人形機器人行業深度PPT：人形機器人聚焦“具身智能”產業化提速-230701（67頁）.pdf

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1、2023年7月1日人形機器人：聚焦“具身智能”，產業化提速人形機器人行業深度PPT行業評級：看好證券研究報告1分析師邱世梁分析師王華君分析師林子堯研究助理姬新悅郵箱郵箱郵箱郵箱電話18516256639電話18610723118電話18815201877電話18863879909證書編號S1230520050001證書編號S1230520080005證書編號S1230522080004添加標題95%人形機器人：聚焦“具身智能”浪潮，人形機器人產業化提速1、具身智能浪潮推進，人形機器人是邁向具身智能道路上的一大步，特斯拉入局產業化加速具身智能可能將是AI的終極形態，人形機器人是實現具身智能的最佳

2、形態之一。特斯拉Optimus采用純電機驅動，身體部分28個自由度，每只手6個自由度，配備2.3kWh、52V電池包，截至2023年5月的視頻，已在車間靈活行走、抓取物體。2、控制與執行系統：核心部件價值量占比約62%，關注行星滾柱絲杠、無框力矩電機、空心杯電機、諧波減速器等伺服控制系統：驅動系統+電機+檢測反饋元件?？招谋姍C用于手部，價值量占比約4%，國產化程度較低，大批量生產為核心難點；無框力矩電機用于身體關節，價值量占比約21%，轉矩密度、溫升、額定和最高轉速、成本控制是核心。絲杠：人形機器人中可能會用到梯形螺紋絲杠、滾珠絲杠、行星滾柱絲杠，價值量占比約14%。其中行星滾柱絲杠可適應高

3、速重載工作，生產制造難度最大，目前主要依賴進口，國產廠商在原材料、加工工藝、試驗與檢測等方面有待提升。減速器：人形機器人中主要用到行星減速器、RV減速器、諧波減速器，價值量占比約17%。目前減速器行業日系廠商占主導，國內廠商關鍵技術已攻克，在工藝經驗積累方面仍有提升空間。3、感知系統：核心部件價值量占比約18%，關注力矩傳感器、慣導等人形機器人的感知系統目前有特斯拉的純視覺方案和其他公司的多器件融合方案。包括力矩傳感器、慣導、攝像頭、激光雷達、毫米波雷達等傳感器。其中力傳感器（包括力矩傳感器、拉壓力傳感器等）、慣導價值量占比分別約16%、1%。4、市場空間：2030年人形機器人全球市場空間預計

4、達475億元，2022-2030年CAGR達19%可能將分為兩個階段：1）2022-2030年：類似Roadster小眾、高端，2030年全球潛在市場空間約475億元人民幣；2）2030-2040年：類似從Model S到Model Y走向大眾，馬斯克暢想人形機器人和人類比例不止1比1，遠期空間巨大。5、核心標的：重點關注價值量占比高、國產化空間大、毛利率高的行星滾柱絲杠、空心杯電機等環節電機：關注鳴志電器、匯川技術、江蘇雷利、偉創電氣、拓邦股份；絲杠：推薦恒立液壓，關注鼎智科技、貝斯特、新劍傳動、秦川機床；減速器：推薦雙環傳動、綠的諧波，關注中大力德、上海機電、漢宇集團、國茂股份、南方精工、

5、兆威機電、豐立智能、大族激光、昊志機電；傳感器：推薦華依科技，關注柯力傳感、漢威科技、芯動聯科；控制器：推薦華中數控，關注新時達、埃夫特、英威騰；集成：關注三花智控、拓普集團；工業機器人：推薦埃斯頓，關注新松機器人；特種機器人：推薦晶品特裝。6、風險提示：中美貿易沖突超預期，AI技術迭代不及預期，數據測算偏差風險。25VcVvZvZMBlVgVsOrM9P8Q7NoMoOsQsRlOmMoRjMpPoNaQpPwOxNsPmNuOsRxP目錄C O N T E N T S具身智能浪潮推進，特斯拉入局產業化加速具身智能：人工智能的下一個浪潮，人形機器人是一大進步特斯拉入局，人形機器人產業化發展有

6、望提速0102具身執行：核心部件價值量占比約62%包括控制器、驅動器、伺服系統、各類電機、絲杠、減速器、軸承等03具身感知：核心部件價值量占比約18%包括攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、力矩傳感器、慣導等04市場空間有望接近汽車行業，2030年約475億2022-2030：類似Roadster高端、小眾；2030-2040：從Model S到Model Y走向大眾05核心零部件對比：價值占比、國產化、毛利率關注價值量占比高、國產化空間大、毛利率高的行星滾柱絲杠、空心杯電機等06核心標的、風險提示401具身智能浪潮推進，特斯拉入局產業化加速人形機器人適用場景廣泛，特斯拉入局產業化發展有望提速1.1

7、資料來源：骨三甲，浙商證券研究所工業、服務等應用場景廣泛1可應用仿生學結構設計2家庭場景家務機器人娛樂機器人教育機器人 等商用場景醫療機器人物流機器人農業機器人特種機器人等垂直多關節機器人scara機器人協作機器人工業場景等5具身智能或將是AI的終極形態，人形機器人是實現具身智能的最佳形態之一。由于結構設計接近人體，人形機器人的活動場景可覆蓋人類活動的方方面面，可應用于家庭、商用、工業等場景。人形機器人可參照人體進行仿生學設計，結構設計過程難度降低。服務型需求場景有望成為人形機器人的重要市場1.2資料來源：國家統計局，Wind，IFR，中國電子學會，賽迪，中商產業研究院，36氪，浙商證券研究所

8、-4%-3%-2%-1%0%1%2%3%4%5%19,50020,00020,50021,00021,50022,00022,50023,00023,50024,0002011201220132014201520162017201820192020202115歲及以上未婚人口估計（萬人）YOY我國成年單身人口數量持續增長，孤獨催生廣闊市場0%1%2%3%4%5%6%7%8%05,00010,00015,00020,00025,0002011201220132014201520162017201820192020202165歲及以上人口總數估計（萬人）0%2%4%6%8%10%12%14%16%

9、65歲及以上人口占比近年來，我國人口老齡化程度持續加深6服務型機器人市場潛力大，近年來增速高于工業機器人市場。陪伴是未被解決的剛需，隨著人口老齡化程度加深、成年單身人口數量持續增長，由人們情感需求催生了廣闊的陪伴機器人市場。不同于AI虛擬網絡的單向情感傳遞，陪伴機器人被賦予了情感識別、情感表達的能力，機器人不再只是一個冰冷的“玩具”，而是聚焦于情感陪伴，成為家庭的一份子。我國服務型機器人市場潛力大（單位：億元，人民幣）-20%0%20%40%60%80%100%01002003004005006007008002018201920202021E2022E2023E服務機器人市場規模工業機器人市

10、場規模服務機器人市場YOY工業機器人市場YOY具身智能：指的就是能夠感知并理解周邊環境，通過自主學習完成任務的智能體。其中的“智能”一詞，指的就是與環境交互，同時在環境中行動的功能。人工智能大模型和人形機器人的出現，是邁向具身智能道路上的一大步。具身智能：人工智能的下一個浪潮，人形機器人是一大進步1.3資料來源：人工智能：一種現代的方法，中國經營報，機器之心，浙商證券研究所知識引擎概念推理器任務理解器CMOS圖像傳感器具身感知具身執行IR傳感器微鏡慣性器件&電子羅盤力和觸覺傳感器壓力傳感器振蕩器&調諧器&過濾器&開關溫度&濕度傳感器電磁閥&液壓缸減速器軸承絲桿電池/電源控制器驅動器&電機&編碼

11、器液壓彈簧CRU7特斯拉入局，人形機器人產業化發展有望提速1.4資料來源：2022特斯拉AI Day，特斯拉人形機器人產業化提速，聚焦AI下一個浪潮“具身智能”，浙商證券研究所8特斯拉人形機器人：從概念到原型機落地特斯拉機器人展示了行走、揮手、搖擺等動作特斯拉Optimus 采用純電機驅動，采用FSD純視覺路線，身高173cm，體重73kg，身體部分28個自由度，每只手6個自由度，配備2.3kWh、52V電池包，可實現持續待機20個小時。特斯拉人形機器人開發進展迅速：2022年10月：特斯拉人形機器人首次亮相，需要人攙扶，無法正常工作；2023年3月：視頻中顯示人形機器人可實現直立行走，且能實

12、現裝配任務，手指關節可抓取電動工具、螺絲等；2023年5月：視頻中顯示人形機器人在車間靈活行走、抓取物體，并展示了電機扭矩控制技術（不打碎雞蛋）。以特斯拉Optimus為例，人形機器人感知、執行系統拆分1.4資料來源：2022特斯拉AI Day，浙商證券研究所（產品價格和使用數量為估計值）9FSD芯片：1個（均價約10000元/個）5%大腦 線性執行器：14個（單價約4700元）32%無框力矩電機：14個（均價約1500元/個）10%力傳感器：14個（均價約800元/個）5%行星滾柱絲杠：14個（均價約2000元/個）14%單列向心球軸承等：14套（均價約400元/套）3%旋轉執行器：14個（

