《電氣設備行業機器人專題研究之一：產業發展概覽-240223（43頁）.pdf》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《電氣設備行業機器人專題研究之一：產業發展概覽-240223（43頁）.pdf（43頁珍藏版）》請在三個皮匠報告上搜索。

1、請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容2024年2月23日機器人專題研究之一產業發展概覽行業研究 行業專題 電力設備新能源 電氣設備投資評級：超配證券研究報告|證券分析師：王蔚祺證券分析師：王曉聲聯系人：李全010-88005313010-88005231021-S0980520080003S0980523050002請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容投資摘要 100多年前電能的發明利用開創了人類文明的新紀元，也引發了第二次產業革命，人類從此進入電氣時代。時至今日，電氣化依舊是全球工業化發展的前提條件，也是開啟以德國工業4.0為代表的智能制造時代的重要基礎。拖動電機與變頻器技術

2、構成先進的伺服系統，能夠提供高精度的伺服和運動控制技術，并成功推動上世紀60年代以來工業機器人的蓬勃發展。從市場規模分析，本世紀以來隨著變頻技術的進步以及諸如矢量控制、直接轉矩控制等新型控制原理的面世，疊加數字技術的發展，極大地促進機器人產業的創新迭代。2022年全球機器人市場規模已經超過500億美元，其中工業/服務/特種機器人分別占38%/42%/20%。未來，機器人產業深度融合通信、感知、處理、移動、意識、操作等方面的最新技術，向著更加智能化、柔性化、安全及多應用領域的方向發展，整個機器人市場有望繼續保持雙位數增長。國際機器人聯合會（IFR）展望，到2024年全球機器人市場規模將達到660

3、億美元，其中服務機器人、特種機器人以及跨領域的人形機器人市場有望貢獻更高增速。中國占全球工業機器人市場規模超過50%，占服務機器人和特種機器人市場份額只有20-30%，市場規模仍有廣闊提升空間。從供給格局分析，全球機器人本體和集成，尤其是高端機器人領域，主要由海外企業主導。工業機器人領域的海外“四大家族”品牌（ABB、發那科、安川、庫卡）擁有穩定的市場地位。近年來國內機器人產業成功把握技術變革和市場優勢，在研發和訂單方面進步顯著，并帶動關鍵零部件國產化。隨著AI技術的發展，國內機器人產業在服務機器人、特種機器人乃至人形機器人領域的產品迭代正明顯加快。工業機器人的三大關鍵零部件為減速器、伺服系統

4、和控制器，成本占比分別為30%、22%和10%。我國相關產業在減速器、伺服電機等環節的技術沉淀、質量管理、市場發展等方面仍有較大提升空間，也將順勢促進我國高端制造領域的突破。投資建議：建議關注國產機器人本體、系統集成以及關鍵零部件的發展機會，以及人形機器人配套產業鏈發展進程。風險提示：工業機器人市場需求不及預期，人形機器人產業化進程不及預期。UZ0X0WBZSVEYSUaQ8QbRsQoOmOtPiNnNnPjMtRoQ8OqRpPuOpMrNvPrQnR請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容目錄全球機器人產業發展現狀1中國機器人產業發展趨勢25人工智能與人形機器人3機器人產業鏈分析4機

5、器人關鍵零部件5請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容機器人的定義：國際標準化組織（ISO）將機器人定義為“一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執行種種任務。我國業界給出的機器人定義是：機器人是一種自動化的機器，這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。機器人的特點：1、可編程，2、擬人化，3、通用性，4、機電一體化。機器人的分類：按用途主要可分為工業機器人、服務機器人和特種機器人三類。1.工業機器人按照用途可分為搬

6、運、碼垛、焊接、噴涂、裝配、激光加工、真空、潔凈。2.服務機器人是在非結構環境下為人類提供服務的多種高技術集成的先進機器人，應用領域在家用、醫療和公共服務（農業、金融、物流、教育等）領域。3.特種機器人是可代替人類從事高危環境和特殊工況的機器人，包括軍事應用、極限作業和應急救援等領域。工業機器人-搬運機器人工業機器人-焊接機器人服務機器人人形機器人機器人的定義與主要分類圖1：機器人主要分類示例資料來源：從左往右?？禉C器人官網、埃斯頓官網、普渡科技官網、特斯拉，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容資料來源:人工智能智能機器人作者：陸建峰等 出版社：電子工業出版社出版

7、時間：2020年6月；人民網、特斯拉官網、石頭科技，國信證券經濟研究所整理。注：圖片非第一臺靈巧手樣機，*1 喬治德沃爾和約瑟夫英格伯格（Joseph Engelberger）創立了世界第一家機器人公司尤尼梅申（Unimation）。上世紀60年代，該公司被聯合柴油機電氣公司（Condec Corporation）收購。后來，聯合柴油機電氣公司的部分產業被工業制造巨頭伊頓電氣集團（Eaton）買下。1948美國數學家諾伯特維納發表控制論，成為開創機器人領域的理論基礎。1954工業機器人先驅美國人喬治德沃爾（George Devol）提出了第一個可編程的機器人的方案。1961Unimation公

8、司*1（通用機械公司）成立，生產和銷售了第一臺工業機器人Unimate，并用于通用汽車的裝配線生產。1962AMF（機械與鑄造）公司研制出了一臺數控自動通用機，取名為Versatran。Unimation公司的第一臺噴涂用機器人出售到了日本川崎重工業株式會社。1967第一臺智能機器人Shakey在斯坦福研究所誕生。1968IBM公司研制出了直角坐標機器人（Cartesian Robot）。1972Cincinnati Milacron公司第一臺微處理器控制機器人T3型機器人。19731977日本學者研制出了首臺多指靈巧手樣機。1978第一臺PUMA機器人在Unimation公司誕生；同年，澳大

9、利亞學者首次將6自由度并聯機構用于機器人操作器。1981日本山梨大學（University of Yamanashi）的牧野洋開發出了SCARA型機器人。1988卡耐基梅隆大學（Carnegie Mellon University，CMU）研制出了可重構模塊化機械手系統RMMS。日本本田技研工業株式會社研制出了P 2型機器人，2000年推出了類人機器人ASIMO（阿西莫）。1996丹麥iRobot公司推出了吸塵器機器人Roomba，它能避開障礙，自動設計行進路線，還能在電量不足時，自動駛向充電座。2002美國波士頓動力（Boston Dynamics）公司研制出“大狗”（BigDog）機器人。

10、2005英國科學家研制了首個有生物腦的機器人米特戈登（Meet Gordon）。20082012全球首張無人駕駛汽車獲得牌照，該牌照被授予一輛豐田普銳斯（Toyota Prius），這輛車使用谷歌公司（Google）開發的技術進行了改造。2022特斯拉研發的人形機器人擎天柱Optimus原型機正式亮相，該款人形機器人結合了特斯拉的AI技術。機器人產業的歷史大事件請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容全球機器人分類（工業機器人-機械結構）1.多關節機器人（Articulated robot）多關節機器人也稱機械臂，是工業領域中最常見的工業機器人形態，能進行裝配、噴漆、搬運、焊接等機械自動化

11、作業。多關節機器人按構造可以分為5軸和6軸關節機器人、托盤關節機器人等。其優點是自由度高，可自由編程，錯誤率可控。根據 IFR、CRIA 統計數據，垂直多關節機器人在國內外市場的占比均超過60%。2.平面多關節機器人（SCARA robot）平面多關節機器人又稱SCARA機器人，有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向，還有1個移動關節，用于完成末端件垂直于平面的運動。SCARA機器人具有垂直方向剛性高、水平面內剛性低（柔順性）的特征，在裝配作業中普遍應用。3.坐標機器人（Cartesian robot，Gantry robot，Linear robot）坐標機器人也稱線性機器人

12、（Linear robot）、直角坐標機器人（Cartesian robot）、桁架式機器人（Gantry robot），其關節在一條直線上，由獨立沿x、y、z軸的自由度構成，并彼此成直角。特點是高速度、高精度和高可靠性，靈活、多功能。末端操作工具不同，可實現不同功能，如焊接、搬運、包裝、碼拆垛、檢測、分類、裝配、貼標、打碼、噴涂等，適用于多品種、多批量柔性作業。4.并聯機器人（Parallel robot）并聯機器人通過至少兩個獨立的運動鏈將動平臺和定平臺相連接，有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動。其優點是剛性較好，可用來完成數控機床的一些功能，無累積誤差，微動精度高，運動部重量輕，速

13、度快，動態響應好。并聯機器人多應用在運動模擬、機床、微操作、芯片制造、生物醫學、微外科手術等領域，在食品包裝生產線、藥品分揀、收集及輕質產品的包裝及加工裝配等方面也有廣泛應用。5.圓柱坐標機器人圓柱坐標機器人的運動軸采用圓柱坐標系，可達空間呈圓柱狀。此類機器人在半導體行業應用較多，可安裝在生產線上，進行部件的裝卸、處理、組裝、清洗、清理等工作。6.工廠用物流機器人（AGV robot）AGV是“自動導引運輸車”的簡稱，指裝配有電磁或光學等自動引導裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移動功能的運輸車,是生產物流系統中最重要的裝備之一，是自動化生產線、無人車間實現高效、經濟、靈活、

