機械設備行業深度研究：論文跟蹤三大增量傳動方式+行星減速機+IMU-230630（22頁）.pdf

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1、1證券研究報告作者：行業評級：上次評級：行業報告|請務必閱讀正文之后的信息披露和免責申明機械設備機械設備強于大市強于大市維持2023年06月30日（評級）分析師 李魯靖 SAC執業證書編號：S1110519050003分析師 朱曄SAC執業證書編號：S1110522080001論論文跟蹤三大增量文跟蹤三大增量：傳動方式傳動方式+行星減速機行星減速機+IMU行業深度研究 近期重要論文：近期重要論文：UCLA Zhu.Taoyuanmin的博士論文Design of a Highly Dynamic Humanoid Robot，提出的是腿部未涉及行星滾柱絲杠的方案，其核心在于大氣隙半徑電機+普通

2、行星減速機+四連桿方案。論文核心看點：論文核心看點：1）液體冷卻的需求有望提升；2）IMU在頭部及足部的普遍應用；3）髖部設計不同于常規機器人，呈現髖偏航軸（yaw）與髖滾軸（roll）的45傾斜角；4）T型槽在軀干中的應用，結構件及T型槽普遍使用五軸機床加工。催化時點：催化時點：1）多地機器人產業政策有望陸續落地，政策端支持力度不斷加碼。）多地機器人產業政策有望陸續落地，政策端支持力度不斷加碼。繼上海、深圳分別在5月31日、6月15日發布機器人產業引導政策后，北京市于6月28日公布了機器人的產業支持政策，未來各地產業支持政策有望陸續落地，政策端支持力度不斷加碼。2）未來兩個月內人形機器人有望

3、迎來密集催化時間節點。）未來兩個月內人形機器人有望迎來密集催化時間節點。人形機器人主要的近期催化事件主要為7月月Dojo芯片的生產芯片的生產以及7月國產康月國產康復機器人巨頭傅利葉智能的人形機器人復機器人巨頭傅利葉智能的人形機器人GR-1的發布的發布。我們預計2023特斯拉AI Day舉辦時，Optimus有望展現出更完善的開發形態。建議關注標的：建議關注標的：1）基石標的：基石標的：三花智控（與家電組聯合覆蓋）、綠的諧波、鳴志電器、江蘇雷利（與電新組聯合覆蓋）、鼎智科技 2）傳感器標的傳感器標的：柯力傳感（與中小市值組聯合覆蓋）、漢威科技 新增標的：新增標的：1）連桿連桿：三聯鍛造 2）行星

4、減速機行星減速機：雙環傳動（與汽車和中小市值組聯合覆蓋）、中大力德 3）IMU：華依科技 風險提示：風險提示：人形機器人商業化進展不及預期的風險；上游零部件技術路徑變更的風險；零部件國產化進展不及預期的風險。摘要2請務必閱讀正文之后的信息披露和免責申明BXeXuYrVzWgYgVmQqN6MaO8OtRqQoMpMeRpPpQlOqQsQ9PpNoNxNmRpQMYnOsRIntroduction引言及介紹引言及介紹13執行機構，也就是電機執行機構，也就是電機+減速機等的設計減速機等的設計請務必閱讀正文之后的信息披露和免責申明4資料來源：資料來源：UCLA UCLA Zhu.Taoyuanmi

5、nZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天風證券研究所，天風證券研究所1.1 1.1 引言：引言：現有的特斯拉人形機器人價值量分布及關鍵零部件回顧現有的特斯拉人形機器人價值量分布及關鍵零部件回顧人形機器人是AI在硬件層面落地的非常重要的方向，特斯拉在21年8月發布至今開始得到越來越多的市場關注，但當前位置，我們認為無論是特斯拉機器人還是其他的人形機器人結構設計及零部件選型并未達到定型狀態，原因在于當前機器人硬+軟成本距離真正量產目標售價仍有較

