富的公司高端人才是企業核心資產，具有持續創新能力、人才儲備豐富的公司或更有望收益或更有望收益。從研發人員數量和專利數量可以側面判斷公司的技術儲備和發力節奏；研發本質在人，具有領軍人物和完善團隊的公司將逐步建立自身技術壁壘，從市場競爭中脫穎而出。八、八、商業潛力商業潛力1、技術創新賦能，手術機器人貢獻臨床增量價值獲益技術創新賦能，手術機器人貢獻臨床增量價值獲益手術機器人最早可追溯至 1985 年帝國理工學院研發的 PUMA 560，該系統首先被應用于腦部神經組織活檢，后側重泌尿與前列腺手術。其后，華人科學家王友倫 1990 年創立手

65、術機器人公司 Computer Motion。1995 年，直覺外科創立并在 1998 年落地達芬奇手術機器人，先后獲取歐盟 CE（1999）、美國 FDA（2000）認證。2003 年，直覺外科兼并關鍵對手 Computer Motion，此后憑借專利網絡和技術優勢，開啟了在腔鏡機器人領域的強勢商業征程。23/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告手術機器人研發技術具備壁壘手術機器人研發技術具備壁壘。除核心元件材料外，手術機器人技術壁壘亦涉及高效協同各模塊元件，即各平臺機械控制裝置。從醫生在手術控制臺操作到傳導至手術臺機械臂同步動作，期間涉及動作識別、電

66、信號轉換、力反饋等多個模塊元件間的高頻分析及協調，且機械臂動作精度控制要求很高。以直覺外科專利體系為例，亦可以發現多集中在各平臺的機械控制環節。憑借領先于傳統手術的技術優勢，手術機器人的應用有望帶來增量臨床價值獲益憑借領先于傳統手術的技術優勢，手術機器人的應用有望帶來增量臨床價值獲益。手術機器人相較于外科開胸手術、傳統微創手術而言，對患者帶來的創傷更小，醫生的學習曲線也更加陡峭，同時也能消除由于人手震顫帶來的術中擾動，通過機械臂實現更加標準化和精確的操作行為。憑借領先于傳統手術的技術優勢，手術機器人的應用有望得到進一步推廣普及，并有望為臨床帶來更大增量價值獲益。24/282025 年年 4 月

67、月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告2、向各地區、多術種擴展，腔鏡手術機器人商業潛力值得期待向各地區、多術種擴展，腔鏡手術機器人商業潛力值得期待美國醫療保險體系覆蓋，營造機器人良好商業化生態美國醫療保險體系覆蓋，營造機器人良好商業化生態。美國 Medicare 醫保對手術機器人參與手術的費用可進行覆蓋，隨著產品認可度提升和終端患者支付壓力的減輕，手術機器人的應用滲透率迎來持續提升。手術機器人可拓展的應用領域眾多，滲透率水平或具備提升空間手術機器人可拓展的應用領域眾多，滲透率水平或具備提升空間。目前海外市場仍將手術機器人主要應用于手術難度較高的泌尿外科手術，預計未來隨著機器人的技術

68、性能、臨床普及度逐漸提高，手術機器人的應用有望向其他領域拓展。25/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告以直覺外科為例，目前達芬奇機器人在泌尿外科及婦科等手術類型中具有臨床應用優勢，并已經實現較高的滲透率（超 50%），但普外科及心胸外科目前手術滲透率較低，分別約為 29%及 14%。根據貝恩咨詢，手術機器人在其他疾病領域仍有應用拓展及滲透提升空間。數字化、智能化亦有助于機器人產品的應用普及和拓展數字化、智能化亦有助于機器人產品的應用普及和拓展。根據美國范德堡大學工程學院官網，隨著科技領域和人工智能等技術的發展愈加成熟，醫療領域的設備產品也有望獲益。數字

