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1、從人工搬運到智能搬運托盤識別技術引領高效物流1自動化技術不僅解決了傳統倉儲管理中人工效率低下的問題，還大幅提升了操作安全性，尤其在面對高強度、重復性任務時表現出顯著優勢。根據德勤發布的 中國智慧物流發展報告，智慧物流市場正在快速增長，預計到2025年市場規模將突破萬億元。這一市場的迅速擴展表明，企業對自動化技術的需求日益增加，尤其是在倉儲和物流環節中，越來越多的企業開始引入無人叉車與各種自主移動機器人，以實現全天候、高效、精準的搬運作業。智慧物流市場正在快速增長，預計到2025年市場規模將突破萬億元。這一市場的迅速擴展表明，企業對自動化技術的需求日益增加，尤其是在倉儲和物流環節中，越來越多的企

2、業開始引入無人叉車與各種自主移動機器人，以實現全天候、高效、精準的搬運作業。隨著工業4.0和智能制造的快速推進，自動化倉儲已成為企業提升效率、降低成本的關鍵手段。不僅減少了人工干預，降低了人力成本，還顯著減少了因人為操作導致的安全事故。自主移動機器人（AMR）作為自動化倉儲的核心設備據英國健康與安全管理局給出的數據，2023/24年度發生了25起撞擊引發的致命事故。通過引入自主移動機器人，顯著降低此類事故發生的風險，保障員工的安全。2亞馬遜在物流自動化方面的布局規模巨大，尤其是在移動機器人（AGV）和自主移動機器人（AMR）領域。自2012年收購Kiva Systems以來，亞馬遜已經部署了超

3、過75萬臺機器人，遍布全球多個倉儲中心。這些機器人通過自動搬運貨物，顯著提升了倉儲和配送效率，同時降低了工人重復性任務的負擔。亞馬遜自2012年收購Kiva Systems以來，不斷推進倉儲自動化。2022年，亞馬遜推出其首款完全自主移動機器人Proteus，能夠在人群中自由移動，減少了員工的工作量和行走距離。此外，亞馬遜的Cardinal和Sparrow機器人使用計算機視覺和機器學習技術，能夠自動識別、拾取和分類訂單，進一步提升了倉儲效率。這些機器人標志著亞馬遜倉儲自動化的又一大進展。京東同樣在中國大量部署AGV機器人，實現了無人化的分揀和倉儲自動化作業，顯著提高了物流效率和準確性。這些技術

4、的應用不僅減少了人為錯誤，還為整個行業樹立了標桿。這種大規模的機器人部署展示了物流行業朝著無人化和智能化的未來發展趨勢，為許多中小型企業提供了借鑒和啟示。75萬臺機器人亞馬遜部署超過亞馬遜和京東的自動化創新自主移動 安全地在人群中穿梭 搬運貨物ProteusSparrow和Cardinal自動識別 拾取和分類訂單AGV機器人無人化的分揀 倉儲自動化作業3隨著越來越多企業效仿行業巨頭，自動化設備的應用從分揀擴展到搬運。無人叉車（AGV）作為倉儲自動化中的重要設備，承擔著托盤搬運的重任。然而，托盤在倉儲中的位置和角度經常存在不確定性，這一問題源于人為干預或托盤擺放誤差，這對無人叉車的導航精度提出了

5、嚴峻挑戰。在這樣的背景下，精準的托盤視覺識別技術成為保障無人叉車高效、準確作業的核心。自動化托盤識別技術利用先進的視覺傳感器和圖像處理技術，能夠實時提供托盤的精確位置和姿態信息，顯著提升無人叉車的導航與搬運效率。通過應用這種技術，無人叉車能夠克服托盤位置不穩定、角度不規則等問題，確保在復雜環境中仍能精確對接，推動倉儲管理向智能化、高效化發展。無人叉車托盤識別的重要性在實際應用中，無人叉車在搬運托盤時面臨多種挑戰，尤其是倉儲環境復雜、光照不均勻以及托盤擺放偏差等問題。傳統的二維碼或條形碼技術依賴清晰的標簽和規則的擺放角度，雖然在結構化的環境中有效，但在復雜環境下容易失效，影響搬運的準確性。相比之

