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1、 敬請閱讀末頁的重要說明 證券研究報告|行業深度報告 2023 年 09 月 21 日 推薦推薦（首次）（首次）人形機器人：智能汽車延伸，具身智能最佳載體人形機器人：智能汽車延伸，具身智能最佳載體 中游制造/汽車 人口老齡化疊加用工成本增加，倒逼制造業和服務業中用機器人取代人工。人人口老齡化疊加用工成本增加，倒逼制造業和服務業中用機器人取代人工。人形機器人一般與人類有著類似的身體結構和運動方式，更能適應于各類現實生形機器人一般與人類有著類似的身體結構和運動方式，更能適應于各類現實生活場景，因此能從專用轉向通用，增大規模效應降低成本活場景，因此能從專用轉向通用，增大規模效應降低成本，是實現具身智

2、能的是實現具身智能的最佳物理形態之一最佳物理形態之一。車端車端能力能力復用助力特斯拉加速人形機器人落地。復用助力特斯拉加速人形機器人落地。特斯拉最初于2021年AI DAY發布了人形機器人的概念機，并在兩年不到的時間內實現了快速迭代，完成了開發平臺建造、Optimus 產品亮相以及電機扭矩控制、環境探測與記憶、雙手復雜任務等能力的實現。特斯拉在車端已經形成了非常多的軟硬件能力，如動力電池、自動駕駛硬件（如 AI 超級計算機 Dojo）、自動駕駛軟件（如自動駕駛算法）和模擬分析能力，而這些能力可以直接快速復用到機器人領域，并且得益于車端成熟供應鏈的加持，均將加速特斯拉人形機器人實現產業化落地。特

3、斯拉人形機器人主要結構及價值量拆解：特斯拉人形機器人主要結構及價值量拆解：FSD/AI 芯片：芯片：特斯拉核心競爭力之一，單機價值量約為 50000 元，成本占比約為 26.5%；旋轉執行器：旋轉執行器：總成產品，將由第三方供應，包含諧波減速器（或者類諧波的新型減速器）、無框力矩電機、力矩傳感器、編碼器、軸承等主要部分，成本占比約為 23%；線性執行器：線性執行器：總成產品，將由第三方供應，包含行星滾柱絲杠、無框力矩電機、力矩傳感器、編碼器、軸承等主要部分，成本占比約為 28%；靈巧手：靈巧手：包含空心杯電機、行星齒輪箱、傳感器、滾珠絲杠等，成本占比約為7%；肢體骨骼：肢體骨骼：力學結構件，成

4、本占比約為 13%。第三方供應的非總成零部件中，無框力矩電機（第三方供應的非總成零部件中，無框力矩電機（14.84%）、行星滾柱絲杠）、行星滾柱絲杠（14.84%）、諧波減速器（）、諧波減速器（7.42%）、力矩傳感器（）、力矩傳感器（7.42%）、編碼器（）、編碼器（4.45%）、）、空心杯電機（空心杯電機（3.82%）成本成本占比較大。占比較大。國內相關環節及供應商：國內相關環節及供應商：執行器總成：執行器總成：特斯拉 Optimus 在身體機械部分有 28 個關節執行器(14 個旋轉執行器+14 個線性執行器)，執行器總成價值量高，技術壁壘也較高，將由和特斯拉深度合作的汽車 TIER 1

5、 供應。國內代表上市公司為三花智控。國內代表上市公司為三花智控。減速器：減速器：諧波減速器與 RV 減速器將同時受益，從格局上來看，高端市場仍由日本企業把控，2021 年納博特斯克占據中國 RV 減速器 53%市場份額，哈默納科占據中國諧波減速器 35.5%市場份額。國內企業在中低端市場也取得了一定份額，綠的諧波在諧波減速器中的市場份額達到了 25%，雙環傳動、中大力德在 RV 減速器中的份額達到了 14%、4%。該產品技術壁壘較高，國產替代正在加速。國內代表上市公司為綠的諧波、雙環傳動、中大力德、秦川機國內代表上市公司為綠的諧波、雙環傳動、中大力德、秦川機床等。床等。絲杠：絲杠：人形機器人中

6、主要使用滾柱絲桿，2022 年日本、歐洲滾柱絲杠企業在中國市場占有率高達 90%。由于我國企業在該行業起步晚，競爭實力距離國 行業規模行業規模 占比%股票家數（只）249 4.8 總市值（十億元）3219.8 3.9 流通市值（十億元）2736.0 3.8 行業指數行業指數%1m 6m 12m 絕對表現-0.2 3.2 1.8 相對表現 1.9 9.1 7.6 資料來源：公司數據、招商證券 相關相關報告報告 1、特斯拉：Dojo 超算+大模型，自動駕駛一往無前汽車行業點評報告2023-09-18 2、淡季不淡，新能源車型新車頻發汽車行業周報2023-09-17 3、促消費政策成效初顯，8 月淡

7、季不 淡 汽 車 行 業 產 銷 點 評 2023-09-14 汪劉勝汪劉勝 S1090511040037 陸乾隆陸乾隆 S1090523060001 -15-10-5051015Sep/22Jan/23May/23Aug/23(%)汽車滬深300智能化系列報告智能化系列報告 敬請閱讀末頁的重要說明 2 行業深度報告 外工業發達國家企業有較大差距。該產品技術壁壘很高，國產替代空間較大。國內代表上市公司為貝斯特、鼎智科技、恒立液壓等。國內代表上市公司為貝斯特、鼎智科技、恒立液壓等。無框力矩電機：無框力矩電機：伺服電機的一種，國內企業起步晚，相比海外龍頭，國產無框力矩電機輸出扭矩較小，在產品性能方

8、面仍有差距。美國科爾摩根是全球無框力矩電機龍頭，擁有超 70 年的運動控制研發經驗，電機性能在全球處于第一梯隊。國內代表上市公司為步科股份、禾川科技等。國內代表上市公司為步科股份、禾川科技等?？招谋姍C：空心杯電機：微型伺服電機的一種，仍以老牌海外廠商為主，市場份額仍然集中在頭部廠商，全球龍頭主要是瑞士 maxon、德國 faulhaber 兩家，海外廠家空心杯電機品類齊全，內資在同類型產品上具備性價比優勢。國內代表上市公國內代表上市公司是鳴志電器、鼎智科技、拓邦股份。司是鳴志電器、鼎智科技、拓邦股份。力矩傳感器：力矩傳感器：力學感知部件，人形機器人使用六維力矩傳感器，中國六維力矩傳感器市場近

9、年來入局者逐年增加，受限于該行業的高技術壁壘，真正具備批量供應能力的廠商依然較少，根據 2022 年國內銷量口徑，ATI、坤維、鑫精誠、宇立位于第一梯隊，各家廠商下游應用的側重有所差異。國內代表上市公國內代表上市公司是柯力傳感。司是柯力傳感。編碼器：編碼器：速度、角度、位置感知部件，磁性編碼器占比逐年提升。2022 年我國編碼器市場中多摩川、海德漢、西克和堡盟等海外公司占據了 50%以上的市場份額，行業集中度較高。國內代表上市公司為奧普光電國內代表上市公司為奧普光電以及偉創電氣以及偉創電氣，奧奧普光電普光電持股持股 65%的子公司禹衡光學是中國最早的光電編碼器及光學儀器專業的子公司禹衡光學是中

10、國最早的光電編碼器及光學儀器專業制造商，制造商，2022 年國內市占率年國內市占率 8%。機器人是目前為數不多的大空間、低滲透機器人是目前為數不多的大空間、低滲透率率、高速發展的黃金賽道之一。國、高速發展的黃金賽道之一。國內相關環節及公司有望受益內相關環節及公司有望受益：三花智控三花智控（家電家電）、雙環傳動、雙環傳動、綠的諧波綠的諧波（機機械械）、中大力德、秦川機床、中大力德、秦川機床、貝斯特、鼎智科技貝斯特、鼎智科技、恒立液壓恒立液壓（機械機械）、步科、步科股份、禾川科技股份、禾川科技（通信通信）、鳴志電器、鳴志電器（電新電新）、拓邦股份、拓邦股份（電子電子）、柯力傳、柯力傳感感（電子電子

11、）、奧普光電、奧普光電（電子電子）、偉創電氣、偉創電氣（電新電新）等。等。風險提示：風險提示：1 人形機器人進展不及預期；人形機器人進展不及預期；2、國內廠商產品開發進度、核心客、國內廠商產品開發進度、核心客戶導入不及預期戶導入不及預期；3、相關公司僅為產業鏈分析概覽，不代表投資建議相關公司僅為產業鏈分析概覽，不代表投資建議。EYpOPWkYcVoWoWrVaQaO7NsQrRmOsRfQnNvMjMoMoMaQrRuNxNmQtNuOoMoM 敬請閱讀末頁的重要說明 3 行業深度報告 正文正文目錄目錄 一、人形機器人拆分及價值量分布.6 1、人形機器人拆解.6 2、人形機器人主要部分價值量分

12、布.8 二、人形機器人主要環節分析.9 1、減速器：技術壁壘較高，國產替代加速.9 2、絲杠：技術壁壘很高，國產替代空間大.11 3、無框力矩電機：執行器驅動裝置，國產替代空間大.13 4、空心杯電機：靈巧手驅動裝置，國內廠家有性價比優勢.14 5、力矩傳感器：力學感知部件，技術壁壘高.16 6、編碼器：速度、角度、位置感知部件，技術壁壘高.17 三、產業鏈重點公司.18 1、執行器總成：拓普集團、三花智控.18 2、減速器：綠的諧波、雙環傳動、中大力德、秦川機床.20 3、絲杠：貝斯特、鼎智科技.23 4、無框力矩電機：步科股份、禾川科技.24 5、空心杯電機：鳴志電器.25 6、力矩傳感器

13、：柯力傳感.26 7、編碼器：奧普光電、偉創電氣.27 四、要點匯總.28 五、風險提示.30 圖表圖表目錄目錄 圖 1：特斯拉 Optimus 亮相 2023 世界人工智能大會.6 圖 2：特斯拉 Optimus 身體執行器分布.6 圖 3：特斯拉 Optimus 旋轉關節執行器示意圖.7 圖 4：特斯拉 Optimus 線性執行器示意圖.8 圖 5：諧波減速器結構.9 圖 6：RV 減速器結構.9 圖 7：2021 年諧波減速器競爭格局.11 敬請閱讀末頁的重要說明 4 行業深度報告 圖 8：2021 年 RV 減速器競爭格局.11 圖 9：滾珠絲杠結構.11 圖 10：行星滾柱絲杠結構.

