汽車行業城市場景自動駕駛專題報告：城市場景自動駕駛賽道廣闊商業化加速落地-211217（38頁）.pdf

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1、 證券研究報告 請務必閱讀正文之后的免責條款 城市場景自動駕駛城市場景自動駕駛：賽道廣闊，商業化加速落地賽道廣闊，商業化加速落地 汽車行業城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 中信證券研究部中信證券研究部 核心觀點核心觀點 自動駕駛的自動駕駛的潛在潛在應用市場空間超萬億，應用市場空間超萬億， 預計預計其中城市開放場景的商業潛力最大。其中城市開放場景的商業潛力最大。 本篇報告繼商用車自動駕駛漸進，智能交通時代來臨后，系統性地梳理了本篇報告繼商用車自動駕駛漸進，智能交通時代來臨后，系統性地梳理了 城市開放場景下各細分場景的市場空間與場景特點， 包括城市開放場景下各細分場景的市場空間與場景特

2、點， 包括 Robotaxi、 環衛場景、 環衛場景、 城配場景、以及無人末端配送場景。我們認為，城市場景高級別自動駕駛正在城配場景、以及無人末端配送場景。我們認為，城市場景高級別自動駕駛正在 加速落地，其應用有望解決人力成本提升、交通安全、司機短缺等行業普遍面加速落地，其應用有望解決人力成本提升、交通安全、司機短缺等行業普遍面 臨的痛點，并有望通過相似場景下的數據積累和技術遷移反哺臨的痛點，并有望通過相似場景下的數據積累和技術遷移反哺 Robotaxi 技術，技術， 形成泛城市場景下的技術遷移、互通、和閉環。形成泛城市場景下的技術遷移、互通、和閉環。 自動駕駛潛在市場空間超數萬億，城市開放場

3、景自動駕駛潛在市場空間超數萬億，城市開放場景潛在潛在空間最大?？臻g最大。高級別自動駕 駛能夠有效解決人力成本提升、交通安全、司機短缺等諸多痛點，目前可供自動 駕駛產品落地的場景主要可大致分為 1）城市開放場景；2）高速場景；3）封閉 場景。其中城市場景包括 Robotaxi、環衛服務、城配物流以及最后一公里配送； 高速場景即干線運輸；封閉場景主要包括了港口、礦區。我們測算 Robotaxi 的 潛在市場空間約 3.2 萬億（以 2040 遠期空間計算），其他商用車輛自動駕駛合 計市場空間約 3 萬億， 其中城市專用車市場自動駕駛空間約 1.9 萬億， 高速場景 約 9000 億，封閉場景約 1

4、000 億。 城市專用車場景：市場空間大，拓展能力強。城市專用車場景：市場空間大，拓展能力強。我們定義城市專用車場景自動駕我們定義城市專用車場景自動駕 駛的細分場景包括：環衛場景、城配場景、末端無人配送等場景，這些場景所駛的細分場景包括：環衛場景、城配場景、末端無人配送等場景，這些場景所 面臨的路況環境較為相似。面臨的路況環境較為相似。環衛場景下，機械化與無人化相結合的自動駕駛環 衛車輛能夠較好的緩解行業用工荒問題、 保障作業安全性、 并顯著降低環衛的綜 合成本。此外，環衛車輛行駛路線相對固定，長尾問題（Corner Cases）相對 有限，自動駕駛技術落地的可行性較高。城配場景下，路線相對固

5、定的倉到倉自 動駕駛解決方案有望更快落地。 末端無人配送場景下， 快遞和商超零售落地或將 相對較快，互聯網巨頭和新興創業公司共同推進行業發展。 城市城市專用車專用車場景自動駕駛技術有望場景自動駕駛技術有望反哺優化反哺優化 Robotaxi 的技術落地的技術落地。Robotaxi 市場空間是自動駕駛應用場景中最為廣闊的一個領域，也最考驗廠家 L4 高級別 自動駕駛的技術水平。Robotaxi 當前發展一定程度上遇到了開放路段相對受限 與測試里程難以達到 110 億英里的閾值的問題。若通過增加車隊數量的方法滿 足行車數據收集， 其所需的時間成本與資金成本過于龐大。 而城市場景自動駕駛 與 Robo

6、taxi 場景相似度高，面臨著類似的 Corner Cases，率先落地的城市專用 車場景自動駕駛有望將其數據和算法拓展至 Robotaxi 場景， 為 Robotaxi 的算法 優化補充彈藥。此外，城市專用車場景自動駕駛具有落地相對迅速、客戶付費意 愿強等優點，有望產生穩定的現金流，為自動駕駛企業提供自身造血能力，減輕 其對外部持續融資的依賴。 風險因素：風險因素：自動駕駛技術發展速度低于預期；國家認證標準落地速度不及預期； 法律法規對自動駕駛的開放程度不及預期； 上游自動駕駛部件降本速度低于預期 等。 投投資策略資策略：自動駕駛是萬億級的潛在廣闊市場，有望解決人力成本提升、交通安 全、司機