6、下，基于3D ToF（飛行時間）相機的托盤識別技術展現出了更高的魯棒性，在應對復雜的托盤形態和環境變化方面具有更好的適應能力。2D激光雷達雖然也被應用于托盤識別，但通常需要為不同類型的托盤繪制模板，系統的兼容性較差，難以靈活應對不同規格的托盤。此外，激光雷達對托盤底部的復雜結構較為敏感，容易誤判障礙物，影響無人叉車與托盤的對接。托盤識別的挑戰與解決方案自動化托盤識別技術利用先進的視覺傳感器和圖像處理技術，能夠實時提供托盤的精確位置和姿態信息，顯著提升無人叉車的導航與搬運效率。4邁爾微視的PalletPro托盤識別系統基于3D ToF（飛行時間）視覺技術，專為應對復雜倉儲環境中的托盤識別需求而設

7、計。該系統將3D相機與智能算法結合，不僅能夠精準識別托盤的位置和姿態，還具備出色的環境適應能力，確保無人叉車在復雜條件下高效實現自動化搬運。通過將識別算法集成至相機內部，PalletPro系統能夠實時處理深度數據，大幅提升了計算效率和響應速度。該系統可以在每秒10幀（10FPS）的處理速度下，實時提供托盤識別結果，確保無人叉車能夠快速、精準地進行托盤抓取和搬運作業。邁爾微視托盤識別系統PalletPro：破解托盤識別自動化難題集成與效率提升PalletPro系統將3D相機部署于叉車的兩個叉臂之間，PalletPro系統利用自動標定技術確定托盤的位姿與叉車間的坐標關系，實現快速、智能的對接操作。

8、算法基于深度數據中的點云特征，識別托盤的腿部和橫桿結構，支持標準的兩腿托盤、四腿托盤以及多托盤堆疊的識別需求，同時可定制適用于無腿或異形托盤的識別方案。PalletPro系統無需采集額外的數據進行模型訓練，即可適配市面上90%以上的托盤類型。部署與智能對接PalletPro系統利用自動標定技術快速與智能實現對接操作位姿與坐標確定托盤與叉車間關系兩腿托盤支持標準的四腿托盤支持標準的5PalletPro系統界面6PalletPro易于部署，用戶無需算法開發經驗即可通過入門教程快速上手。該系統兼容歐標托盤，適用于高位存儲、復雜堆垛等場景，提供實時的托盤識別結果，并能夠在各種倉儲環境中穩定運行，確保無

9、人叉車在多樣化的托盤條件下高效作業。易用性與兼容性針對光照強烈的室外場景，邁爾微視的托盤識別解決方案采用了配備940nm紅外發射器的ToF深度相機M系列，能夠有效應對復雜的光照條件。940nm波長屬于近紅外光，在強光環境下抗干擾能力更強，不容易受到可見光影響，確保深度數據的穩定性和準確性。針對反射率低的黑色托盤，M系列深度相機在距離托盤2.5米范圍內依然能夠提供精準的深度數據，確保系統的魯棒性和兼容性。多條件適應性與魯棒性前往B站，觀看邁爾微視多種顏色托盤識別實測7將邁爾微視M系列相機安裝在叉車的兩個叉臂之間，通過捕捉托盤的深度信息，并利用深度識別算法實現對托盤的精確識別。當叉車接收到調度系統

10、的任務時，它會移動到托盤前方的對接點，距離托盤前沿大約2米。在這個位置，叉車進行初步定位，3D視覺系統會輸出位姿信息，幫助叉車調整角度偏差。然后，叉車繼續前進至1.5米的位置進行精確定位，3D視覺系統再次輸出托盤位姿信息，幫助叉車調整左右偏差，確保對接過程的精準度。識別與對接8兩次對接模式分為遠端定位、近端校驗和盲走叉取三個步驟：遠端定位：叉車接收到調度任務后，移動至對接點，啟用相機識別托盤數據。通過運動控制系統，叉車在距離托盤1800mm至2800mm范圍內進行角度與橫向偏移的調整。近端校驗：當叉尖距離托盤前沿約200mm時，再次獲取相機識別數據，校驗對接精度是否符合叉取要求。如果精度滿足要