14、11 圖 11：國內高端滾珠絲杠競爭格局.12 圖 12：國內中端滾珠絲杠競爭格局.12 圖 13：國內滾柱絲杠競爭格局.13 圖 14：無框力矩電機結構.13 圖 15：旋轉執行器構成.13 圖 16：空心杯電機外觀.14 圖 17：靈巧手結構.14 圖 18：空心杯電機結構示意圖.15 圖 19：六維力傳感器外觀.16 圖 20：六維力傳感器原理.16 圖 21：六維力傳感器廠商及競爭格局.17 圖 22：編碼器外觀.18 圖 23：編碼器原理結構.18 圖 24：不同原理編碼器市場占比.18 圖 25：2022 年我國編碼器競爭格局.18 圖 26：拓普集團九大業務格局.19 圖 27：

15、三花智控 2023 半年報速覽之研發投入.20 圖 28：2022 年綠的諧波收入結構.21 圖 29：2022 年公司下游行業收入分布.21 圖 30：2022 年雙環傳動收入結構.21 圖 31：雙環傳動減速器收入及同比（億元）.21 圖 32：2022 年中大力德收入結構.22 圖 33：中大力德減速器收入及同比（億元）.22 圖 34：秦川機床機器人減速器一覽.22 圖 35：2022 年鼎智科技收入結構.23 圖 36：鼎智科技線性執行器收入及同比（億元）.23 圖 37：鼎智科技產品一覽.24 圖 38：2022 年步科股份收入結構.24 圖 39：步科股份驅動系統收入及同比（億元

16、）.24 敬請閱讀末頁的重要說明 5 行業深度報告 圖 40：2022 年禾川科技收入結構.25 圖 41：禾川科技伺服系統收入及同比（億元）.25 圖 42：2022 年鳴志電器收入結構.25 圖 43：鳴志電器控制電機收入及同比（億元）.25 圖 44：鳴志電器產品一覽.26 圖 45：2022 年柯力傳感收入結構.27 圖 46：柯力傳感線性執行器收入及同比（億元）.27 圖 47：禹衡光學產品一覽.28 表 1：特斯拉 Optimus 成本拆分測算.8 表 2：RV 減速器與諧波減速器對比.10 表 3：滾珠絲杠與滾柱絲杠對比.12 表 4：無刷與有刷空心杯電機對比.14 表 5：各家

17、空心杯電機性能對比.15 表 6：六維力傳感器的主要功能.16 表 7：不同六維力矩傳感器技術方案及代表企業.16 表 8：柯力傳感不同力傳感器一覽.27 表 9：相關公司財務情況及市值.30 敬請閱讀末頁的重要說明 6 行業深度報告 一、一、人形機器人拆分及人形機器人拆分及價值量分布價值量分布 1、人形機器人拆解人形機器人拆解 2021 年 8 月第一屆特斯拉 AI Day 上，特斯拉發布了首款人形機器人“擎天柱”(Optimus)的概念圖，該人形機器人身高 5 英尺 8 英寸，重 125 磅，具有 45 磅的承載能力和 150 磅的硬拉能力，其控制將通過類似于電動汽車智能算法進行。2022

18、 年 2 月推出原型機，在 2022 年 9 月 30 日 AI Day 亮相接近于完整體的新一代人形機器人，2023 年 7 月亮相世界人工智能大會。圖圖1：特斯拉特斯拉 Optimus 亮相亮相 2023 世界人工智能大會世界人工智能大會 資料來源：2023 人工智能大會、招商證券 特斯拉發布的最新一代 Optimus 在身體機械部分有 28 個關節(14 個旋轉執行器+14 個線性執行器)，2 個靈巧手共有 12 個關節(6 個執行器*2)。特斯拉人形機器人的靈巧手在設計中模仿了人手，擁有自適應抓取能力。手部結構為五指多關節，拇指采用雙電機驅動彎曲和側擺，其它四指各一個電機。共計 6 個

19、執行器、11個自由度，負荷 20 磅，能夠自適應抓取角度，具備工具使用能力、小物件精準抓握能力。特斯拉人形機器人全身的 28 個執行器分布在肩部(6 個)、肘部(2 個)、腕部(6 個)、軀干(2 個)、髖部(6 個)、膝部(2 個)、踝部(4 個)。圖圖2：特斯拉特斯拉 Optimus 身體執行器分布身體執行器分布 敬請閱讀末頁的重要說明 7 行業深度報告 資料來源：特斯拉 AI Day、招商證券 注：Yaw、Roll、Pitch 用來區分繞 y 軸(垂直)、z 軸(前后)、x 軸(水平)旋轉。特斯拉 Optimus 的旋轉關節方案:無框電機+諧波減速器+扭矩傳感器+位置傳感器+軸承(角接觸

20、球軸承+交叉圓柱滾子軸承)+編碼器。特斯拉同步展示了其執行器產品組合，包含了3個不同扭矩的旋轉減速器，分別為20Nm/110Nm/180Nm。全身分布:肩部 6 個，腕部 2 個，髖部 4 個，軀干 2 個。圖圖1：特斯拉特斯拉 Optimus 旋轉關節執行器示意圖旋轉關節執行器示意圖 資料來源：特斯拉 AI Day、招商證券 敬請閱讀末頁的重要說明 8 行業深度報告 特斯拉 Optimus 的線性關節方案:無框電機+行星滾柱絲杠+力矩傳感器+位置傳感器+軸承。特斯拉同步展示了其執行器產品組合，包含了 3 個不同力矩的線性執行器，力矩分別為 500N/3900N/8000N。全身分布:肘部 2

21、 個，腕部 4 個，髖部 2 個，膝部 2 個，踝部 4 個。圖圖4：特斯拉特斯拉 Optimus 線性執行器示意圖線性執行器示意圖 資料來源：特斯拉 AI Day、招商證券 2、人形機器人主要部分價值量分布人形機器人主要部分價值量分布 參考特斯拉 Optimus，人形機器人價值量主要分布在 FSD 系統、AI 芯片、執行器、靈巧手肢體骨骼這幾個部分：FSD/AI 芯片：芯片：特斯拉核心競爭力，單機價值量約為 50000 元，成本占比約為26.5%；旋轉執行器：旋轉執行器：總成產品，將由第三方供應，包含諧波減速器（或者類諧波的新型減速器）、無框力矩電機、力矩傳感器、編碼器、軸承等主要部分，成本

22、占比約為 23%；線性執行器：線性執行器：總成產品，將由第三方供應，包含行星滾柱絲杠、無框力矩電機、力矩傳感器、編碼器、軸承等主要部分，成本占比約為 28%；靈巧手：靈巧手：包含空心杯電機、行星齒輪箱、傳感器、滾珠絲杠等，成本占比約為7%；肢體骨骼：肢體骨骼：力學結構件，成本占比約為 13%。第三方供應的非總成零部件中，無框力矩電機（14.84%）、行星滾柱絲杠（14.84%）、諧波減速器（7.42%）、力矩傳感器（7.42%）、編碼器（4.45%）、空心杯電機（3.82%）占比較大。表表 1：特斯拉：特斯拉 Optimus 成本拆分測算成本拆分測算 敬請閱讀末頁的重要說明 9 行業深度報告

23、所屬部分所屬部分 部件名稱部件名稱 量產單價（元）量產單價（元）數量數量 總價（元）總價（元）成本占比成本占比 旋轉執行器旋轉執行器 諧波減速器 1000 14 14000 7.42%無框力矩電機 1000 14 14000 7.42%力矩傳感器 500 14 7000 3.71%編碼器 200 28 5600 2.97%角接觸軸承 50 28 1400 0.74%交叉滾子軸承 100 14 1400 0.74%線性執行器線性執行器 無框力矩電機 1000 14 14000 7.42%行星滾柱絲杠 2000 14 28000 14.84%力矩傳感器 500 14 7000 3.71%編碼器 2

24、00 14 2800 1.48%深溝球軸承 50 14 700 0.37%四點接觸軸承 50 14 700 0.37%靈巧手靈巧手 空心杯電機 600 12 7200 3.82%行星齒輪箱 200 12 2400 1.27%傳感器 100 12 1200 0.64%編碼器 50 12 600 0.32%滾珠絲杠 150 12 1800 0.95%運動控制運動控制+處理器處理器 FSD 系統、AI 芯片 50000 1 50000 26.50%頭部交互頭部交互 顯示屏 500 1 500 0.26%環境探測傳感器環境探測傳感器 攝像頭 300 3 900 0.48%毫米波雷達 500 1 500

25、 0.26%動力電池動力電池 電池組 3000 1 3000 1.59%肢體骨骼肢體骨骼 手臂、胸腔、腿部、腳部 800 30KG 24000 12.72%合計合計 188700 100%資料來源：特斯拉 AI Day、公司官網、招商證券 二、二、人形機器人人形機器人主要環節分析主要環節分析 1、減速器減速器：技術技術壁壘較高，國產替代加速壁壘較高，國產替代加速 機器人減速器主要分為 RV 減速器和諧波減速器兩類。諧波減速器具有單級傳動比大、體積小、質量小、運動精度高等優點，并且能在密閉空間和介質輻射的工況下正常工作，更適用于輕負載精密減速領域，如人形機器人等。相比諧波減速器，RV 減速器具有