13、單價約4700元）32%無框力矩電機：14個（均價約1500元/個）10%力傳感器：14個（均價約800元/個）5%諧波減速器：14個（均價約2000元/個）14%交叉滾子軸承等：14套（均價約400元/套）3%關節攝像頭：8個（均價約400元/個）2%眼睛空心杯電機：12個（均價約700元/個）4%行星減速器：12個（均價約500元/個）3%力傳感器：12個（均價約800元/個）5%靈巧手結構件/通訊/熱管理等其他電池：1個（均價約2070元/個）1%動力無框力矩電機、空心杯電機、減速器、絲杠等是核心零部件1.5資料來源：2022特斯拉AI Day，浙商證券研究所（產品價格和使用數量為估計值

14、）10以特斯拉Optimus為例，2023年人形機器人核心零部件價值量分布：1）具身執行：主要部件價值量占比約62%，主要由無框力矩電機、減速器、絲杠、空心杯電機、軸承等構成。2）具身感知：主要部件價值量占比約18%，主要由攝像頭、力傳感器、慣導imu等構成。2023年人形機器人核心零部件價值量分布1%5%4%21%17%14%2%16%1.0%5.5%15%電池/電源FSD芯片空心杯電機無框力矩電機減速器絲杠攝像頭力傳感器慣導imu軸承其他（結構件、通信、熱管理等）1102控制與執行系統：具身智能的執行系統，核心部件價值量占比約62%控制器：為執行裝置提供正確控制信號2.1資料來源：固高科技

15、招股書，雷賽智能招股書，浙商證券研究所整理運動控制器：是指以中央邏輯控制單元為核心，以傳感器為信號敏感元件，以電機或動力裝置和執行單元為控制對象的一種控制裝置，其主要任務是根據運動控制的要求和傳感器件的信號進行必要的邏輯、數學運算，為電機或其它動力和執行裝置提供正確的控制信號。分類特點應用領域PLC控制器系統簡單，體積小，可靠性高，但不支持復雜算法可以用于圓周運動或直線運動的控制，廣泛應用于各種機械、機床、機器人和電梯等行業嵌入式控制器涵蓋從簡單到復雜的各種運用，具有應用靈活、穩定性高、定制性強、價格便宜、操作和維護方便的特點在針織機械、激光、切割、點膠機等設備制造行業有廣泛的應用PC-Bas

16、ed 控制卡系統通用性強、可拓展性強，能夠滿足復雜運動的算法要求、抗干擾能力強，可供用戶根據不同的需求主要應用于電子、半導體、工業機器人、包裝等領域網絡式控制器形態可以是插卡式，也可以是嵌入式，或者是獨立運行模式，其與伺服驅動系統的鏈接是采用各類工業總線形式半導體加工、激光加工設備、PCB鉆銑設備、機器人、數控機床、木工機械、印刷機械、電子加工設備和自動化生產線12電力驅動：伺服系統是運動控制核心部件2.2資料來源：工控網，行行查，浙商證券研究所PCB上游IC芯片晶體管電阻電容模塊運動控制系統運動控制器伺服驅動器電機編碼器反饋機械傳動機構位置、速度檢測伺服系統下游工業機器人機床半導體包裝、紡織

17、機械等伺服電機檢測反饋元件伺服驅動器根據驅動器傳來的電能，精確完成角度、速度的旋轉。將從控制器接收到的信息分解為單個自由度系統能夠執行的命令，再傳遞給執行機構（伺服電機）。檢測電機的速度和位移，反饋給驅動器；檢測負載情況，反饋給控制器，實現閉環控制。交流同步伺服電機、交流異步伺服電機、直流電機等包括交流伺服驅動、直流伺服驅動等編碼器、位移傳感器、機器視覺、觸覺檢測等伺服系統：伺服系統是工業機器人實現工業自動化的重要組成部分，是自動化制造過程中實現精確定位、精準運動的必要機構。在結構組成方面，工業機器人的伺服控制系統由伺服驅動控制器、伺服電機、減速機、反饋裝置（編碼器和傳感器）四大部分構成。13

18、伺服系統：國內龍頭廠商性能已具備國際水平2.3資料來源：頭豹科技，中商情報網，浙商證券研究所16%11%10%9%8%8%3%2%2%2%29%匯川安川松下三菱西門子臺達禾川科技無錫信捷埃斯頓山洋電氣其他每臺人形機器人需要一套伺服系統：我國工業機器人伺服系統市場可分為三個梯隊：日系：市占率32%以上，主要為安川、松下、三菱、山洋等；歐系：市占率8%以上，主要為西門子等；國產：匯川、臺達、禾川、埃斯頓等；臺達集團、匯川技術等公司作為我國伺服系統國產替代龍頭，在編碼器分辨率、過載能力、最高轉速、頻率響應速度等方面已具備與外資龍頭同等參數水平。2021年中國工業機器人伺服系統市場競爭格局2021年中

19、國工業機器人伺服系統市場競爭格局14電機：人形機器人中主要采用舵機、空心杯電機等2.4資料來源：2022特斯拉AI Day，中國機器人網，新華網財經，浙商證券研究所（設計方案為我們推測，可能與實際方案不完全一致）微電機舵機空心杯電機普通伺服電機交流直流勵磁方式有無電刷永磁他勵自勵有刷無刷有刷：成本低，結構簡單，控制容易，需要維護無刷：低干擾、噪音低、運轉順暢、壽命長，低維護成本可應用于機器人手以外的部分如：特斯拉Optimus全身除手部以外，使用6種舵機，可實現28個自由度。其中，可能包含：14個線性執行器：無框力矩電機+行星滾柱絲杠+力傳感器/IMU+單列向心球軸承等14個旋轉執行器：無框力

20、矩電機+諧波減速器+力傳感器/IMU+交叉輥子軸承+雙編碼器等可應用于機器人手部如：特斯拉Optimus單手6個執行器(6個主動自由度，5個被動自由度)。每個執行器中，可能采用空心杯電機+行星減速器+力傳感器方案。15空心杯電機：應用于人形機器人的機械手部關節2.5資料來源：鳴志電器官網，江蘇雷利公告，2022特斯拉AI Day，浙商證券研究所有刷空心杯電機無刷空心杯電機可靠的運行穩定性1能量轉換效率高2高能量密度3啟動和制動迅速4更少的電磁干擾5轉動波動小6無轉矩滯后7降溫效果好8峰值轉矩高9空心杯電機優勢特斯拉Optimus機械手 目前人形機器人的機械手主要有兩種模式：內置驅動：將驅動器、

21、傳感器等集成于人形機器人手掌內部。外置驅動：將驅動器外置于手臂，采用腱繩驅動方式遠端控制關節運動。特斯拉Optimus即可能采用外置驅動方式。人形機器人的最后末端的操作包括力反饋等，用的基本都是空心杯的有刷電機或者空心杯的無刷直流電機。目前空心杯電機的主流供應商主要是瑞士的 maxon，德國FAULHABER。有刷空心杯電機：采用空心轉子設計方案，具有高加速度、低轉動慣量、無齒槽效應、無鐵損小巧輕便等特點、非常適合頻繁啟停、對舒適度和便捷性有要求的手持應用無刷空心杯電機：難點在于產品設計與制造工藝，其中大批量生產為核心難點，手工制作方式在生產效率、產品穩定性方面無法滿足客戶需求。瑞士 Maxo

22、n 和德國 Faulhaber 掌握了大批量生產的核心工藝，國內大多數廠商主要受制于此項工藝。16空心杯電機：國內無刷空心杯技術與國際龍頭仍有差距2.5資料來源：各公司官網，浙商證券研究所瑞士Maxon德國Faulhaber海外龍頭國產品牌鳴志電器鼎智科技江蘇雷利主營業務空心杯電機進展瑞士Maxon公司成立于1961年，致力于研發并生產性能強大的電動驅動器。公司產品包含有刷DC電機、無刷DC電機等。電機的“心臟”是享有全球專利的空芯杯轉子。這項最先進的技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。德國Faulhaber公司成立于1947年，目前在各

23、種設計領域擁有先進的小型和微型電機技術。公司生產的微型電動機應用于家用電器領域、汽車的發展、醫療服務設備和保健器材領域和各種工程機械生產設備、機器人、武器裝備研究領域等其他相關領域，具備小型化，低噪聲，運行平穩，可靠性強的特點。鳴志電器公司專注于發展系統級的驅動控制系統，以及精密直線傳動系統等解決方案類業務。公司的空心杯電機等產品被國內、外客戶廣泛使用，并主要服務于移動服務機器人（AMR+AGV）等自動化應用領域。鼎智科技江蘇雷利子公司，立足于精密運動控制組件的設計、生產與銷售等一站式服務業務。目前公司多個產品即將進入量產階段，具體時間還需要配合下游客戶進展。江蘇雷利公司主要從事家用電器、汽車

24、微特電機、醫療儀器用智能化組件及相關零部件的研發、生產與銷售。公司的空心杯電機已具備批量生產能力，預計2023年二季度開始大批量生產。公司自研的空心杯電機等產品在工控、軍工、機器人等領域小批量驗證中?？招谋姍C：目前行業龍頭企業有瑞士 Maxon、德國 Fauhalber，兩家企業生產無刷空心杯電機+“控制器、編碼器、精密齒輪箱”等組件。國內無刷空心杯技術與外資龍頭存在差距，且無法自動化量產導致成本高，應用較少。難點主要在于產品是否能實現大批量產、產品壽命及性能是否能達到客戶要求。無刷空心杯電機17無框力矩電機：應用于人形機器人身體關節2.6資料來源：步科股份，浙商證券研究所無框力矩電機：是一