7、短缺等諸多痛點，預計其中城市開放場景的市場空間最大。隨著法律法 規的逐步完善、 自動駕駛企業自身技術的持續進步、 產業鏈上游的逐步成熟以及 下游 OEM 與場景方的密切合作，自動駕駛落地速度或將加快。具體投資上，建 議關注在環衛場景、城配場景、Robotaxi 等領域自動駕駛技術和布局領先的科 技企業，如酷哇機器人、智行者、Momenta、毫末智行、文遠知行、小馬智行、 AutoX、元戎啟行、仙途智能等自動駕駛獨角獸公司。 汽車汽車行業行業 評級評級 強于大市（維持）強于大市（維持） 汽車汽車行業行業城市場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責

8、條款部分 目錄目錄 商用自動駕駛潛在市場空間達數萬億商用自動駕駛潛在市場空間達數萬億 . 1 城市專用車場景：市場空間大，拓展能力強城市專用車場景：市場空間大，拓展能力強 . 5 環衛自動駕駛：潛在市場超千億，正在快速商業化落地 . 5 城配場景：倉到倉的自動駕駛解決方案 . 8 末端無人配送：最后一公里，實現末端閉環 . 9 城市專用車場景自動駕駛技術有望拓展至城市專用車場景自動駕駛技術有望拓展至 Robotaxi . 12 附錄：主要城附錄：主要城市場景自動駕駛公司介紹市場景自動駕駛公司介紹 . 14 酷哇機器人：環衛+城配+Robotaxi 三步走，場景間形成良好協同 . 14 智行者：

9、無人駕駛大腦賦能多場景，商業化快速落地 . 17 Momenta：“一個飛輪+兩條腿”，數據閉環持續迭代 . 19 毫末智行：脫胎于長城汽車，布局智能物流和乘用車自動駕駛 . 22 文遠知行： Robotaxi 常態化運營，收購牧月科技切入貨運市場 . 24 小馬智行：標準化量產 PonyAlpha X 系統，Robotaxi+truck 雙重布局 . 26 AutoX：打造無人駕駛汽車 AI 大腦平臺 . 28 元戎啟行：L4 級自動駕駛全棧解決方案提供商 . 30 仙途智能：智能環衛的踐行者 . 32 風險因素風險因素 . 34 投資建議投資建議 . 34 oPrPoMqOmQxPnPpM

10、yRxPwP7NaO9PnPoOtRqRfQpOmOeRoMmM6MqRrRMYpOqNuOqQvM 汽車汽車行業行業城市場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責條款部分 插圖目錄插圖目錄 圖 1：自動駕駛市場空間（單位：億元） . 2 圖 2：自動駕駛車輛行駛里程預測 . 2 圖 3：中國 2020 年商用車銷量（萬輛） . 3 圖 4：中國 2020 年載貨汽車保有量（萬輛） . 3 圖 5：全國市政環衛服務市場規模（億元） . 3 圖 6：全國園區類場景數量 . 3 圖 7：2014-2020 全國即時物流行業訂單量與行業規模 . 4 圖

11、 8：2020 年重卡下游主要用途分布 . 4 圖 9：我國重型貨車保有量（萬輛） . 4 圖 10：現階段我國環衛工人老齡化現象凸顯 . 5 圖 11：自動駕駛環衛車核心零部件示意圖 . 6 圖 12：自動駕駛車輛實現邏輯圖 . 6 圖 13：文遠知行自動駕駛城配車輛 . 9 圖 14：酷哇機器人自動駕駛城配車輛 . 9 圖 15：中國自動駕駛配送小車單月綜合成本變化情況測算（元） . 10 圖 16：智行者“蝸必達”系列產品 . 11 圖 17：毫末智行“小魔駝”系列產品. 11 圖 18：部分自動駕駛及 Robotaxi 公司 . 12 圖 19：全國自動駕駛測試區域. 13 圖 20：

12、感知系統可以在夜晚精準作業 . 15 圖 21：執行系統可靠性高 . 15 圖 22：公司智能無人環衛產品：獨角獸、麒麟、浩克系列 . 16 圖 23：“COWA+奇瑞大螞蟻”自動駕駛乘用車 . 17 圖 24： “COWA+江鈴特順”自動駕駛物流車平臺 . 17 圖 25：“蝸小白”和“蝸必達”商業化落地場景 . 18 圖 26：智行者星驥賦能主機廠開展 L4 階段的自動駕駛 . 18 圖 27：智行者發展戰略 . 19 圖 28：公司“飛輪”技術路徑 . 20 圖 29：Momenta Mpilot 核心硬件 . 21 圖 30：Momenta GO 發布現場 . 22 圖 31：享道 R