26、傳動比范圍大、精度較為穩定、疲勞強度較高等優勢，還有著更高的剛性和扭矩承載能力，主要適用于機器人大臂、機座等重負載部位。圖圖 5：諧波減速器結構：諧波減速器結構 圖圖 6：RV 減速器結構減速器結構 敬請閱讀末頁的重要說明 10 行業深度報告 資料來源：中國機器人網、招商證券 資料來源：中國機器人網、招商證券 表表 2：RV 減速器與諧波減速器對比減速器與諧波減速器對比 RVRV 減速器減速器 諧波減速器諧波減速器 技術特點 多級減速，組成零部件多 單級減速，通過柔輪的彈性形變傳遞運動，用料少，結構簡單 產品性能 大體積、高負載、高剛度 小體積、高傳動比、高精度 應用場景 座機、大臂、肩部等重

27、負載位置 小臂、腕部或者手部 終端場景 汽車、運輸、港口碼頭使用的重負載機器人中配 RV 減速器 3C、半導體、食品、注塑、模具、醫療中使用的 30KG 負載以下的機器人 價格區間 5000-8000 元/臺 1000-5000 元/臺 資料來源：華經產業研究院、招商證券 諧波減速器的難點主要在于齒形設計、材料、加工設備、工藝和一致性。諧波減速器的難點主要在于齒形設計、材料、加工設備、工藝和一致性。技術難點具體包括：齒形設計：齒形設計：由于諧波減速器的傳動原理為兩個齒輪之間的嚙合運動，且柔輪不斷發生形變，因此齒輪的高度、寬度、形狀等設計對減速性能有較大影響。材料：材料：柔輪不斷形變傳遞力矩，對

28、材料的一致性、載荷、精度、疲勞壽命都有較大挑戰，普通的金屬和合金難以達到要求。加工設備：加工設備：柔輪很薄，厚度約100m，加工和切割要求高，高精度數控磨床、滾齒機均需要進口，而日本高精度機床對我國有限制。加工工藝：加工工藝：柔輪的加工和切割要求高，有一些過程仍然依賴于員工的經驗積累。一致性：一致性：在規?；慨a情況下，降低次品率，保持產品的一致性水平有很大難度。RV 減速器相比諧波減速器結構更為復雜，對加工精度和工藝要求更為嚴苛。減速器相比諧波減速器結構更為復雜，對加工精度和工藝要求更為嚴苛。其技術難點具體為：加工精度：加工精度：結構復雜，實際工況中 RV 減速器需要反復精確定位，相當于不斷

29、啟動和剎車，保持精度不衰減，如果精度低將會造成產品的磨損。加工工藝：加工工藝：各項工藝的密切配合，包括齒面熱處理、加工精度、零件對稱性、成組技術、裝配精度，這些工藝總裝公差將會造成產品的磨損和壽命。一致性：一致性：作為精密零部件，單個產品達到較高性能難度不高，但規?；慨a的產品均達到標準性能是極大挑戰。減速器進口壟斷格局有望打破，國產替代進行時。減速器進口壟斷格局有望打破，國產替代進行時。全球機器人減速器市場高度集中，日本廠商占據大部分市場份額，2021 年納博特斯克占據中國 RV 減速器 53%市場份額，哈默納科占據中國諧波減速器 35.5%市場份額。但目前中國已將突破機器人關鍵核心技術作為

30、重要工程，國內廠商攻克了減速器、控制器、伺服系統等關鍵核心零部件領域的部分難題。中國 RV 減速器出口量總體呈現上漲態勢，進口量總體呈現下降趨勢，RV 減速器國產化的趨勢顯現；近年來國內諧波廠商逐漸進入下游客戶供應鏈，中國品牌市占率逐年提升。進口精密減速器以日本哈默納科公司的產品為例，其單價通常在 3,0004,000 元之間，國產精密減速器單價為該價格的 30%50%，具備價格優勢。敬請閱讀末頁的重要說明 11 行業深度報告 圖圖 7：2021 年年諧波減速器競爭格局諧波減速器競爭格局 圖圖 8：2021 年年 RV 減速器競爭格局減速器競爭格局 資料來源：華經產業研究院、招商證券 資料來源

31、：華經產業研究院、招商證券 2、絲杠絲杠：技術壁壘：技術壁壘很很高，國產替代空間大高，國產替代空間大 絲杠是將回轉運動轉化為直線運動，或將直線運動轉化為回轉運動的理想的產 品。常見的絲杠產品包括滑動絲杠、滾珠絲杠、行星滾柱絲杠等。滾珠絲杠滾珠絲杠是工業精密機械中常用的傳動元件，其主要結構包括滾珠絲杠、滾珠螺母、滾珠三部分。核心傳動原理是將旋轉運動轉化為直線運動，化滑動摩擦為滾動摩擦。當絲杠相對螺母旋轉時，絲杠的旋轉面通過滾珠的循環滾動推動螺母軸向移動，化旋轉為線性；滾珠的滾動使得絲杠和螺母之間的滑動摩擦轉變為滾珠與絲杠、螺母之間的滾動摩擦，化滑動為滾動，大大提升傳動效率。行星滾柱絲杠行星滾柱絲

32、杠屬于新一代螺紋絲杠的高精尖分支，綜合性能強且應用前景廣闊。行星滾柱絲杠通過嚙合滾柱產生線接觸滾動摩擦，大幅增加絲杠傳動過程的接觸 面和受力面，與以往用于精密傳動的滾珠絲杠相比，在傳動效率損失不大的前提 下，又同時具備了高轉速、高載荷、高剛度、高范圍導程以及更小體積、更低噪 音、更方便維護拆卸等特點。目前已經在航空航天、武器裝備、核動力等全球高 精尖領域運用，同時在機床、汽車 ABS 系統、石油化工等民用場景下也存在廣泛的應用需求。圖圖 9：滾珠絲杠結構：滾珠絲杠結構 圖圖 10：行星滾柱絲杠結構：行星滾柱絲杠結構 資料來源：南京春信自動化設備有限公司官網、招商證券 資料來源：西安方元明科技股

33、份有限公司官網、招商證券 35%25%8%7%6%5%4%10%哈默納科綠地諧波來福新寶同川大族福德其他53%14%5%4%4%3%3%2%12%納博特斯克雙環傳動住友飛馬中大力德南通振康智同秦川機床其他 敬請閱讀末頁的重要說明 12 行業深度報告 表表 3：滾珠絲杠與滾柱絲杠對比：滾珠絲杠與滾柱絲杠對比 滾珠絲杠滾珠絲杠 滾柱絲杠滾柱絲杠 傳動效率 高，92-98%較高，摩擦力較小時可達 90%轉速 較快，點接觸滾動摩擦熱效應快，額定轉速在 3000-5000 轉 快，線接觸滾動摩擦熱效應小且承載力強，轉速可達 6000 轉 導程精度 較高，受滾珠直徑限制，常為毫米級的 高，可通過調整螺紋頭

34、數等因素使導程達到更小的微米級 使用壽命 長，滾動摩擦損傷小，保持清潔、潤滑即可 很長，是滾珠絲杠的 10 倍以上，荷載運動可達 1000 萬次以上 微進給 可實現，滾珠運動的啟動力矩小 可實現，滾珠運動的啟動力矩小 國產化率 較高 起步階段 資料來源：行星滾柱絲杠承載與摩擦特性研究、招商證券 滾珠絲杠：滾珠絲杠：滾珠絲杠發明于 1874 年，20 世紀 30 年代，美國通用公司在汽車的轉向裝置上首次應用了滾珠絲杠元件，20 世紀 40 年代，滾珠絲杠副首次在數控機床上得到使用，并成為了數控機床的理想進給元件；伴隨機床和自動化設備的發展，對滾珠絲杠副的研究和生產得到推進，50 年代開始在工業發

35、達國家出現眾多滾珠絲杠副廠家，如英國 ROTAX、日本 NSK 等。我國研制用于數控機床的滾珠絲杠副起步于 20 世紀 50 年代，1964 年我國自行設計研制第一套滾珠絲杠副，自 2009 年國家啟動相關課題開始，國內企業如漢江機床、山東博特精工等已經取得了許多優秀的成果，但目前我國在高性能產品上與世界先進企業相比仍有進步空間，在國內市場上，中高端滾珠絲杠市場主要由德國和日本企業占據，中高端滾珠絲杠市場主要由德國和日本企業占據，THK、NSK、力士樂等國際企業可以占據高端市場、力士樂等國際企業可以占據高端市場 90%的市場份額，而中國大的市場份額，而中國大陸企業主要活躍在陸企業主要活躍在中端

36、中端市場，約占市場，約占 30%的市場份額。主要原因為我國企業規模的市場份額。主要原因為我國企業規模小，起步晚，在產品質量上達不到高精度水平。小，起步晚，在產品質量上達不到高精度水平。行星滾柱絲杠：行星滾柱絲杠：1942 年，瑞典人 Carl Bruno Strandgren 首次申請了循環式行星滾柱絲杠專利，1954 年申請了標準式和反向式行星滾柱絲杠專利，1986 年，William J.Roantree 發明了差動式行星滾柱絲杠，之后 Oliver Saari 發明了軸承環式行星滾柱絲杠。1970 年，瑞士的 Rollvis 公司開始研制行星滾柱絲杠，瑞典的 SKF 也同時研制行星滾柱絲

37、杠，美國的 Moog、德國的 Ortlieb 和英國的 Power Jacks 等都有各自成熟的行星滾柱絲杠產品；美國的 Exlar 和德國的 Rexroth 都將行星滾柱絲杠運用到各自的機電作動器中。2022 年日本、歐洲滾柱絲杠企業年日本、歐洲滾柱絲杠企業在中國市場占有率高達在中國市場占有率高達 90%。根據觀研報告網數據，。根據觀研報告網數據，2022 年我國行星滾柱絲杠年我國行星滾柱絲杠市場供應量排名前四的廠家分別是市場供應量排名前四的廠家分別是 Rollvis（瑞士）、（瑞士）、GSA（瑞士）、（瑞士）、Ewellix（瑞典）（瑞典）Rexroth（德國），市占率分別為（德國），市占