25、種以輸出扭矩為衡量指標的無框架式永磁電機。它的基本操作就像傳統的永磁電機一樣。無框力矩電機由驅動器供電，驅動器控制U/V/W三相電形成電磁場，永磁體的轉子在此磁場的作用下轉動。目前無框力矩電機主要用于協作機器人。無框力矩電機優勢：提升機器性能：直接耦合（無背隙）、更高的系統帶寬、提高機器效率。結構更緊湊：機器占用空間更小、單位體積扭矩最高。減少維護：更少的機械部件、無易磨損或需維護的組件。無框力矩電機難點：轉矩密度：近年來，關節需求朝著扭矩不變尺寸更小的方向發展。因此要求關節電機不斷提高功率密度。溫升：基于較小的尺寸，達到很高功率密度之外，另一個重要指標是看達到熱穩態之后的電機溫升。額定和最高

26、轉速：機器人在某些場景中有不斷提速的需求，理論上對于電機系統來說，轉矩需求固定，額定速度上限附近將損失轉矩。因此意味著更高的電磁設計要求。成本：作為關鍵部件，電機的成本備受關注。核心零部件國產化是必經之路。無框力矩電機行星滾柱絲杠諧波減速器線性執行器方案每個人形機器人約使用14個線性執行器。旋轉執行器方案每個人形機器人約使用14個旋轉執行器。無框電機用于人形機器人的大關節處每臺約需要28個18無框力矩電機：國內無框力矩電機已具備一定競爭力2.6資料來源：科爾摩根，步科股份，昊志機電，浙商證券研究所主營業務無框力矩電機進展產品優勢美國科爾摩根公司提供業界高性能、高可靠性的電機、驅動器、直線執行器

27、、AGV 控制解決方案和自動化平臺，擁有逾百萬款標準和定制產品，可滿足各種運動控制挑戰。公司可為客戶提供17種標準框架尺寸（直徑60mm到 850mm，扭矩最高13,000Nm）的無框電機解決方案，每種尺寸都有多種堆疊長度和繞組選項。這些標準設計可以為客戶的機器提供已針對應用進行優化的理想無框電機解決方案。采用標準尺寸，優化后可與常用諧波減速機配對，無需昂貴的定制成本，同時盡量對整體關節尺寸進行優化；電機的電磁封裝經過優化，長度更短、重量更輕，可以滿足315公斤級協作機器人的速度和轉矩要求；電機軸向長度短、外徑小且通孔尺寸大，簡化了下一代機器人的復雜設計；先進的材料和創新的繞組工藝可以在廣泛的

28、速度和負載要求下，提供一致的性能；可選集成霍爾傳感器，能夠提供換相反饋而不增加電機總長度；多標準的熱敏傳感器選項，能夠與機器人市場上最流行的驅動器協同工作；經過專門設計，可在線圈溫度不超過85 C 的情況下，提供卓越的性能，確保潤滑脂、電子元件和其他機器人關節部件達到最大壽命。步科股份公司專注于工業自動化設備控制核心部件與工業物聯網/互聯網軟硬件的研發、生產、銷售以及相關技術服務，并為客戶提供設備自動化控制、數字化工廠及工業互聯網解決方案，是中國為數不多的機器自動化與工廠智能化解決方案供應商。公司是國內最早做無框電機的廠家之一，協作機器人無框電機解決方案具有穩定高效、高功率密度、低齒槽力矩、高

29、空間利用率的特點，助力客戶制造出有競爭力的、適配性強的產品,同時幫助客戶降低生產成本。專業化：通過深優化電磁案，獲得更的轉矩密度；精細化：目前有52mm-132mm10種框架尺，覆蓋3-25kg 負載需求，相同轉矩下，尺更，溫升更低；特色化：首創無框灌封工藝，輕量化設計、更薄機，運動速度更快，更平穩，與市場產品相比，銅損下降率高達20%；新穎化：與市場主流的諧波減速機尺匹配，更的中空內徑滿客多樣化的穿線需求。昊志機電公司主要產品包括主軸、轉臺、直線電機、數控系統、諧波減速器、伺服電機、驅動器、傳感器、氫能源汽車燃料電池壓縮機、曝氣鼓風機、直驅類高速風機等高端裝備核心功能部件。公司的無框力矩電機

30、產品主要應用于協作機器人和輕型機器人。轉矩波動1%，更利于機器人力矩控制；3.5倍過載能力，使得機器人負載能力大大加強。19絲杠：人形機器人中，行星滾柱絲杠應用廣泛2.7資料來源：行星滾柱絲杠電動缸應用現狀，浙商證券研究所絲杠梯形螺紋絲杠滾珠絲杠行星滾柱絲杠螺旋形式：螺旋形式是一種普通的等腰梯形。應用：適用于大負載但工作轉度和工作制要求很低的應用場合。特點：傳動時存在表面滑動摩擦，連續工作發熱嚴重。此外，傳動效率也較低。螺旋形式：利用滾珠鏈在絲杠軸與螺母之間做滾動運動，將旋轉運動轉換成直線運動。應用：適用于中等性能要求的應用場合。特點：由于滾珠不斷在兩個負載承載面之間循環，存在相互碰撞及末端急

31、劇轉向，導致高轉速條件下絲杠傳動效率降低、噪聲大。螺旋形式：以絲杠旋轉作為驅動，通過絲杠與滾柱之間的螺旋運動，由滾柱帶動螺母做直線運動。應用：適合用于高速重載工作的應用場合。特點：主要由絲杠、螺母和滾柱組成，絲杠和螺母為多頭螺紋，行星滾柱一般為單頭螺紋，滾柱兩端設置了螺紋齒，與內齒圈螺紋齒嚙合。20行星滾柱絲杠：主要依靠海外進口，國內企業小規模研發生產2.7資料來源：行星滾柱絲杠電動缸應用現狀，機工機床世界，浙商證券研究所行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠：傳動原理與行星輪系相似，絲杠類似太陽輪，滾柱作為行星輪，螺母作為齒圈，當絲杠旋轉時，滾柱圍繞絲杠作行星運動，同時通過螺旋傳動原理將絲杠旋轉運動轉化為

32、螺母直線往復運動。以往行星滾柱絲杠產能主要集中于歐洲、美國等，國內企業較少布局。國內企業目前市占率較小，目前還是主要依靠海外進口。海外龍頭：瑞士GSA、德國Rexroth、瑞典斯凱孚、美國Moog、美國Nook等；國內企業：鼎智科技、博特精工、漢江機床、新劍傳動等，具備小規模研發生產能力。行星滾柱絲杠難點：1）原材料：海外龍頭多以合金結構調質鋼為主；國內廠商多采用馬氏體不銹鋼。2）加工工藝：海外龍頭多以磨削與滾軋成形為主；國內廠商切削或非精密磨削為主。3）試驗與檢測：海外龍頭針對精度保持性、可靠性開發了一系列試驗與檢測設備，國內一般依賴經驗。高承載：線接觸1耐沖擊：接觸面大2體積?。罕葷L珠類小

33、1/33高速度：加/卸載少4噪聲低：聲音頻率高5高精度：導程精度高6長壽命：滾珠類的15倍7易安裝維護8惡劣環境適應能力強9行星滾柱絲杠優勢21減速器：人形機器人中主要用到三種減速器類型2.8資料來源：中大力德，雙環傳動，綠的諧波，伺服與運動控制，浙商證券研究所減速器行星減速器RV減速器諧波減速器應用：適用于大臂、肩部、腿部等重負載部位。特點：剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩、精度高；制造難度大，價格較貴。代表公司：應用：小臂、腕部或手部等輕負載位置。特點：體積小、重量輕、結構簡單緊湊；材料易疲勞損壞。代表公司：應用：一般用于直角坐標機器人。特點：高剛性、高精度、耐磨性強；減速比低，精度較差。代

34、表公司：22減速器：日系廠商占主導，國內廠商關鍵技術已攻克2.8資料來源：華經產業研究院，前瞻產業研究院，中國傳動網，浙商證券研究所RV減速器對比諧波減速器RV減速器諧波減速器技術特點通過多級減速實現傳動，一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，組成的零部件較多。通過柔輪的彈性變形傳遞運動，主要由柔輪、剛輪、波發生器三個核心零部件組成。與RV及其他精密減速器相比，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降。產品性能 大體積、高負載能力和高剛度體積小、傳動比高、精密度高應用場景一般應用于多關節機器人中機座、大臂、肩部等重負載的位置。主要應用于機器人小臂、腕部或手部。終端領域汽車、運