14、無人生產的關鍵裝備。1.多關節機器人2.平面多關節機器人3.坐標機器人4.并聯機器人5.圓柱坐標機器人6.物流機器人資料來源：中國機器人產業聯盟（CRIA）；中國戰略性新興產業研究與發展工業機器人（國家出版基金項目）作者：宋曉剛出版社：機械工業出版社，2020-09-01，國信證券經濟研究所整理圖2：機器人主要分類（機械結構）請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容全球機器人分類（工業機器人-應用領域）焊接機器人焊接機器人是可以完成焊接作業的工業機器人，主要包括點焊機器人、弧焊機器人、激光焊接機器人和復合焊接機器人等。焊接作為工業“裁縫”，是汽車、機械、船舶、航空航天等行業生產中非常重要的

15、加工手段，焊接質量的好壞對產品質量起著決定性的影響。船舶、管道、橋梁、石油、化工、金屬加工、建筑等行業對于焊接機器人也有較大需求，航空航天、海洋工程、核工程領域將會成為焊接機器人未來新的應用增長點。搬運機器人搬運機器人是進行自動化搬運作業的工業機器人，安裝不同的末端執行器以完成各種不同形狀和姿態工件的搬運工作。未來，隨著視覺識別技術的逐漸成熟，用搬運機器人進行物料、工件的搬運、分揀、上下料等作業成為發展趨勢，尤其在物流行業以及企業生產制造中的物流環節。在石油、化工、核工程等高危險領域，對于搬運機器人的需求也有快速的增長。噴涂機器人噴涂機器人是一種主要用于表面涂覆工作的工業機器人，是機器人技術和

16、表面噴涂工藝相結合的產物。噴涂機器人一般采用液壓驅動，具有軌跡靈活、柔性大、動作速度快、防爆性能好等特點。其在汽車、電子、家具、衛浴等行業得到了廣泛應用。裝配機器人裝配機器人是工業生產中對零部件進行裝配的工業機器人，是柔性自動化裝配系統的核心設備。末端執行器是夾持工件移動的一種夾具，常搭配視覺、觸覺傳感系統。裝配機器人的特點是具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統配套使用等特點，主要應用于電氣電子、汽車零部件、航空航天、儀器制造等行業。加工機器人加工機器人是把終端執行器變為具有銑削、鉆削、雕刻等功能的主軸系統的工業機器人。真空（潔凈）機器人真空（潔凈）機器人是在真空（潔凈）環境中使用的

17、工業機器人，廣泛應用于半導體、平板顯示、LED、太陽能光伏、醫藥以及食品加工與包裝等行業，對控制精度、運動平滑度以及材料潔凈度等方面提出很高要求，生產具有加工超精密化、環境超潔凈的特點。資料來源：中國機器人產業聯盟（CRIA）；中國戰略性新興產業研究與發展工業機器人（國家出版基金項目）作者：宋曉剛出版社：機械工業出版社，2020-09-01，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容工業機器人之協作機器人 協作機器人：協作機器人是垂直多關節機器人的一種，后者是最為常見的一類工業機器人，主要包括傳統多關節工業機器人、協作型多關節工業機器人等。協作機器人因具備柔性、協作安全

18、及易部署等特征，與人類的協作性較好，可以適用于更廣泛的應用場景。近年來，協作機器人的成本優勢愈發凸顯，工業自動化領域機器換人進程正不斷推進。根據 GGII 數據，從終端客戶使用成本來看，2021 年協作機器人單位時間成本僅約 6.59 元/小時，而人工成本升至 37.88 元/小時，已接近前者的 6 倍。根據 IFR 統計數據，2017年至 2022 年，協作機器人占工業機器人市場規模的比例由 2.7%增長至 9.9%，我們估算相當于全球協作機器人市場規模從2017年的4.4億美元增長至2022年的19.3億美元；全球協作機器人龍頭企業2022 年優傲（丹麥）的營業收入為 3.26 億美元，估

19、計全球份額在15-20%之間。從制造業對工業機器人的應用需求和工業機器人技術發展趨勢來看，未來工業機器人必然向具備良好的安全性、靈活性和易用性，可實現人機協作等方向發展。我國工業機器人產業發展路線圖也明確，將積極研發能夠滿足智能制造需求，特別是與小批量定制、個性化制造、柔性制造相適應的，可以完成動態、復雜作業使命，可以與人類協同作業的新一代工業機器人。遨博21%節卡19%優傲11%越疆7%艾利特7%其他35%圖3：國內協作機器人市場份額（2022年）資料來源：MIR睿工業，節卡股份招股說明書，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容項目協作機器人傳統工業機器人（垂直多

20、關節）額定負荷較小，通常為25kg以內覆蓋廣泛，中大負荷通常為20-1,000kg；同時具備較小負載（20kg以內）區間的作業能力技術水平1、強調柔性、輕量化、安全性；2、通常采用中空一體化關節、諧波減速器、中空無框電機、鋁鐵結構；3、重視負載/自重比的提升，自重通常十幾千克至幾十千克，有利于更改部署、提升安全性；4、重視自身安全防護等級，如速度存在上限標準，通過電子防護、力控傳感等技術實現碰撞檢測與安全控制；5、重視與人協作的體驗，如外形美觀、編程/示教方式簡單，使用門檻低。1、強調剛度、精度、速度；2、采用分布式關節、RV 減速器、大功率有框電機、鋼鐵結構；3、負載自重比并非主要考量，自重

21、動輒幾十千克至上百千克，適用于長期保持標準化生產的產線；4、其工作環境通過加裝圍欄等與人分隔，以實現安全防護，自身速度快、碰撞力度大；5、無需與人協作，關節傳動機構和線束裸露較多，編程/示教需要具備專業基礎，使用門檻較高。應用場景主要面向與人協作的各類生產及服 務場景，主要為完成“人力可為”的 生產、加工或服務任務，如噴涂、碼 垛、包裝、涂膠、醫療、零售等主要面向工業場景，主要為完成“人力不可為”或“人力難為”的生產、加工任務，如搬運、焊接、裝配、沖壓、切削、打磨等圖4：協作機器人-高精度工業場景（上下料及涂膠）圖5：傳統機器人-大型工業場景（焊接）資料來源：節卡股份招股說明書，國信證券經濟研

22、究所整理資料來源：節卡股份招股說明書，國信證券經濟研究所整理資料來源：節卡股份招股說明書，國信證券經濟研究所整理表1：協作機器人與傳統工業機器人（垂直多關節）的區別協作機器人與傳統工業機器人的區別請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容個人/家庭特種服務公共服務兒童陪伴機器人掃地機器人無人機軍事機器人巡檢、救援機器人中醫理療機器人手術機器人樓宇配送/迎賓機器人 國際機器人聯合會（IFR）定義服務機器人是一種半自主或全自主工作的機器人。它能完成有益于人類健康的服務工作，但不包括從事生產的設備?？煞譃閭€人/家用服務機器人、公共服務機器人。個人/家庭服務機器人主要包括家用任務型機器人、娛樂機器人

23、、老年及殘障協助機器人等。公共服務機器人又可稱為專用/商用服務機器人，主要包括專業清潔機器人、配送機器人、醫療機器人、公共教育機器人等。從機器人的功能特點上來講，它與工業機器人的一個本質區別在于，工業機器人的工作環境都是已知的，而服務機器人所面臨的工作環境絕大多數都是未知的。服務機器人應用場景復雜多樣、具體細分種類繁多。服務機器人其可應用在零售、物流、醫療、教育、安防等眾多行業和場景，實現引導接待、物流配送、清掃、陪伴教學、安防巡檢等多樣化、復合型功能。未來以特斯拉Optimus為代表的人形機器人，又將改寫服務機器人的歷史，成為橫跨多專業領域的通用型機器人，甚至打破服務機器人、特種機器人與工業

24、機器人的概念邊界。圖6：服務機器人與特種機器人示例服務機器人與特種機器人資料來源：螢石網絡、普渡科技、波士頓動力、大疆、達芬奇機器人、以色列通用機器人、樞靈中醫機器人，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容全球機器人產業發展現狀 得益于計算機和自動化技術的發展，現代工業機器人的發展史在上世紀50年代正式拉開帷幕，經過60多年的發展，工業機器人技術日趨成熟，并被廣泛應用于汽車、光伏、鋰電、機械加工、電子電氣、食品、醫藥、物流等諸多領域。隨著新一代信息技術、生物技術、新能源技術、新材料技術等與機器人技術加快融合，人工智能不斷發展和深入應用，機器人的智能化程度不斷提高，具

25、備更多的感覺、識別、推理和判斷能力，甚至可根據外界條件的變化，在一定范圍內自行修改程序，在不同應用領域的創新發展日新月異。國際機器人聯合會（IFR）展望，到2024年全球機器人市場規模將繼續保持雙位數的增長，達到660億美元。圖7：全球機器人年銷售額（億美元）資料來源：國際機器人聯合會（IFR），中國電子學會，2022年為預估數，國信證券經濟研究所整理267 303 307 343 429 513 580 660 13%1%12%25%20%13%14%0 100 200 300 400 500 600 700 2017201820192020202120222023e2024e全球機器人銷售

26、額YoY圖8：全球工業機器人年銷量（萬臺）資料來源：國際機器人聯合會（IFR），國信證券經濟研究所整理12.122.125.430.440.042.339.1 39.451.755.337%-4%12%24%15%20%32%6%-8%1%31%7%(10)0 10 20 30 40 50 60 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022全球工業機器人新裝量（萬臺）YoY下游市場份額20172022電氣電子設備和器材制造30%28%汽車制造32%25%金屬加工和機械制造業11%12%塑料和化學制品5%4%食品