38、率分別為 27%、26%、13%，12%。由于我國。由于我國企業在該行業起步晚，競爭實力距離國外工業發達國家企業有較大差距。企業在該行業起步晚，競爭實力距離國外工業發達國家企業有較大差距。圖圖 11：國內高端滾珠絲杠競爭格局：國內高端滾珠絲杠競爭格局 圖圖 12：國內中端滾珠絲杠競爭格局：國內中端滾珠絲杠競爭格局 資料來源：金屬加工、招商證券 資料來源：金屬加工、招商證券 5%5%90%中國臺灣：上銀、銀泰中國大陸：漢江、南京工藝德國：力士樂+日本：THK/NSK40%30%30%中國臺灣：上銀、銀泰中國大陸：漢江、南京工藝德國：力士樂+日本：THK/NSK 敬請閱讀末頁的重要說明 13 行業

39、深度報告 圖圖 13：國內滾柱絲杠競爭格局：國內滾柱絲杠競爭格局 資料來源：觀研報告網、招商證券 3、無框力矩電機無框力矩電機：執行器驅動裝置執行器驅動裝置，國產替代空間大，國產替代空間大 無框電機與伺服電機一樣屬于永磁同步電機，但只有定子及轉子部件，沒有伺服電機外殼、軸、軸承等部件。無框電機結構緊湊、輸出力矩高、堵轉情況下仍能連續運轉，故通常應用于機器人、醫藥、包裝、印刷等領域。無框伺服電機類似普通伺服電機，但無框力矩電機在設計端采用更大的直徑長度比、較高的極數、更低的轉速，使得它相對伺服電機可提供更大的扭矩。圖圖 14：無框力矩電機結構：無框力矩電機結構 圖圖 15：旋轉執行器構成：旋轉執

40、行器構成 資料來源：Kinco 步科官網、招商證券 資料來源：寧波市鎮海格瓦傳動設備有限公司官網、招商證券 無框力矩電機的壁壘體現在磁路和工藝設計。電機的轉矩密度、功率密度是影響機器人性能的重要指標，而無框力矩電機要在低壓供電的環境下輸出較大的功率，因此在磁路和工藝設計方面存在一定的技術能力要求。海外廠商起步較早，工藝技術存在先發優勢，例如韓國 TM TECH 轉子采用整體充磁磁環技術，美國科爾摩根采用分布式的分數槽及碳纖維綁扎技術，德國 TQ Robodrive 采用模塊化定子和環氧塑封灌膠技術。國內企業起步晚，轉矩密度和國外高端無框力矩電機相國內企業起步晚，轉矩密度和國外高端無框力矩電機相

41、比存在差距。美國科爾摩根是全球無框力矩電機龍頭，擁有超比存在差距。美國科爾摩根是全球無框力矩電機龍頭，擁有超 70 年的運動控制年的運動控制研發經驗，電機性能在全球處于第一梯隊。國內目前進展較快的公司包括步科股研發經驗，電機性能在全球處于第一梯隊。國內目前進展較快的公司包括步科股份、航天電器。相比海外龍頭，國產無框力矩電機輸出扭矩較小，在產品性能方份、航天電器。相比海外龍頭，國產無框力矩電機輸出扭矩較小，在產品性能方面仍有差距。面仍有差距。27%26%13%12%8%8%3%3%RollvisgsaEwellisRexroth南京工藝優仕特濟寧伯特CMC 敬請閱讀末頁的重要說明 14 行業深度

42、報告 4、空心杯電機空心杯電機：靈巧手驅動裝置靈巧手驅動裝置，國內廠家有性價比優勢，國內廠家有性價比優勢 空心杯因特殊的繞組結構而得名，其轉子形似杯子，也因其優異性能被譽為電機領域“皇冠上的明珠”?？招谋姍C是一種微型伺服電機，通常來講尺寸一般較小通常不超過 40mm。與傳統電機對比來看，一般的直流有刷電機的轉子是固定在鐵芯上的線圈，而空心杯電機最大的不同在于其電機繞組取消了鐵芯結構設計，轉子僅由線圈按照一定的排列繞制而成，轉子因形似杯子被形象地稱為空心杯電機。圖圖 16：空心杯電機外觀空心杯電機外觀 圖圖17：靈巧手結構靈巧手結構 資料來源：鼎智科技官網、招商證券 資料來源：制造云網站、招商

43、證券 空心杯電機趨勢：有刷無刷。有刷電機采用機械換向，隨著電機旋轉，電刷沿著換向器滑動，產生動態的磁場，但也由于電刷和換向器存在相對滑動，容易損耗；無刷電機通過驅動器實現電子換向，因不存在電刷，被稱為“無刷電機”。無刷空心杯電機其定子部分使用空心杯繞組，采用無齒槽鐵芯設計。該型電機具有傳統直流無刷電機高轉速、長壽命、低噪音的特性，又兼具有刷空心杯電機高功率密度、高效率的優勢。表表 4：無刷與有刷空心杯電機對比：無刷與有刷空心杯電機對比 無刷無刷 有刷有刷 壽命 長壽命（10000h+）壽命有限（1000-3000h）轉速 高轉速 轉速受限 電磁干擾 可忽略 有電火花 鐵損 有 無 控制 需要驅

44、動控制 控制簡單 資料來源：萬泰電機微信公眾號、招商證券 空心杯電機生產的關鍵是線圈的生產，因此其核心壁壘主要在于線圈設計、繞線工藝以及繞線設備?？招谋姍C的發展趨勢始終是更小的體積、更快的轉速、更高的功率密度和更高的良率，而這些性能最直接的影響因素在于線圈繞制。導線的線徑、匝數、線性等都直接影響電機的各項核心參數。線圈繞制的核心壁壘直接體現在線圈設計，因為不同的繞線類型在自動化率、銅耗等各有差異；另一方面也體現在繞線設備和繞線方式上，不同的繞線機械繞制的空心杯槽滿率有所差 敬請閱讀末頁的重要說明 15 行業深度報告 異，進而導致稀疏有別，直接影響電機損耗、散熱、功率等。而先進的空心杯繞線工藝

45、和設計一直被海外廠商掌控，且海外設備價格昂貴。圖圖18：空心杯電機結構示意圖：空心杯電機結構示意圖 資料來源：東莞市天孚電機科技有限公司官網、招商證券 空心杯電機發源于瑞士、德國、日本、歐洲等廠商研制較早，具有性能優異的生產設備和穩定成熟的工藝?？招谋姍C市場仍以老牌海外廠商為主，市場份額仍空心杯電機市場仍以老牌海外廠商為主，市場份額仍然集中在頭部廠商然集中在頭部廠商，全球龍頭主要是瑞士全球龍頭主要是瑞士 maxon、德國、德國 faulhaber 兩家，內資兩家，內資龍頭為鳴志電器，第二梯隊主要有鼎智科技、深圳拓邦龍頭為鳴志電器，第二梯隊主要有鼎智科技、深圳拓邦、上海埃依琪（非上市）、上海埃

46、依琪（非上市）、北京奕山（非上市）等，產品主要面向國內中低端市場。海外廠家空心杯電機品北京奕山（非上市）等，產品主要面向國內中低端市場。海外廠家空心杯電機品類齊全，內資在同類型產品上具備性價比優勢。類齊全，內資在同類型產品上具備性價比優勢。Faulhaber、maxon 空心杯直徑可小到 3-5mm，內資少有 12mm 以下的空心杯電機。國內外空心杯電機制造商在軟實力和硬實力均有一定差距，硬實力的差距主要集中在電機材料選用、本體設計和機電控制方案配置，軟實力的差距主要集中于市場影響力、銷售渠道和客戶資源，海外廠商擁有強大的研發團隊和廣泛的國際銷售網絡、客戶基礎，能夠更好地滿足全球市場的需求，從

47、而品牌聲譽和市場認可度更高。表表 5：各家空心杯電機性能對比：各家空心杯電機性能對比 性能指標性能指標 Faulhaber Maxon 鳴志電氣鳴志電氣 鼎智科技鼎智科技 產品 1660S024BHS ECX SPEED 16L ECH 16056H24 22ZWWC48 功率 96W 80W 90W 100W 空載轉速 52400rpm 61200rpm 45000rpm 55000rpm 最大連續轉矩 11.6mN.m 16.1mN.m 14.59mN.m 20mN.m 最大效率 92%93%91%89%機械時間常數 1.2ms 1.79ms 1.19ms 1.89ms 重量 0.078k

48、g 0.073kg 0.073kg 0.111kg 功率密度 1.23kw/kg 1.10kw/kg 1.23kw/kg 0.91kw/kg 資料來源：各公司官網、招商證券 敬請閱讀末頁的重要說明 16 行業深度報告 5、力矩傳感器力矩傳感器：力學感知部件，力學感知部件，技術壁壘高技術壁壘高 力矩傳感器可以通過測量機器人的接觸力和壓力，來幫助機器人形成觸覺功能。其中，一維力傳感器和六維力傳感器是力矩傳感器中十分常見的產品。一維力傳感器常用于機器人的關節模組中，而隨著工業應用場景復雜化，業內對于機器人感知能力的要求也在不斷增強，六維力傳感器應運而生。目前，六維力傳感器被大量應用在協作機器人末端、

49、航空航天風洞測試、醫療領域、運動健康領域中，新興的人形機器人手腕如此靈活也有它的功勞。六維力扭矩傳感器又可以稱為六軸力傳感器、六分力傳感器（六分力天平）和FT 傳感器。它是在施加力和扭矩過程中同時測量各軸力和扭矩的設備。通過這種方式，信號被創建、測量、記錄并用作人機交互中的反饋信號。在當今的機器人技術中使用最廣泛的傳感器就是六軸力矩傳感器，做為力覺測試傳感器可以同時反饋機器人在工作過程中的 3 個軸的力和 3 個繞軸的扭矩實時輸出。最常見的應用是拋光、組裝、研磨、質量測試和機器人輔助手術等。在此類應用中，六維力矩傳感器安裝在機器人和手臂末端工具之間。圖圖 19：六維力傳感器外觀：六維力傳感器外