35、輸、港口碼頭等行業中通常使用配有RV減速器的重負載機器人。3C、半導體、食品、注塑、模具、醫療等行業中通常使用由諧波減速器組成的30kg負載以下的機器人。價格區間 5000-8000元人民幣/臺1000-5000元人民幣/臺37%21%9%6%5%4%18%36%25%7%8%4%5%16%哈莫納科綠的諧波新寶來福福德大族其他20/21年我國諧波減速器競爭格局20/21年我國RV減速器競爭格局RV減速器：日系廠商占據主導地位。據華經產業研究院數據，2021 年納博特斯克（Nab）市場占有率約 52%，位居第一。國內廠商雙環傳動市場占有率從 2020 年的 9%增長至 2021 年的15%，提升

36、明顯。諧波減速器：日系廠商為諧波減速器主要玩家。2021 哈默納科市場占有率達 36%。伴隨關鍵技術的攻克，國內廠商競爭力顯著增加，2021年綠的諧波市場占有率達 25%，位居第二。232021-2026年中國工業機器人減速器需求55%9%7%6%5%2%16%52%15%4%7%4%3%15%Nab雙環傳動住友中大力德南通鎮康泰川其他注：內圈為2020年，外圈為2021年05010015020025030020212026E中國工業機器人減速器需求（萬臺）2403感知系統：具身執行的感知系統，主要部件價值量占比約18%傳感器：機器人識別外部信息的“器官”3.125視覺（Vision)位置（P

37、osition)聽覺（Sound)語音（Speech)觸覺（Touch)交流（Communication)視覺聚焦（Vision focus)嗅覺（Smell)味覺（Taste)壓力（Pressure)電氣（Electrical)CMOS圖像傳感器IR 傳感器微鏡慣性器件&電子羅盤麥克風微型揚聲器力和觸覺傳感器振蕩器&調諧器&過濾器&開關數字自動對焦&微光器件氣體&氣味傳感器濕度&氣溫傳感器壓力傳感器電極傳感器數據來源：Yole，浙商證券研究所機器人傳感器可以根據檢測對象不同分為內部傳感器和外部傳感器。內部傳感器：用來感知機器人的自身狀態的傳感器位置、速度、加速度外部傳感器用以感受機器人周圍環

38、境、目標物的狀態信息的傳感器視覺、觸覺、聽覺、嗅覺、溫度、力覺人形機器人的感知系統，以各類傳感器為核心部件3.2資料來源：各公司官網，汽車之心，浙商證券研究所感知視覺傳感器攝像頭激光雷達毫米波雷達單價：5000-8000元需求量：約2個單臺價值量：約10000-16000元代表公司：單價：約400元需求量：約2-8個單臺價值量：約800-3200元代表公司：單價：1000-1500元需求量：約4個單臺價值量：約4000-6000元代表公司：26人形機器人的感知系統，以各類傳感器為核心部件3.2資料來源：各公司官網，浙商證券研究所感知其他傳感器力矩傳感器單價：約800-1000元需求量：約40個

39、單臺價值量：約40000元代表公司：慣導單價：約2000元需求量：約1個單臺價值量：約2000元代表公司：27視覺傳感器：純視覺路線與多器件融合路線齊頭并進3.3特斯拉FSD算法可復用：特斯拉FSD的框架以真實道路數據+虛擬仿真數據作為基礎，Optimus 已經可以使用 FSD最新一代神經網絡算法模型Occupancy Network。數據層面：特斯拉基于以16萬FSD用戶14.4億幀的道路數據，通過自動標注、虛擬仿真、數據引擎進行優化。模型層面：特斯拉的占用網絡模型，只需分析物體占用空間的情況，無需準確“認識”物體，展示了特斯拉的模型算法已經深入到了解決不常見的場景、判斷“不認識”的物體的層

40、面。多器件融合路線優勢：圖像識別分辨率高，技術成熟度高、成本低劣勢：算法要求高、容易受到惡劣天氣影響、復雜環境下抗干擾能力弱成本：1000美元激光雷達純視覺路線如：特斯拉Optimus如：優必選 WALKER X、波士頓動力 ATLAS等大部分人形機器人資料來源：2022特斯拉AI Day，獨角獸智庫，傳感器專家網，浙商證券研究所28攝像頭：參考車載攝像頭市場，國內廠商市占率較高3.4資料來源：韋爾股份公告，潮電智庫，智研咨詢，浙商證券研究所圖像傳感器：車載攝像頭基本采用CMOS傳感器，約占攝像頭成本的50%。CMOS圖像傳感器難點：1）設計工程：需要具備全方面的技術儲備及快選設計能力，這對設

41、計公司的技術積累和行業經驗提出了較高要求；2）可靠性：對壽命、穩定性要求高，需要經過多年的積累，儲備大量的修正數據，確保產品可靠性。第一梯隊：安森美、韋爾股份（收購豪威科技）；第二梯隊：索尼、斯特威等。29鏡頭：約占攝像頭成本的20%。目前車載攝像頭鏡頭供應商形成一超多強的格局：一超指國產的舜宇光學，其市占率常年穩定在30%以上，多強指日立、三協、世高、桑來斯等美日韓廠商。近年國內的聯創電子、歐菲光發展迅猛，積極發展技術并搶占市場，躋身多強行列。第一梯隊：舜宇光學；第二梯隊：聯創電子、歐菲光、日立、三協、世高、桑來斯等。安森美（美股）44%豪威科技（韋爾股份收購）43%索尼7%斯特威（A股）5

42、%派視爾1%三星0.1%2023年1-2月車載攝像頭CMOS圖像傳感器出貨量占比舜宇光學（港股）,60%聯創電子（A股）,7%歐菲光（A股）,6%世高,6%日立,5%三協,4%桑來斯,3%弘景光電（擬IPO）,3%京瓷,3%理光,3%2023年1-2月車載攝像頭鏡頭出貨量占比激光雷達：國內外廠商差距縮小，芯片和算法是核心3.5資料來源：禾賽科技招股書，Yole，浙商證券研究所目前機械旋轉多線激光雷達的主要供應商有Velodyne、Ouster、禾賽科技、速騰聚創，產品主要面向無人駕駛和服務型機器人市場。第一梯隊：美國Velodyne、中國禾賽科技；第二梯隊：速騰聚創、ouster、Lumina

43、r、Aeva、Innoviz。激光雷達難點主要在于：1）芯片：激光雷達專用芯片，目前國產尚未有完全成熟的自研芯片，處于研發階段；2）算法：算法需要經過不斷的實驗進行更新完善，時間越長，優勢越大，國內廠商起步晚。禾賽58%Waymo22%Velodyne,4%速騰聚創,3%其他13%2021年自動駕駛汽車激光雷達市場份額 公司技術路線產品成熟度市場地位及應用場景落地生產規劃禾賽科技 中國在售產品包括不同架構的機械旋轉方案的多線激光雷達多線機械旋轉雷達的多個產品已形成規模銷售產品廣泛用于全球頭部無人駕駛項目，同時也服務于機器人及車聯網領域擁有自主產線，同時制定了自動化生產線及智能化工廠的發展路線V

44、elodyne 美國在售產品主要為機械旋轉方案的多線激光 雷達；已發布（半）固態產品多線機械旋轉雷達的多個產品已形成規模銷售從2006年到2017年一度是多線數旋轉激光雷達市場的最主要提供方。擁有自主產線，但逐漸轉向第三方代工的模式 Ouster 美國在售產品為機械旋轉式，已布局純固態方案多線機械旋轉雷達的多個產品已形成規模銷售中、近距離激光雷達 的主要供應商之一。產品主要應用于服務機器人、無人駕駛等領域無公開資料速騰聚創 中國在售產品主要為機械旋轉方案和微振鏡方案，同時銷售激光雷達的環境感知算法解決方案多線機械旋轉雷達的多個產品已形成規模銷售主攻機器人市場，是多線機械旋轉雷達 產品在國內機器

45、人市場的主要供應商 之一無公開資料30毫米波雷達：國內企業異軍突起，77GHz實現小規模量產3.6資料來源：高工智能汽車，共研網，無敵電動網，浙商證券研究所目前美國、歐洲和日本在毫米波雷達技術和研究方面處于領先地位，博世、大陸前裝量產的毫米波雷達產品已經發展到第五代，保持2-3年1代的更新速度，改進低分辨率和提升探測距離。中國24GHz雷達市場：主要由法雷奧（Valeo）、海拉（Hella）和博世（Bosch）主導，市場占比60%以上；中國77GHz雷達市場：主要由大陸集團（Continental）、博世（Bosch）和德爾福（Delphi）主導，占比約80%。毫米波雷達難點：1）設計：天線設

46、計決定了方位角和俯仰角性能。2）軟件算法：信號處理算法、數據處理算法。中國企業大多數在2014-2016年成立，起步較晚，但正在異軍突起。24GHz國產化比較高，而77GHz僅少部分中國企業實現了量產。公司24GHz77GHz79GHz1森斯泰克2德賽西威3華域汽車4納瓦電子5智波科技6華為不詳7隼眼科技8安智汽車9行易到10福瑞泰克博世32%大陸24%安波福10%veoneer9%海拉9%電裝8%森斯泰克3%法雷奧1%萬都1%其他3%2021年國產乘用車毫米波雷達供應商市場份額31力矩傳感器：六維技術壁壘較高，競爭格局仍較分散3.7資料來源：公司公告，公司官網，公司微信公眾號，浙商證券研究所