13、obotaxi 車型 . 22 圖 32：毫末智行自動駕駛產品. 23 圖 33：“小魔盒”乘用車駕駛輔助產品 . 23 圖 34：“小魔駝”智能服務車 . 23 圖 35：毫末智行客戶及合作伙伴 . 24 圖 36：文遠知行“鐵三角”模式 . 25 圖 37：牧月科技無人駕駛輕卡. 26 圖 38：文遠知行與江鈴汽車、中通快遞合作的 WeRideRobovan . 26 圖 39：搭載量產 PonyAlpha X 系統的雷克薩斯 RX450h . 27 圖 40：小馬智行和中國一汽基于紅旗 E-HS3 共同打造自動駕駛汽車 . 27 圖 41：公司無人駕駛卡車“小馬智卡” . 27 圖 42

14、：公司與采埃孚簽署合作諒解備忘錄 . 27 汽車汽車行業行業城市場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責條款部分 圖 43：公司三位一體，關注無人出租車、無人物流及私家車領域 . 30 圖 44：AutoX 與東風合作的風神自動駕駛出租車 . 30 圖 45：AutoX 展出自動駕駛電動東風卡車. 30 圖 46：深度學習模型 HVNet . 32 圖 47：傳感解決方案 DeepRoute-Sense . 32 圖 48：與東風汽車合作打造的自動駕駛出租車 . 32 圖 49：與曹操出行合作部署的自動駕駛網約車 . 32 圖 50：仙途智能環

15、衛自動駕駛方案提供者 . 33 圖 51：落地南京長江隧道 . 34 圖 52：落地唐山港 . 34 表格目錄表格目錄 表 1：自動駕駛具體等級劃分標準 . 1 表 2：智能化環衛方案成本低于傳統人力環衛方案 . 7 表 3：無人環衛行業商業模式 . 7 表 4：環衛自動駕駛主要參與企業 . 8 表 5：城配自動駕駛主要參與企業 . 9 表 6：三大末端配送場景特點對比 . 10 表 7：部分無人配送車主要參數 . 11 表 8：末端配送自動駕駛主要參與企業 . 11 表 9：主要企業 Robotaxi 合作對象及測試里程 . 12 表 10：自動駕駛真實場景滿足 160 億英里所需時間測算

16、. 13 表 11：自動駕駛真實場景滿足 110 億英里所需成本測算 . 13 表 12：不同場景的自動駕駛技術特點比較 . 14 表 13：酷哇機器人大事記 . 15 表 14：智行者發展歷程 . 17 表 15：公司大事記 . 19 表 16：毫末智行發展歷程 . 22 表 17：“小魔盒”系列產品升級計劃. 23 表 18：文遠知行發展歷程 . 24 表 19：小馬智行發展歷程 . 26 表 20：公司重要事件 . 28 表 21：公司業務介紹 . 29 表 22：公司主要發展歷程 . 30 表 23：公司核心產品及技術 . 31 表 24：仙途智能大事記 . 33 汽車汽車行業行業城市

17、場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責條款部分 1 商用自動駕駛潛在市場空間達數萬億商用自動駕駛潛在市場空間達數萬億 高級別自動駕駛能夠有效解決人力成本提升、交通安全、司機短缺等諸多痛點。高級別自動駕駛能夠有效解決人力成本提升、交通安全、司機短缺等諸多痛點。L3 級別自動駕駛條件下，特定場景下的自動駕駛不需要司機，或者司機擔任的是車輛管理者 的角色，能夠一人管理多輛車。L4 級別以上則接近完全無人化，可以有效解決司機短缺與 人力成本上升的難題。同時，高級別自動駕駛下，車輛的操作更加穩定可靠，不會疲勞駕 駛，安全性比司機駕駛更高。 表 1：自動

18、駕駛具體等級劃分標準 等級等級 等級名稱等級名稱 持續的車輛橫持續的車輛橫 向和縱向運動向和縱向運動 控制控制 目標和事目標和事 件探測響件探測響 應應 動態駕駛任動態駕駛任 務接管務接管 設計運行范圍設計運行范圍 運行和能力描述運行和能力描述 L0 應急輔助 駕駛員 駕駛員和 系統 駕駛員 有限制 駕駛自動化系統不能持續執行動態駕駛任務中的 車輛橫向或縱向運動控制， 但具備持續執行動態駕 駛任務中的部分目標和事件探測與響應的能力 L1 部分駕駛 輔助 駕駛員和系統 駕駛員和 系統 駕駛員 有限制 駕駛自動化系統在其設計運行條件內持續地執行 動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制， 且具 備與

19、所執行的車輛橫向或縱向運動控制相適應的 部分目標和事件探測與響應的能力 L2 組合駕駛 輔助 系統 駕駛員和 系統 駕駛員 有限制 駕駛自動化系統在其設計運行條件內持續地執行 動態駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制， 且具 備與所執行的車輛橫向和縱向運動控制相適應的 部分目標和事件探測與響應的能力 L3 有條件自 動駕駛 系統 系統 動態駕駛任 務接管用戶 （接管后成 為駕駛員） 有限制 駕駛自動化系統在其設計運行條件內持續地執行 全部動態駕駛任務 L4 高度自動 駕駛 系統 系統 系統 有限制 駕駛自動化系統在其設計運行條件內持續地執行 全部動態駕駛任務和執行動態駕駛任務接管 L5 完全自動