69、化、智能化亦有助于為機器人產品的性能提升帶來突破，如借助人工智能技術實現實時決策支持、精準操作，借助實時通信進行遠程手術指導或直接輔助，亦或是更加精密及小型化的納米機器人等，為實現更加精準和高質量的臨床獲益指引重要發展方向。九、九、發展趨勢發展趨勢1、產品：產品：“眼眼”、“手手”、“腦腦”、“體體”皆有進化、自動化再升級皆有進化、自動化再升級未來，手術機器人將在未來，手術機器人將在“眼眼”、“手手”、“腦腦”、“體體”上有進化上有進化。未來，手術機器人在產品上，將會從“眼“、“手“、”腦”、”體”等方向進行迭代?！把邸备粒弘S著三維重建、共聚焦顯微內鏡、VR、AR 等技術的發展，給醫生提供更

70、加清晰、直觀的手術視野；“手”更準：手術機器人將通過增加夾緊力感知系統、操作力感知系統和多感知信息人機交互控制技術、定位技術等，實現更精準的控制；“腦”更聰：借助人工智能技術實現手術自動化；另外，微創化仍然是產品的進化思路，比如經自然腔道手術機器人。從更長遠來看，微型化是手術機器人的另一個發展趨勢，先是“體型”更輕巧、使用更便捷，再到膠囊機器人、微納機器人的發展，進一步推動手術無創化，實現“體”更微。26/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告同時，雖然現在的手術機器人可以做到更精準，但在提升手術效率、縮短整體手術時間上優勢不明顯，這也是未來需要解決的問題

71、，如果能做到準且快還是很有市場空間。另外，手術機器人邁向自動化和智能化是必然，接下來將向自動化 2 級和 3 級邁進，并在技術上做復合，比如復合 0 級、1 級和部分的 2 級共同邁向第 3 級。技術上，操作類力觸覺反饋、定位類術中配準是重點方向技術上，操作類力觸覺反饋、定位類術中配準是重點方向。對于注重操作的手術機器人，力觸覺反饋上需建立高仿真度組織器官物理模型，以及基于解剖學人體組織特征的力反饋物理模型，將力反饋與觸覺反饋相結合，提高手術的現實感；對于注重定位的手術機器人，顯示模塊中的配準算法是目前手術導航系統誤差的主要來源，尚有提升空間，另外三維重建算法也有改善的空間，如提高重建效率和組

72、織識別精度。2、演進：覆蓋核心操作、拓展術式，耗材趨向智能化演進：覆蓋核心操作、拓展術式，耗材趨向智能化從術前到術中，覆蓋全流程核心術式從術前到術中，覆蓋全流程核心術式。湖南省醫保局于 2022 年 9 月發布了手術機器人的收費政策后，后續有海南、山西、河南跟進，預計在后續將持續迎來全國范圍的收費規范。根據收費政策，只發揮部分功能，特別是非核心術式的產品未來盈利能力十分有限，市場需要的是覆蓋核心術式、輔助全流程的27/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告手術機器人。所以，政策引導下，手術機器人行業或將更注重解決核心操作，實現輔助全流程，迎來高質量發展。手

73、術機器人在這一階段將實現應用上的拓展，覆蓋更多術式手術機器人在這一階段將實現應用上的拓展，覆蓋更多術式。面對控價及進院難問題，手術機器人在這一階段將實現功能上的拓展，在技術原理接近的產品上進行合并，實現一機多用、模塊化組合，加強硬件集成能力，不同的部位更換軟件即可，如針對全骨科、泛血管的產品。特別是在基層醫院，以往骨科手術機器人一般只有單一功能，脊柱外科機器人和關節置換機器人都只能“專機專用”，醫院需要分別購入不同設備，這不僅增加了其經濟成本，也增加了培訓、維護升級等使用成本。且由于我國大量基層醫療機構骨科并不設置亞?？?，多臺設備“各自為戰”的使用效率并不高，容易形成資源浪費。因此，手術機器人

