外骨骼機器人有多種分類方式，按照結構（與人體耦合的部位）可以分為上肢外骨骼機器人、下肢外骨骼機器人和全身外骨骼機器人三類。按照驅動方式，可以分為液壓驅動、氣壓驅動、電機驅動和混合驅動等外骨骼機器人。按照驅動關節可以分為單關節外骨骼機器人和多關節（兩個及兩個以上驅動關節）外骨骼機器人。