20、 駕駛 系統 系統 系統 無限制 駕駛自動化系統在任何可行駛條件下持續地執行 全部動態駕駛任務和執行動態駕駛任務接管 資料來源：工信部國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車），全國汽車標準化技術委員會汽車駕駛自動化分級（征求意見 稿），中信證券研究部 自動駕駛潛在市場空間超數萬億，自動駕駛潛在市場空間超數萬億，城市開放場景空間最大。城市開放場景空間最大。目前可供自動駕駛產品落 地的場景主要可大致分為 1）城市開放場景；2）高速場景；3）封閉場景。其中城市場景 包括了 Robotaxi、環衛服務、城配物流以及最后一公里配送；高速場景即干線運輸；封閉 場景主要包括了港口、礦區。我們測算 Ro

21、botaxi 的潛在市場空間約 3.2 萬億（以 2040 遠 期空間計算），其他商用車輛自動駕駛合計市場空間約 3 萬億，其中城市專用車市場自動 駕駛空間約 1.9 萬億（環衛、城配、最后一公里），高速場景約 9000 億，封閉場景約 1000 億。下面對各個場景自動駕駛空間進行展開測算： 汽車汽車行業行業城市場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責條款部分 2 圖 1：自動駕駛市場空間（單位：億元） 資料來源：Wind，麥肯錫，中華人民共和國住房和城鄉建設部中國城鄉建設統計年鑒，國家統計年鑒，環境司 南，中信證券研究部預測 注：其中 Rob

22、otaxi 市場空間按 2040 年空間進行測算和展示，環衛市場以 2030 年空間 進行測算和展示 Robotaxi 自動駕駛：自動駕駛：根據麥肯錫致勝汽車行業下半場預測，2030/2040 年，中 國用于出行服務的自動駕駛汽車形式里程數有望達到 0.3/1.6 萬億公里/年。若假設其單價 為 2 元/公里，則其 2030/2040 對應市場空間約 0.6/3.2 萬億元。 圖 2：自動駕駛車輛行駛里程預測 資料來源：麥肯錫致勝汽車行業下半場（含預測），中信證券研究部 城配物流場景：城配物流場景：城配場景主要針對城市內、城郊之間、鄉鎮內、村鎮之間的較短距離 的運輸，運輸半徑通常在 50 公里

23、以內。輕型貨車是城配運輸的主要車型。2020 年我國輕 型貨車保有量約 2093 萬輛， 假設司機的人均薪酬為 2020 年我國城鎮私營單位交通運輸業 人員的平均薪酬 5.7 萬元/年，則對應的自動駕駛潛在市場規模約 1.2 萬億元。 汽車汽車行業行業城市場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責條款部分 3 圖 3：中國 2020 年商用車銷量（萬輛） 圖 4：中國 2020 年載貨汽車保有量（萬輛） 資料來源：Wind，中信證券研究部 資料來源：Wind，中信證券研究部 環衛場景：環衛場景：開放場景下的市政類環衛服務行業的終端客戶為政府，根據

24、中國城鄉建 設統計年鑒，2020 年城市、縣城、鄉鎮環衛服務市場合計約 2049 億元。近三年環衛服 務行業市場增速約為 4-5%，隨著我國城鎮化的發展，行業規模有望進一步提升，環境司 南預計 2030 年環衛清掃保潔市場規模將達到 3151 億元。 同時， 全國半封閉場景下的園區 包含了學校、小區、景區、園區及購物中心 88 萬座，若假設平均每個園區需要十名清潔 工人，約每年 36 萬元清掃保潔費用，則對應的市場規模約為 3168 億元。綜上，全國環衛 清掃保潔市場規模合計約為 6319 億元。 圖 5：全國市政環衛服務市場規模（億元） 圖 6：全國園區類場景數量 資料來源：中國城鄉建設統計

25、年鑒，中信證券研究部 資料來源：億歐智庫 最后一公里：最后一公里：根據國家統計局數據，2020 年全國即時物流行業訂單總量約 228.4 億 單，對應市場規模約 1700 億元?？紤]到末端配送場景相對復雜，且目前無法上樓配送， 若假設其中一半的市場可以采用自動駕駛，則對應市場規模約 850 億元。 汽車汽車行業行業城市場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責條款部分 4 圖 7：2014-2020 全國即時物流行業訂單量與行業規模 資料來源：國家統計局，中信證券研究部 高速場景：高速場景：高速場景主要針對重型卡車運輸的干線物流應用，根據國家統計

26、局數據， 2020 年全國重型卡車保有量為 841 萬輛。我們根據產業鏈調研估算約 65%的重卡應用于 物流運輸領域。若假設重卡平均配備 1.5 名司機，司機年薪 12 萬元，則自動駕駛對應的 潛在市場規模約 9000 億元。 圖 8：2020 年重卡下游主要用途分布 圖 9：我國重型貨車保有量（萬輛） 資料來源：產業鏈調研，中信證券研究部估算 資料來源：Wind，中信證券研究部 港口場景：港口場景：根據中國港口網數據，截止 2019 年，在我國 100 萬 TEU 吞吐量以上的集 裝箱碼頭，共配置了 6000-8000 輛內集卡，擁有約 1.5 萬-2.5 萬名內集卡司機。目前，中 國港口內