50、觀 圖圖 20：六維力傳感器原理：六維力傳感器原理 資料來源：宇立儀器官網、招商證券 資料來源：ATI 工業自動化、招商證券 表表 6：六維力傳感器的主要功能：六維力傳感器的主要功能 作用作用 描述描述 檢測 檢測是否抓取到工件 預防 在損壞前檢測到不正常的裝配力 測量 記錄工藝過程的力反饋實時確保質量 控制 利用力、力矩傳感器來引導機器人在復雜環境中的過程控制 示教 手動牽引示教機器人軌跡活自動觸發確定位置 保護 安全感應可以檢測意外接觸情況下與人的接觸 資料來源：高工機器人、招商證券 根據傳感元件的不同，六維力矩傳感器主要分為應變片式、光學式、壓電/電容式；目前大部分六維力矩傳感器是基于應

51、變式的測量，基于電壓電容和光學原理的傳感器有一定的理論研究和試驗，下游尚未得到廣泛應用。表表 7：不同六維力矩傳感器技術方案及代表企業：不同六維力矩傳感器技術方案及代表企業 傳感元件類傳感元件類型型 原理及特點原理及特點 優點優點 缺點缺點 代表企業代表企業 應變片式 采用硅應變或者金屬箔，本質是精度高、技術成熟 生產工藝復雜 ATI、宇立儀器、坤維科技、鑫精誠、敬請閱讀末頁的重要說明 17 行業深度報告 材料本身變化發生形變進而轉化為阻值變化 測量范圍廣、成本低 頻響特性好 金屬箔應變計輸出微弱 藍點觸控、海伯森、神源生智能、Sintokogio、Bota Systems AG、Schunk

52、、埃力智能等 光學式 通過光纖、光柵反應形變、再轉化成力 可靠性高 測量范圍廣 抗電磁干擾能力強 對測試環境要求高 剛性偏弱 OnRobot 松果體、華力創等 壓電/電容式 電容是通過極距的變化導致電壓變化，壓點則是通過形變改電荷 高靈敏度和高分辨率 頻率范圍寬、結構簡單 環境適用性強 調理電路復雜 信號漂移難以抑制 Robotiq、Robotous、Wacoh-tech、Kistler 等 資料來源：高工機器人、招商證券 中國六維力矩傳感器市場近年來入局者逐年增加，單受限于該行業的高技術壁壘，中國六維力矩傳感器市場近年來入局者逐年增加，單受限于該行業的高技術壁壘，真正具備批量供應能力的廠商依

53、然較少，根據真正具備批量供應能力的廠商依然較少，根據 2022 年國內銷量口徑，年國內銷量口徑，ATI、坤坤維、鑫精誠、宇立位于第一梯隊，各家廠商下游應用的側重有所差異。維、鑫精誠、宇立位于第一梯隊，各家廠商下游應用的側重有所差異。ATI 作為全球龍頭，經過多年積累，應用面相對更廣，宇立在工業機器人磨拋行業和汽車碰撞測試行業應用較多；坤維在協作機器人、醫療手術機器人、醫療檢測機器人和康復機器人領域優勢顯著；鑫精誠憑借蘋果供應商的身份已經將其產品推廣到3C 領域，同時在機器人和醫療行業也有布局。圖圖21：六維力傳感器廠商及競爭格局六維力傳感器廠商及競爭格局 資料來源：高工機器人、招商證券 6、編

54、碼器：編碼器：速度、角度、位置感知部件，速度、角度、位置感知部件，技術壁壘高技術壁壘高 編碼器是測量角度、速度和位置的傳感器。按照技術原理，可分為磁編碼器、光編碼器及電感編碼器等等，其中光編碼器適用于高精度、高分辨率的應用，磁編碼器適用于追求環境耐受性強、小型輕量、高可靠性的應用。在編碼器降本和磁編碼器性能提高的背景下，磁編碼器滲透率逐漸提升。敬請閱讀末頁的重要說明 18 行業深度報告 圖圖22：編碼器外觀：編碼器外觀 圖圖23：編碼器原理結構編碼器原理結構 資料來源：上海恒祥光學電子有限公司官網、招商證券 資料來源：kbv research、招商證券 海外編碼器廠商以日系的多摩川（27.6%

55、）和歐系的海德漢（14.3%）為代表，憑借幾十年的技術實力、研發能力以及長期積累的經驗，海外龍頭廠商在全球范圍內享有廣泛的聲譽和市場份額，持續為市場提供高質量和創新性的產品。據 MIR 睿工業，2022 年我國編碼器市場中多摩川、海德漢、西克和堡盟占據了50%以上的市場份額，行業集中度較高。圖圖 24：不同原理編碼器市場占比不同原理編碼器市場占比 圖圖 25：2022 年我國編碼器競爭格局年我國編碼器競爭格局 資料來源：MIR 睿工業、招商證券 資料來源：kbv research、招商證券 三、三、產業鏈重點公司產業鏈重點公司 1、執行器總成：拓普集團、三花智控執行器總成：拓普集團、三花智控（

56、1）拓普集團）拓普集團：設立機器人事業部設立機器人事業部 拓普集團是由八大汽車業務+機器人事業部組成平臺化零部件公司，覆蓋整車核心零部件及人形機器人產業鏈，綁定行業龍頭實現公司快速發展：公司汽車業務包括汽車 NVH 減震系統、內外飾系統、車身輕量化、智能座艙部件、熱管理系統、底盤系統、空氣懸架系統、智能駕駛系統八大板塊，全面覆蓋整車關鍵零部件，單車最高配套可達到 3 萬元。此外，伴隨機器人業務快速發展，公司近期設立機器人事業部全面切入機器人領域。磁性編碼器光電編碼器電感編碼器其他28%14%8%6%5%4%4%4%28%多摩川海德漢禹衡西克堡盟匯通內密控宜科其他 敬請閱讀末頁的重要說明 19

57、行業深度報告 公司技術公司技術積淀深厚積淀深厚：公司研發智能剎車系統 IBS 項目多年，在機械、減速機構、電機、電控、軟件等領域形成了深厚的技術積淀，并且橫向拓展至熱管理系統、智能轉向系統、空氣懸架系統、座艙舒適系統以及機器人執行器等業務。機器人執行器是機器人的核心部件，主要包括直線執行器和旋轉執行器兩類，為模擬人類各種運動的協調性與多自由度靈活性，需要同時滿足輕量化、小型化及低功耗的技術指標，機器人執行器需要突破很多工程設計極限，實現各類電機、減速機構、傳感器、編碼器、驅動器、控制器的優化集成及通訊，因此結構復雜、技術非常密集。公司在機器人執行器業務的核心優勢包括：公司在機器人執行器業務的核

58、心優勢包括：、具備永磁伺服電機、無框電機等各類電機的自研能力；具備整合電機、減速機構、控制器的經驗；具備精密機械加工能力；具備各類研發資源及測試資源的協同能力。公司研發的機器人直線執行器和旋轉執行器，已經多次向客戶送樣，獲得客戶認公司研發的機器人直線執行器和旋轉執行器，已經多次向客戶送樣，獲得客戶認可及好評，項目要求自可及好評，項目要求自 2024 年一季度開始進入量產爬坡階段，初始訂單為每周年一季度開始進入量產爬坡階段，初始訂單為每周100 臺。為滿足客戶要求，公司需要臺。為滿足客戶要求，公司需要 2023 年度完成年度完成 4 套生產線的安裝調試，形套生產線的安裝調試，形成年產成年產 10

59、 萬臺的一期產能，后續將年產能提升至百萬臺。萬臺的一期產能，后續將年產能提升至百萬臺。機器人需要數十個運動執行器，單機價值約數萬元人民幣。機器人需要數十個運動執行器，單機價值約數萬元人民幣。為抓住機器人業務的發展機遇，公司決定拆分設立機器人事業部，建立獨立管理架構，配置優秀專業團隊，同時整合各項優勢資源，從而為該項業務的快速發展創造充分條件。圖圖26：拓普集團九大業務格局拓普集團九大業務格局 資料來源：公司微信公眾號、招商證券 （2）三花智控）三花智控：特斯拉核心供應商之一，積極布局機器人執行器：特斯拉核心供應商之一，積極布局機器人執行器 敬請閱讀末頁的重要說明 20 行業深度報告 公司積極布

60、局機器人產業，重點聚焦仿生機器人機電執行器業務，機器人主流的兩種驅動方式為電機驅動、液壓驅動。其中電機驅動是使用最普遍、最成熟的驅動系統，電驅由于易于維護、低成本、易標準化更加有利于商業化?，F在絕大多數的仿生機器人也是采用電機驅動。因此，公司機電執行器的技術研發方向是電機驅動，通過自身優勢，全方面配合客戶產品研發、試制、調整，設計出滿足仿生機器人需求的機電執行器產品。同時，以配合客戶量產為目標，積極籌劃機電執行器海外生產布局。2023 年年 4 月，三花智控和綠的諧波簽署戰略合作框架協議，在墨西哥工業園成立諧波減速器合資公司；母公司三花集團參與了鼎智科技的上市戰略配售；6 月公告發行 GDR

61、募集 50 億元，其中有 2 億會用于機器人執行電機研發項目。圖圖27：三花智控：三花智控 2023 半年報速覽之研發投入半年報速覽之研發投入 資料來源：公司微信公眾號、招商證券 2、減速器：綠減速器：綠的的諧波、雙環傳動、諧波、雙環傳動、中大力德中大力德、秦川機床秦川機床（1）綠）綠的的諧波：諧波：國產諧波減速器龍頭企業國產諧波減速器龍頭企業 國內諧波減速器龍頭，2021 年市占率達 24.7%。經過 20 余年的發展，公司發展成為專業從事精密傳動裝置研發、設計、生產和銷售的高新技術企業，產品包括諧波減速器及精密零部件、機電一體化產品、智能自動化裝備等，2022 年諧波減速器及金屬部件收入占

