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1、 證券研究報告證券研究報告 （優于大（優于大市，維持）市，維持）趙趙玥玥煒（機械行業首席分析師）煒（機械行業首席分析師）SAC號碼號碼:S0850520070002 毛冠錦（機械行業分析師）毛冠錦（機械行業分析師）SAC號碼號碼:S0850523060003 2024年年5月月17日日 關節執行器：受益人形機器人發展，關節執行器：受益人形機器人發展，國產化有望加速國產化有望加速 目錄目錄 2 1 人形機器人：更迭加速，商業化拉開序幕人形機器人：更迭加速，商業化拉開序幕 2 關節執行器：人形機器人核心運動部件關節執行器：人形機器人核心運動部件 3 關節執行器核心部件梳理關節執行器核心部件梳理 3

2、.1 絲杠絲杠：高精度設備：高精度設備+工藝是關鍵，工藝是關鍵，國產化率低國產化率低 3.2 力矩力矩傳感器：人形機器人感知核心，六維力壁壘高、降本空間傳感器：人形機器人感知核心，六維力壁壘高、降本空間大大 3.3 精密精密減速器：減速器：國產替代進行中，期待人形帶來國產替代進行中，期待人形帶來更多發展更多發展 3.4 電機電機：無框力矩電機和空心杯電機有望：無框力矩電機和空心杯電機有望放量放量 4 總結：總結：人形人形機器人關節部件供應商機器人關節部件供應商 5 風險提示風險提示 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 3ZfWqUuYzWWYiXqR7

3、N9R9PpNpPsQmQfQnNtOkPtRrR9PmNqQuOmOsNvPrNqN3 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：仿人機器人理論與技術陳懇等，特斯拉官方微信公眾號，機器之心微信公眾號，海通證券研究所 圖：早期早稻田大學的雙足機器人和仿生機器人圖：早期早稻田大學的雙足機器人和仿生機器人 1.人形機器人：更迭加速，商業化拉開序幕人形機器人：更迭加速，商業化拉開序幕 人形人形機器人：亦稱仿機器人：亦稱仿人機器人人機器人，是研究人類智能的高級平臺是研究人類智能的高級平臺，是是綜合機械綜合機械、電子電子、傳感器傳感器、控制技控制技術術、人工

4、智能人工智能、仿生學等多種學科的復雜智能機械仿生學等多種學科的復雜智能機械?！胺氯恕钡谋举|在于此類高級機器人具有類人的感知、決策、行為和交互能力，即人形機器人不僅需要具有類人的形體和外觀、類人的知覺和感官功能、類人的大腦思維與控制能力，更需要具備行為的“類人特征”，這一特征的基本體現為類人雙足運動平衡與控制能力的實現水平。技術技術持續持續更迭更迭。第一款人形機器人由加藤一郎研發，迭代到最新的人形機器人，比如特斯拉“擎天柱”，技術路線發生多次迭代。進入21世紀，機器人走向人工智能化人工智能化，具備自主路徑規劃以及行走能力并且依賴更多樣的傳感器對外界進行感知，運動系統也進一步迭代為一體化程度較高，

5、同時具備驅動器、電機以及傳感器。圖圖：特斯拉“擎天柱”持續迭代：特斯拉“擎天柱”持續迭代 AI Day 2021 concept Feb 2022 development platform Oct 2022 Optimus Dec 2023 Optimus Gen2 人形機器人商業化已開啟人形機器人商業化已開啟，比如特斯拉比如特斯拉、優必選優必選、宇樹科技等人形機器人廠商均發布商用新進展宇樹科技等人形機器人廠商均發布商用新進展。特斯拉：特斯拉：5月5日發布Optimus最新進展視頻，展現其分揀電池、行走、執行工廠任務的能力。優必選：優必選：工業版人形機器人Walker S在新能源車廠進行實訓；

6、4月27日正式發布通用人形機器人母平臺“天工”，實現6km/h的穩定奔跑。宇樹科技：宇樹科技：5月13日宣布發售Unitree G1，售價9.9萬元起。4 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 1.人形機器人：更迭加速，人形機器人：更迭加速，商業化逐步開啟商業化逐步開啟 資料來源：優必選科技官方微信公眾號、視頻號，宇樹科技官方微信公眾號，科創板日報官方微信公眾號，海通證券研究所 圖圖：優必選工業機器人新能源車廠實訓：優必選工業機器人新能源車廠實訓 圖圖：宇樹科技：宇樹科技 Unitree G1 9.9萬元起售萬元起售 圖：特斯拉機器人“進廠打工”圖：特斯

7、拉機器人“進廠打工”5 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：robotics tomorrow，海通證券研究所 圖：線性圖：線性執行器及部件組成執行器及部件組成 圖：旋轉執行器及部件圖：旋轉執行器及部件組成組成 2.關節執行器：關節執行器：人形機器人人形機器人核心運動部件核心運動部件 執行器是提供執行器是提供受控和有限移動或定位的機械或機電裝臵受控和有限移動或定位的機械或機電裝臵，其通過一些流體的幫助來其通過一些流體的幫助來操作操作，包括線性包括線性執行器與旋轉執行器執行器與旋轉執行器。分類：線性分類：線性執行器執行器、旋轉旋轉執行器執行器。

8、1）線性執行器：將能量轉換為直線運動，主要用于定位應用，通常具有推拉功能。2）旋轉執行器：相對于中點（即沿圓）以角度移動。在其最簡單的形式中，線性執行器是旋轉執行器的延伸，包含一個額外的運動轉換器，可將旋轉運動轉換為線性運動。滾珠絲杠、滾柱絲杠、皮帶和皮帶輪、齒條和小齒輪能夠將旋轉轉換為線性運動。工藝工藝壁壘壁壘較高較高。制造精密運動控制產品需要高精度工藝設備，且需要大量工藝積累。6 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：智能車參考微信公眾號，中國電子報百家號，海通證券研究所 圖：特斯拉圖：特斯拉“擎天柱”身體執行器種類“擎天柱”身體執行器種類

9、 以特斯拉為以特斯拉為例例，“擎天柱擎天柱”軀干包含軀干包含28個關節個關節執行器執行器，涉及旋轉與線性兩大類涉及旋轉與線性兩大類，零部件包括減速零部件包括減速器器、絲杠絲杠、電機電機、傳感器等傳感器等。根據AI日發布內容，身體執行器：6種（3種旋轉執行器和3種線性執行器），共計28個執行器，能夠實現28個自由度。手部（單手）：6個執行器和11個自由度，符合人體工程學設計。關節執行器初步方案：主要涉及電機、諧波減速器（旋轉關節）、滾珠/滾柱絲桿（線性關節）、傳感器等，由于集成在和人一樣大小的關節上，因此對零部件的性能及大小提出了更高要求。圖圖：特斯拉機器人：特斯拉機器人用手指捏起用手指捏起雞蛋