27、集卡司機成本（含工資和社保）平均每年約 15 萬-20 萬元。依此測算，港口自動 駕駛對應的潛在空間約 50 億元。 礦區場景：礦區場景：根據辰韜資本測算，通過計算煤炭與鐵礦開采量、露天開采占比、平均剝 采比、土方運輸成本，可得到我國煤炭土方剝離無人駕駛運輸市場規模約 450 億元，鐵礦 土方剝離運輸市場規模約 150 億元。疊加砂石骨料運輸市場，礦區自動駕駛空間有望超過 1000 億元。 汽車汽車行業行業城市場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責條款部分 5 城市城市專用車專用車場景：市場空間大，拓展能力強場景：市場空間大，拓展能力強 環衛

28、自動駕駛：環衛自動駕駛：潛在市場超千億，正在快速商業化落地潛在市場超千億，正在快速商業化落地 環衛場景分為商業保潔和市政環衛保潔。商業保潔是指為生活小區、教育院校、寫字 樓、 商場、 酒店、 餐飲等公共商業場所提供包括清潔工具、 產品和服務等產業的服務業務， 商業保潔施工區域小，且要求個性化定制、精細化工作，自動駕駛的應用程度小。市政環 衛保潔面向公開城市場景，涉及主干道、輔道以及人行道的清掃保潔，均符合自動駕駛城 市應用場景，其中環衛機械化已經在主干道全面普及，但是輔道、人行道的環衛作業機械 化率很低，主要以人工作業為主，存在以下行業痛點： 1、安全、安全事故頻發事故頻發。由于市政環衛工人多

29、在開放道路進行作業，危險系數相對較高， 我國每年遭遇交通事故的環衛工人有數百人。哈爾濱是中國首個頒布城市環衛作業人員 安全部保障條例的城市。根據 2017 年 4 月 17 日東北網的報道，2015 年條例實施 以來，哈爾濱環衛工人中，共發生 147 起交通事故、死亡 31 人，相對條例頒布前呈 現下降趨勢，但事故率仍然較高。 2、工作、工作時間長、時間長、工作工作環境惡環境惡劣劣。環衛工人的平均日工作市場約為 9-13 小時，早班通 常在凌晨 3-6 點開始。在勞動密集、報酬低迷的情況下，多數工人每日完成 1.5 個班次， 極少休假。環衛工人的一線工作崗位造成其工作環境差，嚴寒、酷暑等極端天

30、氣、化工廠 等污染區都是環衛工人無法避免的惡劣工作環境。 其直接結果即為環衛工人老齡化其直接結果即為環衛工人老齡化嚴重，嚴重， 用工用工缺口缺口大。大。 盈峰環境 2018 年年報數據顯示， 人員結構老齡化問題在環衛服務行業較為突出。 其中50-60歲環衛從業人員比例達到43%， 60 歲以上人員比例達到 22%，青年從業者缺口過大。住建部數據顯示，現階段我國環衛 工人規模約為 200-400 萬人，根據勞動定額標準測算，全國市政類清掃保潔對環衛工的需 求約為 1200 萬人，理論缺口約為 800 萬人左右。 圖 10：現階段我國環衛工人老齡化現象凸顯 資料來源：盈峰環境，中信證券研究部 環衛

31、機械化雖然已經在城市主干道中普及，但環衛機械化雖然已經在城市主干道中普及，但城市全場景環衛城市全場景環衛機械化依然會帶來機械化依然會帶來環衛環衛 司機安全駕駛和司機用工荒問題。司機安全駕駛和司機用工荒問題。安全駕駛指環衛司機需要同時負責車輛駕駛和上裝操作， 35% 43% 22% 31-49歲50-60歲60歲以上 汽車汽車行業行業城市場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責條款部分 6 一方面負責路面安全， 并控制車輛沿邊行駛作業； 另一方面， 控制環衛車掃盤升降和角度， 吸盤風機風速等。 在此條件下， 司機需要精力高度集中， 容易疲勞駕駛，

32、 有一定安全隱患。 司機用工荒問題指， 要實現我國城市道路全場景 100%機械化率， 或需要新增投放超過 100 萬臺環衛車，新增環衛司機約 200 萬。而要想從物流、出行等眾多領域吸引足夠的司機加 入薪資相對低、工作強度較高的環衛行業是較為困難的。 在在環衛行業環衛行業面臨上述難點、痛點的情況下面臨上述難點、痛點的情況下，機械化與無人化相結合的自動駕駛機械化與無人化相結合的自動駕駛環衛環衛應應 用用能夠較好的能夠較好的緩解行業用工荒問題，并保障作業安全性緩解行業用工荒問題，并保障作業安全性。自動駕駛在環衛行業目前主要應 用在道路清掃保潔和垃圾清運兩大環節。將 L4 級別自動駕駛技術搭載到環衛