62、比 93%。其產品廣泛應用于工業機器人（下游占比為81%）、服務機器人、數控機床、醫療器械、半導體生產設備、新能源裝備等高端制造領域。公司在國內率先實現了諧波減速器的工業化生產和規?；瘧?，打破了國際品牌在國內機器人諧波減速器領域的壟斷，成為國內諧波減速器第一大龍頭。敬請閱讀末頁的重要說明 21 行業深度報告 圖圖 28：2022 年綠的諧波收入結構年綠的諧波收入結構 圖圖 29：2022 年公司下游行業收入分布年公司下游行業收入分布 資料來源：WIND、招商證券 資料來源：WIND、招商證券 （2）雙環傳動：國產）雙環傳動：國產 RV 減速器減速器龍頭企業龍頭企業 雙環傳動自 1980 年成

63、立以來，長期專注于機械傳動齒輪制造，產品廣泛應用于乘用車、商用車、軌道交通、非道路機械以及電動工具、風電、工業機器人等領域。2021 年以來，新能源汽車齒輪業務快速放量，驅動營收高速增長。機器人精密減速器主要分為 RV 減速器和諧波減速器兩類。公司前瞻布局公司前瞻布局 RV 減速器領域，技術水準與產品性能全國領先，產品譜系不斷完善，當前減速器領域，技術水準與產品性能全國領先，產品譜系不斷完善，當前 RV 減減速器國內市占率位居第二速器國內市占率位居第二，國產第一，國產第一，近些年公司減速器營收快速增長，近些年公司減速器營收快速增長，2019-2022 年年 CAGR 為為 63.8%。特斯拉人

64、形機器人研發進展持續超預期，產業化落地值得期待，目前減速器方案尚未落定，預計新型減速器有望給公司帶來業務機會。圖圖 30：2022 年年雙環傳動雙環傳動收入結構收入結構 圖圖 31：雙環傳動減速器收入及同比（億元）雙環傳動減速器收入及同比（億元）資料來源：WIND、招商證券 資料來源：WIND、招商證券 （3）中大力德：減速器品類齊全，積淀深厚）中大力德：減速器品類齊全，積淀深厚 中大力德成立于 2006 年，前身是 1998 年成立的中大電機廠。公司以減速電機起家，成立以來深耕自動化傳動與驅動裝置的研發制造，是國內為數不多的同時提供精密減速器(包括精密行星減速器，精密行星減速器，RV 減速器

65、和諧波減速器減速器和諧波減速器)、伺服驅動，永磁直流電機和交流減速電機的企業，具備提供機電一體化產品的潛力。公司相繼推出微型無刷直流減速電機、精密行星減速器、滾筒電機、RV 減速器、諧波減速器、伺服驅動、永磁直流減速電機等產品。順應行業小型化、集成化、一體化的發展趨勢，致力于整合核心零部件系統，圍繞工業自動化和工業機器人，93%6%0%1%諧波減速器及金屬部件機電一體化產品智能自動化設備其他業務81%9%6%3%1%機器人機械裝備數控機床醫療器械其他行業78%6%16%齒輪減速器及其他其他業務0.630.871.671.843.822.740%20%40%60%80%100%120%01122

66、33445201820192020202120222023H1減速器及其他yoy 敬請閱讀末頁的重要說明 22 行業深度報告 形成了減速器+電機+驅動一體化的產品架構，推出“精密行星減速器+伺服電機+驅動”一體機、“RV 減速器+伺服電機+驅動”一體機、“諧波減速器+伺服電機+驅動”一體機等模組化產品，實現產品結構升級。圖圖 32：2022 年中大力德收入結構年中大力德收入結構 圖圖 33：中大力德減速器收入及同比（億元）：中大力德減速器收入及同比（億元）資料來源：WIND、招商證券 資料來源：WIND、招商證券 （4）秦川機床秦川機床：老牌減速器企業，規格齊全老牌減速器企業，規格齊全 秦川機

67、床通過承擔國家 863 計劃，攻克了機器人關節減速器的核心技術。目前公司機器人關節減速器已有 5 大系列、23 種規格、130 種速比，是國內規格最全，系列最多的工業機器人關節減速器生產制造商，生產的機器人關節減速器主要應用于工業機器人領域。公司聚焦機器人關節減速器上量，面向汽車行業、齒輪傳動行業、機床行業等目標市場，充分發揮裝備能力優勢，形成具有自主知識產權和市場競爭力的系列產品，通過新成立的陜西秦川高精傳動科技有限公司在市場拓展、新產品研發等方面圍繞戰略客戶需求，加速推進產業化、規?；M程；加速諧波減速器研發與試制步伐，產品商業化后與機器人關節減速器合力，形成組合，共同突破，以強化下游客戶

68、合作深度；研發的 AGV 輪邊減速機噪音控制和牽引重量達到國內領先水平，繼續依靠齒輪傳動研發制造經驗和精良的裝備優勢，對 AGV 減速機進一步進行型譜開發，通過“全系配套”，為廣大用戶提供最優個性化方案。圖圖24：秦川機床機器人減速器一覽：秦川機床機器人減速器一覽 34%42%23%0%1%智能執行單元減速電機減速器配件其他業務1.511.891.862.542.031.23-30%-20%-10%0%10%20%30%40%0112233201820192020202120222023H1減速器yoy 敬請閱讀末頁的重要說明 23 行業深度報告 資料來源：公司官網、招商證券 3、絲杠：貝斯特

69、絲杠：貝斯特、鼎智科技鼎智科技（1）貝斯特貝斯特：全面布局直線滾動功能部件全面布局直線滾動功能部件 公司通過設立全資子公司“無錫宇華精機有限公司”全面布局直線滾動功能部件公司通過設立全資子公司“無錫宇華精機有限公司”全面布局直線滾動功能部件（產品包括：高精度滾珠（產品包括：高精度滾珠/滾柱絲杠副、高精度滾動導軌副等）滾柱絲杠副、高精度滾動導軌副等），瞄準高端機床領域、半導體裝備產業、自動化產業、機器人領域等市場進行大力開拓，快速切入“工業母機”新賽道。公司布局包括高精度滾珠/滾柱絲杠副、高精度滾動導軌副等直線滾動功能部件是在原有智能裝備及工裝業務的延伸和突破，已具備了相對成熟的條件或優勢：一方

70、面，公司汽車零部件業務建立了規?；?、智能化生產的技術和管理體系。并且公司利用產業化驗證平臺，不斷提升滾動功能部件質量、效率。另一方面，公司結合自身多年深耕智能裝備、工業自動化集成的豐富經驗，建立了一支專業技能過硬、行業經驗豐富、創新能力較強的技術團隊，對滾動功能部件有豐富的經驗和深入的理解。（2）鼎智科技：）鼎智科技：定制化精密運動控制解決方案提供商定制化精密運動控制解決方案提供商 公司是以微特電機為主要構成的定制化精密運動控制解決方案提供商，主要從事線性執行器、混合式步進電機、直流電機、音圈電機及其組件等產品的設計、研發、生產和銷售，公司多項產品在行業內具有較強競爭力，其中：公司線性執行器為

71、行業領先產品，在邁瑞醫療、深圳新產業、美國 IDEXX、美國 Adaptas、韓國三星等企業產品中得到應用；呼吸機配套音圈電機打破國外壟斷，已在邁瑞醫療呼吸機中批量應用。公司形成“整機生產為主、關鍵零部件生產為支撐”的一體化發展模式，實現了絲桿、螺母等線性執行器核心零部件的自主可控。在絲桿方面，公司獨立設計 T型絲桿的牙形及滾壓輪，采用先進滾壓設備和生產工藝，絲桿精度、光潔度及傳動效率等性能優異；在螺母方面，公司采用自主研發的材料配方，自主研發設計的模芯牙形及獨特的脫模裝置，與絲桿配合使用背隙可達 0.01mm 以內，傳動壽命可達 500 萬次（150mm 行程往返）以上，具有優秀的傳動精度、

72、傳動效率及壽命。圖圖 35：2022 年鼎智科技收入結構年鼎智科技收入結構 圖圖 36：鼎智科技線性執行器收入及同比（億元）：鼎智科技線性執行器收入及同比（億元）資料來源：WIND、招商證券 資料來源：WIND、招商證券 60%2%20%15%1%2%線性執行器音圈電機混合式步進電機直流電機其他主營業務其他業務0.510.580.841.251.920.76-40%-20%0%20%40%60%80%011223201820192020202120222023H1線性執行器yoy 敬請閱讀末頁的重要說明 24 行業深度報告 圖圖47：鼎智科技：鼎智科技產品產品一覽一覽 資料來源：公司招股說明書

73、、招商證券 4、無框力矩電機：步科股份、無框力矩電機：步科股份、禾川科技禾川科技（1）步科股份步科股份：國內低壓伺服電機頭部企業國內低壓伺服電機頭部企業 公司早期以人機界面為主業，后續公司將產品逐步拓展到伺服系統、步進系統、可編程邏輯控制器、變頻器等，且廣泛應用于物流設備、機器人、包裝設備、食品設備、服裝設備、醫療設備、環保設備，軌道交通設備等自動化設備行業。長期以來行業伺服系統以高壓為主，但近年隨著移動機器人與物流自動化等行業的興起，以電池供電的低壓伺服產品成為新的主流需求，步科較早前瞻性地投入緊湊型精密低壓伺服驅動技術的研發，有效解決了電磁兼容性、散熱效率和連接可靠性等問題，提高了電機控制

74、效率、系統抗干擾能力和過載能力，實現了更緊湊的尺寸設計，為下游物流搬運機器人 AGV、智能分揀線、服務機器人底盤等領域客戶提供了滿足其需求的性價比較高的產品，取得了一定的市場優勢。圖圖 58：2022 年步科股份收入結構年步科股份收入結構 圖圖 39：步科股份：步科股份驅動系統驅動系統收入及同比（億元）收入及同比（億元）資料來源：WIND、招商證券 資料來源：WIND、招商證券 （2）禾川科技：禾川科技：國內伺服系統頭部企業國內伺服系統頭部企業 禾川科技的主要產品包括伺服系統、PLC 等，實現了工業自動化領域“控制+驅動+執行傳感+機電一體化”的覆蓋，并在近年沿產業鏈上下游不斷延伸，涉足上61

