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1、2025年人形機器人產業發展藍皮書人形機器人量產及商業化關鍵挑戰前瞻產業研究院2024年12月目錄CONTENT01 研究背景03 人形機器人產業發展趨勢02 人形機器人產業現狀04 量產及商業化挑戰05 人形機器人產業榜單06 企業應用案例研究背景1.1 新質生產力背景下制造業智能變革1.2 人形機器人是緩解制造業人力供需矛盾的關鍵一環1.1 新質生產力背景下制造業智能變革2023年11月人形機器人創新發展指導意見發布，該政策推出的目的為推動人形機器人產業高質量發展，培育形成新質生產力。人形機器人作為集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術的新質生產力載體，將對社會產業變革和全球競爭格局產生

2、顛覆性影響。資料來源：中國工信部 前瞻產業研究院整理煤炭到 2025 年2023.11工信部人形機器人創新發展指導意見)創新體系初步構建 關鍵技術突破 整機達到國際先進、量產到 2027年 技術創新能力提升 綜合實力達世界領先 構建產業生態任務一：突破關鍵技術 打造人形機器人“大腦”和“小腦”開發基于人工智能大模型的人形機器人“大腦”開發控制人形機器人運動的“小腦”突破“肢體”關鍵技術系統部署“機器肢”關鍵技術群攻關“機器體”關鍵技術群任務二：培育重點產品 打造整機產品基礎型：類人外觀、雙腿行走和雙臂雙手基本操作功能功能型：交互型、高精度型、極端環境高可靠型產品夯實基礎部組件傳感：高精度傳感器

3、(視覺、聽覺等)執行：高功率密度液壓伺服執行器、高精度電驅執行器任務三：拓展場景應用 服務特種領域需求強化復雜環境下本體控制、快移、精確感知/決策、防護等打造制造業典型場景結構化工序：推廣在裝配、運轉、檢測、維護等應用非結構化工序：加強交互(人-機-環境)加快民生及重點行業推廣1.2 人形機器人是緩解制造業人力供需矛盾的關鍵一環當前中國低生育率化、高老齡化持續加速，人口紅利效應逐漸減弱。在這樣的背景下，人形機器人是緩解制造業人力供需矛盾的關鍵一環，人形機器人可以完成非結構化制造環境中組裝、分揀、檢測等任務。資料來源：中國社科院人口與勞動經濟研究所 優必選 前瞻產業研究院整理2019-2025年

4、中國勞動力需求與供給情況(單位:億人)7.757.327.567.262019年2025年勞動力需求總量(億人)勞動力供給總量(億人)2025-2030年中國勞動供給缺口(單位:萬人)60020002025年2030年勞動力供給缺口（萬人)物流領域人形機器人緩解市場勞動力示例汽車制造領域產業現狀2.1 人形機器人概述2.2 人形機器人產業畫像2.3 全球人形機器人產業現狀2.4 中國人形機器人產業現狀2.1 人形機器人概述人形機器人是一種利用人工智能和機器人技術制造的具有類似人類外觀和行為的機器人。相比其他機器人，人形機器人需要保持相對平衡并適應不同行走環境，執行器是實現其運動的關鍵部件，人形

5、機器人線性執行器、旋轉執行器價值量占比較高。資料來源：前瞻產業研究院整理感知系統價值量占比14.55%靈巧手價值量占比17.98%旋轉執行器價值量占比19.64%線性執行器價值量占比19.64%碳纖維價值量占比17.18%通訊價值量占比4.01%散熱價值量占比2.86%電池組價值量占比1.72%手指緊抓裝置仿生關節人形機器人相關概念辨析區別人形機器人四足機器人定義人形機器人又稱仿人機器人，靈感來源于人類的身體，集仿生學原理和機器電控原理于一體。四足機器人是一種具備四只腳部并能夠獨立行走、跑動和進行各種動作的機器人。形態設計外形設計模仿人類，通常具有頭部、軀干、四肢等特征，能夠模擬人類的行走、抓

6、握等動作。外形設計模仿四足動物，如狗或馬，具有四條腿，能夠進行奔跑、跳躍等動作。技術難度技術難度較高，在結構設計、硬件構成、控制算法、核心性能要求以及零部件選擇方面都有相對較高的要求。四足機器人所需的技術難度遠遠低于人形機器人，四足機器人是人形機器人的初級階段或入門過程。應用領域通常用于制造業與服務行業，可以執行與人交互、教學、表演等任務。適用于搜索救援、農業、工業檢查、地形勘探等需要高機動性和適應性的環境。2.2.1 人形機器人產業畫像：行星滾柱絲杠價值量占比最大人形機器人產業鏈上游為核心零部件，其中行星滾柱絲杠價值量占比較高。行星滾柱絲杠制造難度大、壁壘高，目前產能主要集中于歐洲、美國等，

7、中國企業起步較晚，規模較小，國內市場主要依靠海外進口。資料來源：Tesla AI Day 前瞻產業研究院整理上游：核心零部件無框力矩電機中游：人形機器人制造下游：人形機器人應用動力電池工業制造商業服務KollmorgenParherAerotech步科股份Tesla1X優必選達闥科技空心杯電機FaulhaberPortescapMaxon艾萊德摩熱管理系統減速器TeslaNideDenso 三花智控NabtescoSiemensKollmorgen哈默納科傳感器BoschHoneywellTexas 漢威科技專用芯片行星滾柱絲杠NVIDIAIntelTeslaRollvisEwellix秦川機

8、床執行器總成Tesla1X優必選Boston DynamicsTesla1X TechnologiesAgility Robotics優必選小米集團達闥科技Boston DynamicsFANUCiRobotAldebaran Robotics2030年人形機器人各零部件價值量占比情況（單位：%）行星滾柱絲杠,19%無框力矩電機,16%減速器,13%力傳感器,11%慣導imu,2%空心杯電機,8%其他,31%2.2.2 人形機器人產業畫像：目前人形機器人正在從L3向L4過渡按照智能化程度，人形機器人可被分為L0至L5六個層級，目前人形機器人正在從L3向L4過渡。資料來源：前瞻產業研究院整理L0

9、：無自主性人形機器人產業發展階段處于從L3向L4過渡階段L1：輔助控制L2：部分自主L3：條件自主L4：高度自主L5：完全自主只能依靠人類指令實現結構驅動，無任何智能化設計可以驅動關節實現拖拽、錄制、回放等功能在算法的驅動下規劃運動軌跡和路徑，完成特定動作具備感知能力，利用傳感器獲取環境信息，能夠自主識別、理解和反饋預設動作具備一定認知，能夠通過觀察、測量、預設等方式自主推理，完成任務，不需要人的頻繁干預完全具備人類的思維和創造力，能夠自主判斷，做出決策并執行復雜的任務2.3.1 全球產業現狀：全球人形機器人市場規模持續增長全球人形機器人市場規模持續增長。2023年全球人形機器人市場規模約21

10、.6億美元。隨著技術的進步，預計未來人形機器人將在更多場景中實現商業化應用，不僅提升生產效率，還將在教育和家庭生活中扮演更加積極的角色。到2029年，全球人形機器人產業規模預期達324億美元。資料來源：中國人形機器人產業大會 前瞻產業研究院整理煤炭2023-2029年全球人形機器人產業規模情況（單位：億美元）21.634 53 84 131 206 324 05010015020025030035020232024E2025E2026E2027E2028E2029E全球產業規模情況（億美元）CAGR=57%2.3.2 全球區域現狀：日本、歐美等地區早期出臺相關產業政策較多整體來看，日本、歐美等