47、我國力矩傳感器行業仍處在初期階段，競爭格局較為分散。相比于單軸壓力傳感器，六軸力矩傳感器可以感受六維的力和力矩，可測量在任何方向、任何軸上的應用負載，并能承受額定測量范圍5到20倍的負載，同時六維力矩傳感器生產技術和流程較為復雜，具備較高的技術壁壘，目前我國參與企業主要有昊志機電、宇力儀器（未上市，ABB、安川、KUKA等的合作供應商）、以及坤維科技（未上市，與節卡、遨博、睿爾曼、越疆、思靈、大族、法奧等國內協作機器人著名廠商開展深度合作）、柯力傳感、漢威科技、八方股份等。公司主營產品代表性傳感器產品圖片產品特點2022年營收（億元）4柯力傳感研制、生產和銷售應變式傳感器、儀表等元器件，電子稱

48、重系統、工業物聯網系統成套設備等柯力已有測重測力、靜態扭矩、二維力、三維力、六維力等傳感器10.611昊志機電產品涵蓋高端主軸，轉臺、直線電機、數控系統、諧波減速器、伺服電機等功能部件2022年報中披露六維度力鉅傳感器（1）力控精度0.1Nm；（2）溫度自補償，蠕變小，結構解耦；（3）18 或 24 位 A/D 轉換，采樣率高達 1KHz；（4）通信協議：Ethercat、以太網、CAN、R485 等多種選擇9.872宇力儀器（未上市）多軸力傳感器，包括六維力傳感器、三維力傳感器、一維力傳感器和關節扭矩傳感器M37XX系列：機器人&通用測試M37XX系列產品直徑15至135mm，50至6400

49、N，0.5至320Nm，是矩陣解耦型6軸力傳感器/3坤維科技（未上市）主營智能力覺傳感器的研發、制造、銷售及技術推廣，開發面向機器人及其他智能裝備行業的力覺傳感器產品KWR36系列六軸力傳感器微型高精度力覺傳感器，可實時測量正交三方向的力和力矩，傳感器基于應變電測原理設計，采用六軸聯合標定技術提升精準度/5漢威科技主要業務包括傳感器、儀器儀表的研發、生產、銷售以及物聯網綜合服務等4R紅外系列氣體傳感器紅外氣體分析技術的微型化應用，適用于多種氣體檢測，可燃氣體為主，使用壽命長、穩定性好，價格偏高23.956八方股份主要從事電踏車電機及配套電氣系統的研發、生產、銷售和技術服務公司是全球少數掌握力矩

50、傳感器核心技術的企業之一，產品技術指標達到國際先進水平，公司具備“一種力矩速度傳感器總成”專利，包括：力矩速度傳感器、五通管和出線護套28.5032我國主要力矩傳感器企業慣導：國際龍頭份額集中，國產廠商積極突破3.8資料來源：芯謀研究，各公司官網，傳感器專家網，浙商證券研究所MEMS IMU市場份額分布相對集中，國際廠商占據壟斷地位。前三名國際廠商共占據近80%市場份額，前五名國際廠商共占據超90%市場份額。其中BOSCH以33%的市場份額排名第一，ST和TDK分別以25%和21%的市場份額緊隨其后。相較于前五名國際廠商，本土廠商市場份額比較小，面臨的市場競爭壓力也較大。由于MEMS IMU產

51、品生產工藝難度大，只有頭部企業才有足夠的資金、技術和資源來應對市場競爭，因此準入門檻不斷提高，國內參與競爭的廠商較少。在國內布局汽車慣導的企業有華依科技、華測導航、導遠電子等公司。33%25%21%7%7%7%BOSCHSTTDKAnalogHoneywell其他中國MEMS IMU市場競爭格局公司產品陀螺儀加速度計1華依科技INS/IMU4050量程：250/s零偏穩定性：5/h全溫零偏：0.35/h角度隨機游走ARW：0.3/h量程：8g零偏穩定性：0.04mg角度隨機游走ARW：200ppm全溫零偏：18mg2華測導航CGI-220量程：500/s零偏穩定性：2.5/h量程：8g零偏穩定

52、性：3.6ug3導遠電子INS570D量程：250/s全溫零偏：0.07/h量程：4g全溫零偏：2mg333404市場空間：2030年全球市場有望達475億，遠期市場空間巨大智能服務機器人：2026年全球市場有望達67.6億美元4.1資料來源：優必選公告，浙商證券研究所355.69.211.813.617.520.726.23340.548.46.210.116.521.629.233.447.364.684.6107.40%10%20%30%40%50%60%70%02040608010012014016018020172018201920202021 2022E 2023E 2024E 2

53、025E 2026E智能個人家庭服務機器人智能專業服務機器人YOY2.53.44.3566.98.610.813.215.75.681113.116.118.625.132.441.251.80%5%10%15%20%25%30%35%40%45%0102030405060708020172018201920202021 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E智能個人家庭服務機器人智能專業服務機器人YOY2017-2026年全球智能服務機器人及解決方案市場規模（億美元）2017-2026年中國智能服務機器人及解決方案市場規模（億元人民幣）8.111.415.318.122.

54、125.433.743.254.567.611.819.328.335.246.754.173.597.6125.1155.8人形機器人：從小眾高端走向大眾化，2030年市場有望達475億元4.1資料來源：Wind，浙商證券研究所2022-2030：類似Roadster高端、小眾2030-2040：從Model S到Model Y走向大眾全球潛在市場空間：2030年約475億元人民幣，2022-2030年CAGR=19%362022年年2023年年2024年年2025年年2026年年2027年年2028年年2029年年2030年年世界總人口（億人）808081828383848585YOY1.

55、0%1.0%1.0%0.9%0.9%0.9%0.9%0.9%0.8%0-14歲人口占比25%25%25%25%25%25%25%24%24%65歲以上人口占比10%10%10%10%11%11%11%11%12%15-64歲人口占比65%65%65%65%64%64%64%64%64%目標收入群體：前百分比1.1%1.3%1.7%2.3%3.1%4.1%5.0%5.9%6.8%目標市場滲透率0.1%0.2%0.2%0.3%0.4%0.5%0.6%0.8%0.9%To C端 人形機器人需求量（萬臺/年）1.72.85.39.515.725.834.143.954.8人形機器人均價（萬元，人民幣）

56、70 60 50 38 30 24 20 17 14 To C端 人形機器人潛在累計市場空間（億元，人民幣）21635456178710941462187923142789To C端 人形機器人潛在新增市場空間（億元，人民幣）105138207226307368417435475YOY32%50%9%36%20%13%4%9%0%10%20%30%40%50%60%050100150200250300350400450500To C端 人形機器人潛在市場空間（億元，人民幣）YOY人形機器人：核心零部件市場空間測算4.2資料來源：特斯拉 AI Day 2022，浙商證券研究所測算（產品價格和使用

57、數量為估計值）372022年年2023年年2024年年2025年年2026年年2027年年2028年年2029年年2030年年空心杯電機空心杯電機單機用量（臺）121212121212121212單價（元/臺）700700700650585526.5479441410需求量（萬臺/年）203464114189309410527657市場空間（億元，人民幣）1.42.44.57.411.116.319.623.227.0無框力矩電機無框力矩電機單機用量（臺）282828283436384041單價（元/臺）1500150015001400126011341021919827需求量（萬臺/年）48

58、791492666601000142219482387市場空間（億元，人民幣）7.111.822.437.283.1113.4145.1178.9197.3減速器減速器單機用量（臺）262626262930313233單價（元/臺）130012501200116411291095106210301000需求量（萬臺/年）4473138247519809112115011851市場空間（億元，人民幣）5.79.216.628.758.688.6119.1154.6185.0絲杠絲杠單機用量（個）141414141718192021單價（元/個）20002000200019001805171516

59、2915481470需求量（萬個/年）2439751333305007119741193市場空間（億元，人民幣）4.87.914.925.259.585.8115.8150.7175.4力傳感器力傳感器單機用量（個）404040404648505253單價（元/個）800800800776753730708687666需求量（萬個/年）681132133808491309183224753044市場空間（億元，人民幣）5.49.017.029.563.995.6129.7170.0202.8慣導慣導imu單機用量（個）111111111單價（元/個）2000200020001900180517

60、15162915481470需求量（萬個/年）1.72.85.39.515.725.834.143.954.8市場空間（億元，人民幣）0.30.61.11.82.84.45.66.88.13805核心零部件：關注價值量占比高、國產化空間大、毛利率水平高的環節2023-2030年核心零部件價值量占比情況5.1資料來源：特斯拉 AI Day 2022，浙商證券研究所測算（產品價格和使用數量為估計值）2023年核心零部件價值量占比2030年核心零部件價值量占比392%18%17%16%18%1%28%空心杯電機無框力矩電機減速器絲杠力傳感器慣導imu其他4%21%16%14%16%1%28%空心杯電

61、機無框力矩電機減速器絲杠力傳感器慣導imu其他行星滾柱絲杠、空心杯電機等部件具備更好的投資價值5.2資料來源：特斯拉 AI Day 2022，浙商證券研究所測算（產品價格和使用數量為估計值，假設身體關節主要采用慣導傳感器，手部關節主要采用力矩傳感器）單機價值量占比國產化率毛利率2023年2030年空心杯電機6%3%低約45%無框力矩電機20%18%中約40%減速器16%17%較高約35%絲杠14%16%低約60%力傳感器16%18%中約35%慣導imu1%1%低約45%其他28%28%-40三個維度對比人形機器人核心零部件投資價值：1）單機價值量占比：無框力矩電機減速器力傳感器行星滾柱絲杠空心

