智行者：城市巡航系統的技術創新與落地挑戰-張放20230323 - 外發.pdf

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1、城市巡航系統的技術創新與落地挑戰張放-智行者科技2023.03北京智行者科技股份有限公司（簡稱“智行者”）成立于2015年，聚焦無人駕駛汽車大腦的研發，致力于成為通用場景解決方案提供商。公司已有員工近 500人，核心團隊均來自清華大學汽車系，技術優勢顯著。公司已申請專利800余件，并成功入選北京市及國家級專精特新小巨人企業。公司已獲得厚安（厚樸/Arm）、百度、順為、京東等多家知名機構的投資。智行者的技術能力及產品能力均處于行業頭部地位，完整打造了以軟件、硬件、數據為核心的鐵人三項，自主研發的無人駕駛大腦已成功賦能智能出行、智慧生活、智慧安防等多個領域，逐步實現用無人駕駛大腦構建智慧生活的企業

2、愿景，累計落地場景超過2800個點位，商業應用里程已超過500萬公里，已實現無人駕駛車輛的批量化落地，商業化能力位于國內無人駕駛企業前列。公司簡介智行者用無人駕駛大腦賦能各行業 構建智慧生活圈目 錄智能駕駛的行業現狀城市巡航系統的關鍵技術量產應用新能源車主的主要購買因素續航水平仍為消費者購買電動車的主要考量因素，消費者對續航關注度與里程焦慮顯著下降。智能化和自動駕駛的關注度與偏好日益顯著，成為吸引消費者購買車輛產品的主要因素之一。新能源車消費者對價格相對不敏感，弱化尺寸、動力、配置等因素，看重算力、傳感器配置。續航22%外觀14%智能化13%質量11%性能與操控11%舒適度8%充電便利性8%座

3、艙空間7%電池安全6%新 能 源 車 主 關 注 度智能化21%續航19%外觀15%性能與操控12%充電便利性12%質量5%舒適性5%座艙空間5%電池安全6%造 車 新 勢 力 車 主 關 注 度數據來源：羅蘭貝格2022年度中國市場（不含進出口）乘用車前裝標配搭載輔助駕駛（L0-L2）交付1001.22萬輛，首次突破千萬輛規模，同時，前裝搭載率也首次突破50%大關。L2級輔助駕駛（含L2+）前裝標配交付585.99萬輛，同比增長61.66%，前裝搭載率 升 至 29.40%；其 中，2022年12月份前裝標配交付81.95萬輛，前裝搭載率達到33.14%。高階輔助駕駛方面，2022年NOA前

4、裝標配搭載交付達到21.22萬輛，首次突破20萬輛大關（前裝搭載率為1.06%），同比增長接近80%。市場現狀數據來源：高工智能L0L21001萬L2586萬NOA21萬L2級輔助駕駛，正在進入市場紅利期。市場現狀數據來源：高工智能NOA市場滲透率202220251.06%17%NOA市場搭載量210,0003,800,000目 錄智能駕駛的行業現狀城市巡航系統的關鍵技術量產應用系統架構：功能模塊化、接口抽象化硬件SOC(J5/X9SP)傳感器/定位設備/地圖ECU等MCU車輛ECU等系統軟件功能軟件應用與工具OS內核（安全加固和實時增強）通訊中間件（DDSSomeIP.）智駕中間件自駕算法架

5、構（調度、日志、故障等API接口）傳感器/執行器抽象Autosar CP BSW功能軟件庫業務功能自動駕駛功能第三方功能圖形化軟件開發平臺AD/ADAS應用C-INPH-INP平臺應用OTA等安全應用冗余/故障等MCU SWCs安全監控降級應用車輛控制架構分層解耦，有利于整合利用最新技術成果，聚焦在算法能力提升和客戶業務場景理解面向自動駕駛的架構分層架構算法模塊化復用，通過圖形化工具實現應用設計、開發、集成和調試。有利于研發聚焦在算法本身圖形化開發，軟件高度復用強化通信和調度，提供多級通信機制與模塊部署的局部性特點相適應，提供確定性和CPU-GPU聯合調度深度優化的通信和調度機制自動駕駛功能軟

6、件高清相機/激光雷達/毫米波雷達相結合的車規級多源融合感知自動駕駛功能軟件BEV輸出自動駕駛功能軟件GNSS/IMU/Camera/Lidar相結合的融合建圖定位方案 航跡推算利用位姿推算相對空間位置 激光里程計基于LIO的前端場景重建 視覺匹配視覺檢測與高精矢量地圖的匹配 激光匹配激光點云與高精點云地圖的匹配 融合定位基于PGO的后端優化矢量重建激光建圖激光匹配視覺匹配 慣性結算構建相鄰時刻的位姿關系 融合建圖基于多傳感器的融合建圖算法模塊主要功能自動駕駛功能軟件LIO：Lidar-Inertial-Odometry對雷達、慣導、輪速進行緊耦合，短時間的SLAM過程對標傳統算法Dead Re