11、發達國家早期出臺機器人產業政策較多，中國則是近年來飛速發展，后期出臺了一系列政策支持人形機器人產業的發展。資料來源：前瞻產業研究院整理20142015201620172018201920202021美國歐洲日本中國政策歷程20222023國家機器人計劃美國機器人技術路線圖：從互聯網到機器人國家機器人計劃2.0美國國家機器人計劃3.0國家人工智能研發戰略計劃日本振興戰略新機器人戰略社會基礎設施用機器人開發、引進五大重點領域長期護理機器人技術應用重點領域-修訂服務機器人安全操作新國際標準歐盟機器人研發計劃歐洲人工智能戰略智能工業計劃高科技戰略2025地平線歐洲“十四五”機器人產業發展規劃“機器人+

12、”應用行動實施方案2023年未來產業創新任務揭榜掛帥工作“十四五”智能制造發展規劃美聯儲半年度貨幣政策報告2024機器人技術研究行動計劃人工智能驅動機器人戰略人形機器人創新發展指導意見關于推動未來產業創新發展的實施意見“十三五”國家戰略性新興產業發展規劃服務機器人科技發展“十二五”專項規劃2.3.3 全球區域現狀：日本、歐美等地區機器人產業起步較早資料來源：前瞻產業研究院整理煤炭2010.102012.112014.62017.112018.520202022.92023.32024.102014.6日本-軟銀Pepper語音識別:可以分析表情和聲調的情緒識別技術，可與人類進行交流2017.1

13、1日本-豐田T-HR3可穿戴式控制裝置：可模仿用戶的動作2018.5美國-波士頓動力Atlas運動控制+視覺識別:“雙眼”是兩個立體傳感器、配備RGB相機和深度傳感器2020美國-Agility 的Digit避障、上下樓梯，配合自動駕駛車輛送快遞，交付包裹2022.9美國-特斯拉Opitimus甚于視覺神經網絡預測能力的自動駕駛技術，與汽年共用AI2023.3挪威-1X的NEO擁有先進AI大腦，可在空間內自由移動，并能遠程操控2024.10中國-優必選的Walker S1實現全球首次人形機器人與無人物流車、無人叉車和智能制造管理系統的協同作業2010.10日本-本田ASIMO運動控制:精致的髖

14、關節可實現平穩獲轉2012.11法國-Aldebaran的Romeo運動控制:提出中心控制架構，可獲得高質量的被動步態模式，可完成開門握手等復雜行為運動控制技術的發展運動控制+AI模型日本開創了人形機器人這一新興賽道，而后歐美等企業積極開發相關產品。2.3.4 全球企業布局：全球人形機器人企業尚未正式實現量產產品作為新興科技產物，盡管全球機器人產業鏈齊全，但目前市場上誕生的人形機器人，技術層面上還停留在新產品對外發布、應用場景驗證測試階段，商業層面上還未實現大規模量產和商業落地。資料來源：各公司官網 前瞻產業研究院整理Optimus二代2024年6月Optimus二代在特斯拉工廠進行應用測試，

15、從事電池的分揀訓練。2026年特斯拉有望大規模生產人形機器人，供其他公司使用。Walker S2024年7月Walker S在蔚來車間進行實訓驗證。2024年12月預計優必選人形機器人進入汽車工廠將在2024年底實現小規模交付。Eve、Neo2023年Eve年產120-240個2026年擴大生產規模，獲取數據2024年Neo計劃產能600-2400個/年2025年擴大生產規模Digit2024年8月Digit是目前商業化進展較快的機器人，但也僅在GXO Spanx倉庫完成10000個訂單機器人的部署。2025年將于2024年向客戶交付第一批 Digit，并于2025年全面上市，售價預計為25萬

16、美元。2.4.1 中國政策現狀：中國人形機器人政策重心由技術轉向產業化中國人形機器人政策重心由技術開始轉向產業化，2021年之后陸續發布“十四五”機器人產業發展規劃、“十四五”智能制造發展規劃、“機器人+”應用行動實施方案等政策。資料來源：前瞻產業研究院整理人形機器人政策歷程服務機器人科技發展“十二五”專項規劃圍繞高端仿生技術，重點開發仿人形機器人、高負載高穩定高速機動仿生騾子、適應多環境的自變形模塊化機器人等。2012年“十三五”國家戰略性新興產業發展規劃構建工業機器人產業體系，全面突破高精度減速器、高性能控制器、精密測量等關鍵技術與核心零部件，重點發展高精度、高可靠性中高端工業機器人。20

17、16年“十四五”機器人產業發展規劃到2025年，推動中國成為全球機器人技術創新策源地、高端制造集聚地和集成應用新高地。2021年“十四五”智能制造發展規劃提高產品質量和安全性，滿足多樣化、高品質需求，大力推廣面向工序的專用制造裝備和專用機器人。2021年人形機器人創新發展指導意見到2027年，人形機器人技術創新能力顯著提升，形成安全可靠的產業鏈供應鏈體系，構建具有國際競爭力的產業生態，綜合實力達到世界先進水平。2023年2023年未來產業創新任務揭榜掛帥工作到2025年，建立人形機器人高動態行走控制算法，可支持具有雙足、雙臂、腰、髖、膝、踝等不少于28個自由度的人形仿生機構。2023年關于推動

18、未來產業創新發展的實施意見加快實施重大技術裝備攻關工程，突破人形機器人等高端裝備產品，以整機帶動新技術產業化落地，打造全球領先的高端裝備體系。2024年“機器人+”應用行動實施方案到2025年，制造業機器人密度較2020年實現翻番，服務機器人、特種機器人行業應用深度和廣度顯著提升，機器人促進經濟社會高質量發展的能力明顯增強。2023年2.4.2 中國產業現狀：中國市場展現出巨大的增長潛力中國人形機器人市場展現出巨大的增長潛力。根據中國人形機器人產業大會披露的信息，2024年中國人形機器人市場規模約27.6億元。對于整個人形機器人市場未來的發展，工信部2023年11月發布的人形機器人創新發展指導

19、意見中明確，到2027年，產業加速實現規?；l展，應用場景更加豐富，相關產品深度融入實體經濟，成為重要的經濟增長新引擎。資料來源：中國人形機器人產業大會 前瞻產業研究院整理煤炭2024-2029年中國人形機器人產業規模情況（單位：億元，%）27.653 103 200 387 750 01002003004005006007008002024E2025E2026E2027E2028E2029E中國產業規模情況（億元）CAGR=93.6%2.4.3 投融資情況：中國人形機器人產業投融資呈現向好趨勢2021年后，中國人形機器人投融資數量和金額整體呈現上升趨勢，2023年，中國人形機器人產業投融資數

20、量為30件，同比增長200%；投融資金額為54.1億元，同比增長153.5%，行業整體呈現積極發展的趨勢。資料來源：IT桔子 前瞻產業研究院整理2019-2024年中國人形機器人產業投融資事件（單位：件）6 6 4 10 30 3305101520253035201920202021202220232024.1-10人形機器人（件）2019-2024年中國人形機器人產業投融資金額（單位：億元）22.6 1.4 1.7 21.3 54.1 42.0 0.010.020.030.040.050.060.0201920202021202220232024.1-10人形機器人（億元）2.4.4 科研創

