速響應以及高控制精度，其他需要考慮的指標還包括自重水平、耐用性和噪音水平等；目前靈巧手方案多應用空心杯電機、直流無刷電機兩類，其中空心杯電機無轉子設計大幅提升了功率密度，但缺點是力矩輸出不足以及成本較高；直流無刷電機（BLDC）雖然在功率密度、自重等方面不及空心杯電機，但功率更高，符合高負載設計需求，電機效率高，耐用性更強且成本較低。