早期人形機器人動力系統、感知系統、能源系統、控制系統、結構與材料均不成熟，難以滿足其靈活運動和多變的任務需求。人形機器人發展至今仍有較多不成熟零部件環節，包括行星滾柱絲杠、六維力矩傳感器、觸覺傳感器、微傳動部件等，這些零部件多存在量產難、降本難的問題，阻礙機器人本體商業化落地。