什么是仿生機器人？仿生機器人的體系結構介紹？

仿生機器人(Biorobotics)又稱生物機器人，是指利用現有的生物學知識和技術，以及來自自然界的結構、運動、力學、慣性和智能等屬性，來設計和建造模擬細胞、植物和動物等生物體的機器人設備。它將計算機系統、機械系統、傳感系統、控制系統和人類學等結合起來，建立仿生機器人系統，用于模擬動物行為并執行低層次智能任務，實現機器人行為表現與生物相似的復雜動作。



一般情況下，仿生機器人的體系結構有以下幾個組成部分：

1.機械系統：由仿生機器人的物理構造構成，例如底盤、馬達、機械臂及其他載體、支架等；

2.感知系統：包括傳感器和信息采集子系統，主要用來感知周圍環境的物理信號和電子信號；

3.控制系統：負責機器人運動控制，連接傳感器和機械系統，決定機器人在給定環境中，具體如何行動；

4.計算機系統：通過計算執行一系列的控制命令，實現機器人運動、運算、控制和通信；

5.人類因素：機器人在研究和設計過程中，受到人類理論和經驗的影響，人機系統的存在有助于仿生機器人的運用；

6.可靠性：仿生機器人的實際運行過程中會有一些異常情況，因此需要建立監控系統，對仿生機器人的運行狀態進行監控和檢測，有效防止意外發生。

仿生機器人是把傳統機器人技術與生物學交叉應用，運用機器人技術模擬生物體的特征、生物體的行為和智能，構建一個機器人系統，完成一系列的機械/生物任務，所以仿生機器人體系結構更加復雜多樣。

機械結構方面，仿生機器人的許多機械結構從自然界中借鑒，有的參照的是四肢動物的腳部結構，有的參照的是魚類的軀干結構，有的參照的是昆蟲類的翅膀結構，有的參照的是植物類的根莖結構等等，集合現代機械原理和軸承技術，可以積極地構建仿生機器人的機械系統。

傳感系統方面，仿生機器人可以有識別、檢測、定位、測距、辨認和無線通信等傳感機制?？梢允褂枚喾N傳感器，如激光測距傳感器、視覺傳感器、力矩傳感器等，收集周圍環境中的物理信號，用來反饋機器人體內情況，即系統一方面為機器人提供直接的表象感知，即讓機器人能夠，另一方面也可以用于研究機器人內部、外部以及機器人之間的交互。

控制系統方面，仿生機器人的控制系統實際上是一個智能控制系統，也稱為仿生控制系統，為仿生機器人提供智能行為能力，為機器人提供復雜運動控制能力，同時....