21、新情況：中國人形機器人產業專利公開進入爆發階段根據incoPat數據，2015-2023年，中國人形機器人專利申請及公開數量呈波動上升趨勢，2023年，中國人形機器人專利公開數量為2903項，中國人形機器人產業專利公開進入爆發階段；申請機構方面，截至2024年11月，北京理工大學為人形機器人領域專利申請規模最大的機構，有181項。資料來源：incopat 前瞻產業研究院整理216929030500100015002000250030003500申請專利數量公開專利數量2015-2024年中國人形機器人產業專利申請、公開數量（單位：項）注：專利統計時間截至2024年11月14日991001011

22、07109112118121159181050100150200浙江捷昌線性驅動科技股份有限公司輝達公司偉摩有限責任公司深圳市優必選科技股份有限公司清華大學華為技術有限公司浙江大學吉林大學哈爾濱工業大學北京理工大學截至2024年中國人形機器人專利申請機構Top10（單位：項）2.4.5 科研創新情況：廣東人形機器人產業專利申請數量最多從區域申請數量來看，截至2024年11月，廣東人形機器人領域專利申請數量最多，達到1650項。從區域申請趨勢來看，江蘇后期在人形機器人領域專利申請數量較多，發展趨勢較好，2023年江蘇人形機器人專利申請數量280項，廣東申請數量256項。資料來源：incopat

23、前瞻產業研究院整理2723033353654258921064136615691650020040060080010001200140016001800四川陜西湖北安徽山東上海浙江北京江蘇廣東截至2024年中國人形機器人省市申請情況（單位：項）256280050100150200250300350廣東江蘇北京浙江上海2015-2024年中國主要地區人形機器人專利申請情況（單位：項）2.4.6 科研創新情況：線性執行器與感知系統為主要關注技術路線截至2024年11月，感知系統與線性執行器系統專利申請數量較多，分別為6976項與6796項。感知系統是由“視覺傳感器+毫米波雷達+語音通訊”組成，線性

24、執行器系統是由“無框力矩電機+行星滾柱絲杠+力矩傳感器+編碼器+驅動器+關節機加工件”組成，從專利申請情況來看，目前這兩個系統為中國人形機器人市場主要關注技術路線。資料來源：incopat 前瞻產業研究院整理截至2024年中國人形機器人主要系統專利申請情況（單位：項）6796 3324 623 6976 010002000300040005000600070008000線性執行器旋轉執行器靈巧手感知系統專利數量（件）中國人形機器人主要系統技術路線系統主要構成感知系統視覺傳感器+毫米波雷達+語音通訊線性執行器無框力矩電機+行星滾柱絲杠+力矩傳感器+編碼器+驅動器+關節機加工件旋轉執行器無框力矩電

25、機+諧波減速器+力矩傳感器+編碼器+驅動器+關節機加工件靈巧手行星減速器+空心杯電機+編碼器+驅動器+蝸輪蝸桿+線傳動2.4.7 中國區域現狀：京津冀形成優勢互補的產業鏈協同發展模式從京津冀地區人形機器人產業發展情況來看，其最大特點在于優勢互補、交匯互通的產業鏈協同發展模式。北京科技創新資源豐富，產業發展程度在三地居于首位，而天津與河北工業基礎也較雄厚且傳統產業轉型需求旺盛，故許多機器人企業采取北京研發，生產、落地在天津、河北的模式，且河北發展成為京津機器人企業的重要零部件供應地。資料來源：浙江大學湖州研究院 前瞻產業研究院整理河北天津北京發展格局京津冀區域是我國重要的機器人產業高地之一。京津

26、冀地區形成了以北京為發展中心，天津河北特色突出的人形機器人產業發展格局。天津北京河北企業布局：小米、銀河通用機器人、星動紀元、加速進化等人形機器人整機企業，因時機器人、智同科技、清能德創等關鍵零部件配套企業政策發布：北京市機器人產業創新發展行動方案（2023-2025年）、北京市促進機器人產業創新發展的若干措施企業布局：天津新松、辰星機器人、朗譽科技、深之藍等機器人企業政策發布：天津市機器人產業發展三年行動方案企業布局：唐山開元、中信重工、廊坊星潤、香河皓達、雙威智能、科斯特、康德重工等機器人企業政策發布：河北省支持機器人產業發展若干措施2.4.8 中國區域現狀：長三角已建立起較為完整的機器人

27、產業鏈條從長三角地區人形機器人產業發展情況來看，其最大特點在于工業機器人產業規模龐大，為人形機器人產業的發展奠定了較好的基礎。長三角是我國工業機器人產業發展最為完備的區域之一，產能規模大，產業鏈條完整，產業投資集聚度高，發展人形機器人產業正當其時。資料來源：浙江大學湖州研究院 前瞻產業研究院整理發展格局以上海為核心，蘇州、南京、常州、杭州、寧波、蕪湖多點發力的發展格局，綜合實力走在全國前列。安徽江蘇浙江上海上海江蘇浙江安徽企業布局：傅利葉智能、智元機器人、達閥機器人、上海開普勒等人形機器人本體企業，以及步科股份、鳴志電器等核心零部件企業政策發布：上海市促進智能機器人產業高質量創新發展行動方案（

28、2023-2025年）、上海市促進智能機器人產業高質量創新發展行動方案（2023-2025年）企業布局：鈞舵機器人政策發布：關于印發江蘇省機器人產業創新發展行動方案的通知企業布局：宇樹科技等人形機器人企業，?？禉C器人、錢江機器人等核心零部件企業政策發布：浙江省人形機器人產業創新發展實施方案（20242027年）企業布局：埃夫特、瑞祥工業等核心零部件企業政策發布：安徽省人形機器人產業發展行動計劃（2024-2027年）2.4.9 中國區域現狀：珠三角為全球人形機器人供應鏈的重要集聚區從珠三角地區人形機器人產業發展情況來看，該地區是全球人形機器人供應鏈的重要集聚區，控制、伺服系統技術較為領先。廣東

29、深圳、廣州、東莞等地聚集了優必選、樂聚機器人等全球領先人形機器人企業與里工實業、本末科技、匯川技術等涉及減速器、電機的核心零部件企業。資料來源：浙江大學湖州研究院 前瞻產業研究院整理發展格局以深圳為發展重心，廣佛莞為發展主力的人形機器人產業發展格局。廣東深圳廣東廣州廣東東莞企業布局：優必選、逐際動力、樂聚機器人等人形機器人企業，匯川技術、雷賽智能、奧比中光、大族傳動、同川科技、固高科技等核心零部件企業政策發布：深圳市加快推動人工智能高質量發展高水平應用行動方案（2023-2024年）企業布局：里工實業等人形機器人企業，廣州數控、中設機器人等核心零部件企業政策發布：廣州市現代高端裝備產業鏈高質量