10、雞蛋 2.關節執行器：關節執行器：人形機器人人形機器人核心運動部件核心運動部件 表：波士頓動力、特斯拉、小米、傅利葉、宇樹科技、達闥人形機器人參數對比表：波士頓動力、特斯拉、小米、傅利葉、宇樹科技、達闥人形機器人參數對比 廠商及型號廠商及型號 身高身高 體重體重 行走速度行走速度 關節數關節數/自由度自由度 動力系統動力系統 波士頓波士頓動力動力 液壓版液壓版Atlas（已下架，最新發布的電動版（已下架，最新發布的電動版Atlas未公開具體參數）未公開具體參數）1.5米米 89kg 2.5米米/秒秒 28個關節個關節 液壓驅動液壓驅動 特斯拉特斯拉 Optimus Gen2-63kg 2.9米

11、米/秒秒 42個自由度個自由度 電機驅動電機驅動 小米小米 CyberOne 1.77米米 52kg 1米米/秒秒 21個自由度個自由度 電機驅動電機驅動 傅利葉智能傅利葉智能 GR-1 1.65米米 55kg 1.39米米/秒秒 40個自由度個自由度-宇樹科技宇樹科技 G1/G1 EDU 1.27米米 35kg+2米米/秒秒 23-43個自由度個自由度 電機驅動電機驅動 達闥達闥 XR4 1.65米米 65kg-60+智能柔性關節智能柔性關節 電機驅動電機驅動 7 2.關節執行器：關節執行器：人形機器人人形機器人核心運動部件核心運動部件 根據根據機器人的設計機器人的設計目標目標和和應用場景應

12、用場景，選擇選擇不同的零部件和配臵方案不同的零部件和配臵方案。人形機器人的關節執行器在設計上會有不同的側重點，包括但不限于負載能力、精度、速度、重量、成本等。以以減速器和絲杠為例減速器和絲杠為例：1）為了提高扭矩輸出，執行器通常會搭配減速器使用。常見的減速器有諧波減速器、行星減速器、RV減速器等。目前特斯拉Optimus搭載了諧波減速器。而其他廠商可能會根據不同的扭矩和空間要求選擇行星減速器或其他類型減速器。2）在直線驅動器中，絲杠是將旋轉運動轉換為直線運動的關鍵部件。梯型絲杠、滾珠絲杠和滾柱絲杠是較為常見的選擇，廠商可能根據不同部位對承載力、精度等要求不同而選擇不同類型的絲杠。另外，關節數量

13、是實現這些自由度的關鍵，每個關節通常提供至少一個自由度。自由度的設計需要與人形機器人預期的應用場景相匹配。資料來源：小米、波士頓動力、傅利葉智能官網，機器之心、界面新聞、宇樹科技、達闥官方微信公眾號，電子技術設計、福州法拉第機電公司百家號，海通證券研究所 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 8 資料來源：滾動絲杠副發展及研究現狀湯文成等，行星滾柱絲杠副的研究肖正義，海通證券研究所 圖：滾珠絲杠（內循環）的組成圖：滾珠絲杠（內循環）的組成 圖圖:行星滾柱絲杠副結構圖行星滾柱絲杠副結構圖 絲杠功能：絲杠功能：主要功能是將旋轉運動轉換成線性運動，或將扭矩轉換

14、成軸向反復作用力。絲杠分類：包括滾珠絲杠絲杠分類：包括滾珠絲杠與行星滾柱與行星滾柱絲杠絲杠。滾珠絲杠與滾柱絲杠在同時代出現，兩者區別如下：滾珠絲杠：結構簡單，傳動效率較高，可大于90%；載荷傳遞元件為滾珠，是點接觸，主要優勢是有眾多的接觸點來支撐負載，有更高的抗沖能力。行星滾柱絲杠：結構復雜，傳動效率一般低于90%；載荷傳遞元件為螺紋滾柱，是典型的線接觸，在需要特大載荷的場合，特別是空間受限制的情況下需要很大載荷時，會選用行星滾柱絲杠，它一般比同規格的滾珠絲杠副的載荷大2至3倍，且中、小型規格的行星滾柱絲杠可選的最小導程更小。3.1 絲杠：高精度設備絲杠：高精度設備+工藝是關鍵工藝是關鍵，國產

15、化率低，國產化率低 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 9 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：行星滾柱絲杠副的研究肖正義，上?；垓v官網，海通證券研究所 地區地區 滾珠絲杠副滾珠絲杠副 行星滾柱絲杠副行星滾柱絲杠副 結構組成 由絲杠、螺母、鋼球、導珠管等組成。絲杠和螺母螺紋為單頭或多頭。絲杠、螺母螺紋滾道為單圓弧滾道或雙圓弧滾道，結構簡單。由絲杠、螺母、滾柱、內齒圈、壓蓋、擋圈等構成。絲杠、螺母為齒形角90三角形多頭螺紋。滾柱為雙凸圓弧齒形單頭螺紋。結構復雜。循環方式 絲杠、螺母滾道通過導珠管組成滾珠

16、循環回路，每個導珠管組成1.5圈或多圈滾珠鏈，絲杠副可以由多個導珠管組成多個滾珠鏈。滾柱絲杠副結構類似于行星齒輪結構。絲杠副有多個滾柱，且滾柱與絲杠、螺母呈多點接觸。滾動體 滾珠 滾柱 外形尺寸 由于滾珠螺母及滾珠絲杠滾道槽較深。滾珠嵌在絲杠、螺母內部.因此滾珠螺母外形尺寸小。由于絲杠螺母牙型深度較小，滾柱直徑又大，滾柱螺母外形尺寸大。運動平穩性 由于滾珠在絲杠副循環滾珠鏈中運動要通過返向機構，容易產生沖擊影響絲杠副平穩性。滾柱在絲杠副中滾動沒有返向機構，不產生沖擊、震動，因而絲杠副運行平穩 傳動效率 由于滾珠外表面粗糙度高且精度高。滾動摩擦系數小，傳動效率高，可以大于90%。雖滾柱與絲杠、螺