33、車輛上，基 于其強大的感知和計算能力，開發智能化的清掃和清運功能，實現道路清掃保潔和垃圾清 運無人化； 環衛服務的自動駕駛結合智能化清掃、 提升清掃效率， 同時精簡環衛工人數量、 解決工人短缺問題并降低人員招聘管理成本。最終實現環衛企業運營成本結構性降低。 環衛場景對自動駕駛技術的要求并不低環衛場景對自動駕駛技術的要求并不低。由于城市場景的動態性，環衛車處理的復 雜度仍會相對較高。由于大量環衛車都是在輔道上面移動，而輔道及周邊機動車道上 有很多行為軌跡難以預測的機動車、非機動車和行人，這要求它必須能跟蹤數量龐大 的動態移動障礙物，并且還能夠準確地預測每個軌跡。所以這對自動駕駛環衛車搭載 的傳感

34、系統和背后支撐的算力平臺提出較高要求。 自動駕駛技術在環衛場景中落地具備自動駕駛技術在環衛場景中落地具備較高較高可行性?？尚行?。在市政環衛具體場景中，行駛路線 重復固定，單車清掃保潔覆蓋范圍通常在 10 公里以內，長尾問題相對有限。這就決定了 自動駕駛環衛車需要的路測規模較小，可以在目前已經開放的路段短時間內積累較多數據 完善算法。同時，由于自動駕駛環衛人機交互相對簡單，不需要過分考慮車輛舒適度等問 題，因此更適合自動駕駛落地。 圖 11：自動駕駛環衛車核心零部件示意圖 圖 12：自動駕駛車輛實現邏輯圖 資料來源：億歐智庫 資料來源：億歐智庫 自動駕駛有望顯著降低環衛自動駕駛有望顯著降低環衛綜

35、合成本。綜合成本。根據盈峰環境在 2019 年產品發布會上公布的 自動駕駛環衛案例，公司在湖南省長沙市某居民區進行自動駕駛環衛投放試點。該區域包 含背街小巷、學校等多種作業場景，工況較為復雜。以往的純人力作業方案需要 65 名工 人；但引入 8 輛智能小型環衛機器人裝備后，將用工需求降低至 15 名環衛工人和 8 名配 套安全員，實現年綜合成本降低 38.8%。在招工難、人工成本日漸上升的成本壓力下，使 汽車汽車行業行業城市場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責條款部分 7 用自動駕駛環衛補充和替代純人力空間廣闊。 表 2：智能化環衛方案成本

36、低于傳統人力環衛方案 項目項目 傳統傳統人力方案人力方案 智能化智能化作業方案作業方案 環衛作業工人數 65 人 15 人 駕駛員人數 0 人 8 人 智能駕駛環衛作業車數 0 輛 8 輛 年人力成本 260 萬元 108 萬元 年能源消耗成本 0 萬元 14.4 萬元 人力作業工具維護成本 7.8 萬元 1.8 萬元 智能駕駛環衛作業車維護 成本 0 萬元 3.2 萬元 年折舊費 0 萬元 36.5 萬元 年支出總成本 267.8 萬元 163.9 萬元 智能化作業方案總成本縮 減 38.8% 資料來源：盈峰環境，中國電動汽車百人會，中信證券研究部 綜上所述，自動駕駛賦能環衛，能夠有效解決環

37、衛行業現存的痛點：1）自動駕駛環 衛車能夠有效較少行業對人力的需求，節省人力成本；2）降低環衛作業中環衛工和環衛 車引發的交通事故；3）減少高溫、嚴寒等惡劣天氣下作業帶來的安全危害；4）提高作業 效率，實現行業降本增效。此外，在疫情防控常態化下，自動駕駛環衛車可以實現無接觸 作業，提高疫情防控有效性。 商業化較為迅速， 小型無人環衛車已經可以在限定區域合法運營。商業化較為迅速， 小型無人環衛車已經可以在限定區域合法運營。 目前部分城市規定， 小型環衛車只需要在環衛局或其他環衛管理部門上環衛設備類牌照，就可以在非公開道路 合法運營，不需要上機動車牌照。如上海市小型無人環衛車由市容環境衛生行業協會

38、登記 “電動機具”牌照并進行管理，可在環衛、綠化等作業區域內開展作業。相比于其他場景 下自動駕駛車輛僅允許在特定測試路段行駛，小型無人環衛車的行駛范圍更加廣闊，目前 全國已有上千臺小型無人環衛車在封閉場景、非機動車道及人行道運營。 目前自動駕駛目前自動駕駛環衛環衛參與者參與者主要包括酷哇機器人、智行者主要包括酷哇機器人、智行者、仙途智能、仙途智能等公司。等公司。其中酷哇 機器人、仙途智能主攻市政清掃保潔領域，環衛車輛產品通常在 1-18 噸不等；智行者主 攻園區清掃保潔，其主要產品為 1 噸以下的清掃機器人。主流公司均已實現產品落地，并 投放數百輛車輛進行提供無人環衛服務。此外，無人駕駛科技公