30、發展三年行動計劃企業布局：本末科技、李群自動化、云鯨智能等核心零部件企業政策發布：東莞市支持智能機器人產業發展若干措施廣東香港澳門2.4.10 中國區域現狀：深圳具有具有人形機器人產業先發優勢深圳市機器人產業發展良好，且擁有優必選、逐際動力、樂聚機器人等一批本體企業，發布了優必選Walker X、樂聚夸父、逐際動力CL-1等人形機器人產品，已具有人形機器人產業先發優勢。資料來源：深圳市機器人協會 前瞻產業研究院整理深圳市加快推動人工智能高質量發展高水平應用行動方案（2023-2024年）解讀統籌整合基金資源，形成規模1000億元的人工智能基金群加快組建廣東省人形機器人制造業創新中心實施產業鏈關

31、鍵環節提升扶持計劃積極開展人形機器人規?；瘧蒙钲谑腥诵螜C器人主要引領企業優必選 新一代工業人形機器人Walker S1已進入比亞迪等汽車工廠實訓深圳已具備一批全國領先的人形機器人市場主體樂聚機器人 發布夸父人形機器人，在智能化、泛化能力上得到了顯著提升逐際動力 發布國內首款基于實時地形感知動態上樓梯的人形機器人CL-1158216441797 2021202220232021-2023年深圳市機器人總產值（單位：億元）深圳機器人產業總產值（億元）機器人為深圳重點發展的產業之一23.93%19.23%17.28%39.56%2023年深圳市機器人企業分布情況（單位：%）寶安區南山區龍崗區其他服

32、務機器人科技發展“十二五”專項規劃發展趨勢3.1 市場需求趨勢3.2 技術創新趨勢3.3 應用趨勢3.4 量產化趨勢3.1 市場需求趨勢：人形機器人出現將緩解市場勞動力缺口勞動力缺口將成為影響全球經濟發展的關鍵因素之一，而人形機器人的出現，將有望緩解這一局面，未來市場對人形機器人的需求將會持續上升，預計到2030年，全球人形機器人出貨量將達到3.80萬臺。資料來源：中國社科院人口與勞動經濟研究所 麥肯錫 Omdia 前瞻產業研究院整理2030年全球勞動力缺口預測（單位：萬人）20001800 1650 1580 700 650 64438005001000150020002500中國印尼歐盟巴

33、西墨西哥美國日本韓國2027-2030年全球人形機器人出貨量預測（單位：萬臺）1.00 1.83 3.35 3.80 0.000.501.001.502.002.503.003.504.002027E2028E2029E2030E3.2 技術創新趨勢：具身智能技術提升人形機器人自主作業能力當以Chat GPT為代表的新一代人工智能技術爆發后，具身智能熱潮隨之而來，具身智能技術涵蓋“大腦”、“小腦”關鍵技術群，實現人形機器人自主感知、決策與行動。資料來源：優必選 前瞻產業研究院整理仿生大腦LLMVLMAgent知識記憶仿生小腦CPG模仿學習強化學習控制模型具身智能雙臂雙足靈巧手頭控感知決策行動語

34、音、視覺、文字、觸覺導航、規劃分揀、裝配、操作、行走、搬遠、交互三維重建動作映射實時仿真遷移學習知識蒸餾域隨機化數字孿生數字孿生3.3 應用趨勢：未來人形機器人有望應用于航天航空領域人形機器人在細分市場率先商業化，如工廠生產、安防巡檢、物流配送、服務業引導等，初期功能單一，后逐步成熟轉為通用型機器人，由To B轉為To C，進入家政等市場；更遠的未來，人形機器人有望應用于航天航空領域。資料來源：前瞻產業研究院整理技術成熟、成本下降、法規監管逐漸完善2025-2030年2030-2040年2040-2050年初期：細分市場工業生產安防巡檢物流配送服務業引導災難救援中期：個人市場家政服務個人助理陪

35、伴護理遠期：航空航天航天作業宇宙探索太空垃圾清理To B向To C轉變專用型向通用型3.4 量產化趨勢：人形機器人的量產趨勢正在逐步顯現人形機器人的量產趨勢正在逐步顯現，多家人形機器人公司宣布了其量產計劃，海外企業如特斯拉預計在2026年開始對外進行人形機器人量產；中國企業如優必選，其產品已經進入了東風柳汽、吉利汽車等車廠的實訓，預計2024年年底實現小規模交付。資料來源：前瞻產業研究院整理未來有量產規劃的企業 特斯拉預計在2026年開始對外量產；Figure 02已進入寶馬工廠進行測試；挪威1X technologies的輪足人形機器人正在進行商業化探索，并用于提供安保服務。優必選人形機器人

36、產品進入了東風柳汽、吉利汽車等車廠實訓，預計2024年底實現小規模交付；傅利葉于2023年開始發售產品，其GR-1產品實現小批量交付；智元預計2024年其人形機器人產品發貨量為300臺左右；達閥計劃在2025年實現量產。海外企業中國企業挑戰4.1 技術挑戰4.2 商業挑戰 成本挑戰：人形機器人存在卡脖子問題，制造成本較高 應用挑戰：人形機器人無法適應多場景的不同需求 安全與倫理挑戰：市場缺乏人形機器人相關標準規范 人形機器人主要構成及技術挑戰 柔輪易疲勞斷裂將增加人形機器人故障率 諧波減速器傳動速比受限使精度與響應速度下降 無框力矩電機溫升控制困難使整機能效下降 數據采集方法的局限性影響學習與

37、適應能力 底層算法模型尚未統一影響整體效率4.1 人形機器人主要構成及技術挑戰資料來源：前瞻產業研究院整理影響人形機器人量產進程線性執行器感知系統旋轉執行器諧波減速器無框力矩電機存在局限性柔輪易疲勞斷裂傳動速比限制對人形機器人性能的影響增加故障率運動精度與響應速度下降發展桎梏影響關節尺寸提高功率密度的技術難度大轉矩損失對人形機器人性能的影響靈巧手行星減速器單級傳動比范圍小負載能力有限存在局限性溫升控制困難續航時間和能效下降力量輸出減少視覺傳感器易受環境因素干擾計算資源需求高對人形機器人性能的影響感知精度下降實時響應能力下降，影響操作的準確性增量式編碼器對人形機器人性能的影響對累積誤差比較敏感動

38、態性能下降缺點對人形機器人性能的影響底層算法模型數據采集方法存在局限性底層算法模型尚未統一對人形機器人性能的影響整機性能和效率下降學習和適應能力受限硬件軟件柔輪是諧波減速器的關鍵部件之一，負責傳遞運動和力矩，一旦發生疲勞斷裂，諧波減速器失效，將導致關鍵關節失靈，使機器人無法完成預定任務，增加故障率。4.1.1 技術挑戰：柔輪易疲勞斷裂將增加人形機器人故障率柔輪齒面斷裂情況當柔輪齒面出現磨損后，其與剛輪輪齒之間運動副的摩擦系數增大，導致其傳動效率、扭轉剛度等性能參數出現下滑。而隨著柔輪齒面磨損的加劇，最終導致柔輪齒面疲勞斷裂，即諧波減速器完全失效。柔輪齒面疲勞斷裂將使得人形機器人能耗增加，并且因