17、母接觸為點接觸及滾動摩擦，由于螺母、絲杠及滾柱加工誤差及表面粗糙度等原因，傳動效率一般低于90%。承載 小規格、小導程，承載小大規格、大導程承載大。滾柱接觸點多，接觸承載大。小規格、小導程行星滾柱絲杠副承載大于滾珠絲杠副承載。加工及裝配工藝性 簡單 復雜 可靠性 結構簡單，零件加工及裝配精度易于保證，因此可靠性高。絲杠、螺母為多頭細牙螺紋，由于螺紋分度誤差及牙型強度等原因，實際承載遠小于理論承載，且可靠性差。速度和加速度 高 更高 導程和節距 滾珠絲桿的導程受到球直徑的限制，因此導程將是標準的。導程是螺距的函數，所以導程可以小于0.5毫米或更小。表：表：滾珠絲杠副和行星滾柱絲杠副對比滾珠絲杠副

18、和行星滾柱絲杠副對比 3.1 絲杠：高絲杠：高精度設備精度設備+工藝是關鍵，國產化率低工藝是關鍵，國產化率低 10 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：反向式行星滾柱絲杠機構運動原理及仿真分析黨金良等，舞肌科技微信公眾號，新劍傳動官網，海通證券研究所 圖：圖：反向式滾柱反向式滾柱絲杠結構圖絲杠結構圖 圖：圖：“擎天柱”部分線性執行器可能采用擎天柱”部分線性執行器可能采用反向式行星滾珠絲杠反向式行星滾珠絲杠 反向式行星滾柱絲杠：反向式行星滾柱絲杠：正向式行星滾柱絲杠的特點是長絲桿-短螺母外加螺旋滾道，通過滾柱在絲杠軸上的滾動實現直線運動。反向行

19、利用其長螺母反向行利用其長螺母-短絲杠的組合形式短絲杠的組合形式，可以將長螺母設計成電機可以將長螺母設計成電機轉子轉子，易于實現機電融合直線作動器設計易于實現機電融合直線作動器設計，體積較小體積較小，結構緊湊結構緊湊，適合人形機器人適合人形機器人。反向式行星滾柱絲杠機構中，螺母只沿周向轉動，不沿軸向移動，絲杠只沿軸向移動，不沿周向轉動，滾柱既有自轉，又有公轉。反向式行星滾柱絲杠通過較小的導程實現更高的額定負載，從而降低驅動扭矩。3.1 絲杠：高精度設備絲杠：高精度設備+工藝是關鍵，國產化率低工藝是關鍵，國產化率低 11 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲

20、明 3.1 絲杠：高精度設備絲杠：高精度設備+工藝是關鍵，國產化率低工藝是關鍵，國產化率低 絲杠生產需要高精度設備與工藝絲杠生產需要高精度設備與工藝積累積累。絲杠兼具高精度、可逆性和高效率的特點，其在精度、強度及耐磨性等方面都有很高的要求，因此其加工從毛坯到成品的每道工序要求均比較高。絲杠國產化率仍有較大空間絲杠國產化率仍有較大空間，已出現一批有一定競爭優勢的國產廠商已出現一批有一定競爭優勢的國產廠商。在國際市場上，高端滾珠絲杠市場主要由歐美及日韓企業所占據，包括日本精工、博世力士樂、Kuroda、舍弗勒集團等；近年來，隨著科技技術進步，我國滾珠絲杠行業內也涌現出一批具有一定競爭優勢的優秀企業

21、，例如南京工藝裝備、山東博特精工、銀泰科技、山東華珠機械、陜西漢江機床等企業，同時恒立液壓、貝斯特等公司也參與到絲杠領域。德國力樂士、日本THK、NSK,90%中國臺灣上銀、銀泰,5%中國大陸漢江、南工藝,5%德國力樂士、日本THK、NSK,30%中國臺灣上銀、銀泰,40%中國大陸漢江、南工藝,30%圖圖：滾珠絲杠中國市場：滾珠絲杠中國市場競爭競爭格局格局 高端市場高端市場 中端市場中端市場 表表：部分絲杠廠商介紹：部分絲杠廠商介紹 公司簡稱公司簡稱 業務類型業務類型 南京工藝 建有滾動功能部件全性能試驗室，構筑了完備的設備保障體系，建成了高精度滾珠絲杠副、大型滾珠絲杠副、滾動導軌副生產線。泰

22、川機床 滾珠絲杠產品可用于鐵路轉轍機絲杠、電解鋁提升機絲杠、登機橋絲杠、矯直機絲桿、機床裝備絲杠以及新能源汽車、汽車零部件等領域。恒立液壓 絲杠領域產品包括標準滾珠絲桿電動缸、重載滾珠絲桿電動缸、行星滾柱絲桿電動缸、標準滾珠絲桿和重載滾珠絲桿。貝斯特 高精度滾珠/滾柱絲杠副、高精度滾動導軌副等。產品首臺套已實現成功下線，部分產品已在送樣驗證過程中。長盛軸承 雙金屬自潤滑軸承、金屬塑料自潤滑軸承、金屬基自潤滑軸承、塑料自潤滑軸承、滾珠絲杠。鼎智科技 絲杠領域產品包括：絲杠軸端改制品、扎制絲桿、標準螺母、微型花鍵軸、標準大臺階軋制絲桿、研磨絲杠、研磨螺母、微型花鍵軸、滾珠花鍵滾珠絲桿、微型KR模組

23、、微型導軌等。新劍傳動 為半導體通訊、計算機、電子、汽車、工程機械、人機協作及服務機器人等行業提供蝸輪、蝸桿傳動部件和精密零部件產品。資料來源：南京工藝官網，秦川機床2022年度向特定對象發行A股股票募集說明書（注冊稿）、貝斯特2023年報、長盛軸承官網及2022年度向特定對象發行股票預案、鼎智科技設立控股子公司暨對外投資的公告、新劍傳動2022年報，新思界官網、金屬加工官方微信公眾號，海通證券研究所 12 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：海伯森技術，海通證券研究所 機器人通過傳感器獲得感覺信息機器人通過傳感器獲得感覺信息。傳感器是一種檢