27、制造業3%3%其他19%28%請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容全球各類機器人產業發展現狀 近年來全球工業機器人在汽車、新能源、電子、金屬制品、塑料及化工產業得到廣泛應用，5G+工業互聯網實現了機器人的數字化、網絡化和智能化升級；疫情催生了專業服務應用的新需求，“無接觸式”的無人配送等新的服務模式快速發展，同時多技術融合提升了服務機器人自主智能服務水平，特別是醫療服務機器人領域；全球特種機器人整機性能持續提升，在極端環境、危險作業等場景操作能力大幅增長。根據IFR和中國電子學會的數據，2022年全球工業機器人市場規模達到195億美元，服務機器人市場達到217億美元，特種機器人市場達到

28、101億美元。并且在2023-24年將繼續保持兩位數增長，其中服務機器人和特種機器人的增速高于工業機器人。圖9：全球工業機器人年銷售額（億美元）資料來源：國際機器人聯合會（IFR），中國電子學會，2022年為預估數，國信證券經濟研究所整理圖10：全球服務機器人年銷售額（億美元）163 165 138 139 175 195 210 230 1%-16%1%26%11%8%10%(50)0 50 100 150 200 250 201720182019202020212022 2023e 2024e全球工業機器人銷售額YoY資料來源：國際機器人聯合會（IFR），中國電子學會，2022年為預估數，

29、國信證券經濟研究所整理66 95 116 138 172 217 250 290 22%19%25%26%15%16%0 50 100 150 200 250 300 350 201720182019202020212022 2023e 2024e全球服務機器人銷售額YoY圖11：全球特種機器人年銷售額（億美元）38 43 53 66 82 101 120 140 23%25%24%23%19%17%0 20 40 60 80 100 120 140 160 201720182019202020212022 2023e 2024e全球特種機器人銷售額YoY資料來源：國際機器人聯合會（IFR），

30、中國電子學會，2022年為預估數，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容亞洲地區73%歐洲地區15%美洲地區10%非洲及其他地區,1.5%71065832230824023020016716197851000670397670321234274196191322141韓國新加坡德國日本瑞典丹麥美國澳大利亞加拿大中國全球平均值20172021圖12：全球主要國家工業機器人應用密度（臺/萬人）資料來源：國際機器人聯合會（IFR），國信證券經濟研究所整理 注：保有量為根據2018年以來的新增量計算所得，未考慮退役數量。全球工業機器人產業發展現狀（區域比較）全球機器人密度在

31、2017-2022年期間接近翻番，從85臺/萬人增長到151臺/萬人。從各國數據來看，2017至2021年期間韓國工業機器人應用密度始終位居全球第一、達到1000臺/萬人，這主要得益于其在電子行業和汽車行業的全球領先優勢；日本和新加坡緊隨其后。中國工業機器人應用始終保持高速增長，應用密度已經超過美國，2021年在全球排名第五，達到322臺/萬人；2022年更是大幅增長至392臺/萬人。2013年以來中國一直是全球第一大工業機器人銷售市場，2022年銷售29.7萬臺，全球份額53.7%。70%18%12%2022年2017年圖13：全球工業機器人區域市場占比（2017vs2022)資料來源：國際

32、機器人聯合會（IFR），國信證券經濟研究所整理估計2021年全球工業機器人保有量382萬臺，2022年為438萬臺。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容ABBABB是全球知名的電網、電氣產品、工業自動化和機器人及運動控制領域的企業，其核心優勢在控制系統?？偛课挥谌鹗刻K黎世，集團業務遍布全球100多個國家和地區，雇員達14.7萬人。ABB生產機器人有40多年的歷史。1974年ABB發明了全球首臺電動微處理工業機器人。ABB在工業機器人、高低壓電網產品等領域具有很高的市場占有率，其核心優勢在控制系統。發那科（FANUC）日本發那科（FANUC）成立于1956年，是世界知名數控系統研發、設計

33、、制造、銷售企業。發那科依靠數控系統及伺服系統、機器人、機床三大業務板塊緊密結合，形成統一平臺進行控制與集成。發那科機器人廣泛應用于裝配、搬運、焊接、鑄造、噴涂、碼垛等不同生產環節，可以提供負載量從0.5kg至1350kg的標準工業6軸機器人，客戶遍及汽車及零部件、家電、食品飲料等行業。安川電機（YASKAWA）安川電機（YASKAWA）成立于1915年，經過百年發展，成為一家在機器人、驅動控制、運動控制及系統工程領域擁有品牌影響力的國際企業，安川電機的AC伺服系統和變頻器市場份額領先。1977年，安川電機研發出日本首臺命名為“莫托曼1號”的全自動工業機器人，隨后又研發出了焊接、搬運、裝配、噴

34、涂等多種類型的工業機器人，在樹脂橡膠、汽車制造、電子電氣、機械加工等行業都有十分廣泛的應用。庫卡（KUKA）庫卡（KUKA）公司于1898年在德國的奧格斯堡創立。1973年，KUKA研發出FAMULUS世界上首臺擁有6個機電驅動軸的工業機器人。1996年，庫卡機器人有限公司成為獨立企業。庫卡的工業機器人業務主要分四類，一是汽車用工業機器人業務，目前庫卡在這一領域全球領先；二是一般工業機器人業務；三是物流機器人業務；四是醫療機器人業務。海外工業機器人四大“家族”ABB、發那科（FANUC）、安川電機（YASKAWA）、庫卡（KUKA）和川崎重工（KAWASAKI）等國際知名企業工業機器人占據機器

35、人本體領域高端市場，發展歷史悠久。根據中國工業機器人產業發展白皮書（2020），四家在全球工業機器人市場上占據約 50%的市場份額。全球范圍內形成以“四大家族”為主導品牌、歐系與日系并肩發展的行業競爭格局。ABB機器人及離散自動化2023財年營業收入（億美元）36.4營業利潤率（%)12.3%發那科-機器人業務2022年財年營業收入（億美元）26.9綜合營業利潤率*（%)22.5%安川電機-機器人業務2022年營業收入（億美元）15.4營業利潤率（%)11.7%庫卡-機器人業務2022財年營業收入（億美元）11.8營業利潤率（%)2.61%資料來源：Wind，國信證券經濟研究所整理 注：發那科

36、未披露機器人業務的經營利潤率，本報告選取公司年度綜合經營利潤率。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容13%11%11%13%10%11%9%4%11%-6%0%3%8%10%0%8%12%6%ABB安川電機庫卡FY2017FY2018FY2019FY2020FY2021FY2022 26.85 36.4 16.43 11.66 2.710 10 20 30 40 FY2011FY2012FY2013FY2014FY2015FY2016FY2017FY2018FY2019FY2020FY2021FY2022FY2023發那科ABB安川電機庫卡那智不二越海外機器人企業歷史業績圖14：海外主

37、要工業機器人企業歷史營收（億美元）圖15：海外主要工業機器人企業歷史營業利潤率（%）資料來源：Wind，國信證券經濟研究所整理資料來源：Wind，國信證券經濟研究所整理 海外工業機器人“四大家族”的機器人業務在2022年合計收入為86.76億美元，相當于全球工業機器人市場規模的44%，依然占據主導地位。最近三年行業呈現集中加強趨勢，前兩名ABB和發那科營收顯著增長。尤其是發那科受益于中國制造市場的強勁需求。而安川電機和庫卡表現在最近5年營收表現相對略顯平穩，日本企業的那智不二越收入也保持穩定。而在滲透率為10%的細分賽道協作機器人領域，海外機器人龍頭優傲機器人2023年實現營業收入3.04億美

38、元，同比下降7%。工業機器人“四大家族”的營業利潤率相對穩定，多數年份在10-13%之間波動，2020-2021年受到疫情對供應鏈的擾動，利潤率普遍出現下滑，但2022年以來已經明顯恢復。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容目錄全球機器人產業發展現狀1中國機器人產業發展趨勢25人工智能與人形機器人3機器人產業鏈分析4機器人關鍵零部件5請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容國內工業機器人的發展歷史和主要目標我國工業機器人產業發展歷史可以主要分為三個階段：1970-1990年技術準備階段20世紀60年代末，全球工業機器人應用掀起一個高潮，1972年，中國科學院沈陽自動化研究所起草有關

39、發展工業機器人的建議，至此，我國開始研制自己的工業機器人。此后的十幾年，取得了一大批科研成果，縮短了我國與發達國家間的差距。1990-2009 產業孕育階段20世紀90年代我國確定了特種機器人與工業機器人及應用并重的指導方針，到90年代末，國內初步建成9個機器人產業化基地和科研基地。21世紀初，國內一大批企業或自主研制或與科研院所合作，進入工業機器人研制和生產行列，我國工業機器人進入初步產業化階段。2009至今 產業形成階段2009年金融危機過后，我國制造業的壓力進一步上升，比較優勢受到明顯削弱。一是人工成本逐年提高，老齡化社會快速形成，一線產業工人減少趨勢不可逆轉；二是國內外競爭日益激烈，客

