力控的基本原理在于通過傳感器實時檢測機器人與環境之間的接觸力或力矩，并將測量到的力信號反饋給控制系統，作為控制算法的輸入。根據預設的控制策略（如阻抗控制、混合控制），系統調整機器人的運動軌跡或輸出力，以實現對接觸力的精確調節。最終，通過執行器（如電機或液壓系統）實現機器人的運動調整，確保其與環境之間的相互作用力符合預期。這一過程涵蓋了力感知、力反饋、力調節和運動執行四個關鍵環節，使機器人能夠適應復雜、動態的工作環境，并完成高精度、高靈活性的操作任務。