24、測裝臵，能感受到被測量的信息，并能將感受到的信息，按一定規律變換成為電信號或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲、顯示、記錄和控制等要求。其中，力矩傳感器是將力的變化轉換為電信號的器件。多維力多維力/力矩傳感器技術壁壘更高力矩傳感器技術壁壘更高。根據所測力的維度的不同，力傳感器可被分為單維（軸）力和多維（軸）力。1）單維力：指能檢測單一維度方向上的力或力矩，多維力傳感器指的是一種能夠同時測量兩個方向以上的力及力矩分量的力傳感器。2）多維力：最完整的形式是六維力/力矩傳感器，即能夠同時測量3個力分量和3個力矩分量的傳感器。相比單維力，除了要解決對所測力分量敏感的單調性和一致性問題

25、外，還要解決因結構加工和工藝誤差引起的維間（軸間）干擾問題、動靜態標定問題以及矢量運算中的解耦算法和電路實現等。3.2 力矩傳感器：力矩傳感器：人形機器人感知核心，六維力壁壘人形機器人感知核心，六維力壁壘高、降本空間大高、降本空間大 圖：圖：力傳感器示意圖力傳感器示意圖 13 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：高工移動機器人官方微信公眾號，海通證券研究所 表：不同類型六維力表：不同類型六維力/力矩傳感器原理、特點及代表企業力矩傳感器原理、特點及代表企業 傳感元件類型傳感元件類型 原理及特點原理及特點 優點優點 缺點缺點 代表企業代表企業 應

26、變片式應變片式 通常采用的是硅應變片或金屬箔，本質是材料本身發生形變進而轉化為阻值變化 精度高、技術成熟 測量范圍廣、成本低 頻響特性好 生產工藝復雜。金屬箔式應變計輸出微弱 ATI、宇立儀器、坤維科技、鑫精誠傳感器、海伯森、神源生智能、Sintokogio、Bota Systems AG、SCHUNK、ME-Mesysteme GmbH、埃力智能 光學式光學式 通過光纖、光柵反映形變，再轉化成力 可靠性高 測量范圍廣 抗電磁干擾能力強 對測試環境要求高。剛性偏弱 OnRobot 壓電壓電/電容式電容式 電容是通過極距的變化導致電壓變化，壓電則是通過形變改變電荷。高靈敏度和高分辨率頻率 范圍寬

27、，結構簡單 環境適用性強 調理電路復雜。信號漂移難以抑制 Robotiq、Robotous、WACOH-TECH、Kistler 根據傳感元件的不同根據傳感元件的不同，六維力六維力/力矩傳感器主要分為三種基本類型：應變片式力矩傳感器主要分為三種基本類型：應變片式、光學式以及壓電光學式以及壓電/電電容式容式。每種類型的六維力傳感器都在不同的應用場景中有其獨特優勢每種類型的六維力傳感器都在不同的應用場景中有其獨特優勢。目前目前，市場應用的六維力市場應用的六維力/力矩傳感器大部分是基于應變片式的測量力矩傳感器大部分是基于應變片式的測量。3.2 力矩傳感器：人形機器人感知核心，六維力壁壘力矩傳感器：人

28、形機器人感知核心，六維力壁壘高、降本空間大高、降本空間大 14 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 圖圖：六維力矩傳感器的應用：六維力矩傳感器的應用 資料來源：高工機器人微信公眾號，坤維科技官方微信公眾號，海通證券研究所 六維力矩傳感器：人形機器人基本配備六維力矩傳感器：人形機器人基本配備4個六維力傳感器個六維力傳感器，未來未來降本空間大降本空間大。批量應用領域：批量應用領域：應用在協作機器人末端協作機器人末端、航空航天風洞測試航空航天風洞測試、醫醫療領域療領域、運動健康運動健康領域中，人形人形機器人機器人手腕如此靈活有它的功勞。人形機器人人形機器人應

29、用：應用：目前一個人形機器人基本會配備4個六維力傳感器。降本空間大：降本空間大：單個六維力傳感器的價格在2萬以上，導致了較高的應用成本門檻。國內廠商正努力降本，比如坤維科技正發力六維力傳感器全自動化生產的實現，以高產量攤薄單個傳感器成本，未來在十萬乃至百萬臺的年產能下，六維力傳感器售價將下降一個數量級。3.2 力矩傳感器：人形機器人感知核心，六維力壁壘力矩傳感器：人形機器人感知核心，六維力壁壘高、降本空間大高、降本空間大 圖圖：坤維六維力傳感器：坤維六維力傳感器 15 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：高工移動機器人官方微信公眾號，海通證券

30、研究所 圖圖：2017-2027年中國六維力年中國六維力/力矩傳感器市場力矩傳感器市場銷量及預測銷量及預測 圖圖：2017-2027年中國六維力年中國六維力/力矩傳感器市場規力矩傳感器市場規模及預測模及預測 中國六維力傳感器中國六維力傳感器市場有望實現較快增長市場有望實現較快增長。根據高工機器人產業研究所（GGII）數據顯示，2022年中國市場六維力/力矩傳感器銷量8360套/2.39億元，同比增長57.97%/52.04%，其中機器人行業銷量4840套/1.56億元，同比增長62.58%/54.35%。到2027年中國市場六維力/力矩傳感器銷量有望突破84000套/15億元，復合增長率超過6

31、0%/45%，其中機器人行業銷量有望突破42000套。3.2 力矩傳感器：人形機器人感知核心，六維力壁壘高、力矩傳感器：人形機器人感知核心，六維力壁壘高、降本空間大降本空間大 16 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 企業名稱企業名稱 總部所在地總部所在地 準度（準度（%FS）公司簡介公司簡介 坤維科技 中國 0.50%成立于2018年，致力于提供高精度力覺傳感器及力控解決方案的企業。主營智能力覺傳感器的研發、制造、銷售及技術。鑫精誠傳感器 中國 1%-3%成立于2009年，專注于微型壓力、稱重、多軸力、扭力等智能傳感器及控制儀表的工業級產品研發和創新

32、。宇立儀器 中國 1%-5%2007年創立，專注于多軸力傳感器設計，擁有近20年經驗，在汽車行業和工業機器人領域具有競爭優勢。藍點觸控 中國 1%-2%成立于2019年，專業從事高精度力傳感器及力控產品研發和生產的高新技術企業。擁有深厚的技術優勢。海伯森技術 中國 1%-2%成立于2015年，專注工業傳感技術創新，主營產品包括3D閃測傳感器、3D線光譜共焦傳感器等。ATI 美國 0.5%-2%世界領先的多維力傳感器制造商，自1989年以來致力于開發先進的產品和解決方案。SCHUNK 德國 2%1945年創建，主營精密夾具和自動化抓取系統、傳感器等，產品主要應用于機械和自動化領域。Robotiq