74、的術式拓展是這一階段的重要發展方向。另外，針對血管介入手術機器人，耗材的智能化也是趨勢另外，針對血管介入手術機器人，耗材的智能化也是趨勢。目前這個階段更多是操作類復現，影像沒有實現智能化，耗材也是通用耗材，而第二階段，影像引導定位，初步實現智能化，耗材有通用和專用，而耗材和手術系統的連接是物理連接；到第三個階段，圖像更加智能化，和手術系統可實現軟硬件連接，并且有智能耗材應用，如傳感器、芯片等，當然，這個過程可能比較久遠。3、落地：落地：IPO 收緊下造血能力是關鍵，長遠看耗材不可或缺收緊下造血能力是關鍵，長遠看耗材不可或缺IPOIPO 收緊，如何提高盈利能力成重要考核因素收緊，如何提高盈利能力

75、成重要考核因素。由于手術機器人研發周期長、技術壁壘高，在國內，其盈利預期和上市預期是不匹配的。2023 年 8 月底，IPO 收緊政策對手術機器人行業影響較大，盈利能力成了重要考核因素，資本更趨于理性。收緊的 IPO 政策可能導致手術機器人行業研發型企業融資渠道受限，另外，IPO 的收緊也會讓已經取證的手術機器人公司更加關注企業的資金穩定以及商業化表現，對于企業來說，自身的造血能力將更為關鍵。接下來，或許手術機器人公司需要思考如何提高盈利能力或拓展業務模型，同時，也讓企業在創立之初就要把生存放到第一位，商業化問題是必選項而非可選項。28/282025 年年 4 月月 18 日日行業行業|深度深

76、度|研究報告研究報告另一方面，如經濟周期下的財政政策、貨幣政策一樣，IPO 收緊同樣是周期性政策，旨在擠掉泡沫，當然，接下來流動性降低、因為退出變難投資人將更加理性，盈利預期至關重要，同時，并購是企業和市場的雙向選擇，或是不錯的方案。普惠醫療下，手術機器人需在競爭策略上做出價格讓步普惠醫療下，手術機器人需在競爭策略上做出價格讓步。首先，手術機器人的發展是必然，那么從整體環境來看，在政策倒逼及市場競爭加速下，這項技術必然存在降價空間。隨著創業早期階段的成本攤薄、市場競爭的加劇，整個手術機器人的價格也會下降。當然，新的功能和產品出來之后，可以維持一定的利潤，但是整體來講利潤率會下降，同時功能會提升

77、。對于醫院來講，性價比和投入產出比都會提升，這也符合國內的普惠醫療大環境。長遠來看，耗材是不可或缺的商業模式長遠來看，耗材是不可或缺的商業模式。從產品看，國內更強調手術機器人的性價比，但同時要遵循國外手術機器人潛在的商業模式，“手術機器人+耗材”是可持續的生態模式?？v觀全球，骨科領域五大巨頭基本上都在耗材領域有收購行為，另外，從達芬奇手術機器人的發展情況看，其市場規模中，一半以上是耗材。同時，從醫院角度出發，沒有耗材也很難營收。因此，在商業模式上，耗材是尤為重要的一環。十、參考研報十、參考研報1.興業證券-手術機器人行業深度：引領臨床新變革，商業化大潮蓄勢待發2.華安證券-手術機器人行業：高端醫療器械領域的“明珠”，重構現代外科手術體系3.中金公司-直覺外科-ISRG.US-腔鏡手術機器人標桿，持續探索業務成長潛力4.國聯證券-醫藥生物行業深度研究：國產手術機器人進入商業化時代5.浙商證券-微創機器人-2252.HK-2024 年報點評報告：海外爆發，收入高增可期6.沙利文-醫療器械行業：中國神經外科手術機器人市場研究報告7.動脈網&蛋殼研究院-2023 手術機器人行業報告：四年融資過百次，逐步邁向自動化、覆蓋全流程8.光大證券-手術機器人行業專題研究：國產商業化開啟，進口替代有望加速免責聲明：以上內容僅供學習交流，不構成投資建議。