39、關鍵部件失效而無法正常工作。柔性軸承外圈斷裂情況資料來源：諧波減速器失效預警與壽命等級評估方法研究 前瞻產業研究院整理當柔輪內壁和柔性軸承外圈出現磨損后，使得潤滑效果下降、摩擦系數變大、溫度升高。這些因素都會導致其運動副磨損不斷加劇，最終產生疲勞斷裂現象。諧波減速器的傳動速比決定人形機器人運動的精度和響應速度，諧波減速器的傳動速比通常在30:1320:1之間，不能用于傳動速比小于30的場合，將會限制人形機器人在高精度定位、快速響應等方面的表現，導致運動精度下降、響應速度變慢。4.1.2 技術挑戰：諧波減速器傳動速比受限使精度與響應速度下降不同類型諧波減速器傳動速比情況資料來源：前瞻產業研究院整

40、理注：傳動速比=輸入軸轉速/輸出軸轉速諧波減速器小型30:1-100:1中型50:1-200:1大型100:1-320:1人形機器人需要高精度性能的場景場景具體情況高精度定位場景人形機器人的手指和手腕需要進行高精度的定位和抓取操作，較低的傳動速比可以提供更高的分辨率和更精細的控制?？焖夙憫獔鼍霸谛凶吆团懿降葎討B運動中，需要快速響應和調整，較低的傳動速比可以減少啟動和停止的慣性，提高動態性能。在遇到障礙物時，需要快速調整姿態和方向，較低的傳動速比可以提高反應速度，確保安全。高頻率運動場景在進行舞蹈和表演時，需要進行高頻率的運動和快速的動作切換，較低的傳動速比可以提高動作的流暢性。無框力矩電機的工

41、作溫度是影響其性能和壽命的重要因素。溫度升高將使無框力矩電機的轉軸溫度上升，輸出扭矩下降，從而導致人形機器人能耗增加，使用效率下降。4.1.3 技術挑戰：無框力矩電機溫升控制困難使整機能效下降溫度升高對人形機器人能效的影響溫升對電機性能的影響（單位：C，nm）1041211778.889602040608010012014016018020095100105110115120125轉軸溫度輸出扭矩資料來源：溫度對扭矩測量精度影響因素簡析 前瞻產業研究院整理注：此處電機為牽引電機，目前暫無溫度對無框力矩電機性能影響的數據，故借助溫度對牽引電機性能影響的數據作為參考。電機繞組的電阻增加輸出扭矩降低

42、，需要更大的電流來維持相同的輸出扭矩增加人形機器人能耗增加電機內部的銅損和鐵損，降低整體效率損耗造成轉軸溫度增加，進一步提高溫度惡性循環，導致人形機器人能效下降4.1.4 技術挑戰：數據采集方法的局限性影響學習與適應能力從底層算法模型來看，機器人的軟件可以分為大腦與小腦。目前大小腦發展不均衡，相較于智能“大腦”的智力快速提升，人形機器人的小腦即運動控制，發展停留在初期，主要制約因素之一是數據采集，數據采集直接影響到了人形機器人的學習和適應能力，對實現大規模量產構成了障礙。資料來源：MimicPlay:Long-Horizon Imitation Learning by Watching Hum

43、an Play 新智元 前瞻產業研究院整理人形機器人小腦數據采集方法利用視頻數據引導學習局限性：信息表征的局限性、相對真機的還原性等。生成式仿真局限性：模型可能不具備足夠的魯棒性來應對未知情況、數據質量高度依賴所使用的物理模型等。影響人形機器人學習和適應能力4.1.5 技術挑戰：底層算法模型尚未統一影響整體效率資料來源：前瞻產業研究院整理精細操作中不同任務對應不同的獎勵函數，無法設置統一的獎勵函數進行強化學習，因此目前尚未有統一的底層算法。對于每一個具體的精細動作任務，都需要單獨開發和調校相應的算法模型，導致不同組件或子系統之間的兼容性和互操作性較差，影響人形機器人整體性能和效率。精細動作執行

44、底層算法底層算法類型具體情況生成式模仿學習結合了模仿學習和生成模型的思想，用于訓練機器人或其他智能體通過觀察專家或人類的行為來學習執行任務。Affordance（可供性）“Affordance”（可供性）是一個源自心理學的概念，指的是環境中的物體或表面為一個有機體提供的可能行為。簡單來說，就是環境中的物體提供了哪些潛在的使用方式或操作機會。大模型問答使用大規模預訓練的語言模型來處理自然語言理解和生成任務。大模型Prompt規劃利用大模型來生成或優化任務指令（Prompts），以指導機器人完成復雜的任務。Language矯正通過算法和技術手段來改進或糾正語言表達中的錯誤，確保輸出的語言更加準確、

45、自然和符合語境。4.2.1 成本挑戰：行星滾柱絲杠依靠進口，成本較高行星滾柱絲杠制造難度大、壁壘高，目前產能主要集中于歐洲、美國等，中國企業起步較晚，規模較小，國內市場主要依靠海外進口，從而導致行星滾柱絲杠價格較高，提高人形機器人整機制造成本。資料來源：行星滾柱絲杠副的新發展及關鍵技術 wind 前瞻產業研究院整理行星滾柱絲杠核心技術難點滾柱螺紋與輪齒相位匹配行星滾柱絲杠裝配難度較大，困難在于確保滾柱螺紋與齒輪齒對齊，同時允許順序安裝多個滾柱。力學分析體系目前關于行星滾柱絲杠的各種分析主要局限于效率、壽命和承載能力，沒有建立完整的剛度、強度分析體系。摩擦、潤滑和熱問題加工行星滾柱絲杠時，因其依

46、賴滾動摩擦傳遞動力，需注意摩擦與磨損。作為部件設計時的匹配問題行星滾柱絲杠通常作為電動機執行器的執行部件，而電動機執行器廣泛應用于各行各業，對電動機執行器的諸如重量、潤滑等要求更高。中國行星滾柱絲杠市場份額情況（單位：%）Ewellix,14%Rollvis,26%GSA,26%Rexroth,12%CMC,3%U-SCREWS,3%Technical Equipment Manufacture,8%Best Precision,8%注：相關機構暫無披露最新數據，此處為2022年數據。國內行星滾柱絲杠廠商市場份額占比僅為19%4.2.1 成本挑戰：人形機器人制造成本較高目前，本田、NASA與通

47、用汽車、波士頓動力等人形機器人產品成本或售價均超過200萬美元，其他企業的人形機器人產品成本或售價也相對較高。馬斯克表示，人形機器人的成本至少要控制在2萬至3萬美元之間才能實現量產。相比之下，當前的人形機器人距離實現量產還有一定的差距。資料來源：移動機器人產業聯盟 前瞻產業研究院整理國內外部分人形機器人產品成本研發團隊代表產品成本/售價本田AS IMO約250萬美元NASA、通用汽車Robonaut 2約250萬美元波士頓動力Atlas約200萬美元PAL RoboticsTALOS約90萬歐元北京理工大學匯童機器人系列70萬美元（BHR-3M型號）蘇黎世大學Roboy約50萬美元UT Aus

48、tin、Meka Robotics Dreamer40萬美元Meka RoboticsM132萬美元（取決于配置）研發團隊代表產品成本/售價KAIST、Rainbow RoboticsDRC-Hubo+32萬美元RoboCub 聯盟、意大利理工學院i Cub30萬美元川田工業、日本產業技術研究院HRP-430萬美元韓國科學技術院Kibo27萬美元（僅硬件）AgilityDigit低于25萬美元FigureFigure-0110萬-20萬美元之間1XEVE約15萬美元Engineered ArtsAmeca超過13萬美元200萬美元4.2.1 成本挑戰：人形機器人維護成本較高人形機器人的維護保養

