隨著單體 UUV 技術發展成熟和人工智能技術的突破，UUV 開始向集群化方向發展。集群形式主要有同構集群和異構集群 2 種，同構集群為多個相同型號單體 UUV 協同完成通信、指揮控制與決策而組成的群組,異構集群則為與其他無人系統組網成組，通過分布式態勢感知和信息共享協同完成作戰任務。國外有關 UUV 集群的應用項目和系統較多，其中同構集群類主要有自主海洋取樣網絡(adaptive oceansampling network, AOSN)、網絡協同無人航行器(CNAV)系統、SwarmDiver 等；異構集群類主要有協作自主的分布式偵察與探測系統 (Coopera tiveutonomy for Distributed Reconnaissance and Exploration，CADRE)、“潛艇-UUVs-無人機”子母式協同作戰、歐盟 Grex 項目等。