62、杯電機慣導 其他，空心杯電機、無框力矩電機等降本空間較大。2）國產化率：行星滾柱絲杠、空心杯電機、慣導等國產化率較低，國產替代空間大。3）毛利率：行星滾柱絲杠、空心杯電機、慣導等毛利率較高。核心零部件對比4106核心標的、風險提示核心標的：重點關注價值量高、競爭格局優、毛利率高的絲杠、電機等環節6.1資料來源：Wind，浙商證券研究所42日期：2023/6/292023/6/29EPSEPSPEPEPBPB（20222022）ROEROE（20222022）代碼代碼公司名稱公司名稱股價（元）股價（元）總市值（億元）總市值（億元）2022A2022A2023E2023E 2024E2024E 2

63、025E2025E2022A2022A2023E2023E 2024E2024E 2025E2025E電機603728鳴志電器80.3337.30.61.01.42.01358455405.39.6300124匯川技術64.21,708.71.62.02.63.23932242010.124.2300660江蘇雷利38.2121.11.01.11.51.8383426222.19.1002139拓邦股份13.1165.70.50.60.91.1282015122.410.8688698偉創電氣40.072.30.81.11.52.0513626203.915.1絲杠601100恒立液壓64.3

64、862.61.82.02.42.9363227228.221.5873593鼎智科技133.464.13.12.73.75.04449362727.553.1300580貝斯特24.372.91.10.91.11.4212721171.911.2871312新劍傳動0.00.00.3-16.2000837秦川機床16.3146.40.30.40.50.6534333252.58.2減速器688017綠的諧波162.4273.90.91.52.02.717611180608.68.2002472雙環傳動36.3308.70.70.91.21.6503829233.09.5002896中大力德46

65、.269.80.50.71.01.2987047373.37.3600835上海機電17.2175.71.01.21.31.3181514130.97.8603915國茂股份21.2140.30.60.81.01.2342721174.413.3300403漢宇集團11.066.30.30.40.40.5322825212.011.6301368豐立智能69.283.10.5-138-6.57.0002008大族激光26.2275.71.21.62.02.4231713111.99.4300503昊志機電19.960.80.1-284-1.91.7傳感器688071華依科技61.251.80.

66、51.52.43.41224226188.47.5603662柯力傳感36.8104.10.91.31.61.9402923192.111.9300007漢威科技21.269.00.91.21.11.5251819142.110.7300627華測導航32.5175.00.70.91.11.5483728226.315.3控制器300161華中數控53.5106.30.10.50.91.363310461402.91.0002527新時達13.690.2-1.6-8-1.3-42.6688165埃夫特-U12.665.9-0.3-38-2.2-9.5002334英威騰12.7101.30.40

67、.50.71.0352317132.913.1集成002050三花智控30.31,086.60.70.91.11.3423528236.621.4601689拓普集團80.7889.41.52.13.04.0523827205.615.0工業機器人002747埃斯頓28.0243.50.20.30.60.91478150337.16.2300024機器人16.7258.40.00.10.20.257914488693.51.1特種機器人688084晶品特裝86.965.70.81.32.03.210968442710.44.0重點推薦：雙環傳動6.143 公司機器人關節領域技術儲備深厚，產品涉

68、及RV減速器、諧波減速器和行星減速器等產品。2021年公司RV減速器市占率15%，僅次于日本納博（約52%），牢牢占據RV減速器國產龍頭的位置。公司目前是特斯拉國產電動車齒輪獨家供應商，客戶粘性強，后續在RV領域進一步合作空間廣闊。資料來源：華經產業研究院，公司官網，浙商證券研究所圖：公司占據RV減速器龍頭國產龍頭的位置（2021為外圈）圖：公司擁有大量優質合作客戶Nab雙環傳動住友中大力德南通鎮康泰川其他重點推薦：雙環傳動6.144 RV減速器打開國內齒輪龍頭第二增長曲線。2018年公司減速器實現營收0.63億元。2022年減速器業務營收3.82億元，2018-2022年復合增速高達57%。

69、資料來源：Wind，浙商證券研究所圖：2018-2022環動減速器業務營收CAGR約57%圖：2018年來環動減速器業務毛利率穩定在23%以上35%26%23%27%35%0%5%10%15%20%25%30%35%40%20182019202020212022減速器業務毛利率38%92%10%108%0%20%40%60%80%100%120%00.511.522.533.544.520182019202020212022減速器業務營收（億元）yoy重點推薦：綠的諧波6.145 綠的諧波與國內外大客戶形成了穩定的合作關系。諧波減速器國產化突破者，盈利能力行業領先。2017-2022年公司營收

70、、歸母凈利潤CAGR分別為20%、26%；毛利率穩定在47%以上，明顯優于海內外同行。資料來源：綠的諧波招股書，Wind，浙商證券研究所圖：綠的諧波與國內外大客戶形成了穩定的合作關系圖：2017-2022綠的諧波營收/歸母凈利潤CAGR約20%/26%25%-15%16%105%1%34%-10%40%131%-18%-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%140%0.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.0201720182019202020212022營收（億元）歸母凈利潤營收yoy歸母yoy重點推薦：埃斯頓6.146 公司為國產機器人行業龍頭，通

71、過內生+外延發展模式，通過收購TRIO、M.A.I、CLOOS 完成從數控機床系統到工業機器人業務轉型，核心技術自主可控。目前主營業務已形成控制系統與工業機器人及成套設備兩大板塊。公司在自動化核心部件及運動控制系統方面積累深厚。廣泛應用于金屬成形數控機床、機器人、紡織機械、3C電子、鋰電池設備、光伏設備、包裝機械、印刷機械、木工機械、醫藥機械及半導體制造設備等智能裝備的自動化控制領域。資料來源：Wind，浙商證券研究所圖：2015-2022埃斯頓營收CAGR約35%圖：2015-2022埃斯頓歸母凈利潤CAGR約18%-10%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%05101

72、52025303540452015年 2016年 2017年 2018年 2019年 2020年 2021年 2022年營業收入（億元）YOY-60%-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%0.00.20.40.60.81.01.21.41.61.82015年 2016年 2017年 2018年 2019年 2020年 2021年 2022年歸母凈利潤（億元）YOY重點推薦：埃斯頓6.147 2017年收購TRIO 100%股權，轉型高端運控解決方案提供商。公司充分發揮TRIO全球運動控制專家的產品和技術優勢，協同自身交流伺服系統形成通用運動控制解決方案、行業專用及客戶定制

73、運動控制解決方案，目前已具備為客戶提供復雜運動控制解決方案及高附加值產品的能力。資料來源：Wind，浙商證券研究所圖：2016-2022埃斯頓機器人板塊營收CAGR約54%圖：2015-2022埃斯頓毛利率、凈利率中樞分別為34%、8%132%50%-5%137%22%41%-20%0%20%40%60%80%100%120%140%160%05101520252016201720182019202020212022工業機器人及成套設備（億元）yoy34.7%31.7%33.4%36.0%36.0%34.1%32.5%33.9%10.8%11.2%9.5%7.8%6.2%6.0%5.2%4.7

74、%0%5%10%15%20%25%30%35%40%20152016201720182019202020212022銷售毛利率銷售凈利率重點推薦：恒立液壓6.148 公司是國內液壓行業的領軍企業并逐步具備全球競爭力。公司目前已成為涵蓋高壓油缸、高壓柱塞泵、液壓多路閥、工業閥、液壓系統、液壓測試臺及高精密液壓鑄件等產品研發和制造的大型綜合性企業，為客戶提供高效的液壓技術解決方案和產品。公司布局線性驅動器產線，有望應用于機器人領域。在2021年公司非公開發行股票擬募集資金 50 億元，用于5個項目及補充流動資金。其中，15億元用于線性驅動器項目，達產后將形成年產 104,000 根標準滾珠絲桿電動

75、缸、4,500根重載滾珠絲桿電動缸、750 根行星滾柱絲桿電動缸、100,000 米標準滾珠絲桿和 100,000米重載滾珠絲桿的生產能力。資料來源：Wind，浙商證券研究所圖：2018-2022年恒立液壓歸母凈利潤CAGR約為29%圖：2018-2022年恒立液壓營業收入CAGR約為18%42.154.178.693.182.029%45%19%-12%-20%-10%0%10%20%30%40%50%010203040506070809010020182019202020212022營業收入（億元）YOY8.413.022.526.923.455%74%20%-13%-20%-10%0%1

76、0%20%30%40%50%60%70%80%05101520253020182019202020212022歸母凈利潤（億元）YOY重點推薦：華中數控6.149 公司是國產數控系統行業龍頭。主營業務包括數控系統配套、工業機器人及智能制造、工程職業教育、新能源汽車配套、紅外人體測溫設備等。公司以數控系統技術為核心，以機床數控系統和工業機器人、電動汽車為三個業務主體。公司具有自主知識產權的數控裝置、伺服驅動和電機性能指標達到國際先進水平。自主研制的5軸聯動高檔數控系統已有數千臺在機床、汽車、能源、3C等重點領域成功應用。資料來源：華中數控官網，Wind，浙商證券研究所圖：2018-2022年華中