49、涵蓋了日常清潔維護、定期檢查、關鍵零部件的更換、以及設備檢查和維修等方面。盡管人形機器人可以帶來效率的提升等其他好處，但其較高的維護成本是不可忽視的一個方面。資料來源：前瞻產業研究院整理010204維 護 成 本操作人員需要定期對人形機器人的各個部位進行清潔和維護工作，并檢查各部位有無裂縫或損壞情形。企業需要制定合理的維護計劃和保養周期，定期進行全面的設備檢查和維修。定期檢查范圍包括機器人的機械結構、電氣系統、控制系統等方面的全面檢查，及時發現和解決問題。日常清潔維護設備檢查和維修定期檢查如行星滾柱絲杠、傳感器等核心零部件，以保證機器人的正常運行。以行星滾柱絲杠為例，國內行星滾柱絲杠廠商市場份

50、額占比僅為19%，國內市場主要依靠海外進口，價格昂貴。關鍵零部件的更換034.2.2 應用挑戰：人形機器人無法適應多場景的不同需求目前人形機器人無法適應多場景的不同需求，受限于交互能力及協同能力等技術的發展，人形機器人的市場滲透較低，只能從環境相對封閉，工序相對簡單且標準的場景開始，有標準的操作流程，有明確的評判標準，在自動化發展受限的情況下，替代部分的人工。資料來源：前瞻產業研究院整理階段一2024-2027年階段二2028-2030年階段三2030年以后自主性 強功能性 多制造業家庭商業人形機器人潛在場景及需求特征制造業服務業應用場景（潛在）結構化工序（裝配、檢測、維護等）非結構化工序（人

51、-機-環境協同）如汽車小型零部件總裝、整車總裝等，補充原有工業機器人無法實現的精細組裝環節，增強人機交互能力，提升不同場景 提供綜合家政服務（如做飯、打掃等多功能綜合）提升人機交互可靠安全性（復雜區域引導、靈活操作、魯棒行走、多模態人機交互）落地潛力 中短期潛力較大，落地應用預計優先釋放 目前已有人形機器人企業與車企進行聯動，將汽車生產工廠作為首要落地場景，應用潛力較大 中短期潛力居中，人機協同技術要求較高、落地應用逐步釋放 家政服務市場需求較大，但市場認可度待持續開發精準度 制造環節為標準化流程，但對于總裝等環節的細節處理要求較高 非標準化場合，對于人形機器人的靈活性要求高，精準度要求居中人

52、機交互 主要用于生產環節，需要有一定的人機交互能力 面向群體為人，對于人機交互能力要求更高技術壁壘 運動控制能力，手部精細化操作能力 對于不同場景、不同群體適配性要求更高，模型訓練及泛化能力要求更高，研發時間更長4.2.3 安全與倫理挑戰：行業安全等相關標準尚未形成現有標準主要聚焦于機器人領域，關于人形機器人的標準仍處于在研或者擬研制狀態，整體來看，市場缺乏人形機器人相關標準規范。資料來源：人工智能標準化技術委員會 前瞻產業研究院整理二級標準號/計劃號標準名稱狀態AA 術語IS0 8373-2021機器人 詞匯發布-人工智能 人形機器人術語擬研制AB 參考架構-人工智能 具身智能云邊端參考架構

53、)擬研制AC 測試評估IS0 18646:2021服務機器人的性能標準和相關測試方法發布IS0 5363:2024機器人 外骨骼型行走RACA機器人的試驗方法發布GB/T 37242-2018機器人噪聲試驗方法發布GB/T 38326-2019工業、科學和醫療機器人 電磁兼容抗擾度試驗發布-人工智能 人形機器人成熟度分級擬研制-人形機器人智能能力評估擬研制-人形機器人服務能力評估擬研制A-基礎共性相關標準二級標準號/計劃號標準名稱狀態BA 零部件GB/T 30819-2014機器人用諧波齒輪減速器發布SJ/T 11852-2022服務機器人用鋰離子電池和電池組通用規范發布GB/T 43199-

54、2023機器人多維力/力矩傳感器檢測規范發布-人工智能 深度學習芯片測試指標與測試方法擬研制BB 子模塊-人工智能 靈巧手通用要求擬研制擬研制-人工智能 靈巧手智能能力評估BC 數據-人形機器人訓練數據采集規范擬研制-人工智能 具身智能數據結構規范擬研制-具身智能數據集質量評估擬研制BD 操作系統GB/T 33264-2016面向多核處理器的機器人實時操作系統應用框架發布-人形機器人操作系統技術要求擬研制-人形機器人操作系統性能測試指標及評估方法擬研制B-基礎支撐相關標準4.2.3 安全與倫理挑戰：行業安全等相關標準尚未形成資料來源：人工智能標準化技術委員會 前瞻產業研究院整理二級標準號/計劃

55、號標準名稱狀態CA 感知20231694-Q-450作業場所環境氣體檢測報警儀通用技術要求在研-人形機器人觸覺感知能力要求擬研制CB 認知-人工智能 具身智能大模型系統技術要求)擬研制-人工智能 具身智能大模型評測指標與方法擬研制CC 決策ISO 18646-2:2019機器人 服務機器人性能規范及其試驗方法 第2部:導航發布-人工智能 具身智能大模型系統技術要求擬研制CD 執行-人形機器人運動能力評估擬研制CE 交互GB/T 36464.1-2020信息技術 智能語音交互系統 第1部分:通用規范發布-人工智能 具身智能系統技術規范擬研制CF 學習-人工智能 自主學習機器人通用要求擬研制DA

56、整機集成-人形機器人通用體系結構擬研制DB 智能服務-人形機器人服務能力評估擬研制C-關鍵技術、D-產品與服務相關標準二級標準號/計劃號標準名稱狀態EA 制造GB/T 38871-2020工業環境用移動操作臂復合機器人通用技術條件發布-面向制造業的人形機器人功能要求擬研制-人工智能 機器人仿真測試場景要求第1部分:工業制造擬研制EB 醫療-面向醫療業的人形機器人功能要求擬研制-人工智能 機器人仿真測試場景要求第2部分:醫療行業擬研制ED 教育-面向教育業的人形機器人功能要求擬研制-人工智能 機器人仿真測試場景要求第4部分:教育行業擬研制EF 物流-面向物流業的人形機器人功能要求擬研制-人工智能

57、 機器人仿真測試場景要求第6部分:物流行業擬研制FA 安全ISOMEC TS 8200:2024信息技術 人工智能 自動化人工智能系統可控性發布ISO/FDIS 10218-1.2機器人技術 安全要求在研ISO/IECTR 5469人工智能功能安全與人工智能系統)在研-人形機器人安全通則擬研制E-行業應用、F-安全與治理相關標準4.2.3 安全與倫理挑戰：人形機器人存在倫理問題人形機器人在給人提供便利的同時，也因其擬人化外觀造成自身發展的困境，給人類社會帶來一定的倫理風險。具體包括基于工效需要可能產生的倫理問題與滿足情感需要可能產生的倫理問題。資料來源：人形機器人設計的倫理問題研究 前瞻產業研

