減速器包括 RV 減速器、諧波減速器、行星減速器和擺線針輪減速器。其中行星減速器減速比和精度都比較低，在工業和消費類機器人里用得少，廣泛應用在機床領域。擺線針輪減速器通過擺線針輪和針齒錯實現減速，通過柱銷式 w 機構輸出運動，目前多用在重載低速場景。諧波減速器和 RV 減速器則廣泛應用于工業和消費類機器人。且由于傳動原理和結構等技術特點差異，使諧波減速器和 RV減速器二者在下游產品及應用領域方面各有所側重、相輔相成，應用于不同場景和終端行業。其中諧波減速器主要用于輕量化、低負載的作業環境；RV 減速器主要用于中大負載、高扭矩、高剛度的作業環境，其技術要求更高、生產工藝和裝配難度更大、國產化率更低，目前在全球范圍內主要是日本的納博特斯克占據領先地位。