6、大距離，降本與功能實現的重要性顯而易見。論文中的重要邊際：論文中的重要邊際：近期，UCLA（加州大學洛杉磯分校）Taoyuanmin Zhu發布其博士論文，其師從Dennis W.Hong，后者為加州大學洛杉磯分校機械和航空航天工程教授、RoMeLa機器人實驗室主任。由于RoMeLa在腿足機器人領域探索頗多，其最新論文成果有一定可借鑒意義（但必須說，并非代表其是最終形態）。5圖：圖：行星滾柱絲杠與行星滾柱絲杠與滾柱滾柱絲杠的對比絲杠的對比1.2 1.2 介紹：諧波介紹：諧波+力矩傳感為主流方案，力矩傳感為主流方案，SEASEA、滾柱絲杠具備應用潛力、滾柱絲杠具備應用潛力諧波諧波+力矩傳感成為重

7、要人形機器人解決方案，優勢明顯力矩傳感成為重要人形機器人解決方案，優勢明顯。諧波+力矩傳感器測量及控制力矩靈敏度高+準確性強。然而，具有高齒輪減速比的機器人更適合緩慢且相對靜止的運動。然而，具有高齒輪減速比的機器人更適合緩慢且相對靜止的運動。這是由于諧波驅動器和F/T傳感器很脆弱，易受到沖擊。此外，齒輪箱的高慣性和低效率使其無法吸收每次腳落地時都會發生的沖擊載荷。因此，除了諧波因此，除了諧波+力矩傳感，科研領域也在開發更多的方案，力矩傳感，科研領域也在開發更多的方案，SEASEA有潛力，下肢中有潛力，下肢中滾柱滾柱絲杠在某些情況下是首選。絲杠在某些情況下是首選。SEA，全名series ela

8、stic acuators，串聯彈性致動器，在齒輪箱和載荷之間引入一個彈性元件（彈簧），通過測量彈性元件中的偏轉，可以作為結果來評估力。這個方案潛力較大，彈簧對于外部沖擊力有緩沖作用。proprioceptive acuators（本體驅動器)），這是一種比較傳統的方式，就是利用機器人電機自身的電流來測量及控制力矩，從而進行操作判斷，這種方式的問題在于靈敏度低，從下圖來看，這種方式最不利于形成更高的力矩（torque）水平。方案為液壓傳動，這種方式的問題在于液壓泵、閥門和軟管的這一整套系統的復雜性難以克服。在機器人下肢開發中，在某些情況下，線性執行器是首選，因為它們提供了卓越的封裝選項，并且滾

9、柱絲杠既高效又易于使用。注：注：StiffnessStiffness為剛性為剛性；high reduction FT sensorhigh reduction FT sensor即為高效減速機即為高效減速機+力矩傳感方案力矩傳感方案；torque densitytorque density為力矩密度，越高越好為力矩密度，越高越好；impact mitigationimpact mitigation為對外部沖擊的減少能力，越高越好為對外部沖擊的減少能力，越高越好圖：圖：不同傳動方式對比不同傳動方式對比注：注：其中其中high power BLDChigh power BLDC為高性能無刷直流電為

10、高性能無刷直流電資料來源：資料來源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天風證券研究所，天風證券研究所Actuator Design執行機構設計執行機構設計26執行機構，也就是電機執行機構，也就是電機+減速機等的設計減速機等的設計請務必閱讀正文之后的信息披露和免責申明7圖：圖：電機扭矩與氣隙半徑（電機扭矩與氣隙半徑（rg）與堆棧長度）與堆棧長度lsls成正相關成正相關2.1 2.1 執行機構執

11、行機構電機設計：重點在于提升電機的氣隙半徑電機設計：重點在于提升電機的氣隙半徑執行機構的設計執行機構的設計重點在于提升電機的氣隙半徑，原因在于：電機扭矩重點在于提升電機的氣隙半徑，原因在于：電機扭矩與其氣隙半徑與其氣隙半徑 成正比，并與電機堆棧長度成正比，并與電機堆棧長度ls ls成線性比例。成線性比例。按照論文表述來看，氣隙半徑適配于低的減速機的減速比，對于電機峰值扭矩沒有太大差別，因而在維持核心電機指標峰值扭矩的同時，可以適當程度配置低減速比的減速機。原文中：執行機構設計分析的另一部分是確定期望的減速比。假設一個帶有傳統電機的執行器，齒輪減速為128:1。通過增加氣隙半徑4倍，所需的齒輪減