58、究院整理03 人形機器人使用中的風險問題人形機器人的機械結構與其擬人外觀并不能完全匹配，使得人形機器人的很多功能并不盡如人意，實際情況遠未達到公眾的期望和目標，讓使用者感受到欺騙。人形機器人的不當使用對隱私保護的影響在利益的強大驅動力下，結合人形機器人本身算法的不透明和信息容易被傳播的性質，人形機器人獲取的個人信息等數據資源極易在未經過當事人同意的情況下遭到披露，給人的信息和數據安全造成負面影響?；诠ば枰赡墚a生的倫理問題“恐惑谷”效應人形機器人的擬人逼真程度增加，人對人形機器人的好感程度也會隨之增加；但逼真性達到一定界限時，人對人形機器人會產生恐怖、疑惑的感覺。虛擬與現實情感混淆的問題滿

59、足情感需要的人形機器人有其適用范圍，超出其適用范圍的過度使用可能會讓人混淆虛擬情感與現實情感，對人形機器人產生錯誤認識和不合理期望。對人形機器人的認知偏差形象和動作都高度擬人的人形機器人易使認知能力較弱的人將對他人的感知轉移到人形機器人身上，導致其產生感知錯亂。滿足情感需要可能產生的倫理問題產業榜單5.1 2024中國人形機器人新質生產力系列榜單說明5.2 2024中國人形機器人新質生產力系列榜單詳情 2024年人形機器人新質生產力潛力十大榜單 2024年人形機器人新質生產力投資者十大榜單 2024年人形機器人新質生產力關鍵技術十大榜單 2024年人形機器人新質生產力上市企業十大榜單 2024

60、年人形機器人新質生產力創新十大榜單 2024年人形機器人新質生產力商業化十大榜單 2024年人形機器人新質生產力城市高地十大榜單5.1 2024中國人形機器人新質生產力系列榜單說明為了深入洞察人形機器人產業發展狀況及挖掘“種子”企業，前瞻產業研究院作為新質生產力評價指標體系指導單位，依托深厚的行業積淀和前瞻性的市場洞察，重磅發布2024年中國人形機器人新質生產力系列榜單，通過系統的評選與表彰，樹立行業標桿，推動技術創新與產業化進程，提升行業的整體影響力與市場認知度。評選維度：2024年，中國人形機器人企業哪家強？排行榜單見分曉！企業市值創新能力關鍵技術布局產業化水平地區集聚水平融資能力投資規模

61、5.1 2024中國人形機器人新質生產力系列榜單說明深度洞察七大核心領域以權威視角表彰引領者與創新者聚焦資本舞臺，遴選人形機器人領域領軍上市企業展現其在新質生產力構建中的資本驅動與技術創新雙重實力2024年人形機器人新質生產力上市企業十大榜單前瞻中國產業以創新為翼，挖掘行業最具顛覆性創新力企業引領人形機器人技術前沿，塑造未來產業格局2024年人形機器人新質生產力創新企業十大榜單從實驗室到市場，評選出商業化落地最成功的典范彰顯人形機器人產業價值轉化與市場需求對接的卓越能力2024年人形機器人新質生產力商業化企業十大榜單發掘潛力新星，這些企業雖未完全嶄露頭角卻蘊含著推動人形機器人行業跨越發展的無限

62、可能2024年人形機器人新質生產力潛力企業十大榜單透視投資風向標，表彰在人形機器人領域精準布局助力產業成長的杰出投資者2024年人形機器人新質生產力投資者十大榜單技術為王，聚焦人形機器人核心技術突破致敬那些在關鍵領域取得決定性進展的科研機構與企業2024年人形機器人新質生產力關鍵技術十大榜單地域賦能，盤點人形機器人產業發展高地，揭示哪些城市以其獨特的產業生態、政策支持成為行業創新的沃土與孵化器2024年人形機器人新質生產力城市高地十大榜單FORWARD2024年人形機器人新質生產力潛力十大榜單公司主體公司核心團隊背景宇樹科技杭州宇樹科技有限公司全球首家公開零售高性能四足機器人、全球銷量領先智元

63、機器人上海智元新創技術有限公司天才少年“稚暉君”創立星動紀元北京星動紀元科技有限公司清華大學交叉信息研究院孵化眾擎機器人深圳市眾擎機器人科技有限公司中國第一批腿足式機器人研究與產業落地團隊自變量機器人自變量機器人科技(深圳)有限公司清華大學、北京大學團隊星海圖星海圖(蘇州)人工智能科技有限公司清華大學團隊卓益得機器人上海卓益得機器人有限公司上海理工大學團隊加速進化北京加速進化科技有限公司清華大學團隊逐際動力深圳逐際動力科技有限公司加州大學伯克利分校等國內外知名高校團隊月泉仿生京達奇月泉仿生科技有限公司吉林大學團隊FORWARD2024年人形機器人新質生產力投資者十大榜單投資方投資對象聯想創投星

64、動紀元、戴盟機器人深創投宇樹科技、理工華匯、銀河通用機器人基石資本智元機器人、自變量機器人等高瓴創投星海圖、千覺機器人經緯創投鈦虎機器人、星塵智能、宇樹科技中關村科學城宇樹科技、加速進化峰瑞資本動易科技、逐際動力、源絡科技綠洲資本千尋智能、逐際動力弘暉資本眾擎機器人、千尋智能藍馳創投智元機器人、銀河通用機器人FORWARD2024年人形機器人新質生產力關鍵技術十大榜單企業企業主體關鍵技術雙環傳動浙江雙環傳動機械股份有限公司RV減速器綠的諧波蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司諧波減速器天鏈機器人四川天鏈機器人股份有限公司諧波減速器、行星絲桿奧比中光奧比中光科技集團股份有限公司3D視覺傳感器昊志機電

65、廣州市昊志機電股份有限公司諧波減速器、伺服電機秦川機床秦川機床工具集團股份公司行星滾柱絲桿巨輪智能巨輪智能裝備股份有限公司RV減速器中大力德寧波中大力德智能傳動股份有限公司精密減速器、電機驅動新時達上海新時達電氣股份有限公司運動控制、伺服驅動匯川技術深圳市匯川技術股份有限公司伺服驅動系統FORWARD2024年人形機器人新質生產力上市企業十大榜單公司主體公司市值（截止至2024年12月19日收盤數據）領益智造廣東領益智造股份有限公司622.33億元優必選深圳市優必選科技有限公司387.38億港元天奇股份天奇自動化工程股份有限公司57.2億元江蘇雷利江蘇雷利電機股份有限公司122.48億元鼎智科

66、技江蘇鼎智智能控制科技股份有限公司57.09億元三花智控浙江三花智能控制股份有限公司901億元拓普集團寧波拓普集團股份有限公司860.72億元雙環傳動浙江雙環傳動機械股份有限公司246.88億元鳴志電器上海嗚志電器股份有限公司234.91億元雷賽智能深圳市雷賽智能控制股份有限公司97.23億元FORWARD2024年人形機器人新質生產力創新十大榜單公司主體公司代表性專利技術優必選深圳市優必選科技有限公司人形機器人全棧式技術能力領益智造廣東領益智造股份有限公司模切結構件、金屬結構件、散熱模組和軟包結構件等小鵬汽車廣州橙行智動汽車科技有限公司仿人結構設計、自研圖靈AI芯片等宇樹科技杭州宇樹科技有限

