國內方面起步較晚，但近年來發展迅速：①2001 年，哈工大（HIT）聯手德國宇航中心（DLR）共同研發了一種利用齒輪以及連桿傳動的 HIT/DLR 靈巧手。DLR 有 4根手指，每根手指有 3 個自由度。指尖部分采用多連桿耦合機構，基礎關節的 2 個自由度通過差動機構耦合來完成。②北京航空航天大學機器人研究所仿照Stanford/JPL 手研制出的 BH-3 為 3 指 9 自由度靈巧手。BH 靈巧手主要用于多指手的操作理論研究；通過數據手套可實現遠距離控制。最新一代靈巧手 BH-985，其具有 5 個手指，外形尺寸約為人手的 1.5 倍，質量小于 1.5 kg，采用內置的 Maxon 直流伺服電機驅動，用齒輪、連桿和鋼絲傳動。③浙江工業大學研發了 ZJUT hand 靈巧手，有氣動 5 指、20 個自由度。該靈巧手手指關節由塑料管 FPA、FPA 的管接頭、FPA 端蓋和連接件組成，。該手還配置了力、位移傳感器。④2020 年，上海交通大學研制了一款氣動、多材料 3D 打印、模塊化高度集成軟指驅動器組裝的靈巧手。該靈巧手整體尺寸 155×92×46 mm，與女性的手掌大小相當。由于輕便化和模塊化設計，手的質量僅為 138 g，這款手具有 4 個屈曲手指和 1 個拇指，共 11 個自由度。