40、戶定制、柔性制造、成本效率的需求不斷增加。外在動力則是一系列政策措施的推動。大力發展工業機器人產業已成為我國制造業轉型升級的關鍵路徑。根據我國工業機器人發展路線圖，未來將發展的重點機器人產品和目標包括：實現多關節工業機器人、并聯機器人、移動機器人的本體開發及批量生產，使國產工業機器人在焊接、搬運、噴涂、加工、裝配、檢測和清潔生產等方面實現規?；蓱?。積極研發能夠滿足智能制造需求，特別是與小批量定制、個性化制造、柔性制造相適應的，可以完成動態、復雜作業使命，可以與人類協同作業的新一代工業機器人。重點發展的關鍵零部件包括：減速器、控制器、伺服驅動器、專用伺服電機、傳感器、末端執行器。請務必閱讀

41、正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖16：中國機器人年銷售額（億美元）資料來源：國際機器人聯合會（IFR），中國電子學會，中國機器人產業發展報告（2022年），國信證券經濟研究所整理 注：2022年市場規模為預估數。64 77 92 115 142 174 210 251 20%19%25%23%23%21%20%0%5%10%15%20%25%30%0 50 100 150 200 250 300 2017201820192020202120222023e2024e中國機器人銷售額YoY圖17：我國工業機器人年銷量（萬臺）1.01.72.22.93.84.54.85.69.411.23.75

42、.87.09.915.915.714.717.928.129.739.20 10 20 30 40 50 60 70 80 90 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 20222025自主品牌銷量外資品牌銷量中國工業機器人新增量資料來源：國際機器人聯合會（IFR），CRIA，中國電子學會，國信證券經濟研究所整理 注：工藝用途的其他包括裝配、涂膠、潔凈等；機械結構的其他包括并聯機器人和圓柱坐標機器人等。下游市場份額2022工藝用途2022機械結構2022電氣電子設備34.5%搬運及上下料52.0%多關節型57.0%汽車制造26.0%焊接及釬焊1

43、7.1%SCARA25.7%金屬加工和機械制造業10.5%其他30.9%坐標型8.8%其他29%物流機器人5.9%其他2.6%我國高度重視機器人科技和產業的發展，市場規?？焖僭鲩L，產業逐步發展壯大。IFR估計2022年市場規模174億美元，2017年以來的5年CAGR達到22%，同時預計2024年市場規模會進一步增長到251億美元，保持20%以上的復合增速。數據顯示，受益于3C、光伏、鋰電、汽車等高端制造業的蓬勃發展，2021-2022年我國工業機器人銷量大幅提升，從2020年的不到18萬臺提升至2022年的28-30萬臺，其中三分之一的需求來自電氣電子行業，26%來自汽車制造行業；同時單臺價

44、值量、操作自由度和可編程性能更高的多關節型機器人銷售占比達到57%。根據 MIR 睿工業預測，2025 年國內工業機器人銷量有望達39.2萬臺。國內工業機器人發展現狀請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖18：中國工業機器人年銷售額（億美元）圖19：中國服務機器人年銷售額（億美元）圖20：中國特種機器人年銷售額（億美元）46 50 55 65 75 87 99 115 9%10%18%15%16%14%16%0%2%4%6%8%10%12%14%16%18%20%0 20 40 60 80 100 120 201720182019202020212022 2023e 2024e中國工業

45、機器人銷售額YoY12 19 27 37 49 65 83 102 58%42%37%32%33%28%23%0%10%20%30%40%50%60%70%0 20 40 60 80 100 120 201720182019202020212022 2023e 2024e中國服務機器人銷售額YoY6 8 10 13 18 22 28 34 33%25%30%38%22%27%21%0%5%10%15%20%25%30%35%40%0 5 10 15 20 25 30 35 40 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023e2024e中國服務機器人銷售額YoY資料來源：

46、國際機器人聯合會（IFR），中國電子學會，中國機器人產業發展報告（2022年），國信證券經濟研究所整理 注：2022年市場規模為預估數。資料來源：國際機器人聯合會（IFR），中國電子學會，中國機器人產業發展報告（2022年），國信證券經濟研究所整理 注：2022年市場規模為預估數。資料來源：國際機器人聯合會（IFR），中國電子學會，中國機器人產業發展報告（2022年），國信證券經濟研究所整理 注：2022年市場規模為預估數。工業機器人：除了汽車、3C電子等行業，工業機器人也逐步打開化工、石油應用市場，IFR統計測算2022年我國工業機器人市場規模達到87億美元，并且在2023和2024年繼續保

47、持14-16%的旺盛增長趨勢，在2024年達到115億美元。服務機器人：我國人口眾多，并且老齡化趨勢加快，建筑和教育領域也具備旺盛的需求，服務機器人存在巨大的市場潛力和發展空間。IFR統計2022年中國服務機器人繼續快速增長，規模達到65億美元；中國電子學會展望到2024年隨著新興場景進一步拓展，中國服務機器人市場規模有望突破100億美元，達到102億美元。特種機器人：國內特種機器人市場保持較快發展，各類型產品在應對地震、洪澇災害、極端天氣、礦難、火災、安防等公共安全事件中不斷出現。2017年以來我國特種機器人市場也保持20-40%的高速增長，到2022年已經發展到22億美元，預期到2024年

48、還將進一步擴大至34億美元。國內工業機器人發展現狀請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容國內工業機器人發展趨勢 我國是全球最大的工業機器人市場，IFR 統計數據顯示2022年我國工業機器人市場規模達到87億美元（617億元人民幣），2022 年國內工業機器人出貨量達 29.03 萬臺，占同期全球市場比重約 52.5%。根據 MIR 睿工業統計數據，2022 年國內工業機器人市場主要被外資廠商所占據。市場份額排名前十的工業機器人廠商中，外資廠商有八家。其中海外四大家族占據約 40%的市場份額。在六軸工業機器人細分市場中，“四大家族”的競爭優勢更為顯著，市場占有率合計接近 60%，主要原因為

49、六軸工業機器人的技術壁壘相對較高，四大家族先發優勢明顯，客戶忠誠度較高。近年來埃斯頓、匯川技術、埃夫特等國內工業機器人頭部廠商產品持續迭代升級，憑借本地化供應鏈、服務響應優勢和靈活的定價策略，市場份額也在不斷提升。我國目前仍處于制造業大國邁向制造業強國的過渡階段，制造業工業機器人人均保有密度低于韓國、新加坡等國家，存在較大空間。在國家產業政策鼓勵、工業自動化需求增長、機器人產品穩定性提升及降本優勢的推動下，工業機器人行業有望保持快速增長趨勢。MIR 睿工業預測，到 2025 年，國內工業機器人銷量有望達 39.2 萬臺，2022-2025 年復合增長率達 11.55%。發那科15%安川8%庫卡

50、8%ABB8%愛普生7%埃斯頓6%匯川5%雅馬哈4%川崎3%那智3%埃夫特2%其他31%圖21：國內工業機器人市場份額（2022年）資料來源：MIR睿工業，節卡股份招股說明書，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容自主化率不斷提高，但仍有提升空間2021年我國工業機器人外資品牌依然占據主導地位，自主品牌份額為32%，同比增長0.2個百分點。在最大的下游領域電子和汽車制造行業，國產化率更低，分別為27%和25.6%。同時價值量更高的多關節機器人市場，國產化率為29%，低于平均水平，我國工業機器人國產替代和高端升級方面擁有充分空間。海關統計數據顯示2021年我國工業機器

51、人出口總額為5.95億美元，中國生產的機器人在海外市場份額約6%；同年進口總額22.02億美元，進口產品市場份額29%。國際品牌保持較高定價，海外市場毛利率可觀海外工業機器人公司在國內市場保持高定價，較國內企業售價拉開一定差距，同時國內代表性企業海外業務的毛利率，也明顯高于國內業務，平均差距在3%-5%之間。隨著國內工業機器人廠商紛紛入局，核心部件、智能設備等關鍵技術攻關突破，埃斯頓、匯川技術、埃夫特等國內工業機器人廠商提升產品性能、擴大應用領域，在海外活躍程度不斷提高，打開廣闊的出口空間。國內自主品牌工業機器人發展現狀32.0%29.1%25.4%27.2%25.6%總銷量多關節機器人SCA

52、RA電氣電子制造汽車制造圖22：2021年我國工業機器人市場自主品牌占比資料來源：中國機器人產業聯盟、國際機器人聯合會，中國機械工業聯合會，國信證券經濟研究所整理協作機器人（萬元/臺）202020212022優傲21.3斗山17.516.217.6節卡股份出口7.68.17.9節卡股份協內銷6.56.15.8工業機器人（萬元/臺）進口產品9.458.658.71拓斯達3.764.064.33埃夫特9.968.288.02埃斯頓5.96.16.521%10%12%32%24%11%19%37%拓斯達埃夫特-U機器人埃斯頓圖23：2022年我國工業機器人主要企業銷售均價，國內與海外業務毛利率比較（

53、藍色為海外毛利率）資料來源：Wind，國信證券經濟研究所整理“機器人”公司國內毛利率選取主營業務占比較大的華東地區。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容目錄全球機器人產業發展現狀1中國機器人產業發展趨勢25人工智能與人形機器人3機器人產業鏈分析4機器人關鍵零部件5請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容1936英國數學家圖靈在1936年提出了一種理想計算機的數學模型，即圖靈機，為后來電子數字計算機的問世奠定了理論基礎。11956 開端達特茅斯學院內召開了機器智能的研討會，并首次采用“人工智能”一詞，標志人工智能學科正式誕生。21956-1974 蓬勃發展 發展典型方法是符號方法，基

