根據功能，人形機器人的傳感器可分為內部傳感器和外部傳感器。內部傳感器主要用于檢測機器人自身的狀態，如位置、角度、速度和力矩等，常見的包括位置傳感器、速度傳感器、慣性測量單元（IMU）以及力/力矩傳感器。這些傳感器幫助機器人實時了解自身的運動狀態和力學特性，從而實現精確的控制和調整。外部傳感器則通過視覺、聽覺、觸覺等系統與外界交互，感知環境信息。例如，視覺傳感器（如攝像頭、激光雷達、3D 視覺傳感器）用于環境感知、物體識別和導航；觸覺傳感器（如電子皮膚、電容式傳感器）用于感知接觸物體的形狀、硬度和壓力；力/力矩傳感器則用于感知交互時的力度和力矩。這些傳感器使機器人能夠感知和理解周圍環境，從而做出相應的反應和決策。