12、速減少到8:1。由此產生的執行器將具有相同的峰值扭矩。然而，減速比為8:1的齒輪減速機與128:1的齒輪減速機相比，將具有更高的效率。這說明：將氣隙半徑放大，我們可以使用要求更低的單級行星減速機。這說明：將氣隙半徑放大，我們可以使用要求更低的單級行星減速機。與此同時，具有較大氣隙半徑電機的另一個好處是，它在中間創造了更大的空隙，徑向嵌套轉子、定子和齒輪箱的設計使得執行器包裝具有很高的空間效率。資料來源：資料來源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Hi

13、ghly Dynamic Humanoid Robot，天風證券研究所，天風證券研究所8圖：圖：高減速比高減速比vsvs低減速比減速機使用之下伴隨電流提升扭矩的變化低減速比減速機使用之下伴隨電流提升扭矩的變化2.2 2.2 執行機構執行機構減速機設計：相比于諧波、減速機設計：相比于諧波、RVRV，行星減速機更適用于下肢，行星減速機更適用于下肢在加大電機氣隙半徑的設計之下，減速機可以不必使用減速比高的高性能減速機。減速機可以不必使用減速比高的高性能減速機。由于摩擦和反射慣性，在高減速比設計之下，傳統的執行器很容易因沖擊載荷而損壞。而低減速比的設計可以通過電機來實現承受和傳遞沖擊力，同時不破壞減速

14、機。我們認為，大氣隙半徑我們認為，大氣隙半徑+低減速比更適合于機器人下肢。低減速比更適合于機器人下肢。注：左注：左圖使用減速機減速比為圖使用減速機減速比為225:1225:1，右右圖為低減速比，反向力之下，下圖扭矩上升曲線好很多圖為低減速比，反向力之下，下圖扭矩上升曲線好很多資料來源：資料來源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天風證券研究所，天風證券研究所92.3 2.3 執行機構執行機構

15、熱管理設計：液體冷卻的需求有望提升熱管理設計：液體冷卻的需求有望提升主流的冷卻方式有以下幾種：主流的冷卻方式有以下幾種：1）nTIM+SA：無熱傳遞材料，自然對流。2）TIM+SA：灌封導熱膠，自然對流。3）TIM+F：灌封導熱膠，強制風冷。4）TIM+LC：灌封導熱膠，液體冷卻。5）IC：浸沒式冷卻。由于過度焦耳加熱，執行機構不能長時間維持峰值負載。為了解決這個問題，機器人需要廣泛的冷卻系統來不間斷地運行。在執行器外殼上的內置冷卻劑通道允許它們使用集中冷卻系統進行液體冷卻液體冷卻。資料來源：資料來源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDe

16、sign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天風證券研究所，天風證券研究所圖：冷卻方法圖示圖：冷卻方法圖示Mechanical Design機器人機械結構設計機器人機械結構設計310請務必閱讀正文之后的信息披露和免責申明11圖：圖：下肢自由度分布圖下肢自由度分布圖3.1 3.1 結構設計結構設計下肢設計：下肢減速機下肢設計：下肢減速機+傳感器承受外部沖擊較多，設計尤為重要傳感器承受外部沖擊較多，設計尤為重要由于由于外部沖擊力對于高性能減速機外部沖擊力對于高性能減速機+傳感器的沖擊更多表現傳感

17、器的沖擊更多表現在在下肢下肢上，因此下肢的設計尤為重要。上，因此下肢的設計尤為重要。本篇論文中，在下肢的創新上，主要包括：1 1）去除一個腳踝關節，下肢自由度從去除一個腳踝關節，下肢自由度從6 6自由度變為自由度變為5 5自由度。自由度。下肢6自由度分布在：髖關節偏航（yaw）、髖關節滾轉（roll，圖示轉盤位置）、髖關節俯仰（pitch）、膝關節俯仰、踝關節俯仰和踝關節滾轉（見下圖）?，F在考慮的是將腳部的滾動自由度省略，原因是其在機器人快走或者奔跑時基本上未被用到，這樣可以減少機器人在奔跑時腿部與該關節的撞擊以及地面沖擊力。但這樣可能會喪失一定的平衡性。2 2）另一種是簡單地將髖部偏航軸（另