77、數控歸母凈利潤CAGR約為0.2%圖：2018-2022年華中數控營業收入CAGR約為19%8.29.113.216.316.611%46%24%2%0%5%10%15%20%25%30%35%40%45%50%02468101214161820182019202020212022營業收入（億元）YOY0.20.20.30.30.2-8%81%12%-46%-60%-40%-20%0%20%40%60%80%100%0.00.10.10.20.20.30.30.420182019202020212022歸母凈利潤（億元）YOY重點推薦：華依科技6.150 公司為國產冷試龍頭，前瞻布局車載慣導技

78、術，有望通過打開成長天花板。測試服務占比持續提升，21年提升至27%。公司從生產向服務型的轉變，同時布局IMU慣性導航。慣導產品是人形機器人常用的傳感器。公司與上汽合作，前瞻布局IMU，圍繞運輸姿態系統慣性測量單元（TARS-IMU）研發，對核心研發人員股權激勵。資料來源：Wind，浙商證券研究所圖：2018-2022年華依科技歸母凈利潤CAGR約為43%圖：2018-2022年華依科技營業收入CAGR約為13%2.03.03.03.23.445%2%6%5%0%5%10%15%20%25%30%35%40%45%50%0.00.51.01.52.02.53.03.54.02018201920

79、2020212022營業收入（億元）YOY0.10.40.40.60.4347%8%39%-37%-100%-50%0%50%100%150%200%250%300%350%400%0.00.10.20.30.40.50.60.720182019202020212022歸母凈利潤（億元）YOY重點關注：拓普集團6.151 公司前瞻布局，深耕汽車領域多年。拓普集團不斷拓展業務邊界，可以快速響應客戶需求，有八大業務系統：NVH 減震、空氣懸掛、內外飾、智能駕駛、熱管理、底盤輕量化、車身輕量化、智能座艙部件。公司積極布局機器人產業。公司的運動執行器包括電機、電控及減速機構等部件組成，廣受客戶認可，發

80、展潛力大。資料來源：Wind，公司公告，浙商證券研究所圖：2018-2022年拓普集團歸母凈利潤CAGR約為23%圖：2018-2022年拓普集團營業收入CAGR約為28%59.853.665.1114.6159.9-10%21%76%40%-20%-10%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%02040608010012014016018020182019202020212022營業收入（億元）YOY7.54.66.310.217.0-39%38%62%67%-60%-40%-20%0%20%40%60%80%0246810121416182018201920202021

81、2022歸母凈利潤（億元）YOY重點關注：三花智控6.152 公司主要業務分為兩大部分，空調冰箱電器零部件業務和汽車零部件業務?？照{冰箱電器零部件業務致力于建筑暖通、電器設備專業化經營，汽車零部件業務專注于汽車熱管理領域的深入研究。公司借助自身熱管理優勢切入儲能賽道，有望形成第三增長曲線。熱管理關系著整體儲能系統的安全，液冷熱管理模式將成為今后的主流。新增了機器人機電執行器業務投入，長期有望為公司帶來新的業務營收。資料來源：Wind，公司公告，浙商證券研究所圖：2018-2022年三花智控歸母凈利潤CAGR約為19%圖：2018-2022年三花智控營業收入CAGR約為18%108.4112.9

82、121.1160.2213.54%7%32%33%0%5%10%15%20%25%30%35%40%05010015020025020182019202020212022營業收入（億元）YOY12.914.214.616.825.710%3%15%53%0%10%20%30%40%50%60%05101520253020182019202020212022歸母凈利潤（億元）YOY重點關注：鳴志電器6.153 公司是全球運動控制領域的知名制造商，專注于運動控制、智能LED照明控制和工業設備管理的關鍵部件制造。公司與全球30多家國際性公司合作，產品廣泛應用于工業自動化、通信、安防、通訊、汽車工業、

83、消費等下游領域。2012-2022年公司營收、歸凈利潤CAGR分別約13%、16%。外延：完善產品矩陣，海外拓展發展迅速外延拓寬產品線，通過4次重要收購實現產品矩陣拓寬，協同作用下，公司產品覆蓋多種電機、驅動器、編碼器和集成模組等。內生：公司研發實力強，積極布局工廠自動化、醫療器械和生化分析、移動服務機器人、太陽能光伏、新能源&智能汽車等新興領域。資料來源：Wind，浙商證券研究所圖：2015-2022鳴志電器營收CAGR約14%圖：2015-2022鳴志電器歸母凈利潤CAGR約14%-20%-10%0%10%20%30%40%50%60%70%0.00.51.01.52.02.53.0201

84、5年2016年2017年2018年2019年2020年2021年2022年歸母凈利潤（億元）YOY0%5%10%15%20%25%30%051015202530352015年2016年2017年2018年2019年2020年2021年2022年營業收入（億元）YOY重點關注：鼎智科技6.154 公司是以微特電機為主要構成的定制化精密運動控制解決方案提供商，主要從事線性執行器、混合式步進電機、直流電機、音圈電機及其組件等產品的設計、研發、生產和銷售，公司以客戶需求為導向，將成熟技術方案向客戶進行推廣應用，并針對特定需求開展定制化產品開發。其中線性執行器、步進電機等均廣泛應用于機器人領域。公司多項

85、產品在行業內具有較強競爭力，其中：公司線性執行器為行業領先產品，在邁瑞醫療、深圳新產業、美國 IDEXX、美國 Adaptas、韓國三星等企業產品中得到應用；呼吸機配套音圈電機打破國外壟斷，已在邁瑞醫療呼吸機中批量應用。資料來源：Wind，浙商證券研究所圖：2015-2022鼎智科技營收CAGR約43%圖：2015-2022鼎智科技歸母凈利潤CAGR約52%0%10%20%30%40%50%60%70%80%0.00.51.01.52.02.53.03.52017年2018年2019年2020年2021年2022年營業收入（億元）YOY-400%-200%0%200%400%600%800%1

86、000%1200%1400%1600%0.00.20.40.60.81.01.22017年2018年2019年2020年2021年2022年歸母凈利潤（億元）YOY重點關注：柯力傳感6.155 應變式傳感器是核心產品?？铝鞲兄鳡I業務為應變式傳感器（其中主要為應變式稱重傳感器）、儀表等元器件，提供系統集成及干粉砂漿第三方系統服務?？铝σ延袦y重測力、靜態扭矩、二維力、三維力、六維力等傳感器，有望應用于機器人領域。國內應變式傳感器龍頭，盈利能力穩步增長。2022年公司的營業收入/歸母凈利潤分別為10.6億元/2.6億元。自2018年以來，盡管受到疫情的沖擊，公司仍然實現每年穩步增長。資料來源：柯力

87、傳感招股書，Wind，浙商證券研究所圖：2018-2022年柯力傳感歸母凈利潤CAGR約為11%圖：2018-2022年柯力傳感營業收入CAGR約為17%7.17.48.410.310.64%13%23%3%0%5%10%15%20%25%02468101220182019202020212022營業收入（億元）YOY1.4 1.8 2.2 2.5 2.6 30%20%14%4%0%5%10%15%20%25%30%35%0.00.51.01.52.02.53.020182019202020212022歸母凈利潤（億元）YOY重點關注：步科股份6.156 步科股份為機器人提供專用伺服電機，專用

88、伺服驅動以及一體化模組動力解決方案。步科股份是機器人國產零部件供應鏈代表型企業，產品在工業搬運作業/上下料機器人（AGV）、公共服務機器人、醫療康復等特種機器人及其他應用領域得到廣泛應用。盈利能力穩步增長。2022年步科股份的營業收入/歸母凈利潤分別為5.4億元/0.9億元，自2018年以來逐年穩步增長，其中歸母凈利潤CAGR為26%，增長顯著。資料來源：步科股份官網，步科股份招股書，Wind，浙商證券研究所圖：2018-2022年步科股份營收CAGR約為14%圖：2018-2022年步科股份歸母凈利潤CAGR約為26%3.23.54.35.45.48%26%24%0%0%5%10%15%20

89、%25%30%012345620182019202020212022營業收入（億元）YOY0.4 0.4 0.7 0.8 0.9 17%57%14%21%0%10%20%30%40%50%60%0.00.10.20.30.40.50.60.70.80.91.020182019202020212022歸母凈利潤（億元）YOY重點關注：新時達6.157 公司的主要業務均根植于公司對于控制技術的深入理解與掌握。無論是創業時期將控制技術應用于電梯行業。還是上市后基于對控制技術的理解，衍生出的機器人控制及運動控制，從而擴展到的機器人行業與廣義工控行業，均呈現出基于控制技術一脈相承的特點。公司的機器人產品

90、是基于對機器人控制技術的深入理解而衍生和發展而來。目前公司的工業機器人產品主要有關節型機器人與 SCARA 機器人兩大品類。廣泛應用于 3C、新能源、白電、包裝、食品飲料、醫藥、金屬加工等各個行業，并且在各細分領域積累了豐富的應用經驗。資料來源：Wind，浙商證券研究所圖：新時達業務布局重點關注：匯川技術6.158 公司是中國工業自動化行業的領軍企業。公司核心技術涵蓋信息層、控制層、驅動層、執行層、傳感層的各類產品技術和工業自動化、電梯、新能源汽車、軌道交通等領域應用工藝技術。作為行業龍頭，公司充分享受機器換人和工廠自動化/智能化行業利好。2022年匯川技術實現營收230億元，同比增長28%，