54、于人為定義的知識，利用符號的邏輯演算解決推理問題。典型成果包括定理證明、基于模板的對話機器人。31974-1980 AI寒冬AI在處理包含大量不確定性的實際問題時則出現極大的局限性。47651980-1987 短暫回暖一是專家系統（Expert System）的興起；二是神經網絡（Neural Net）的復蘇，從人為設計的推理規則轉向基于數據的自我學習。1993-2010 務實與復蘇特定領域內特定問題的解決方法，如語音識別、圖像識別、自然語言處理等成為研究重點，貝葉斯模型（Bayes Model）和神經網絡逐漸成為主流。1987-1993 二次低潮人們發現專家系統的局限性，AI投資再次削減。2

55、011年蘋果發布Siri語音對話軟件，以深度神經網絡為代表的新一代機器學習方法的成熟，以及大規模計算集群的出現，形成了聚合效應，實現了真正的AI技術落地。2011至今 迅猛發展資料來源：人工智能，王東，利節，許莎，清華大學出版社，2019-10-01，國信證券經濟研究所整理人工智能的發展歷史 人工智能的正式提出是在1956年，從技術上而言，人工智能采用的方法可以初步劃分為兩類，一類是早期的符號方法，另一類是統計方法（支持向量機、人工神經網絡、深度學習都可以歸為這一類）。從20世紀90年代開始，統計方法開始盛行并取得了不少進展，包括支持向量機等機器學習方法，并廣泛應用于語音識別、自然語言處理、計

56、算機視覺、數據挖掘等領域。從2012年開始，深度學習方法在計算機視覺、語音識別方面取得較大的突破，在大規模數據集上任務的執行性能得到了大幅度提升，也在機器人的研發方面起到重要的作用。圖24：人工智能發展歷史請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容新一代人工智能推動了人形機器人產業爆發數據平臺及服務計算平臺及服務類腦智能計算大數據智能群體智能前沿技術基礎理論自主協同控制與優化決策量子智能計算跨媒體感知計算智能混合增強智能智能汽車智能家居智能穿戴智能機器人無人機AR/VR設備基礎支撐層中間技術層上層應用層硬件智能傳感AI芯片人工智能算法（機器學習、深度學習、增強學習等）應用技術計算機視覺智能語

57、音生物特征識別情感挖掘分析無人駕駛自然語言處理機器翻譯智能定位檢測智能金融智能零售智能安防智能客服智能制造智能物流智能金融智能教育智能政務智能辦公智能寫作智能城市安全、標準、人才、法律規范與人才規范行業應用終端應用資料來源：國家工業信息安全發展研究中心，大疆，天太機器人，國信證券經濟研究所整理圖25：新一代人工智能產業鏈 機器人產業的發展與人工智能技術密切相關，傳統機器人主要用于特定單一應用場景，與人類常用工具和生活環境的銜接性、匹配性較差，功能也較為單一；隨著人工智能算法和算力的快速發展，特別是Chat-GPT等多模態大模型的問世，為AI賦能人形機器人商業化爆發提供可行性。AI為人形機器人提

58、供了“大腦”的思考能力，同時也能夠優化“小腦”的運控協調能力，最終實現機器人更聰明、更效率、更靈活。人形機器人具有較強的場景通用性，可以從事各類復雜任務，并具有自主決策能力，實現“具身智能”；“人形”設計可以實現與現有工具的良好匹配，大幅提高與人類的互動友好性。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容人形機器人發展歷史 根據CMR人形機器人專委會的觀察，在技術發展方面，國外人形機器人產業技術相對成熟，擁有較為完善的研發體系和技術積累。美國、日本等國家的企業和研究機構在人工智能、感知技術、機械設計等領域具有較高水平。而中國的人形機器人技術發展起步較晚，但近年來在人工智能、語音識別、人機交互等

59、技術方面取得了快速進步。目前我國的人形機器人技術在硬件上已接近國際先進水平，但在操作系統、人工智能等“軟”實力方面仍存在短板弱項。國外人工智能技術快速發展，以ChatGPT為代表的語言大模型為人形機器人研發注入了新動力，通過多模態技術，機器人可以實現更加精確高效的動作控制，提升智能化水平，有望進一步實現商業化落地；而我國自2022年下半年以來涌現了一批具有自主知識產權的人形機器人企業及產品，在運動能力、感知能力和決策能力上都得到了大幅提升。發展時期發展特點代表產品1972年-2000年人形機器人實現了關節驅動，能夠根據指令完成特定工作，有一定智力水平WABOT 1、Wabot 2早稻田大學Co

60、g一麻省理工學院2000年-2013年人形機器人的運行功能逐步完善，并實現能夠替代人類完成重力作業的功能ASIMO本田Nao軟銀機器人Petman波士頓動力2013年-2022年人形機器人實現高動態運動，具備更高的環境感知能力、決策能力、學習能力以及運動控制能力Atlas波士頓動力TALOSPAL RoboticsGITAI G1GITAI2022年至今人工智能技術快速發展，感知技術、自主決策、自主導航、協作能力等大幅提升Neo1XOptimus 2-特斯拉ApolloApptronik發展時期發展特點代表產品2000年-2016年探索人形機器人結構及運動技術，實現簡單行走和平衡控制，有一定智

61、力水平先行者一國防科技大學Blackman國防科技大學BHR 5北京理工大學2016年-2022年提升人形機器人的智能化水平，實現較為復雜的運動和交互功能Walker X優必選優悠優必選ARTrobot鋼鐵俠科技2022年至今實現高動態運動，人工智能快速發展，感知技術、自主決策、自主導航、協作能力等大幅提升GR-1傅利葉智能H1宇樹Walker S優必選表2：海外人形機器人發展歷史表3：我國人形機器人發展歷史資料來源：CMR人形機器人專委會，國信證券經濟研究所整理資料來源：CMR人形機器人專委會，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容人形機器人產業政策 人形機器人作

62、為重要的新興產業，各國政府都在積極出臺相關政策和措施。表4：近三年國外部分人形機器人相關政策/計劃表5：近三年我國部分人形機器人相關政策/計劃資料來源：CMR人形機器人專委會，國信證券經濟研究所整理資料來源：CMR人形機器人專委會，國信證券經濟研究所整理時間國家/地區政策/計劃主要內容2021年美國美國國家機器人計劃(NRI)尋求對集成機器人系統的研究，并以之前的NRI項目為基礎。旨在推動機器人技術的研究與開發，并鼓勵人形機器人的創新與應用。2021年德國2025高科技戰略(HTS)到2026年，德國政府每年將提供約6900萬美元的資金。該計劃旨在利用整個社會和工作領域的技術變革造福于人們。2

63、021年歐盟歐洲地平線(Horizon Europe)計劃預算為943億美元，為期七年(2021年至2027年)。加強歐盟的科技基礎，提升歐洲的創新能力、競爭力和就業機會，以及實現公民的優先事項并維持社會經濟模式和價值觀。2022年韓國第三次智能機器人基本計劃推動將機器人技術發展為第四次工業革命的核心產業。為“智能機器人2022年實施計劃”撥款1.722億美元。2022年日本新機器人戰略旨在使該國成為世界第一的機器人創新中心。提供了超過9.305億美元的支持。重點領域是制造業、護理和醫療、基礎設施和農業。2023年美國國家人工智能研發戰略計劃使美國在人工智能領域保持世界領先地位。促進聯邦機器學

64、習方法；增強人工智能系統的感知能力；開發功能更強大、更可靠的機器人等。時間相關部門政策/計劃主要內容2021年工信部、國家衛生健康委健康養老產業發展行動計劃推進物聯網、大數據、云計算、人工智能、區塊鏈等新一代信息技術以及移動終端、可穿戴設備、服務機器人等智能設備在居家、社區、機構等養老場景集成應用。2021年工業和信息化部“十四五”機器人產業發展規劃到2025年，機器人產業營業收入年均增速超過20%;形成一批具有國際競爭力的領軍企業及一大批創新能力強、成長性好的專精特新“小巨人”企業，建成3-5個有國際影響力的產業集群；制造業機器人密度實現翻番。2023年工業和信息化部、教育部等十七部門第三次

65、智能機器人基本計劃聚焦10大應用重點領域，突破100種以上機器人創新應用技術及解決方案，推廣200個以上具有較高技術水平、創新應用模式和顯著應用成效的機器大典型應用場景。2023年北京市人民政府辦公廳北京市機器人產業創新發展行動方案(20232025年)加緊布局人形機器人，對標國際領先人形機器人產品，支持企業和高校院所開展人形機器人整機產品、關鍵零部件攻關和工程化，加快建設北京市人形機器人產業創新中心，爭創國家制造業創新中心。2023年工業和信息化部人形機器人創新發展指導意見打造人形機器人“大腦”和“小腦”、突破“肢體”關鍵技術、健全技術創新體系。打造整機產品、夯實基礎部組件、推動軟件創新。服