33、 加拿大 3%2008年成立，主營產品包括機器人末端夾具、力矩傳感器、機器人相機套件等。OnRobot 丹麥 3%由多家公司合并而成，主營產品包括機器人末端夾具、力矩傳感器、機器人相機套件等。Sintokogio 日本 1%-3%1934年成立，業務包括鑄造、表面處理、環境設備、物料搬運設備和特種設備等。全球業務遍及亞洲、北美和歐洲。WACOH-TECH 日本 1%-3%2007年成立，主營業務包括力傳感器和MEMS傳感器（加速度、陀螺儀）產品的開發、生產、銷售。資料來源：高工機器人官方微信公眾號，海通證券研究所 表：多維力矩傳感器競爭格局表：多維力矩傳感器競爭格局 國產六維力國產六維力/矩傳

34、感器與海外在靈敏度矩傳感器與海外在靈敏度、串擾串擾、抗過載能力及維間耦合誤差等方面仍存在差距抗過載能力及維間耦合誤差等方面仍存在差距。國內部分企業已有相關的產品落地并進入產業化應用或部分產品型號開始進入下游用戶的驗證測試階段。3.2 力矩傳感器：人形機器人感知核心，六維力壁壘力矩傳感器：人形機器人感知核心，六維力壁壘高、降本空間大高、降本空間大 17 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：機器人技術與智能系統陳繼文等，中國供應商網站，舞肌科技微信公眾號，海通證券研究所 圖：減速器在工業機器人中的應用圖：減速器在工業機器人中的應用 圖：減速器分類

35、圖：減速器分類 減速器的主要作用是降低輸出轉速減速器的主要作用是降低輸出轉速，增加轉矩增加轉矩，提升載荷能力提升載荷能力，從而達到理想的傳動效果從而達到理想的傳動效果。減速器是屬于經過精密加工的分流式和同進軸式減速機設計，由增速裝臵、復合傳動裝臵配臵各種類電機組成，精確的角度傳輸都可以見到減速機的應用，具有能耗低，性能優越等特點。精密精密減速器具有更高控制精度減速器具有更高控制精度，種類包括諧波減速器種類包括諧波減速器、RV減速器減速器、擺線針輪行星減速器擺線針輪行星減速器、精密行精密行星減速器星減速器等等，主要主要應用于機器人應用于機器人、數控機床等高端數控機床等高端領域領域。精密減速器的存

36、在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到機器人各部位需要的速度，提高機械剛性的同時輸出更大的力矩。3.3 精密減速器精密減速器：國產替代進行國產替代進行中，期待人形帶來中，期待人形帶來更多發展更多發展 圖：特斯拉“擎天柱”旋轉執行器圖：特斯拉“擎天柱”旋轉執行器或采用諧波減速器或采用諧波減速器 18 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：綠的諧波招股書，海通證券研究所 項目項目 RV減速器減速器 諧波減速器諧波減速器 技術特點技術特點 通過多級減速實現傳動，一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，組成的零部件較多。通

37、過柔輪的彈性變形傳遞運動，主要由柔輪、剛輪、波發生器三個核心零部件組成。與 RV 及其他精密減速器相比，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降。產品性能產品性能 大體積、高負載能力和高剛度 體積小、傳動比高、精密度高 應用場景應用場景 一般應用于多關節機器人中機座、大臂、肩部等重負載的位臵。主要應用于機器人小臂、腕部或手部。終端領域終端領域 汽車、運輸、港口碼頭等行業中通常使用配有RV減速器的重負載機器人。3C、半導體、食品、注塑、模具、醫療等行業中通常使用由諧波減速器組成的30kg負載以下的機器人。價格區間價格區間 5000-8000元/臺 1000-5000元/臺 表：表：RV減速器和

38、諧波減速器在工業機器人中具體應用對比減速器和諧波減速器在工業機器人中具體應用對比 大量大量應用于多關節機器人的減速器主要有兩種：應用于多關節機器人的減速器主要有兩種：RV減速器和諧波減速器減速器和諧波減速器。相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型機器人中，一般將RV減速器放臵在機座、大臂、肩部等重負載的位臵，而將諧波減速器放臵在小臂、腕部或手部。3.3 精密減速器：精密減速器：國產替代進行中，期待人形帶來國產替代進行中，期待人形帶來更多發展更多發展 19 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：高工機器人（GGII）官

39、方微信公眾號，海通證券研究所 圖：圖：RV減速器市場份額（減速器市場份額（2022）衡量衡量精密減速器的主要指標包括：扭轉剛度精密減速器的主要指標包括：扭轉剛度、傳動精度傳動精度、啟動轉矩啟動轉矩、空程空程、背隙背隙、傳動誤差傳動誤差、傳動傳動效率等效率等。國內欠缺表現在：1）產品系列不健全。日本納博具備全系列產品，基本上可以應用于所有領域，而國內產品系列相對殘缺。2）一致性問題。國產減速器在實際使用環境下的性能，與實驗室性能無法完全匹配，個別產品存在漏油、精度降低等情況，是阻礙國產減速器進軍高端市場的原因之一。RV減速器：減速器：對比納博RV-E系列和南通振康的產品，在同一輸出轉速和輸入功率

40、下，國內產品在傳動效率上可以與國外媲美。而工藝水平是限制RV減速器發展的主要原因。從國內市占率來看，Nab仍處于領先定位，環動國內市占率第二，珠海飛馬、秦川、中大力德、南通振康等企業緊跟其后。諧波減速器：諧波減速器：綠的諧波和中技克美的減速比范圍與日本哈默納科水平相當，產品性能基本滿足要求，已大量應用于國產機器人。國外產品在輸出轉矩、平均壽命和一致性等技術指標上依然占據優勢。從國內市占率來看，哈默納科仍處于領先定位，綠的諧波國內市占率第二，國產替代空間仍然較大。圖：圖：諧波減速市場份額（諧波減速市場份額（2022）3.3 精密減速器：精密減速器：國產替代進行中，期待人形帶來國產替代進行中，期待

41、人形帶來更多發展更多發展 20 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：研觀天下援引IFR，高工機器人官方微信公眾號，海通證券研究所 圖：中國工業機器人圖：中國工業機器人RV減速器需求量及市場規模減速器需求量及市場規模 中國減速器市場空間：需求量可觀中國減速器市場空間：需求量可觀。根據觀研天下援引IFR：RV減速器：減速器：2022-2025年全球工業機器人用RV減速機市場規模分別為65.3/75.1/86.3/99.3億元，2021-2025年CAGR為15.0%。2022-2025年國內工業機器人用RV減速機市場規模分別為34.8/41.8/