75、%36%2%1%驅動系統控制系統其他主營業務其他業務1.631.792.493.273.301.45-20%-10%0%10%20%30%40%50%01122334201820192020202120222023H1驅動系統yoy 敬請閱讀末頁的重要說明 25 行業深度報告 游的工控芯片、傳感器和下游的高端精密數控機床等領域。其中，伺服系統作為公司的核心產品，搭載自主研發的編碼器，在定位精度、速度控制、額定轉矩等核心性能指標上均具有較強的競爭力。公司近年還加大了在工控芯片領域的布局，自主研發設計的驅動控制一體化 SIP 芯片集成了主控 MCU、存儲、運動控制算法和工業實時以太網 IP，目前已

76、實現對外銷售。圖圖 40：2022 年禾川科技收入結構年禾川科技收入結構 圖圖 61：禾川科技：禾川科技伺服系統伺服系統收入及同比（億元）收入及同比（億元）資料來源：WIND、招商證券 資料來源：WIND、招商證券 5、空心杯電機：鳴志電空心杯電機：鳴志電器器 鳴志電鳴志電器器：國內：國內空心杯空心杯電機龍頭電機龍頭 公司主營為控制電機及驅動系統（步進電機、伺服電機、直流無刷電機、空心杯電機等），在 HB 混合步進電機領域為國內龍頭，率先打破日資壟斷。公司重視海外市場，先后收購諸多海外相關企業，業務覆蓋北美、歐洲、東亞及東南亞，海外營收占比常年超過40%。公司先后收購美國 AMP、美國 LIN

77、、瑞士 T Motion等全球領先電機及驅動企業并將其技術（吸收整合步進電機、空心杯電機先進技術）、市場及客戶（通過并購有效拓展海外市場）內化為自身資源，并以客戶需求為導向將產品品類由單一步進電電機拓展至伺服、無刷、空心杯電機等。23 年隨太倉工廠全面投產+越南工廠啟用，公司產能得到釋放，有望加速布局半導體、工控自動化、醫療生化等高附加值領域，持續提升盈利水平。公司空心杯電機性能對標海外，熱處理、響應速度最優，且價格低于海外競品。圖圖 42：2022 年年鳴志電鳴志電器器收入結構收入結構 圖圖 43：鳴志電鳴志電器控制電機器控制電機收入及同比（億元）收入及同比（億元）資料來源：WIND、招商證

78、券 資料來源：WIND、招商證券 3%80%13%3%1%機床伺服系統PLC其他收入其他業務2.322.704.646.597.580%10%20%30%40%50%60%70%80%01234567820182019202020212022伺服系統yoy78%12%8%2%0%0%控制電機及其驅動系統產品貿易代理業務LED控制與驅動產品設備狀態管理系統產品電源電控產品其他主營業務13.2115.0316.4220.9823.2110.730%5%10%15%20%25%30%0510152025201820192020202120222023H1控制電機及其驅動系統產品yoy 敬請閱讀末頁的

79、重要說明 26 行業深度報告 圖圖44：鳴志電：鳴志電器器產品一覽產品一覽 資料來源：公司官網、招商證券 6、力矩傳感器：柯力傳感力矩傳感器：柯力傳感 柯力傳感柯力傳感成立于 1995 年，作為國內應變式傳感器的龍頭企業，公司在夯實硬件層多物理量傳感器、稱重儀表等核心產品的基礎上，圍繞物聯網戰略實現轉型升級，構建了工業物聯網一體化解決方案。公司下游主要覆蓋交通、冶金、工程機械等衡器客戶，并積極開拓海洋工程、石化、醫療衛生等非衡器領域的新客戶。應變式傳感器蓬勃發展，六維力傳感器有望迎來高速增長期。六維力傳感器作為維度最高的力覺傳感器，技術和生產壁壘高；ATI、柯力、坤維等廠商正加快布局六維力傳感

80、器領域。隨著技術路線的多元、產品矩陣的完善、產品成本的下降以及國產化率的提升，六維力傳感器正迎來蓬勃發展的黃金時期。公司是多年全國第一市場占有率力學傳感器品牌；在國外市場，公司實施差異化的品牌戰略，擁有較高的知名度，海外營收占比持續提升。通過“內生+外延”的方式，公司橫縱向拓寬傳感器產品矩陣，橫向參股意普興、馳誠電氣，推進氣體傳感器、光柵傳感器等產品布局，縱向逐漸進入非衡器市場。公司自研的三維公司自研的三維力、六維力等多維力傳感器已處于小批量試制階段，具有高精度、高靈敏度、抗力、六維力等多維力傳感器已處于小批量試制階段，具有高精度、高靈敏度、抗偏載能力強、維間耦合小等特點，可應用于機器手臂運動

81、、醫療設備等高精尖場偏載能力強、維間耦合小等特點，可應用于機器手臂運動、醫療設備等高精尖場景。景。敬請閱讀末頁的重要說明 27 行業深度報告 圖圖 45：2022 年柯力傳感收入結構年柯力傳感收入結構 圖圖 46：柯力傳感線性執行器收入及同比（億元）：柯力傳感線性執行器收入及同比（億元）資料來源：WIND、招商證券 資料來源：WIND、招商證券 表表 8：柯力傳感不同力傳感器一覽：柯力傳感不同力傳感器一覽 傳感器類型傳感器類型 應用領域應用領域 汽車衡傳感器 專業的汽車衡稱重方案，適合國內外各種規格的高精度汽車衡，種類齊全，可靠穩定，性價比高 平臺秤傳感器 結構優良、安裝方便，精度高、互換性好

82、 軌道傳感器 適用于高精度動靜態軌道檢測，形式包括整車式、斷軌式、墊軌式、塞入式等 料罐傳感器 多樣化的料倉方案，具有精度高、量程范圍廣、高度低等優點 實驗機系列 用于各類實驗測力設備，安裝形式多樣 天車傳感器 安裝于在天車起重設備上的一種傳感器，種類齊全，符合各項國家標準 安全限制傳感器 用于各類超載安全保護的傳感器，抗沖擊力好，種類齊全，安全可靠 車載傳感器 用于車輛改裝，過程的控制和監控重量 叉車傳感器 用于叉車改裝，過程的控制和監控重量 拉式傳感器 配套市場上的各種拉式測力設備，具有線性精度高，重復性好，長期穩定 公路計重傳感器 對車輛軸重進行測量，廣泛用于公路過往車輛進行超限檢測、粗

83、略計重等 輪軸識別器傳感器 用于公路場合，對車輛的軸型、胎型進行識別 紡織張力傳感器 用于紡織廠設備，檢測織布張力等 扭矩傳感器 檢測設備工作的扭矩，尺寸、量程定制 非標傳感器 各類非標鋼制應變式傳感器，支持定制 資料來源：公司官網、招商證券 7、編碼器編碼器：奧普光電奧普光電、偉創電氣、偉創電氣（1）奧普光電：子公司禹衡光學為國產編碼器先行者）奧普光電：子公司禹衡光學為國產編碼器先行者 奧普光電持股奧普光電持股65%的子公司禹衡光學前身是始建于的子公司禹衡光學前身是始建于1965年的長春第一光學儀器年的長春第一光學儀器廠，是中國最早的光電編碼器及光學儀器專業制造商。廠，是中國最早的光電編碼器

84、及光學儀器專業制造商。從 1967 年制造出中國第一臺工業編碼器到如今國內領先的高端傳感器系列，禹衡光學已實現包括金屬光柵角度編碼器、絕對式光柵尺、旋轉變壓器、角度編碼器、齒輪編碼器及常規編碼器在內的多系列光學編碼器產品布局。禹衡光學編碼器目前跟廣州數控等國內主流機器人廠家都有配套。同時，在伺服產品上面，2022 年新推出了一款應用于伺服產品的 25 位絕對式光柵編碼器，精度更高、產品穩定性也更好，特別適合在協作機器人上面的使用。52%20%10%3%11%4%應變式傳感器系統集成產品儀表干粉砂漿第三方系統服務附件及其他其他業務4.654.685.185.825.54-10%-5%0%5%10

85、%15%0123456720182019202020212022應變式傳感器yoy 敬請閱讀末頁的重要說明 28 行業深度報告 圖圖47：禹衡光學禹衡光學產品一覽產品一覽 資料來源：禹衡光學官網、招商證券 （2）偉創電氣：編碼器已進入小批量驗證階段）偉創電氣：編碼器已進入小批量驗證階段 9 月 15 日，偉創電氣接受投資者調研時稱，目前，公司磁電編碼器和光電編碼目前，公司磁電編碼器和光電編碼器均已進入市場的小批量驗證階段，從驗證結果來看，表現相對比較穩定。器均已進入市場的小批量驗證階段，從驗證結果來看，表現相對比較穩定。公司自制的編碼器在通用伺服上已經在試用，伺服一體輪和軸關節里面整合的編碼器

86、基本上是以自制為主。對于自用比例公司目前正在循序漸進推進中，待市場驗證成熟穩定后，預計明年將會逐步替代。四、四、要點匯總要點匯總 人口老齡化疊加用工成本增加，倒逼制造業和服務業中用機器人取代人工。人口老齡化疊加用工成本增加，倒逼制造業和服務業中用機器人取代人工。我國勞動人口數量 2015 年達到 7.81 億的高點后，便開始呈現下降趨勢；且人口老齡化程度也在不斷提高，60 歲及以上人口占比從 2011 年的 13.70%持續提升至2021 年的 18.90%。用工成本方面，我國制造業平均工資從 2013 年的 4.29 萬元/年持續增長至 2022 年 8.69 萬元/年。人形機器人是人形機器