66、務特種領域需求、打造制造業典型場景、加快民生及重點行業推廣等。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容機器人的系統構成 機器人的結構包括機械系統、控制系統、驅動系統和感知系統四大部分?？刂葡到y相當于人的大腦，由計算機硬件和控制軟件組成，控制軟件主要由人與機器人進行聯系的人機交互系統和控制算法組成?？刂破鞲鶕鳂I程序，以及從傳感器反饋回來的信息來控制機器人的執行機構，使機器人完成規定作業。感知系統的作用相當于人的五官，主要由各種傳感器組成，這些傳感器可分為內部傳感器和外部傳感器。感知系統的作用是獲取機器人的內部信息和外部環境信息，并把這些信息反饋給控制系統。機械系統的作用相當于人的身體（如骨

67、骼、手、臂和腿等）。械系統包括機身、臂部、手腕和末端操作器等部件，每個部件都有若干自由度，從而構成了一個多自由度的機械系統。此外，有的機器人還具備行走機構或腰轉機構。驅動系統的作用相當于人的肌肉，用于驅動機械系統動作。根據驅動源的不同，可分為電氣、液壓和氣壓三種驅動系統，以及這三種驅動系統構成的綜合驅動系統。機械系統控制系統驅動系統感知系統圖26：機器人的結構資料來源：發那科公司官網，人工智能智能機器人作者：陸建峰等，電子工業出版社，出版時間：2020年6月，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容機器人產業鏈機械系統人機交互系統環境交互系統感知系統驅動系統控制系統本

68、體制造傳感器末端執行器機械結構件減速器伺服電動機及驅動器控制器及軟件軸承傳感材料及元件金屬、橡膠等材料齒輪編碼器、IGBT模塊芯片上游零部件石油化工食品飲料精準農業電子制造汽車制造航空航天酒店餐飲醫療服務家庭服務零售批發特種安防倉儲物流下游應用系統集成應急、救援醫療個人/家用公共服務服務機器人加工涂層與封膠潔凈室裝配與拆卸搬運上下料焊接其他工業機器人特種機器人軍事極限作業上游零部件資料來源：中國機器人產業聯盟（CRIA），國信證券經濟研究所整理圖27：機器人產業鏈請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容類別關鍵零部件工業機器人減速器控制系統伺服電動機機器人本體系統集成國內公司綠的諧波雙環傳

69、動秦川機床武漢精華上海力克恒豐泰中大力德新松公司（機器人）廣州數控埃斯頓固高科技新時達華數機器人新松公司埃夫特匯川技術華中數控英威騰翡葉動力新松公司埃夫特廣州數控埃斯頓廣州啟帆新時達華數機器人常州銘賽節卡股份新松公司埃夫特廣州數控埃斯頓華恒焊接巨一自動化唐山開元長沙長泰哈博實廣州瑞松明珞裝備海外公司哈默納科納博特斯克住友Spinea賽勁ABB發那科安川電機庫卡松下倍福三菱貝加萊倫茨博世力士樂安川電機松下三菱多摩川三洋西門子ABB發那科安川庫卡歐地希松下川崎重工那智不二越現代徠斯愛德普優傲ABB發那科安川庫卡柯馬杜爾徠斯克魯斯德瑪泰克埃森曼愛德普IGM優傲工業機器人產業鏈-主要企業資料來源：中國

70、機器人產業聯盟（CRIA），國信證券經濟研究所整理 注：不完全統計表6：工業機器人產業鏈請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容類別關鍵零部件（部分）機器人本體減速器控制器傳感器伺服系統人工智能&算法滾珠絲杠電機執行器機器人本體國內公司綠的諧波雙環傳動來福諧波中大力德南通振康珠海飛馬智同科技埃斯頓華中數控新時達匯川技術固高科技英威騰卡諾普漢威科技華工科技四方光電南華儀器昊志機電敏芯股份芯動聯科柯力傳感匯川技術埃斯頓臺達禾川科技步科森創偉創電氣科大訊飛商湯科技云從科技寒武紀貝斯特五洲新春鳴志電器江蘇雷利三花智控拓撲集團綠的諧波優必選達闥傅利葉小米追覓智元宇樹小鵬科大訊飛樂聚帕西尼感知逐際動力

71、鋼鐵俠科技開普勒洛必德天太機器人海外公司哈莫納科新寶納博特斯克住友ABBKUKA發那科KEBA貝加萊倍福安川施耐德KOWANavitar康耐視基恩士?？怂箍礑WFritzATIJR3安川電機三菱三洋歐姆龍松下西門子博世力士樂施耐德英偉達谷歌微軟IBM亞馬遜Open AI舍弗勒斯凱孚RollvisGSAEwellix博世力士樂MaxonFaulhaber科爾摩根KAT波士頓動力（美）特斯拉（美）Agility（美）軟銀機器人（日）1X（挪威）FigureEngineered ArtsPAL RoboticsApptronik人形機器人產業鏈-主要企業資料來源：CMR人形機器人分委會，易玉琴，國信

72、證券經濟研究所整理 注：不完全統計表7：人形機器人產業鏈請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容目錄全球機器人產業發展現狀1中國機器人產業發展趨勢25人工智能與人形機器人3機器人產業鏈分析4機器人關鍵零部件5請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容機器人成本結構 工業機器人：減速器、控制器、伺服電動機及驅動器等關鍵零部件占工業機器人整體生產成本的60%，直接決定了工業機器人整機的性能及可靠性。隨著我國機器人產業化進程的加快，推動高精度減速器、機器人用伺服電動機、高性能控制器、傳感器等關鍵部件的研制及產業化，同時對高檔數控機床、自動化控制設備等領域也有很強的帶動作用。減速器30%伺服驅動

73、系統22%控制器、示教器10%其他38%圖28：我國工業機器人成本構成資料來源：中國機器人產業聯盟（CRIA），國信證券經濟研究所整理 人形機器人：人形機器人與工業機器人、新能源汽車等產業共享的部分供應鏈，如電池、芯片、傳感器、控制器等，可以實現供應鏈的協同遷移。國外人形機器人產業鏈在技術研發、供應鏈完善度和市場推廣方面相對成熟和領先，核心零部件制造商可分為日系和歐美系兩大主要陣營。日系陣營更加側重于電機、傳感器和減速器等方面的零部件，歐美系陣營在控制系統和人工智能處理器等方面具有極大競爭優勢。線性執行器40%旋轉執行器24%手部關節總成22%結構件及線束8%智能硬件5%電池1%圖29：人形機

74、器人成本構成（以特斯Optimus 拉為原型估算）資料來源：特斯拉、鳴志電器、步科股份、京東、淘寶、智研咨詢、前瞻產業研究院、機械工業信息研究院、CMR人形機器人分委會，國信證券經濟研究所整理并估算請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容減速器是連接工業機器人驅動電動機和連桿運動部件的中間裝置，把電動機的高運轉速度降低到適合的工作速度，并傳遞更大的轉矩，是機器人關節精度的決定性因素。RV減速器和諧波減速器是最常用，高精密減速器是目前我國工業機器人關鍵零部件中最薄弱的環節，輕量、小型、傳動效率高、減速范圍廣、精度高等。減速器伺服驅動系統（包括伺服電動機及伺服驅動器）是工業機器人的核心部件，對

75、機器人的速度、精度、穩定性、可靠性等指標都有直接的影響。驅動器用來控制伺服電動機，一般通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電動機進行控制，實現高精度的傳動系統定位，是傳動技術的高端產品。全球伺服系統格局由歐系和日系企業主導。歐系電動機及驅動部件過載能力強，動態響應好，但是價格昂貴，體積重量較大；日系價格相對較低，體積小，重量輕，但是動態響應能力相對弱，開放性較差。伺服驅動系統機器人控制器針對機器人的特點定制人機界面（HMI），設計機器人的運動控制算法?？刂破魇菣C器人的大腦，它根據指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作，其主要任務是控制機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡，操作順序及動作時間

76、等。國外機器人用控制器的生產廠商分專業廠商和主流機器人廠商兩大類，我國控制器產品較為成熟，軟硬件平臺與國外差距相對較小?？刂破鞴I機器人關鍵零部件圖30：機器人關鍵零部件示例RV減速器適合大載荷、高剛度場景諧波減速器傳動比大、輕量、小型、傳動效率高、減速范圍廣、精度高等特點資料來源：中國機器人產業聯盟（CRIA），中國戰略性新興產業研究與發展工業機器人（國家出版基金項目）作者：宋曉剛出版社：機械工業出版社，2020-09-01，國信證券經濟研究所整理伺服驅動系統控制器請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容伺服系統：高精度的運動控制系統伺服系統：以位置、速度、轉矩為控制量組成的能夠動態跟蹤

77、目標任意位置變化的自動化控制系統。伺服系統主要由：伺服驅動器（指令裝置）、編碼器（反饋裝置）、伺服電機（又稱控制電機）三個部分組成，編碼器通常嵌入于伺服電機。伺服系統由伺服驅動器發出信號給伺服電機驅動其轉動，同時編碼器將伺服電機的運動參數反饋給伺服驅動器，伺服驅動器再對信號進行匯總、分析、修正。根據控制方式不同，控制電機可以分為伺服電機、步進電機等。伺服電機的精度高、響應速度快、綜合性能優異，但整體價格較高。伺服系統可分為通用伺服系統和專用伺服系統，其中通用伺服下游應用領域較廣，包括包裝、物流、3C 電子、鋰電池、機器人、木工、激光等，專用伺服下游應用領域包括風力發電、礦山機械、纜車索道、電梯