39、司也與傳統環衛企業及環 衛裝備企業展開了積極的合作，如酷哇機器人與環衛龍頭企業中聯環境在 2018 年就達成 了戰略合作，并成立了合資公司，計劃共同投入 10 億元以開發環衛自動駕駛車輛；高仙 機器人與徐工環境簽署戰略合作協議，環衛裝備智能化升級和無人環衛運營創新。 表 3：無人環衛行業商業模式 方案方案 特點特點 提供解決方案 自動駕駛公司作為解決方案提供商向環衛運營企業提供技 術服務，包括硬件系統、無人環衛解決方案以及針對該項 目地區的運營數據服務 無人環衛車由環衛運營企業提供，科技公司對環衛運營 企業提供的環衛車進行后裝改造，收取技術服務費和數 據運營維護費 提供運營服務 自動駕駛科技公

40、司打造無人環衛車并組建自有運營服務車 隊，為環衛企業等客戶提供道路清掃或垃圾清運服務 無人環衛車由自動駕駛科技公司提供，自動駕駛科技公 司對環衛車進行前裝或后裝改造后提供給環衛公司、物 汽車汽車行業行業城市場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責條款部分 8 方案方案 特點特點 業公司、政府機構，收取環衛服務費 合資模式 自動駕駛科技公司和環衛服務企業/環衛設備企業合資成立 公司，一般對環衛車輛進行前裝或后裝改造后對外售賣無 人駕駛環衛車輛，或自建無人環衛車隊提供環衛服務。未 來可能實現自動駕駛環衛車輛的規?；慨a 科技公司通過與傳統環衛服務企

41、業/設備企業深度合作， 能夠結合傳統環衛企業的從業經驗推出更好的車型或解 決方案，但合作的信任和默契需要長期培養，且人工智 能新產品對傳統環衛企業原有業務的沖擊替代和利益分 配也是需要磋商解決的問題 傳統環衛企業智能 化轉型 傳統環衛企業通過自建自動駕駛技術研究部門或收購自動 駕駛科技公司，推動自身環衛服務的無人化、智能化。由 于傳統環衛企業中，環衛服務公司和環衛設備公司均深耕 于成熟行業，龍頭企業資金實力雄厚，相較于初創期、輕 資產運營的自動駕駛科技公司具有明顯的資金優勢，可以 通過收購方式納入無人駕駛技術和團隊，實現產業升級 從傳統行業切入高科技行業需要克服技術、人才、管理、 資金等多方面

42、差異，對傳統環衛企業而言具有一定挑戰 性 資料來源：各公司官網，中信證券研究部 表 4：環衛自動駕駛主要參與企業 企業名稱企業名稱 應用場景應用場景 產品形態產品形態 落地區域落地區域 合作合作伙伴伙伴 酷哇機器人 市政類清掃保潔 1 噸級-25 噸級的系列 化環衛車輛 廣東、江蘇、浙江、上海、湖南、陜西、川渝及安徽等地 中聯環境 智行者 園區清掃保潔 1 噸以下的小型機器人 火神山醫院、鳥巢、海淀公園、上海中華藝術宮、內蒙古 示范大學等 煙臺海德 高仙機器人 清潔機器人、 室內掃地機 清潔機器人、 清洗機器 人、 室內無人駕駛掃地 機、無人駕駛掃路機 上海張江人工智能島、廣州、國際生物島、上

43、海浦東世紀 廣場等 徐工環境 仙途智能 市政類清掃保潔 3 噸級-16 噸級的系列 化環衛車輛 南京長江隧道、唐山港、新鄭國際機場、北京朝陽公園等 瑞士企業波雄、 宇 通重工 資料來源：各公司官網，辰韜資本，中信證券研究部 城配場景：倉到倉的自動駕駛解決方案城配場景：倉到倉的自動駕駛解決方案 物流運輸滲透在生產、流通、消費的方方面面。我國社會物流效率正逐步提高，但與 發達國家相比仍有較大差距。改善運輸結構、提升互聯網與技術運用水平、提高標準化水 平和服務質量將成為物流行業重要的發展趨勢。物流細分領域有：整車，城配，零擔，快 遞，快運，同城即時配送等。 輕卡在貨運物流中承擔短途城際以及“最后輕卡

44、在貨運物流中承擔短途城際以及“最后 50 公里”的角色，是公路運輸的毛細血公里”的角色，是公路運輸的毛細血 管。管。城配場景下的痛點與其他包括干線物流、出行等領域痛點類似，行業高度分散、司機 短缺、司機普遍年齡偏大、年輕人不愿意做、司機難管控、作業環境差、疲勞駕駛等因素 導致了行業正逐漸變化，給自動駕駛技術替代城配司機提供了契機。 對于自動駕駛公司而言，城市范圍內的“倉到倉”運輸場景從技術層面與對于自動駕駛公司而言，城市范圍內的“倉到倉”運輸場景從技術層面與 Robotaxi 非常相似。非常相似。 但從整體的城市配送服務流程來說， 自動駕駛在城市配送場景的應用類似環衛， 兩者都是在城市道路、公