18、一種是簡單地將髖部偏航軸（yawyaw）和髖部滾軸（）和髖部滾軸（rollroll）呈現）呈現yawyaw向前傾斜向前傾斜4545度。度。通過這樣做，行走時兩個執行器之間的扭矩分配更加均勻。因此，兩個執行器可以使用相同的執行器模塊，而無需特別定制。這種設計的另一個好處是，偏航和滾動驅動器現在隱藏在骨盆結構的后面。這給股骨提供了更好的髖關節俯仰運動范圍的間隙，這有利于在膝蓋靠近胸部的運動，如下蹲運動。論文將其設計機器人ARTEMIS與直線設計機器人THOR RD進行對比，當足部離地位移逐步減少時，腿部承受力的百分比都會減少，但ARTEMIS減少更快，說明其腿部力承受更少，或更有益于提升性能、延長

19、壽命。圖：圖：髖部傾角設計與直角設計的性能對比髖部傾角設計與直角設計的性能對比注：注：ArtemisArtemis機器人即為論文設計機器人，髖部偏航軸與滾軸呈現機器人即為論文設計機器人，髖部偏航軸與滾軸呈現45%45%，Thor Thor RdRd就是通常垂直設計的機器人就是通常垂直設計的機器人資料來源：資料來源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天風證券研究所，天風證券研究所12圖：圖：膝

20、蓋關節與髖滾動關節之間的連桿設計（大腿內部結構）膝蓋關節與髖滾動關節之間的連桿設計（大腿內部結構）在這種設計之下，論文引入了連桿結構在這種設計之下，論文引入了連桿結構+電機電機+行星減速機。行星減速機。論文設計不是將執行器（就是電機+減速）定位在關節上，而是使用連桿來移動執行器的近端并將運動向下傳遞到實際關節。膝關節執行器向上移動至與髖關節執行器同軸，而踝關節執行器重新定位至更靠近膝關節的位置。論文強調，為了簡單起見，采用了論文強調，為了簡單起見，采用了平行四邊形連桿機構平行四邊形連桿機構，但，但犧牲了運動范圍。犧牲了運動范圍。這是因為當關節接近奇點時，連桿力急劇增加，限制了可用扭矩。如下圖所

21、示，采用設計的連桿力為15kN來確定連桿的尺寸。在不影響膝關節峰值扭矩的情況下可以實現大約140度的運動范圍。同時，為了盡量減少傳輸損失，論文引入全補滾子軸承(IKO NAG4901UU)用作桿端。與滑動軸承相比，滾子軸承具有更低的摩擦以及側隙，但它的質量更大。滾子軸承在平面內限制了運動同時避免了屈曲的發生。資料來源：資料來源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天風證券研究所，天風證券研究所

22、3.1 3.1 結構設計結構設計下肢設計：下肢減速機下肢設計：下肢減速機+傳感器承受外部沖擊較多，設計尤為重要傳感器承受外部沖擊較多，設計尤為重要13圖：圖：軀干示意圖軀干示意圖3.2 3.2 結構設計結構設計軀干設計：核心在于輕量化及可調整性軀干設計：核心在于輕量化及可調整性重要程度低于下肢，核心在于輕量化及可調整性，重要程度低于下肢，核心在于輕量化及可調整性，T T型槽結構強于焊管。型槽結構強于焊管。T型槽為一種固定方式（下圖中的T-slotted aluminum framing所指小方塊，尺寸為20mm*20mm），不是用焊接完全焊牢，使用t型槽框架代替焊管結構的好處是，如果要在以后的

23、時間點添加新的儀器，安裝功能可以很容易地添加或修改?，F成的支架，緊固件和硬件也使其易于設計，加工要求最低。手柄安裝在軀干的頂部背部，便于運輸。軀干的設計目標是容納所有的電子和電池，同時保持靈活性。資料來源：資料來源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天風證券研究所，天風證券研究所14圖：圖：上肢自由度分布圖上肢自由度分布圖3.3 3.3 結構設計結構設計臂部設計臂部設計：主要作用是維持機器人