7、ckoning：輪速+IMU，多了來自雷達點云的約束算法優勢智行者自研算法，比開源算法效率提升50%以上，保持同等精度；32線100Hz以上，單個固態1000Hz以上；充分利用L3+車輛的固態激光能力；有結構約束后，不會隨時間發散（DR隨時間發散）；所見即所得，與實時感知結果直接對應；輸出相對定位結果與局部點云地圖；快速初始化能力（5秒以內初始化時間）高可靠性（99%場景保持1%以內精度）自動駕駛功能軟件位姿圖優化位姿圖優化(PGO)(PGO)加計加計BiasBias陀螺陀螺BiasBias航向角變化航向角變化世界坐標系速度世界坐標系速度車身坐標系速度車身坐標系速度基于視覺的融合定位基于車道標

8、線和標志牌的視覺匹配，實現在高速公路和城市快速路的融合定位自動駕駛功能軟件位姿圖優化位姿圖優化(PGO)(PGO)加計加計BiasBias陀螺陀螺BiasBias世界坐標系速度世界坐標系速度激光定位置信度激光定位置信度基于激光的融合定位基于點云特征的激光匹配，實現在復雜城市工況的融合定位基于激光的融合定位產品服務采集服務數據加工數據管理訓練服務測評服務能力輸出豐富傳感器方案毫秒級時間同步多模式數據挖掘數據真值標注場景歸納分析數據管理場景管理模型管理豐富預訓練模型智能場景重構仿真測試評價數據閉環平臺多模式、可編輯的高價值數據挖掘數據閉環平臺自動駕駛模式通過不同模塊的相互監督(時間域和空間域)，自

9、動進行數據挖掘。障礙物的位置、ID、類型跳變 視覺檢測與激光檢測的相互校驗 自車位姿跳變 人工駕駛模式通過自動駕駛與人工駕駛的差異，進行數據挖掘。自動駕駛的規劃軌跡與人工駕駛差異較大（延時比較）自動駕駛的預測軌跡與實際軌跡差異較大（延時比較）興趣場景及異常工況通過自定義感興趣場景，或危險工況，進行數據挖掘 感興趣礙物場景，如工程車、拖車等 感興趣交通場景，如環島、匝道、事故現場等 危險工況，如急剎車、急轉彎、急加速等 數據閉環平臺自動駕駛數據管理多源數據統一管理以數據集形式統一管理多種格式數據：多傳感器原始數據及標注數據，支持分級存儲，提供一致的存儲訪問格式數據版本管理支持對同一數據集創建發布

10、多個版本，支持多版本數據快速合并，所有版本數據保留記錄支持溯源回退。方便模型構建選擇需要的數據集版本使用。在線交互式數據可視化支持多傳感器數據及標注數據在線可視化，支持標注標簽信息統計數據可視化。交互式多維數據檢索支持實時交互檢索發現數據，檢索維度包括自定義方式檢索標簽(場景、標注等)和數據屬性。添加標題高效數據權限協同難例數據管理支持數據集難例提取管理，基于智能標注或人工進行數據集難例確認支持團隊維度、數據集維度的權限精細管控；支持多種數據集權限獲取方式：主動賦權、分享權限、申請權限。自動駕駛場景管理標簽化場景時段光照氣象環境道路類型車道類型自車狀態他車狀態場景搜索基于單標簽或多標簽快速進行

11、場景數據搜索場景可視化直觀了解場景詳情凌晨早晨上午迎光背光側光晴或多云陰小雨直道十字路口丁字路口單項單車道單項多車道雙向單車道速度選項行為選項他車位置他車車道他車行為數據閉環平臺原始數據標定數據定位數據高精地圖源數據多幀提取物體與仿真軟件類型對應車道線位置和類型物體運動軌跡（時間-位姿）交通燈狀態（時間-相位）自車位姿記錄（時間-位姿）物體與仿真軟件類型對應道路邊界位置交通指示牌和人行道道路拓撲結構車道連接關系元素場景獲取t物體1物體2物體N交通燈N00.10.2自車作為物體0記錄位姿、狀態隨時間變化物體的類型信息道路連接指示物邊界點車道點車道點層級式標簽格式文件（如XML）場景元素儲存道路生

12、成器角色管理器實時判定模塊數據加載模塊超時推演模塊仿真軟件場景解析與應用智能場景重構數據閉環平臺目 錄智能駕駛的行業現狀城市巡航系統的關鍵技術量產應用系統方案全新一代 L2+智能城市/高速巡航方案側前攝像頭組合導航天線后視攝像頭角毫米波雷達控制單元及電氣設備側后攝像頭前視攝像頭前向毫米波雷達激光雷達功能豐富豐富的輔助駕駛功能，包括自主巡航、智能避障、窄路通行、路口同行、隧道通行等性能優越可實現不同時段（白天/夜間），高密度交通流下的輔助駕駛性價比高12V-5R-1L-12USS地平線雙j5的國產芯片方案持續升級依托車端影子模式和云端數據閉環，實現功能快速迭代2022謝 謝 觀 看THANKYOU