67、公司高性能關節電機與減速器等小米科技小米科技有限責任公司全身控制算法、Mi-Sense深度視覺模組等上海智元新創上海智元新創技術有限公司機器人關節模組達闥機器人達闥機器人股份有限公司云端大腦、海睿操作系統等追覓科技追覓科技(蘇州)有限公司高度仿生設計、先進的交互與感知技術等傅利葉智能上海傅利葉智能科技有限公司靈巧手與觸覺反饋等三花智控浙江三花智能控制股份有限公司機電執行器FORWARD2024年人形機器人新質生產力商業化十大榜單公司主體公司優必選深圳市優必選科技有限公司小鵬汽車廣州橙行智動汽車科技有限公司宇樹科技杭州宇樹科技有限公司傅利葉智能上海傅利葉智能科技有限公司上海智元新創上海智元新創技

68、術有限公司樂聚機器人樂聚(深圳)機器人技術有限公司開普勒上海開普勒機器人有限公司靈寶CASBOT北京中科慧靈機器人技術有限公司銀河通用北京銀河通用機器人有限公司星海圖星海圖(蘇州)人工智能科技有限公司FORWARD2024年人形機器人新質生產力城市高地十大榜單城市北京上海深圳杭州廣州青島蘇州寧波成都東莞東 莞成 都寧 波蘇 州深 圳杭 州廣 州青 島北 京上 海6.1 優必選人形機器人案例6.2 智元人形機器人案例應用案例6.1 優必選人形機器人案例資料來源：公司官網 前瞻產業研究院整理優必選科技成立于2012年3月，是人形機器人的領導者和智能服務機器人的領航企業。優必選布局了人形機器人全棧式

69、技術，并在此基礎上開展智能服務機器人解決方案的研發、設計、智能生產和商業化應用，涵蓋了多個行業的企業級和消費級廣泛應用場景。公司介紹 優必選人形機器人工業場景解決方案工業場景垂域大模型技術計算機視覺感知語義VSLAM導航學習型全身運動控制多模態人機交互機器人本體結構設計高性能一體化關節 公司是全球極少數完成從小扭矩到大扭矩的伺服驅動器批量生產的公司，自主研發的人形機器人Walker是中國首個商業化雙足真人尺寸人形機器人。重點關注技術物流智能機器人業務,3.9,39%消費級機器人及其他硬件業務,2.5,26%教育智能機器人解決方案,3.5,35%2023年優必選營收情況（單位：億元，%）6.1

70、優必選人形機器人案例資料來源：公司官網 前瞻產業研究院整理2024年以來，優必選聚焦汽車、3C等制造業重點領域，提升人形機器人工具操作與任務執行能力，在全球率先與東風柳汽、吉利汽車等汽車企業合作，在典型制造場景實現規?；疃葢?，構建人形機器人應用生態。伴隨此次Walker S1進入全球新能源汽車銷量第一的比亞迪實訓，標志著優必選已邁向人形機器人工廠實訓新里程。商業化程度商業化挑戰優必選在人形機器人領域研發投入大，但該業務依然未能成為公司營收的主力。雖Walker S1已進入工廠實訓，但實訓驗證往往需要12-24個月，目前人形機器人的發展依然處于早期階段。國外競爭對手如特斯拉的Optimus等

71、也在快速推進技術應用，優必選所面臨的人形機器人市場競爭較激烈。未來發展規劃第一階段（2023年-2024年）以新能源汽車制造場景作為人形機器人在工業場景的切入點第二階段（2025年-2027年）優必選人形機器人將逐步拓展至中等難度任務，重點打造3-5個專用場景下的應用第三階段（2028年-2033年）優必選人形機器人將進一步拓展到較為復雜的任務場景，具備超過10+種技能6.2 智元人形機器人案例資料來源：公司官網 前瞻產業研究院整理上海智元新創技術有限公司成立于2023年2月，是一家致力于以A1+機器人的融合創新、打造世界級領先的具身智能機器人產品及應用生態的創新企業。公司介紹2024年上半年

72、，智元產品在部分3C半導體企業的上下料環節中，邁出了商業化的第一步。智元機器人現階段可以進工廠實訓打工的機器人，還是以輪式的遠征A2-W機器人為主。但遠征A2-W目前仍需要大量的實景數據進行訓練，才能在相應領域展開工作。商業化程度及挑戰G1基礎自動化G1為特定場景量身定制G2通用原子技能G2針對大量場景任務做洞察G3端到端操作技能G3驅動方式從算法驅動變成數據驅動G4端到端操作大模型G4進一步提升機器人復雜任務的表現G5AGIG5可以實現從感知到執行的端到端操作2024年8月，智元發布具身智能G1到G5技術路線圖，智元在G2路線取得了階段性突破，實現了通用的位姿估計模型UniPose等技能。在

73、G3路線上，智元機器人形成了一套完整的全流程具身數據方案AIDEA（Agibot Integrated Data-system for Embodied AI，智元具身智能數據系統）。重點關注技術FORWARD決策投資,一定要有前瞻的眼光THINK AHEAD BEFORE DECISION前瞻產業研究院于1998年成立于北京清華園，擁有1200+國際院士智庫專家、560+行業高階研究員、6大自研大數據平臺，構建“產業研究+大數據+技術洞察”的全球化優勢，持續研究監測超6600+細分產業，致力于為企業、政府、科研機構，提供產業規劃、產業可行性研究、產業賽道選擇、產業IPO等產業咨詢整體解決方案

74、。院長：徐文強加州大學伯克利分校博士俄羅斯工程院外籍院士國家千人計劃特聘專家深圳新質生產力評價體系指導專家26年 榮獲22萬+中國政府、全球巨擘企業信賴2.6億+企業大數據3億+財經大數據90000+園區大數據3000W+產業大數據1億+招商大數據98%政策大數據前瞻“3+2”知識復合型實戰團隊前瞻6大自研數據平臺，至今已有8項發明級專利，以及68項數據專利-國家級認定與榮譽-低空經濟電子信息新能源集成電路生物醫藥人工智能現代物流海洋經濟經濟技術開發區高新區、自貿區自貿區、保稅區工業園、科技園商貿物流園臨空/港產業園市縣總體規劃城市更新規劃十五五規劃產城融合規劃產業新城規劃鄉村振興規劃前瞻產業

75、研究院（股票代碼：839599）更懂產業的科技型決策智庫產業賽道選擇業務診斷項目投資評估出海戰略中長期規劃技術可行研判專精特新申報小巨人申報細分市場證明市占率證明白/藍皮書助力1000+企業上市過會搭建1200+國際院士智庫專家完成1800+產業規劃項目自研6.8億+產業大數據中國500強長期信賴合作伙伴累計2200+政府國資國企合作提供既科學、又前瞻、更落地的產業咨詢整體解決方案Overall solution for industrial consulting專項市場調研可行性研究IPO募投可研商業計劃書技術研究市場進入研究銀行授信調查品牌研究THANKS決策投資 一定要有前瞻的眼光聯系方式：400-068-7188 400-639-9936更多報告：https:/報告制作：前瞻產業研究院主創人員：廖子璇碼上關注前瞻產業研究院碼上下載前瞻經濟學人APP