24、整體的平衡：主要作用是維持機器人整體的平衡臂部設計臂部設計主要作用是主要作用是維持機器人整體的維持機器人整體的平衡。平衡。論文將手臂設計為四個自由度，以盡量減少四肢的重量，一個3自由度的肩關節和一個1自由度的肘關節。執行器的大小要能夠支撐身體的重量，并能夠快速擺動以產生抵消的動量。但是，該論文對于上肢關節間的傳動系統沒有太多討論（例如絲杠、連桿等）。為了合并和減少部件數量，每個臂的所有四個驅動器都是同一類型的。為了合并和減少部件數量，每個臂的所有四個驅動器都是同一類型的。肩關節有三個相互交叉的軸，呈俯仰-滾動-俯仰結構，這與肩關節的屈/伸、外展/內收和肩關節的內/外旋有關。兩個節距關節的輸出軸

25、在單支持配置，而滾動執行機構的輸出在雙支撐夾持配置。彎頭節距執行機構位于關節處，有輕微的偏移，以增加肘關節的屈曲運動范圍，使末端執行器可以接觸肩部。為了盡量減少設計的重量，采用碳纖維管作為臂的結構構件。資料來源：資料來源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天風證券研究所，天風證券研究所System Design偏算法偏算法+電子電子415請務必閱讀正文之后的信息披露和免責申明16圖：圖：機器

26、人視野機器人視野4.1 4.1 系統設計系統設計攝像頭：立體視覺相機成本優勢明顯，室內外穩定性良好攝像頭：立體視覺相機成本優勢明顯，室內外穩定性良好攝像頭攝像頭+IMU+IMU+傳感器本質上都屬于機器人的傳感部分。傳感器本質上都屬于機器人的傳感部分。廣泛的傳感器陣列用于測量和估計機器人的狀態，聯系信息以及相對于世界的全球位置。除了關節電流傳感器和關節角度編碼器外，主要使用的傳感器還有立體視覺相機、慣性傳感器。論文選擇立體視覺相機而不是激光雷達，因為其相對實惠的價格和在室內和室外環境下的穩健性。來自Stereolabs的ZED 2因其寬視場(FoV)，集成IMU和具有深度傳感，位置跟蹤和目標檢測

27、的完整SDK而被選中。ZED 2安裝在機器人的頭部，具有平移和傾斜的2自由度頸部關節，用于定位相機。除了ZED 2攝像頭，兩個英特爾RealSense D435i分別安裝在機器人的前后，提供機器人附近的高保真地面信息。資料來源：資料來源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天風證券研究所，天風證券研究所174.2 4.2 系統設計系統設計 IMUIMU（慣性導航）（慣性導航）：能夠平衡和穩定行

28、走的關鍵傳感器：能夠平衡和穩定行走的關鍵傳感器IMUIMU是能夠平衡和穩定行走的關鍵傳感器。典型的是能夠平衡和穩定行走的關鍵傳感器。典型的IMUIMU傳感器包括三軸加速度計和三軸陀螺儀。傳感器包括三軸加速度計和三軸陀螺儀。三軸磁強計常被用于標定真北方位，因此通常被稱為姿態和航向參考系統(AHRS)。最初選擇Parker LORD Microstrain基于微機電系統(MEMS)的IMU 3DM-GX5是因為其尺寸和價格。與基于光纖陀螺儀(FOG)的IMU相比，MEMS傳感器體積更小，成本更低，但通常具有更差的噪聲和偏置穩定性。隨著基于MEMS的IMU的快速發展，開始使用MicroStrain

29、3DM-CV7戰術級IMU，其性能正在接近Microstrain系列IMU內置擴展卡爾曼濾波器(EKF)，用于融合加速度和角速率數據，產生姿態和航向數據。在實踐中,由于大量的軟硬鐵干擾，基于磁力計的航向參考被忽略。航向數據已經完全基于陀螺并且將依賴于外部傳感器，如相機或全球導航衛星系統(GNSS)的航向補償。資料來源：資料來源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天風證券研究所，天風證券研究所