87、人是實現具身智能的最佳物理形態之一。實現具身智能的最佳物理形態之一。人形機器人一般與人類有著類似的身體結構和運動方式，更能適應于各類現實生活場景，因此能從專用轉向通用，增大規模效應降低成本。車端車端能力能力復用助力特斯拉加速人形機器人落地。復用助力特斯拉加速人形機器人落地。特斯拉最初于 2021 年的 AI DAY發布了人形機器人的概念機，并在兩年不到的時間內實現了快速迭代，完成了開發平臺建造、Optimus 產品亮相以及電機扭矩控制、環境探測與記憶、雙手復雜任務等能力的實現。特斯拉在車端已經形成了非常多的軟硬件能力，如動力電池、自動駕駛硬件（如 AI 超級計算機 Dojo）、自動駕駛軟件（如

88、自動駕駛算法）和汽車模擬分析能力，而這些能力可以直接快速復用到機器人領域，并且得益于車端成熟供應鏈的加持，均將加速特斯拉人形機器人實現產業化落地。特斯拉人形機器人主要結構及價值量拆解：特斯拉人形機器人主要結構及價值量拆解：FSD/AI 芯片：特斯拉核心競爭力之一，單機價值量約為 50000 元，成本占比約為 26.5%；敬請閱讀末頁的重要說明 29 行業深度報告 旋轉執行器：總成產品，將由第三方供應，包含諧波減速器（或者類諧波的新型減速器）、無框力矩電機、力矩傳感器、編碼器、軸承等主要部分，成本占比約為 23%；線性執行器：總成產品，將由第三方供應，包含行星滾柱絲杠、無框力矩電機、力矩傳感器、

89、編碼器、軸承等主要部分，成本占比約為 28%；靈巧手：包含空心杯電機、行星齒輪箱、傳感器、滾珠絲杠等，成本占比約為7%；肢體骨骼：力學結構件，成本占比約為 13%。第三方供應的非總成零部件中，無框力矩電機（14.84%）、行星滾柱絲杠（14.84%）、諧波減速器（7.42%）、力矩傳感器（7.42%）、編碼器（4.45%）、空心杯電機（3.82%）占比較大。國內相關國內相關環節及環節及供應商供應商：執行器總成：執行器總成：特斯拉 Optimus 在身體機械部分有 28 個關節執行器(14 個旋轉執行器+14 個線性執行器)，執行器總成價值量高，技術壁壘也較高，將由和特斯拉深度合作的汽車 TIE

90、R 1 供應。國內代表上市公司為三花智控。國內代表上市公司為三花智控。減速器：減速器：諧波減速器與 RV 減速器將同時受益，從格局上來看，高端市場仍由日本企業把控，2021 年納博特斯克占據中國 RV 減速器 53%市場份額，哈默納科占據中國諧波減速器 35.5%市場份額。國內企業在中低端市場也取得了一定份額，綠的諧波在諧波減速器中的市場份額達到了 25%，雙環傳動、中大力德在 RV 減速器中的份額達到了 14%、4%。該產品技術壁壘較高，國產替代正在加速。國國內代表上市公司為綠的諧波、雙環傳動、中大力德內代表上市公司為綠的諧波、雙環傳動、中大力德、秦川機床等。、秦川機床等。絲杠：絲杠：人形機

91、器人中主要使用滾柱絲桿，2022 年日本、歐洲滾柱絲杠企業在中國市場占有率高達 90%。由于我國企業在該行業起步晚，競爭實力距離國外工業發達國家企業有較大差距。技術壁壘很高，國產替代空間較大。國內代表上市公國內代表上市公司為貝斯特、鼎智科技、恒立液壓等。司為貝斯特、鼎智科技、恒立液壓等。無框力矩電機：無框力矩電機：伺服電機的一種，國內企業起步晚，相比海外龍頭，國產無框力矩電機輸出扭矩較小，在產品性能方面仍有差距。美國科爾摩根是全球無框力矩電機龍頭，擁有超 70 年的運動控制研發經驗，電機性能在全球處于第一梯隊。國內目前進展較快的公司包括步科股份、航天電器。國內代表上市公司為步科股國內代表上市公

92、司為步科股份、禾川科技等。份、禾川科技等?？招谋姍C：空心杯電機：微型伺服電機的一種，仍以老牌海外廠商為主，市場份額仍然集中在頭部廠商，全球龍頭主要是瑞士 maxon、德國 faulhaber 兩家，海外廠家空心杯電機品類齊全，內資在同類型產品上具備性價比優勢。國內代表上市公司是鳴國內代表上市公司是鳴志電器、鼎智科技、拓邦股份。志電器、鼎智科技、拓邦股份。力矩傳感器：力矩傳感器：力學感知部件，人形機器人使用六維力矩傳感器，中國六維力矩傳感器市場近年來入局者逐年增加，受限于該行業的高技術壁壘，真正具備批量供應能力的廠商依然較少，根據 2022 年國內銷量口徑，ATI、坤維、鑫精誠、宇立位于第一梯

93、隊，各家廠商下游應用的側重有所差異。國內代表上市公司是柯力國內代表上市公司是柯力傳感。傳感。編碼器：編碼器：速度、角度、位置感知部件，磁性編碼器占比逐年提升。2022 年我國編碼器市場中多摩川、海德漢、西克和堡盟等海外公司占據了 50%以上的市場份額，行業集中度較高。國內代表上市公司為奧普光電，持股國內代表上市公司為奧普光電，持股 65%的子公司禹衡的子公司禹衡光學是中國最早的光電編碼器及光學儀器專業制造商，光學是中國最早的光電編碼器及光學儀器專業制造商，2022 年國內市占率年國內市占率 8%。敬請閱讀末頁的重要說明 30 行業深度報告 表表 9：相關公司：相關公司財務情況財務情況及及市值市

94、值 證券代碼證券代碼 證券簡稱證券簡稱 總市值（億元）總市值（億元）營收（億元）營收（億元）歸母凈利潤（億元）歸母凈利潤（億元）2023H1 2022 2021 2023H1 2022 2021 002050.SZ 三花智控 1,030.25 125.29 213.48 160.21 13.95 25.73 16.84 688017.SH 綠的諧波 181.49 1.72 4.46 4.43 0.51 1.55 1.89 002472.SZ 雙環傳動 274.72 36.86 68.38 53.91 3.69 5.82 3.26 002896.SZ 中大力德 55.10 5.40 8.98 9

95、.53 0.33 0.66 0.81 000837.SZ 秦川機床 127.85 19.75 41.01 50.52 0.81 2.75 2.81 300580.SZ 貝斯特 80.36 6.34 10.97 10.57 1.30 2.29 1.97 873593.BJ 鼎智科技 38.90 1.95 3.18 1.94 0.54 1.01 0.50 688160.SH 步科股份 49.82 2.35 5.39 5.37 0.31 0.91 0.75 688320.SH 禾川科技 49.06 6.02 9.44 7.51 0.50 0.90 1.10 603728.SH 鳴志電器 265.56

96、 13.06 29.60 27.14 0.53 2.47 2.80 603662.SH 柯力傳感 85.20 5.07 10.61 10.31 1.40 2.60 2.51 002338.SZ 奧普光電 85.92 3.55 6.27 5.47 0.53 0.82 0.47 688698.SH 偉創電氣 59.28 6.25 9.06 8.19 1.07 1.40 1.27 資料來源：WIND、招商證券 五、五、風險提示風險提示 1、人形機器人進展不及預期。、人形機器人進展不及預期。盡管特斯拉人形機器人取得較大進展，但量產落地時間、節奏仍有不確定性；2、國內廠商產品開發進度、核心客戶導入不及預

97、期。、國內廠商產品開發進度、核心客戶導入不及預期。若國內廠商產品研發進度緩慢，未必會進入特斯拉供應鏈。3、相關公司僅為產業鏈分析概覽，不代表投資建議。、相關公司僅為產業鏈分析概覽，不代表投資建議。敬請閱讀末頁的重要說明 31 行業深度報告 分析師分析師承諾承諾 負責本研究報告的每一位證券分析師，在此申明，本報告清晰、準確地反映了分析師本人的研究觀點。本人薪酬的任何部分過去不曾與、現在不與，未來也將不會與本報告中的具體推薦或觀點直接或間接相關。評級評級說明說明 報告中所涉及的投資評級采用相對評級體系，基于報告發布日后 6-12 個月內公司股價（或行業指數）相對同期當地市場基準指數的市場表現預期。

98、其中，A 股市場以滬深 300 指數為基準；香港市場以恒生指數為基準；美國市場以標普 500 指數為基準。具體標準如下：股票評級股票評級 強烈推薦：預期公司股價漲幅超越基準指數 20%以上 增持：預期公司股價漲幅超越基準指數 5-20%之間 中性：預期公司股價變動幅度相對基準指數介于 5%之間 減持：預期公司股價表現弱于基準指數 5%以上 行業評級行業評級 推薦：行業基本面向好，預期行業指數超越基準指數 中性：行業基本面穩定，預期行業指數跟隨基準指數 回避：行業基本面轉弱，預期行業指數弱于基準指數 重要重要聲明聲明 敬請閱讀末頁的重要說明 32 行業深度報告 本報告由招商證券股份有限公司（以下

99、簡稱“本公司”）編制。本公司具有中國證監會許可的證券投資咨詢業務資格。本報告基于合法取得的信息，但本公司對這些信息的準確性和完整性不作任何保證。本報告所包含的分析基于各種假設，不同假設可能導致分析結果出現重大不同。報告中的內容和意見僅供參考，并不構成對所述證券買賣的出價，在任何情況下，本報告中的信息或所表述的意見并不構成對任何人的投資建議。除法律或規則規定必須承擔的責任外，本公司及其雇員不對使用本報告及其內容所引發的任何直接或間接損失負任何責任。本公司或關聯機構可能會持有報告中所提到的公司所發行的證券頭寸并進行交易，還可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行業務服務?？蛻魬斂紤]到本公司可能存在可能影響本報告客觀性的利益沖突。本報告版權歸本公司所有。本公司保留所有權利。未經本公司事先書面許可，任何機構和個人均不得以任何形式翻版、復制、引用或轉載，否則，本公司將保留隨時追究其法律責任的權利。