45、開場景、固定線路下行駛，技術類別比較相似。 汽車汽車行業行業城市場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責條款部分 9 圖 13：文遠知行自動駕駛城配車輛 圖 14：酷哇機器人自動駕駛城配車輛 資料來源：文遠知行官網 資料來源：酷哇機器人官網 對于自動駕駛公司而言，切入城配的商業模式是：對于自動駕駛公司而言，切入城配的商業模式是：1）自動駕駛公司可與 OEM 合作定 制自動駕駛輕卡，向包括不僅限于物流公司、第三方車隊等出售或租賃自動駕駛整車，完 成配送服務。2）向輕卡主機廠提供自動駕駛解決方案。3）選擇城配封閉/半封閉場景實現 自動駕駛，尤其是需

46、要夜間運輸的場景，在社區團購場景中，短途倉到倉的夜間轉運，與 倉儲公司， 社區團購公司共同開發自動駕駛場景； 工廠廠區之間的轉運， 高頻且路線固定， 自動駕駛可以給工廠提供智慧物流升級，根據生產計劃實時調度車輛，幫助工廠更高效的 完成生產計劃；冷鏈市場從城市倉、凍品批發市場到終端店鋪的運送，路線固定可提前規 劃，運輸時間相對固定，適合自動駕駛技術落地。 隨著城市場景下的自動駕駛技術不斷成熟，替代司機后可有效解決同城貨運的招工難、 司機管控難的問題，并推動配送場景下的運輸成本降低。自動駕駛的智能調度也能降低安 全隱患，防止司機疲勞駕駛導致的不良后果，進一步推動物流行業的合規管理等。同時， 借助5

47、G以及V2X的先進技術， 在后端的云平臺上實現精準調配， 讓貨物運輸的時間更短， 效率更高，體驗更好。目前在自動駕駛城配領域有布局的自動駕駛公司有文遠知行、酷哇 機器人、元戎啟行等。產業鏈相關方還包括但不限于物流公司（如菜鳥網絡）、運力平臺 （唯捷城配、貨拉拉、駒馬物流等）、相關車隊及設備廠商（如福田、江鈴、一汽解放、 東風汽車、中國重汽等）等。 表 5：城配自動駕駛主要參與企業 企業名稱企業名稱 落地城市落地城市 合作對象合作對象 合作主機廠合作主機廠 飛步科技 湖州 中國郵政、德邦快遞 酷哇機器人 上海、湖州、蕪湖； 中國郵政 奇瑞、北汽 牧月科技（被文遠知行收 購） 深圳 中通 江鈴 元

48、戎啟行 深圳、武漢、杭州 資料來源：各公司官網，中信證券研究部 末端無人配送：最后一公里，實現末端閉環末端無人配送：最后一公里，實現末端閉環 人力成本上升，無人配送經濟效益明顯。人力成本上升，無人配送經濟效益明顯。目前終端配送面臨著日益嚴重的勞動力短缺 問題以及隨之而來人力成本的上升，而配送的需求仍在增長，出現了運力供給瓶頸。根據 汽車汽車行業行業城市場景自動駕駛專題報告城市場景自動駕駛專題報告2021.12.17 請務必閱讀正文之后的免責條款部分 10 億歐智庫的數據，若無人配送小車量產價格為 15 萬元，使用壽命為 3.5 年，每年 20%的 運維費用，則其每月綜合成本約為 6071 元。

49、以此類推，不考慮人力成本上漲因素，當無 人配送小車成本降至 8 萬元，車人費用對比將達到 1:2，當車輛成本為 5 萬元，單月綜合 成本僅僅為 2024 元。如果成本能夠進一步降低，無人配送小車的經濟性將十分明顯。 圖 15：中國自動駕駛配送小車單月綜合成本變化情況測算（元） 資料來源：億歐智庫測算，中信證券研究部 無人配送有三大典型場景，其中快遞和商超零售有望更快落地無人配送有三大典型場景，其中快遞和商超零售有望更快落地?？爝f對于即時性要求 不高，集約化水平高；外賣對于即時性要求高，且配送路線環境復雜，存在取件和配件的 不確定性，外賣配送的起點與終點均不固定，進一步增加了無人配送的難度；商超

50、零售即 時性要求相對較低，且路線相對固定，線上業務的成熟化使配送端已具備良好的基礎設施 （倉庫、前置倉、配貨人員、停車位等），有利于無人配送的快速落地。 表 6：三大末端配送場景特點對比 場景場景 及時性及時性 集約化程度集約化程度 配送線路配送線路 配送方式配送方式 基礎設施基礎設施 外賣 高 低 復雜 多點到多點 不完善 快遞 較低 較高 相對簡單 單點到多點 相對完善 商超零售 較低 較高 相對簡單 單點到多點 較完善 資料來源：中信證券研究部 國內玩家主要分為互聯網巨頭和新興創業公司兩大陣營。國內玩家主要分為互聯網巨頭和新興創業公司兩大陣營?；ヂ摼W巨頭如京東、美團、 阿里等，他們擁有自