30、圖：圖：IMUIMU器件器件184.3 4.3 足部傳感器足部傳感器基于基于6 6軸力矩傳感器的升級。對于傳統的仿人系統，軸力矩傳感器的升級。對于傳統的仿人系統，6 6軸力扭矩軸力扭矩(F/T)(F/T)傳感器用于地面反作用力和接觸狀態反饋。傳感器用于地面反作用力和接觸狀態反饋。然而，它們往往是脆弱的，不能處理大的沖擊或過載。因此，針對特定的任務設計了定制的足部傳感器。目標是設計一個堅固的足部傳感器，可以可靠地檢測地面接觸。并非全六軸力和扭矩傳感器，定制的腳傳感器只能測量兩個垂直的地面反作用力，位于腳跟和腳趾的腳。6 6軸軸IMUIMU作為一個額外的傳感器也集成在腳傳感器作為一個額外的傳感器也

31、集成在腳傳感器PCBPCB上。上。陀螺儀和加速度計的數據可以用來進一步提高狀態估計器的性能，或者為未來的研究提供幫助。資料來源：資料來源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天風證券研究所，天風證券研究所19數據來源：科創板日報，中新網，數據來源：科創板日報，中新網，OfweekOfweek，北京經信局公眾號，證券時報公眾號，北京經信局公眾號，證券時報公眾號，CNBCCNBC，hpcwireh

32、pcwire，theveragetheverage，天風證券研究所，天風證券研究所表：人形機器人的催化時點表：人形機器人的催化時點5.5.催化時點：政策端支持力度不斷加碼，未來兩個月內有望迎來密集催化時間節點催化時點：政策端支持力度不斷加碼，未來兩個月內有望迎來密集催化時間節點多地機器人產業政策有望陸續落地，政策端支持力度不斷加碼。多地機器人產業政策有望陸續落地，政策端支持力度不斷加碼。繼上海、深圳分別在5月31日、6月15日發布機器人產業引導政策后，北京市于6月28日公布了機器人的產業支持政策，提出“對標國際領先人形機器人產品，加速全產業鏈自主化進程”，北上深三地政策起到了良好帶頭作用，未來

33、各地產業支持政策有望陸續落地，政策端支持力度不斷加碼。未來兩個月內人形機器人有望迎來密集催化時間節點。未來兩個月內人形機器人有望迎來密集催化時間節點。人形機器人主要的近期催化事件主要為7月Dojo芯片的生產以及7月國產康復機器人巨頭傅利葉智能的人形機器人GR-1的發布。我們預計2023特斯拉AI Day舉辦時，Optimus有望展現出更完善的開發形態。催化事件催化事件影響影響催化時點催化時點特斯拉特斯拉Dojo芯片芯片特斯拉Dojo將成為最快的AI訓練計算機之一。Dojo則幾乎完全由特斯拉獨有的D1芯片組成。D1(由354個”訓練節點”組成)使用7nm工藝制造，僅645平方毫米，包含500億個

34、晶體管，為機器學習工作負載進行了優化。2023年年7月，月，Dojo開始生產；2024年年1月，月，特斯拉預計Dojo計算能力將躋身全球Top5；2024年年10月，月，預計Dojo計算能力將達到100 ex flops。傅利葉機器人傅利葉機器人國內康復機器人領軍企業傅利葉智能將于2023年7月在上海舉辦“傅利葉智能通用機器人戰略發布會”，屆時，該公司最新研發成果通用人形機器人GR-1將首次與公眾見面，有望掀起國產人形機器人商業化的又一波浪潮。2023年年7月，月，傅利葉人形機器人GR-1發布特斯拉特斯拉AI Day2021 年年8月月 AI Day 上，馬斯克發布 Tesla Bot 概念；