11、求，叉車進行叉??；若不滿足，則原地調整后再進行叉取操作。兩次對接模式實時對接模式通過連續獲取相機識別數據，實現動態調整位姿。當叉車移動到距離托盤前沿約200mm時，系統進行微調并完成叉取操作。該模式依賴數據的時間戳進行更新，以避免延遲導致的錯誤調整。為了給用戶提供更加易于集成的產品，該解決方案支持TCP、UDP、CAN、485、API等接口，并可在識別算法和避障算法之間進行切換，實現高效、準確、通用的托盤識別自動化。實時對接模式通訊方式點擊查看具體操作說明方案支持兩種對接模式：兩次對接實時對接9案例分享某光纖通信企業的智能工廠中，托盤和電纜盤具常以不規則角度和位置擺放，這對無人堆高車的精準識別

12、和對接能力提出了挑戰。同時，工廠物流環境復雜，堆高車需在動態場景下運行，既要避開障礙物，又要確保高效、安全作業。企業需求與項目難點企業引入了邁爾微視視覺解決方案，通過實時對接模式使堆高車能精準識別托盤和電纜盤具的孔位，確保在復雜環境中高效運作。此方案顯著提升了搬運精度和作業流暢度，使工廠物流更加智能、高效。項目成效托盤識別實時對接通過搭載邁爾微視PalletPro托盤識別系統，實時捕捉托盤深度和位置信息，結合智能控制系統，動態調整堆高車位姿。在托盤前約200mm時，系統進行微調，確保精準對接，大幅提高了精度并減少誤差。電纜盤具孔位識別無人堆高車通過3D視覺技術準確識別電纜盤具孔位，并實時調整車

13、輛位置，確保對接過程無誤，顯著提升搬運效率。解決方案案例分享一光纖通信企業無人堆高車托盤與電纜盤具孔位識別項目2中國巨石集團是全球玻璃纖維行業的領導者，致力于推進智能制造。其桐鄉基地旨在通過引入無人叉車，實現生產全流程的智能化搬運?？蛻舯尘熬奘瘓F內部物流使用多種定制的金屬托盤，形狀各異，給自動化系統帶來了托盤識別和搬運的挑戰。常規的激光和非智能視覺方案難以應對這些異形托盤，且托盤常出現擺偏，增加了無人叉車精準叉取的難度。企業需求與項目難點引用來源案例分享二玻璃纖維行業非標準托盤識別項目邁爾微視為巨石集團部署了無人叉車解決方案，搭載邁爾微視PalletPro托盤識別系統，獲取托盤深度數據，進行

14、實時糾偏托盤位置與姿態，實現高效的自動搬運。解決方案該方案成功解決了定制托盤識別難題，顯著提升了巨石集團智能制造基地的物流效率，助力其全自動化生產流程的發展，減少人工操作的誤差和成本。項目成效1.UK Health and Safty Executive:https:/www.hse.gov.uk/statistics/fatals.htm2.The Robot Report:https:/ unveils-its-first-amr/10公司概述浙江邁爾微視科技有限公司成立于2016年，專注于為移動機器人和人形機器人開發3D視覺傳感器和AI算法一體化的解決方案。公司匯聚了中科院、復旦大學等頂尖機構的技術精英，致力于通過技術創新推動機器人視覺技術的發展。邁爾微視以客戶為中心，提供高效穩定的自動化技術，助力客戶實現倉儲自動化轉型，成為其長期合作伙伴。公司秉持“讓機器人 看懂 世界，服務世界”的使命，不斷優化產品和服務，推動機器人更好地服務于工業與物流領域。邁爾微視產品手冊邁爾微視官方嗶哩嗶哩邁爾微視公眾號邁爾微視知識庫地址:浙江省杭州市余杭區文一西路1818-2號人工智能小鎮電話:400-025-6680郵箱:網址:https:/11