78、等。2022年國內伺服系統市場規模達到256.8億元，同比-8%；其中通用伺服系統市場規模為222.6億元、專用伺服系統市場規模為34.2億元。圖32：國內伺服系統市場規模（億元）資料來源：MIR 睿工業，國信證券經濟研究所整理141 148 139 164 233 223 33.535.232.737.346.034.2-20.0%-10.0%0.0%10.0%20.0%30.0%40.0%50.0%0.050.0100.0150.0200.0250.0300.0201720182019202020212022通用伺服系統市場規模（億元）專用伺服系統市場規模（億元）合計YoY輸入01伺服驅動

79、器02伺服電機03減速器04輸出05圖31：工業機器人驅動與 傳統系統資料來源：中國機器人產業聯盟（CRIA），節卡股份，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖34：國內通用伺服系統行業競爭格局資料來源：中國工控網，偉創電氣公告，國信證券經濟研究所整理國內企業在伺服系統市場份額持續提升機器人的關節驅動離不開伺服系統，關節越多，機器人的柔性和精準度越高，所要使用的伺服電動機的數量就越多。機器人對伺服系統的要求是必須滿足快速響應、起動轉矩高、動轉矩慣量比大和調速范圍寬，適應機器人的形體需要體積小、重量輕和加減速運行等，且需要高可靠性和穩定性。工業機器人每個關節處大多會

80、配備一個伺服電機（系統)，如六軸關節機器人配備了六個伺服電機；而特斯拉人形機器人擁有40個關節，對于伺服電機需求明顯增加。根據MIR 睿工業數據，2021年通用伺服系統在工業機器人領域市場規模約為24.8億元，占通用伺服系統市場總規模的10%左右。競爭格局來看，匯川技術等國內企業份額在持續提升。國內伺服企業雖然起步較晚，但近年來憑借高性價比、客戶響應及時以及產品質量持續優化等優勢實現了對中低端伺服系統市場的海外份額替代。2022年匯川技術在國內通用伺服系統市場份額第一、市占率超24%。圖33：2021年國內伺服系統下游應用行業資料來源：MIR 睿工業，國信證券經濟研究所整理12.0%17.8%

81、24.3%8.0%9.4%10.9%10.7%9.9%9.5%12.0%11.8%9.2%13.3%11.6%8.7%11.0%9.0%6.8%3.1%3.1%3.7%29.9%27.4%26.9%0%20%40%60%80%100%202020212022匯川技術西門子三菱電機安川電機松下電器臺達電子禾川科技其他圖35：國內伺服系統行業國產化情況資料來源：中國工控網，偉創電氣公告，國信證券經濟研究所整理27%27%31%39%42%50%55%54%50%43%39%30%18%19%19%18%19%20%0%20%40%60%80%100%201720182019202020212022

82、國內日韓歐美0%20%40%60%其他金屬切削極紡織機械光伏設備包裝機械工業機器人電池制造設備電子制造設備請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容拖動電機依據電磁感應定律實現電能轉換或傳遞，按照用途可以分為控制電機和非控制電機，二者各項指標側重不同。非控制電機側重電機在啟動和運行過程中的力能指標，能夠輸出較大功率；控制電機側重電機輸出量的幅頻特性、相頻特性及輸出特性的精度、靈敏度、穩定性、線性度等指標，主要應用于精確的轉速、位置控制上?？刂齐姍C又分為伺服電機、步進電機等。伺服電動機也叫執行電動機，它的工作狀態受控于信號，按信號的指令而動作：信號為零時，轉子處于靜止狀態；有信號輸入，轉子立即

83、旋轉；除去信號，轉子能迅速制動，很快停轉。伺服電動機是工業機器人的動力系統，一般安裝在機器人的“關節”處，是機器人運動的“心臟”，其功能是將電信號轉換成轉軸的角位移或角速度。伺服二字正是由于電動機的這種工作特點而命名的。為了達到自動控制系統的要求，伺服電機具有以下優點：高可控性（是指信號去除后，伺服電動機能迅速制動，很快達到靜止狀態）；高穩定性（是指轉子的轉速平穩變化）；高靈敏性（是指伺服電動機對控制信號能快速做出反應）。伺服電動機按照供電電源是直流還是交流可分為直流伺服電動機和交流伺服電動機兩大類。其中直流伺服電機中常用于機器人領域的包括：1、盤形電樞直流伺服電機，2、空心杯形直流伺服電機這

84、兩種細分品類。交流伺服電動機也在工業機器人中廣泛應用。盤形電樞直流伺服電動機多用于低轉速、經常啟動和反轉的機械中，其輸出功率一般在幾瓦到幾千瓦的范圍內，大功率的盤形電樞直流伺服電動機主要用于雷達天線的驅動、機器人的驅動和數控機床等。另外，由于它呈扁圓形，軸向占的位置小，安裝方便?？招谋沃绷魉欧妱訖C價格比較昂貴，多用于高精度的儀器設備中。如監控攝像機和精密機床等，也是未來人形機器人靈巧手的核心零部件。伺服電機：伺服系統的核心組成部分請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容空心杯電機：體積小、精度高空心杯電機是直流伺服電機的一種，其結構上突破了傳統電機的轉子結構、采用了無鐵芯的轉子。這種新

85、穎的轉子結構徹底消除了因鐵芯形成渦流而造成的電能損耗。同時空心杯電機重量和轉動慣量大幅降低，從而減少轉子自身的機械能損耗?？招谋姍C具有高功率密度、高精度、高集成度等優勢?？招谋姍C是微特電機中的高端產品，其主要應用于：醫療器械、隨動系統（導彈、工業自動化等）、機器人、飛行器、儀器儀表等領域。在人形機器人領域，精巧且穩定的空心杯電機有望成為靈巧手的核心部件（如特斯拉機器人兩個靈巧手共需要12個空心杯電機）?？招谋姍C分為有刷空心杯電機和無刷空心杯電機。有刷電機轉子無鐵芯，定子是永磁鐵；無刷電機定子無鐵芯，轉子是永磁鐵或磁鋼。有刷空心杯電機利用碳刷（或金屬電刷）和換向器配合進行換向，無刷空心杯電

86、機的線圈直接連接到控制器，通過霍爾反饋的位置信號進行換向。有刷空心杯電機壽命有限（2000h）、轉速受限、無鐵損、控制簡單，無刷空心杯電機壽命長（20000h）、轉速高、有鐵損、需要驅動控制?？招谋姍C生產核心難點在于繞線。國外企業主要采用一次性繞制成型的生產技術，國內企業主要采用繞卷式生產，我國在技術、工藝方面的積累較為薄弱，與海外存在差距。此外，空心杯電機在測試和轉子成型方面也存在一定難度。圖36：有刷空心杯電機結構圖資料來源：鳴志電器官網，國信證券經濟研究所整理無鐵芯表8：空心杯電機優勢資料來源：鳴志電器官網，國信證券經濟研究所整理特點優勢無齒槽效應低速運行平穩低振動、低噪音轉子可控制在

87、任意位置結構緊湊磁路設計更優體積小、功率密度更高磁路短，鐵芯和銅芯損耗較小，具有較高的能量轉化效率低電感高動態響應高加速度圖37：傳統直流有刷電機結構圖資料來源：鳴志電器官網，國信證券經濟研究所整理有鐵芯請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖39：2022年全球空心杯電機市場規模分布（%）資料來源：QY Research，國信證券經濟研究所整理空心杯電機市場廣闊，目前仍由海外企業領跑 2022-2029年全球市場空間CAGR為8%，亞太地區占據需求半壁江山。根據QY Research數據，2022年全球空心杯電機市場規模達到7.5億美元（折合人民幣約50.3億元），同比+11%。預計到

88、2029年增長為12.84億美元，22-29年CAGR為7.9%。從需求分布看，2022年亞太地區、歐洲、北美占比分別為49%、25%和20%。海外企業領跑空心杯電機市場。海外企業在空心杯電機市場布局早、產品齊全、且在繞組工藝積累以及繞線設備領域布局完善，故而仍領跑行業。根據QY Research數據，2022年德國Faulhaber（空心杯電機發明者）、瑞士Portescap、美國Allied Motion Technologies、瑞士Maxon Motor 及日本NideCopal Corporation五家企業合計擁有67%的全球市場份額。近年來，國內企業包括鳴志電器、江蘇雷利、鼎智科

89、技、偉創電氣等企業加速追趕，未來有望依托高性價比實現份額的持續提升。圖38：全球空心杯電機市場規模（億美元）資料來源：QY Research，國信證券經濟研究所整理6.26.87.512.8024681012142020202120222029E2022-2029年CAGR 7.9%表9：國內外空心杯電機廠商概況公司名稱成立時間所屬國家主要產品技術特點應用場景Falhaber1947德國產品系列主要包括有刷、無刷空心杯電機采用自承式斜繞銅線圈，降低轉子慣性矩的同時為驅動設備提供了強大的動力支持，同時進行高精度運行。最小直徑6mm，最高轉矩224mNm。航空航天、工業自動化、醫療、計量和測試、機

90、器人等MAXON1961瑞士產品系列主要包括直流有刷空心杯電機；直流無刷空心杯電機。結構緊湊、高性能、低慣性的特點，由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。有刷最小直徑為6mm，無刷最小直徑為4mm，最高轉矩大于1000mNm 醫療技術、工業自動化、安防技術、檢測技術、通訊、汽車工業、生活消費品、航空航天Portescap1931美國產品包括有刷、無刷空心杯電機有刷最小直徑12mm，無刷最小直徑8mm，有刷最大轉矩225mNm，無刷最大轉矩225mNm航空航天國防、自動化、工業電動工具、醫療輸液系統、醫療設備、機器人、手術電動工具等鳴志電器1994中國產品包括無刷無齒槽電機采用了具有自主專利