35、而后在 2022 年年9月月AI Day 上，人形機器人 Optimus 正式亮相。預計2023年特斯拉AI Day上，人形機器人Optimus有望呈現出更完善的開發狀態、更豐富的使用場景。參考往年時間，特斯拉2023AI Day預期定檔于2023年年8-9月月20風險提示風險提示人形機器人商業化進展不及預期的風險人形機器人商業化進展不及預期的風險人形機器人目前仍處于早期發展階段，未來的商業化前景仍存在較大不確定性，存在商業化進展不及預期的風險。上游零部件技術路徑變更的風險上游零部件技術路徑變更的風險人形機器人尚未推出較為成熟且大規模量產的產品，技術路徑存在較大不確定性，若未來技術路徑變更，則

36、目前的零部件環節需求將大福減少。零部件國產化進展不及預期的風險零部件國產化進展不及預期的風險目前人形機器人零部件環節尚未完全國產化落地，國內上游企業還未接到大規模批量訂單，未來存在零部件國產化不及預期的風險。21請務必閱讀正文之后的信息披露和免責申明股票投資評級自報告日后的6個月內，相對同期滬深300指數的漲跌幅行業投資評級自報告日后的6個月內，相對同期滬深300指數的漲跌幅買入預期股價相對收益20%以上增持預期股價相對收益10%-20%持有預期股價相對收益-10%-10%賣出預期股價相對收益-10%以下強于大市預期行業指數漲幅5%以上中性預期行業指數漲幅-5%-5%弱于大市預期行業指數漲幅-

37、5%以下投資評級聲明投資評級聲明類別類別說明說明評級評級體系體系分析師聲明分析師聲明本報告署名分析師在此聲明：我們具有中國證券業協會授予的證券投資咨詢執業資格或相當的專業勝任能力，本報告所表述的所有觀點均準確地反映了我們對標的證券和發行人的個人看法。我們所得報酬的任何部分不曾與，不與，也將不會與本報告中的具體投資建議或觀點有直接或間接聯系。一般聲明一般聲明除非另有規定，本報告中的所有材料版權均屬天風證券股份有限公司（已獲中國證監會許可的證券投資咨詢業務資格）及其附屬機構（以下統稱“天風證券”）。未經天風證券事先書面授權，不得以任何方式修改、發送或者復制本報告及其所包含的材料、內容。所有本報告中

38、使用的商標、服務標識及標記均為天風證券的商標、服務標識及標記。本報告是機密的，僅供我們的客戶使用，天風證券不因收件人收到本報告而視其為天風證券的客戶。本報告中的信息均來源于我們認為可靠的已公開資料，但天風證券對這些信息的準確性及完整性不作任何保證。本報告中的信息、意見等均僅供客戶參考，不構成所述證券買賣的出價或征價邀請或要約。該等信息、意見并未考慮到獲取本報告人員的具體投資目的、財務狀況以及特定需求，在任何時候均不構成對任何人的個人推薦?？蛻魬攲Ρ緢蟾嬷械男畔⒑鸵庖娺M行獨立評估，并應同時考量各自的投資目的、財務狀況和特定需求，必要時就法律、商業、財務、稅收等方面咨詢專家的意見。對依據或者使用

39、本報告所造成的一切后果，天風證券及/或其關聯人員均不承擔任何法律責任。本報告所載的意見、評估及預測僅為本報告出具日的觀點和判斷。該等意見、評估及預測無需通知即可隨時更改。過往的表現亦不應作為日后表現的預示和擔保。在不同時期，天風證券可能會發出與本報告所載意見、評估及預測不一致的研究報告。天風證券的銷售人員、交易人員以及其他專業人士可能會依據不同假設和標準、采用不同的分析方法而口頭或書面發表與本報告意見及建議不一致的市場評論和/或交易觀點。天風證券沒有將此意見及建議向報告所有接收者進行更新的義務。天風證券的資產管理部門、自營部門以及其他投資業務部門可能獨立做出與本報告中的意見或建議不一致的投資決策。特別聲明特別聲明在法律許可的情況下，天風證券可能會持有本報告中提及公司所發行的證券并進行交易，也可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行、財務顧問和金融產品等各種金融服務。因此，投資者應當考慮到天風證券及/或其相關人員可能存在影響本報告觀點客觀性的潛在利益沖突，投資者請勿將本報告視為投資或其他決定的唯一參考依據。THANKS22