42、50.2/60.2億元，2021-2025年CAGR為20.0%。諧波減速器：諧波減速器：2022-2025年全球工業機器人用諧波減速機市場規模分別為39.1/46.8/56.4/68.2億元，2021-2025年CAGR達20.0%。2022-2025年國內工業機器人用諧波減速機市場規模分別為18.5/22.7/27.9/34.6億元，2021-2025年CAGR達22.9%。圖：圖：中國工業機器人中國工業機器人諧波諧波減速器市場規模減速器市場規模 3.3 精密減速器：精密減速器：國產替代進行國產替代進行中，期待人形帶來中，期待人形帶來更多發展更多發展 21 請務必閱讀正文之后的信息披露和法

43、律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：科爾摩根官網，海通證券研究所 無框力矩電機：磁路和工藝設計是難點無框力矩電機：磁路和工藝設計是難點，通常需要通常需要定制定制。無框架電機是傳統電機中用于產生扭矩和速度的部分無框架電機是傳統電機中用于產生扭矩和速度的部分，但沒有軸但沒有軸、軸承軸承、外殼或端蓋外殼或端蓋。無框電機只有兩個部件：轉子和定子。轉子通常是內部部件，由帶永磁體的旋轉鋼圓環組件構成，直接安裝在機器軸上。定子是外部部件，齒輪外部環繞鋼片和銅繞組，以產生緊密攀附在機器殼體內的電磁力。無框電機在機器人、醫藥、機床、包裝、印刷、加工和通用自動化等行業得到了廣泛應用。市場空間：

44、市場空間：根據Technavio數據，2022年全球力矩電機市場規模預計6.12億美元，預計到2028年達到8.99億美元，期間復合年增長率為8.01%。3.4 電機：無框力矩電機和空心杯電機有望放量電機：無框力矩電機和空心杯電機有望放量 圖：圖：無框力矩電機的優勢無框力矩電機的優勢 圖：圖：科爾摩根無刷電機組成科爾摩根無刷電機組成 22 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：各企業官網，wind，深交所互動易，上證e互動，海通證券研究所 地區地區 企業名稱企業名稱 簡介簡介 海外海外 科爾摩根科爾摩根 全球領先的運動控制系統和配件供應商?？茽?/p>

45、摩根的TBM2G無框伺服電機（TBM2G）是歷經數年潛心研發和測試，并吸取全球客戶反饋后的新一代力矩電機。Aerotech 全球領先的的運動控制系統及高精度的運動平臺供應商，電機系列包括線性、旋轉、無框和有框。Parker 是運動與控制領域的先行者。電機系列包括無刷伺服電機、無框電機、主軸電機、直驅力矩電機、電動汽車（EV）電機、直流有刷伺服電機、混合步進電機、直線伺服電機、齒輪電機，以及異步感應和矢量電機。國內國內 步科股份步科股份 2023年5月22日在投資者互動平臺表示，面向協作機器人、人形機器人領域，公司推出了第三代無框力矩電機產品。昊志機電昊志機電 2023年6月28日在投資者互動平

46、臺表示，公司現有的產品包括諧波減速器、無框力矩電機、驅動器、編碼器、力矩傳感器等可應用于人形機器人 偉創電偉創電氣氣 2023年6月9日在投資者互動平臺表示，2022年，公司成立機器人行業部，切入機器人產業鏈，目前主要是以機器人大配套為主，主要面向移動類、協作類、服務類的機器人領域，提供低壓伺服、空心杯電機、特種無框力矩電機等核心部件。江南奕帆江南奕帆 2023年7月14日在投資者互動平臺表示，近期團隊在研發無框力矩電機，未來可能用于精密控制行業 表：無框力矩電機各個廠商布局情況表：無框力矩電機各個廠商布局情況 無框力矩電機偏向定制無框力矩電機偏向定制，國內企業無框電機也有布局國內企業無框電機

47、也有布局。無框力矩電機更偏向以輸出扭距為衡量指標，而普通伺服電機更偏向以輸出功率為評價指標。無框力矩電機是需要一體化設計并集成到機器內部，需要根據具體的機械設計尺寸來確定無框力矩電機的外形尺寸和扭矩/轉速性能。因此，無框力矩電機在磁路和工藝設計方面有一定的技術壁壘，需要在低壓供電的環境下輸出更大功率，從驅動性的電路設計以及電路轉換等方面來看，通常需要定制，對整體安裝、固定的工藝及設計具有較高的要求。目前無框電機的代表性產品有美國科爾摩根的TBM無框力矩電機、Parker公司的K系列無框伺服電機；國內昊志機電等有無框力矩電機布局。3.4 電機：無框力矩電機和空心杯電機有望放量電機：無框力矩電機和

48、空心杯電機有望放量 23 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：Faulhaber官網，海通證券研究所 圖：有刷空心杯電機圖：有刷空心杯電機 圖：無刷空心杯電機圖：無刷空心杯電機 空心杯電機：手指關節匹配度較高空心杯電機：手指關節匹配度較高，難點在于大批量生產難點在于大批量生產、裝配裝配?？招谋妱訖C屬于直流永磁的伺服空心杯電動機屬于直流永磁的伺服、控制電動機控制電動機?？招谋妱訖C在結構上突破了傳統電機的轉子結構形式，采用的是無鐵芯轉子。這種轉子結構徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗。同時其重量和轉動慣量大幅降低，從而減少了轉子自身的

49、機械能損耗。由于轉子的結構變化而使電動機的運轉特性得到了改善，不但具有突出的節能特點，更為重要的是具備了鐵芯電動機所無法達到的控制和拖動特性。因此，作為高效率而體積又小的能量轉換裝臵，空心杯對人形機器人手指關節的匹配度較高?？招谋姍C在航空航天、軍工、電器設備、工業控制等眾多領域擁有廣闊應用前景。市場空間：市場空間：根據Business Research數據，全球空心杯直流電機市場在2022年的市場規模約為7.48億美元，預計到2028年將達到11.86億美元，在2023-2029年的預測期內的復合年增長率為8.0%。3.4 電機：無框力矩電機和空心杯電機有望放量電機：無框力矩電機和空心杯電機