91、技術，高轉矩、高扭矩、低噪音，有刷最小直徑8mm，無刷最小直徑13mm，有刷最大轉矩223.4mNm，無刷最大轉矩1680mNm工業機器人、各類飛行器（包括航空、航天、航模等）、光學儀器、醫療設備、機器人等鼎智科技2008中國產品包括10mm-42mm等7個尺寸的空心杯電機最小直徑10mm，最大轉矩180mNm實驗室自動化、移動設備、工廠自動化、3D打印機、機器人等拓邦股份1996中國產品包括有刷空心杯電機、無刷空心杯電機有刷最小直徑16mm，無刷最小直徑12mm，有刷最大轉矩186.2mNm，無刷最大轉矩1208mNm各類工具、汽車部品、精密醫療、智能運輸、家居生活、工業自動化資料來源：各公

92、司官網，國信證券經濟研究所整理亞太,49%歐洲,25%北美,20%其他,6%請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容減速器：機器人運動關節核心硬件減速器分為精密減速器和傳動減速器，諧波減速器、RV減速器、行星齒輪減速器均屬于精密減速器，精度較高。諧波減速器：當輸入軸旋轉時，柔性齒輪會產生彈性變形，從而產生諧波振動，這種振動會通過柔性齒輪傳遞到輸出軸，從而實現減速。它體積小巧，傳動比為30-160，具有高傳動比和高精密度，重量輕，承載能力較大。RV減速器：由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，傳動比為30-192，具有強大的負載承受能力和高強度，壽命長，同時可以保持高精度

93、。行星齒輪減速器：行星減速器傳動軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪以達到減速的目的。它體積小，傳動比為3-10，傳動效率高，減速范圍廣，精度高，用途廣泛。圖41：RV減速器結構圖資料來源：興豐元，國信證券經濟研究所整理圖40：諧波減速器結構圖資料來源：沐風機械網，國信證券經濟研究所整理圖42：行星齒輪減速器結構圖資料來源：中大力德，國信證券經濟研究所整理請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容圖45：2022年我國精密行星減速器市場份額（%）資料來源：MIR睿工業，中商產業研究院，國信證券經濟研究所整理圖44：2022年我國RV減速器市場份額（%）資料來源：MIR睿工業，中商產業研究院

94、，國信證券經濟研究所整理減速器：競爭格局與市場空間諧波減速器：海外廠商具有先發優勢，國內廠商已逐步迎頭趕上。日本哈默納科市場份額位居中國市場首位。國內諧波減速器制造商有30多家，其中一些實力較強的包括綠的諧波、來福諧波、同川精密等，近年來在技術與產能等方面發展速度快，市場份額不斷提升，國內廠商有望進一步占據諧波減速器市場份額。根據華經產業研究院數據，2021年全球機器人諧波減速器市場空間為23億元，2025年達到49億元，2021-2025年CAGR預計達到21%。RV減速器：市場主要由海外廠商占據，國內廠商技術提升有望形成國產替代。隨著全球機器人銷量的增長，對RV減速器的需求也在逐步提升。目

95、前我國市場呈現日本納博特斯克一家獨大局面，雙環傳動、珠海飛馬、中大力德等國產企業技術正逐步實現突破，市場占有率進一步提升，未來國產減速器制造商有望逐漸擴大市場份額，實現國產替代。根據恒州誠思數據，2022年全球RV減速機市場規模約58億元，到2029年市場規模將接近104億元，2022-2029年CAGR為9%。行星齒輪減速器：市場份額相對分散。全球范圍內，德國、日本等國家的精密行星減速器產品在材料、設計水平、質量控制、精度、可靠性和使用壽命等方面處于行業領先地位。目前海外企業在行星減速器領域市占率高，國內廠商具備突圍機會。根據QY Research數據，2022年全球行星減速器銷量為540.

96、15萬臺，銷售金額為12.03億美元，其中我國境內銷量231.91萬臺，銷售金額為5億美元。圖43：2022年我國諧波減速器市場份額（%）資料來源：MIR睿工業，中商產業研究院，國信證券經濟研究所整理哈默納科,38%綠的諧波,26%來福諧波,8%日本新寶,7%同川精密,6%大族傳動,4%其他,11%納博特斯克,52%雙環傳動,15%住友,4%珠海飛馬,4%中大力德,4%南通振康,4%智同,3%秦川機床,2%其他,12%日本新寶,20%科峰智能,12%紐氏達特,9%精銳科技,7%利茗,5%其他,46%請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容投資建議與風險提示 投資建議：建議關注國產機器人本體

97、、系統集成以及關鍵零部件的發展機會，人形機器人配套產業鏈發展進程。風險提示：工業機器人市場需求不及預期，人形機器人產業化進程不及預期。請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容免責聲明分析師承諾作者保證報告所采用的數據均來自合規渠道；分析邏輯基于作者的職業理解，通過合理判斷并得出結論，力求獨立、客觀、公正，結論不受任何第三方的授意或影響；作者在過去、現在或未來未就其研究報告所提供的具體建議或所表述的意見直接或間接收取任何報酬，特此聲明。重要聲明本報告由國信證券股份有限公司（已具備中國證監會許可的證券投資咨詢業務資格）制作；報告版權歸國信證券股份有限公司（以下簡稱“我公司”）所有。，本公司不會

98、因接收人收到本報告而視其為客戶。未經書面許可，任何機構和個人不得以任何形式使用、復制或傳播。任何有關本報告的摘要或節選都不代表本報告正式完整的觀點，一切須以我公司向客戶發布的本報告完整版本為準。本報告基于已公開的資料或信息撰寫，但我公司不保證該資料及信息的完整性、準確性。本報告所載的信息、資料、建議及推測僅反映我公司于本報告公開發布當日的判斷，在不同時期，我公司可能撰寫并發布與本報告所載資料、建議及推測不一致的報告。我公司不保證本報告所含信息及資料處于最新狀態；我公司可能隨時補充、更新和修訂有關信息及資料，投資者應當自行關注相關更新和修訂內容。我公司或關聯機構可能會持有本報告中所提到的公司所發

99、行的證券并進行交易，還可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行、財務顧問或金融產品等相關服務。本公司的資產管理部門、自營部門以及其他投資業務部門可能獨立做出與本報告中意見或建議不一致的投資決策。本報告僅供參考之用，不構成出售或購買證券或其他投資標的要約或邀請。在任何情況下，本報告中的信息和意見均不構成對任何個人的投資建議。任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。投資者應結合自己的投資目標和財務狀況自行判斷是否采用本報告所載內容和信息并自行承擔風險，我公司及雇員對投資者使用本報告及其內容而造成的一切后果不承擔任何法律責任。證券投資咨詢業務的說明本公司具備中國證監會核準

100、的證券投資咨詢業務資格。證券投資咨詢，是指從事證券投資咨詢業務的機構及其投資咨詢人員以下列形式為證券投資人或者客戶提供證券投資分析、預測或者建議等直接或者間接有償咨詢服務的活動：接受投資人或者客戶委托，提供證券投資咨詢服務；舉辦有關證券投資咨詢的講座、報告會、分析會等；在報刊上發表證券投資咨詢的文章、評論、報告，以及通過電臺、電視臺等公眾傳播媒體提供證券投資咨詢服務；通過電話、傳真、電腦網絡等電信設備系統，提供證券投資咨詢服務；中國證監會認定的其他形式。發布證券研究報告是證券投資咨詢業務的一種基本形式，指證券公司、證券投資咨詢機構對證券及證券相關產品的價值、市場走勢或者相關影響因素進行分析，形

101、成證券估值、投資評級等投資分析意見，制作證券研究報告，并向客戶發布的行為。國信證券投資評級投資評級標準類別級別說明報告中投資建議所涉及的評級（如有）分為股票評級和行業評級（另有說明的除外）。評級標準為報告發布日后6到12個月內的相對市場表現，也即報告發布日后的6到12個月內公司股價（或行業指數）相對同期相關證券市場代表性指數的漲跌幅作為基準。A股市場以滬深300指數（000300.SH）作為基準；新三板市場以三板成指（899001.CSI）為基準；香港市場以恒生指數(HSI.HI)作為基準；美國市場以標普500指數(SPX.GI)或納斯達克指數（IXIC.GI）為基準。股票投資評級買入股價表現優于市場代表性指數20%以上增持股價表現優于市場代表性指數10%-20%之間中性股價表現介于市場代表性指數10%之間賣出股價表現弱于市場代表性指數10%以上行業投資評級超配行業指數表現優于市場代表性指數10%以上中性行業指數表現介于市場代表性指數10%之間低配行業指數表現弱于市場代表性指數10%以上請務必閱讀正文之后的免責聲明及其項下所有內容國信證券經濟研究所深圳深圳市福田區福華一路125號國信金融大廈36層郵編：518046 總機：0755-82130833上海上海浦東民生路1199弄證大五道口廣場1號樓12樓郵編：200135北京北京西城區金融大街興盛街6號國信證券9層郵編：100032