1.機械液壓制動到電子液壓助力的演進最早的制動系統完全依靠駕駛員通過機械裝置直接向制動器施加作用力來產生制動力。然而，隨著汽車重量增加，僅靠人力的機械制動已無法滿足需求，因此人們引入了助力裝置。早期采用的是真空助力方式，系統包括真空助力器和液壓制動兩部分。駕駛員踩下制動踏板，踏板力通過杠桿放大后傳遞到真空助力器，再經助力器進一步放大，推動主缸將制動液送入輪缸，產生制動力，最終通過卡鉗夾緊制動盤實現車輪制動。隨著對制動性能和安全性的要求不斷提高，液壓制動系統結合電子控制技術，衍生出一系列電子輔助制動系統，如防抱死制動系統（ABS）、牽引力控制系統（TCS）和車輛動態控制系統（VDC）。博世在1995年推出集成ABS、TCS和VDC功能的ESP，并實現量產及應用。此后，其他廠商也推出了類似產品，統稱為電子穩定性控制系統（ESC）。至此，汽車制動系統演變為“真空助力+ESP”的方案。