91、盈利43.2億，同比增長21%。2022年公司伺服系統業務實現營收49.9億元，同比增長超過32%，市場份額約21.5%，在中國市場超越外資品牌，獲得市場份額第一名。資料來源：Wind，浙商證券研究所圖：2016-2022匯川技術營收CAGR約36%圖：2016-2022公司歸母凈利潤CAGR約29%圖：2022年公司通用伺服系統營收同比增長超32%14%10%-18%121%70%21%-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%140%051015202530354045502016201720182019202020212022歸母凈利潤（億元）yoy31%23%26%5

92、6%56%28%0%10%20%30%40%50%60%70%0501001502002502016 2017 2018 2019 2020 2021 2022營收（億元）yoy8.718.437.749.90%5%10%15%20%25%0.010.020.030.040.050.060.02019202020212022伺服系統營收（億元）伺服系統營收占比重點關注：江蘇雷利6.159 公司是世界范圍內電機領域的龍頭企業。公司已經形成以微型步進電機、同步電機、直流有刷電機、直流無刷電機、微型水泵等多種電機產品為主導，配套相關精密結構、驅動控制設計和制造方案解決的綜合業務能力。2022年公司實

93、現營收29億元，同比增長-1%，歸母凈利潤2.6億元，連續5年高于2億元。公司擁有穩定的優質客戶群。在汽車電機及零部件領域，公司與宇通、金龍、金康、艾爾希、凱斯庫等優質客戶建立合作關系；在醫療儀器領域，公司進入邁瑞醫療、愛德士等客戶群；在運動健康領域，公司得到了格力、美的、LG、三星、松下、戴森、GE等生產商的認可。資料來源：Wind，公司官網，浙商證券研究所圖：2016-2022江蘇雷利營收CAGR約10%圖：江蘇雷利擁有穩定的優質客戶群2.3 2.2 2.0 2.3 2.7 2.4 2.6 25%11%0%8%21%-1%-6%-8%15%19%-11%6%-15%-10%-5%0%5%1

94、0%15%20%25%30%051015202530352016201720182019202020212022營收（億元）歸母凈利潤（億元）營收yoy歸母yoy重點關注：中大力德6.160 公司具備自主研發優勢，產品種類齊全。目前公司擁有減速器、電機、驅動器一體化的完整產品線，細分產品已達上千種，廣泛應用于工業機器人、太陽能光伏跟蹤系統、電動叉車、AGV 無人搬運車、自動分揀系統、服務機器人等高端領域。資料來源：Wind，浙商證券研究所圖：2017-2022年公司營收/歸母凈利潤CAGR約13%/2%圖：2022年公司減速電機/減速器/智能執行單元營收占比42%/34%/23%圖：2022年

95、公司減速電機/減速器/智能執行單元毛利率30%/13%/26%20%13%12%25%-6%22%-28%34%16%-18%-40%-30%-20%-10%0%10%20%30%40%024681012201720182019202020212022營收歸母凈利潤營收yoy歸母yoy3.684.354.725.575.353.731.473.071.181.511.891.862.542.030246810201720182019202020212022減速電機智能執行單元減速器配件其他業務29.627.528.128.829.729.640.438.730.621.919.312.727.

96、625.5051015202530354045201720182019202020212022減速電機減速器智能執行單元重點關注：中大力德6.161資料來源：公司公告，浙商證券研究所圖：公司目前已形成減速器+電機+驅動一體化的產品架構精密行星減速器RV擺線針輪減速器諧波減速器微型交流減速電機微型直流減速電機滾輪電機智能執行一體機行星伺服一體機RV伺服一體機聯動控制器/氣動控制器調速控制器交流無刷驅動器精密減速器機械齒輪精密控制減速電機減速器+電機機電一體化智能執行單元伺服電機驅動器控制器重點關注：漢宇集團6.162 漢宇集團是家用電器排水泵細分行業全球龍頭。公司是國家首批認定的高新技術企業，主

97、要產品主要應用于洗衣機、洗碗機等。公司旗下同川科技專注于工業機器人核心技術，主要生產銷售沖壓機械手、諧波減速器。其“同川精密 TC Drive”品牌主要包括精密諧波減速機，伺服電機，機電一體化模塊等產品，主要應用于工業機器人、機床設備等領域。公司的諧波減速器對標國際領先性能標準，機器人關節模塊占據行業制高點。資料來源：公司官網，浙商證券研究所圖：2018-2022漢宇集團營收CAGR約7%圖：2018-2022漢宇集團歸母凈利潤CAGR約6%7.98.69.411.310.69%9%20%-6%-10%-5%0%5%10%15%20%25%024681012201820192020202120

98、22營業收入（億元）YOY1.61.62.02.32.025%12%-11%-15%-10%-5%0%5%10%15%20%25%30%0.00.51.01.52.02.520182019202020212022歸母凈利潤（億元）YOY重點關注：漢宇集團6.163 漢宇集團是家用電器排水泵細分行業全球龍頭。公司是國家首批認定的高新技術企業，主要產品主要應用于洗衣機、洗碗機等。公司旗下同川科技專注于工業機器人核心技術，主要生產銷售沖壓機械手、諧波減速器。其“同川精密 TC Drive”品牌主要包括精密諧波減速機，伺服電機，機電一體化模塊等產品，主要應用于工業機器人、機床設備等領域。資料來源：公司

99、官網，浙商證券研究所圖：公司諧波減速器對標國際領先性能標準圖：公司機器人關節模塊占據行業制高點風險提示6.2641）中美貿易沖突超預期：若美國對人形機器人中國配套供應鏈廠商加強限制，將對國產廠商發展造成不利影響；2）AI技術迭代不及預期：若AI技術發展低于預期，將對人形機器人發展產生不利影響；3）數據測算偏差風險：若數據測算有較大偏差，可能會影響對行業趨勢的判斷。點擊此處添加標題添加標題點擊此處添加標題點擊此處添加標題點擊此處添加標題點擊此處添加標題點擊此處添加標題添加標題點擊此處添加標題點擊此處添加標題添加標題點擊此處添加標題添加標題95%行業評級與免責聲明65行業的投資評級以報告日后的6個

100、月內，行業指數相對于滬深300指數的漲跌幅為標準，定義如下：1、看好：行業指數相對于滬深300指數表現10%以上；2、中性：行業指數相對于滬深300指數表現10%10%以上；3、看淡：行業指數相對于滬深300指數表現10%以下。我們在此提醒您，不同證券研究機構采用不同的評級術語及評級標準。我們采用的是相對評級體系，表示投資的相對比重。建議：投資者買入或者賣出證券的決定取決于個人的實際情況，比如當前的持倉結構以及其他需要考慮的因素。投資者不應僅僅依靠投資評級來推斷結論 行業評級與免責聲明66法律聲明及風險提示本報告由浙商證券股份有限公司（已具備中國證監會批復的證券投資咨詢業務資格，經營許可證編號

101、為：Z39833000）制作。本報告中的信息均來源于我們認為可靠的已公開資料，但浙商證券股份有限公司及其關聯機構（以下統稱“本公司”）對這些信息的真實性、準確性及完整性不作任何保證，也不保證所包含的信息和建議不發生任何變更。本公司沒有將變更的信息和建議向報告所有接收者進行更新的義務。本報告僅供本公司的客戶作參考之用。本公司不會因接收人收到本報告而視其為本公司的當然客戶。本報告僅反映報告作者的出具日的觀點和判斷，在任何情況下，本報告中的信息或所表述的意見均不構成對任何人的投資建議，投資者應當對本報告中的信息和意見進行獨立評估，并應同時考量各自的投資目的、財務狀況和特定需求。對依據或者使用本報告所

102、造成的一切后果，本公司及/或其關聯人員均不承擔任何法律責任。本公司的交易人員以及其他專業人士可能會依據不同假設和標準、采用不同的分析方法而口頭或書面發表與本報告意見及建議不一致的市場評論和/或交易觀點。本公司沒有將此意見及建議向報告所有接收者進行更新的義務。本公司的資產管理公司、自營部門以及其他投資業務部門可能獨立做出與本報告中的意見或建議不一致的投資決策。本報告版權均歸本公司所有，未經本公司事先書面授權，任何機構或個人不得以任何形式復制、發布、傳播本報告的全部或部分內容。經授權刊載、轉發本報告或者摘要的，應當注明本報告發布人和發布日期，并提示使用本報告的風險。未經授權或未按要求刊載、轉發本報告的，應當承擔相應的法律責任。本公司將保留向其追究法律責任的權利。聯系方式67浙商證券研究所 上?？偛康刂罚簵罡吣下?29號陸家嘴世紀金融廣場1號樓25層北京地址：北京市東城區朝陽門北大街8號富華大廈E座4層深圳地址：廣東省深圳市福田區廣電金融中心33層郵政編碼：200127 電話：(8621)80108518 傳真：(8621)80106010