50、有望放量 24 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 資料來源：各公司官網，wind，上證e互動，全景網，海通證券研究所 表：部分空心杯電機表：部分空心杯電機各廠商各廠商布局情況布局情況 地區地區 企業名稱企業名稱 簡介簡介 海外海外 Maxon maxon DC電機品質領先全球。其DC采用高性能永磁體。電機的“心臟”是享有全球專利的空芯杯轉子。Faulhaber FAULHABER直流電機有一個自承式斜繞銅線圈。這種設計不僅最大限度地降低了轉子的慣性矩，還為驅動設備提供了最大的動力和精確的無齒槽運行。國內國內 鼎智科技鼎智科技 2023年3月28日在投

51、資者互動平臺表示，公司空心杯電機關鍵繞線工藝設備實現自制，能實現多工位自動化繞線成型?？招谋姍C產線正在籌建。鳴志電器鳴志電器 2022年11月14日在投資者互動平臺表示，公司的空心杯電機和直流無刷電機產品廣泛應用于重癥呼吸機的應用場景 偉創電氣偉創電氣 2023年6月9日在投資者互動平臺表示，公司自主研發設計空心杯電動機，產品目前在內部測試階段 海外廠商優勢明顯海外廠商優勢明顯，國內廠商加緊追趕國內廠商加緊追趕。難點在于大批量生產及裝配難點在于大批量生產及裝配?？招谋姍C由于體積小，大多使用螺旋管微型線圈。螺線管微型線圈是一個三維線圈，由多匝導線纏繞而成，纏繞內部空心，電流流入纏繞導線，并產

52、生均勻磁場。傳統螺旋管微型線圈制作方法以手工纏繞為主，第一步繞線和粘膠帶；第二步壓扁；第三步切線頭，第四步浸錫；第五步取膠帶；第六步卷圓；第七步浸酒精，第八步整形打圓。手工生產空心杯電樞線圈勞動生產率低，人工成本高，而且工作環境使用酒精，對工人的適應性有一定阻礙且增加了材料成本，已不能適應現代化大規模精細生產要求。因此，空心杯制作的難點在于大批量生產及較難的裝配，手工制作方式在生產效率、產品穩定性方面無法滿足客戶需求。市場格局：市場格局：海外廠商Maxon、Faulhaber等公司深耕空心杯電機多年，已經形成的強大的品牌效應和技術壁壘，國內廠商如鳴志電器、鼎智科技、偉創電氣等眾多公司也有空心杯

53、電機相關布局。3.4 電機：無框力矩電機和空心杯電機有望放量電機：無框力矩電機和空心杯電機有望放量 4.總結：人形機器人關節部件供應商總結：人形機器人關節部件供應商 公司公司 主營業務或產品主營業務或產品 人形機器人關節相關產品人形機器人關節相關產品 三花智控 主營制冷控制元器件業務和汽車熱管理系統控制部件業務。執行器 拓普集團 主營業務為汽車零部件的研發、生產及銷售，主要產品包括汽車 NVH 減震系統、內外飾系統、輕量化車身、智能座艙部件、熱管理系統、底盤系統、空氣懸架、智能駕駛系統共八大業務板塊。執行器 綠的諧波 主營業務產品為諧波減速器等。減速器 環動科技 雙環傳動子公司，專門從事機器人

54、關節高精密減速機、高精密液壓零部件的研制及產業化，齒輪及其傳動系統設計制造、測試分析和故障診斷、強度壽命等領域研究及提供技術服務。減速機 中大力德 從事減速電機、減速器等核心零部件的生產和銷售，相繼推出微型無刷直流減速電機、精密行星減速器、滾筒電機、RV減速器、諧波減速器、伺服驅動、永磁直流減速電機等產品。減速器 豐立智能 主營業務是小模數齒輪、精密減速器及相關零部件的研發、生產和銷售。減速器 鳴志電器 產品線涵蓋3大領域：運動控制、智能照明、電子元器件，運動控制產品蛀牙包括步進電機、無齒槽&空心杯電機、步進驅動器與電機等?？招谋姍C 江蘇雷利 主要從事家用電器、汽車微特電機、醫療儀器用智能化

55、組件及相關零部件的研發、生產與銷售?？招谋姍C、絲杠等 鼎智科技 主要產品有線性執行器、混合式步進電機、音圈電機、直流電機等?？招谋姍C、精密齒輪箱、絲桿 偉創電氣 主營業務為變頻器、伺服系統與控制系統等產品的研發、生產及銷售 無框力矩電機、空心杯電機 步科股份 主要產品包括人機界面、可編程邏輯控制器、伺服系統、步進系統、低壓變頻器等數百種型號的工業自動化設備控制核心部件，產品覆蓋了設備自動化控制主要領域。無框力矩電機 昊志機電 主要產品包括主軸、轉臺、直線電機、數控系統、諧波減速器、伺服電機、驅動器、傳感器、氫能源汽車燃料電池壓縮機、曝氣鼓風機、直驅類高速風機等高端裝備核心功能部件。無框力矩

56、電機、諧波減速器、力矩傳感器 表表:核心零部件企業介紹核心零部件企業介紹 25 我們認為我們認為，國內企業零部件廠商有望借助人形機器人產業化趨勢國內企業零部件廠商有望借助人形機器人產業化趨勢，減速器減速器、滾珠滾珠/滾柱絲杠滾柱絲杠、電機電機等核心零部件性能有望逐步提升等核心零部件性能有望逐步提升，進而逐步實現國產替代進而逐步實現國產替代。請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 公司公司 主營業務或產品主營業務或產品 人形機器人關節相關產品人形機器人關節相關產品 秦川機床 主要產品有齒輪加工機床、加工中心、車削中心、螺紋磨床、復雜刀具、傳動部件（滾珠絲杠、

57、滾動直線導軌）等 絲杠 貝斯特 主要產品為汽車零部件、飛機機艙零部件、通信產品零部件、氣動工具、制冷壓縮機零部件、智能裝備及工裝等。絲杠 恒立液壓 絲杠領域產品包括標準滾珠絲桿電動缸、重載滾珠絲桿電動缸、行星滾柱絲桿電動缸、標準滾珠絲桿和重載滾珠絲桿。絲杠 南京工藝 建有滾動功能部件全性能試驗室，構筑了完備的設備保障體系，建成了高精度滾珠絲杠副、大型滾珠絲杠副、滾動導軌副生產線。絲杠 新劍傳動 為半導體通訊、計算機、電子、汽車、工程機械、人機協作及服務機器人等行業提供蝸輪、蝸桿傳動部件和精密零部件產品。絲杠 長盛軸承 雙金屬自潤滑軸承、金屬塑料自潤滑軸承、金屬基自潤滑軸承、塑料自潤滑軸承、滾珠

58、絲杠。絲杠 柯力傳感 主營業務為研制、生產和銷售應變式傳感器、儀表等元器件等 力矩傳感器 鑫精誠 成立于2009年，專注于微型壓力、稱重、多軸力、扭力等智能傳感器及控制儀表的工業級產品研發和創新。力矩傳感器 宇立儀器 2007年創立，專注于多軸力傳感器設計，擁有近20年經驗，在汽車行業和工業機器人領域具有競爭優勢。力矩傳感器 藍點觸控 成立于2019年，專業從事高精度力傳感器及力控產品研發和生產的高新技術企業。擁有深厚的技術優勢。力矩傳感器 海伯森技術 成立于2015年，專注工業傳感技術創新，主營產品包括3D閃測傳感器、3D線光譜共焦傳感器等。力矩傳感器 接上表接上表 資料來源：恒立液壓江蘇恒

59、立液壓股份有限公司非公開發行A股股票預案等各公司公告，wind，易互動，上證e互動，ROBOSIGHT創見機器人、高工機器人微信公眾號，藍點觸控、南京工藝、海伯森技術官網，海通證券研究所 注：空心杯/無框力矩電機、絲杠、減速器等應用范圍較廣，上述公司相關產品目前大多用在其他領域 26 4.總結：人形機器人關節部件供應總結：人形機器人關節部件供應商商 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 5.風險風險提示提示 技術進步不及預期：技術進步不及預期：人工智能技術、運控水平、零部件核心技術進步不及預期，功能短期內無法快速提升。人形機器人滲透率不及預期：人形機器人

60、滲透率不及預期：因人形機器人尚處于早期，技術方案仍未完全確定。若技術方案達不到降本增效的預期，或影響人形機器人的滲透率。相關零部件無法大規模量產：相關零部件無法大規模量產：部分核心零部件生產需要用到海外高端工藝設備。受制于國際關系的影響，相關設備可能面臨無法買入或延期交貨的風險，導致核心零部件無法大規模量產。關節等技術方案變化：關節等技術方案變化：人形機器人關節執行器方案還未完全定型，若方案變化，可能對潛在供應商都有一定影響。競爭加?。焊偁幖觿。簢鴥炔季窒嚓P核心零部件企業眾多，有可能面臨未來競爭加劇的風險。請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 27 分析

61、師聲明分析師聲明 趙趙玥玥煒、毛冠錦煒、毛冠錦 本人具有中國證券業協會授予的證券投資咨詢執業資格，以勤勉的職業態度，獨立、客觀地出具本報告。本報告所采用的數據和信息均來自市場公開信息，本人不保證該等信息的準確性或完整性。分析邏輯基于作者的職業理解，清晰準確地反映了作者的研究觀點，結論不受任何第三方的授意或影響，特此聲明。分析師聲明和研究團隊分析師聲明和研究團隊 28 機械研究團隊機械研究團隊：聯系人：劉綺雯聯系人：劉綺雯 電電 話：話：(021)23185686 Email： 聯系人：丁聯系人：丁嘉一嘉一 電電 話：話：(021)23187266 Email： 首席分析師首席分析師：趙：趙玥玥

62、煒煒 SAC執業證書編號：執業證書編號：S0850520070002 電電 話：話：021-23219814 Email： 分析師：趙靖博分析師：趙靖博 電電 話話：(021)23185625 Email: SAC執業證書執業證書編號：編號：S0850521100001 分析師分析師：毛冠錦毛冠錦 電電 話：話：(021)23183821 SAC執業證書編號：執業證書編號：S0850523060003 Email： 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 信息披露和法律聲明信息披露和法律聲明 投資評級說明投資評級說明 法律聲明法律聲明 。本公司不會因接收人

63、收到本報告而視其為客戶。在任何情況下，本報告中的信息或所表述的意見并不構成對任何人的投資建議。在任何情況下，本公司不對任何人因使用本報告中的任何內容所引致的任何損失負任何責任。本報告所載的資料、意見及推測僅反映本公司于發布本報告當日的判斷，本報告所指的證券或投資標的的價格、價值及投資收入可能會波動。在不同時期，本公司可發出與本報告所載資料、意見及推測不一致的報告。市場有風險，投資需謹慎。本報告所載的信息、材料及結論只提供特定客戶作參考，不構成投資建議，也沒有考慮到個別客戶特殊的投資目標、財務狀況或需要?？蛻魬紤]本報告中的任何意見或建議是否符合其特定狀況。在法律許可的情況下，海通證券及其所屬關

64、聯機構可能會持有報告中提到的公司所發行的證券并進行交易，還可能為這些公司提供投資銀行服務或其他服務。本報告僅向特定客戶傳送，未經海通證券研究所書面授權，本研究報告的任何部分均不得以任何方式制作任何形式的拷貝、復印件或復制品，或再次分發給任何其他人，或以任何侵犯本公司版權的其他方式使用。所有本報告中使用的商標、服務標記及標記均為本公司的商標、服務標記及標記。如欲引用或轉載本文內容，務必聯絡海通證券研究所并獲得許可，并需注明出處為海通證券研究所，且不得對本文進行有悖原意的引用和刪改。根據中國證監會核發的經營證券業務許可，海通證券股份有限公司的經營范圍包括證券投資咨詢業務。1.投資評級的比較和評級標

65、準：投資評級的比較和評級標準：以報告發布后的 6 個月內的市場表現為比較標準，報告發布日后 6 個月內的公司股價（或行業指數）的漲跌幅相對同期市場基準指數的漲跌幅；2.市場基準指數的比較標準：市場基準指數的比較標準：A 股市場以海通綜指為基準；香港市場以恒生指數為基準；美國市場以標普 500或納斯達克綜合指數為基準。類類 別別 評評 級級 說說 明明 股票投資評級 優于大市 預期個股相對基準指數漲幅在 10%以上；中性 預期個股相對基準指數漲幅介于-10%與 10%之間；弱于大市 預期個股相對基準指數漲幅低于-10%及以下；無評級 對于個股未來 6 個月市場表現與基準指數相比無明確觀點。行業投資評級行業投資評級 優于大市 預期行業整體回報高于基準指數整體水平 10%以上；中性 預期行業整體回報介于基準指數整體水平-10%與 10%之間；弱于大市 預期行業整體回報低于基準指數整體水平-10%以下。29