中信建投：Robotaxi行業報告自動駕駛場景落地第一站領先的國產技術和商業化進程有望打開萬億市場（54頁）.pdf

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1、Robotaxi行業研究報告：自動駕駛場景落地第一站，領先的國產技術和商業化進程有望打開萬億市場證券研究報告海外行業深度報告證券研究報告海外行業深度報告發布時間：2021年8月16日本報告由中信建投證券股份有限公司在中華人民共和國（僅為本報告目的，不包括香港、澳門、臺灣）提供，由中信建投（國際）證券有限公司在香港提供。同時請參閱最后一頁的重要聲明。分析師：孫曉磊分析師：孫曉磊18811432273SAC 執證編號：S1440519080005SFC 中央編號：BOS358 目錄2一、行業發展概況一、行業發展概況自動駕駛技術早期落地場景自動駕駛技術早期落地場景Robotaxi行業概況與發展歷程R

2、obotaxi行業概況與發展歷程自動駕駛測試牌照類型與發放情況自動駕駛測試牌照類型與發放情況Robotaxi行業產業鏈Robotaxi行業產業鏈Robotaxi行業競爭格局Robotaxi行業競爭格局Robotaxi與Robotruck的賽道對比Robotaxi與Robotruck的賽道對比 qRvNnNqNnQpMxOsMpRoQoOaQaO7NoMpPsQrQeRnNxPlOpOoR7NrQpPuOsRoQuOtQsQ自動駕駛技術早期落地場景自動駕駛技術早期落地場景3自動駕駛服務潛在落地應用場景廣泛自動駕駛服務潛在落地應用場景廣泛資料來源：中信建投RobotaxiRobotaxi業務本質是

3、自動駕駛的共享出行場景商業化，是一條好賽道。業務本質是自動駕駛的共享出行場景商業化，是一條好賽道。運行速度運行速度場景場景載體載體產品形態產品形態商業模式可行性商業模式可行性實現難度實現難度高速高速出行服務乘用車商業模式比較成熟，主要針對現有網約車進行無人化全區域覆蓋難度較高，城市道路復雜，初期可在特定區域內運行高速公路貨物運輸重卡較為可行，市場空間大，降低司機成本、提升貨運周轉率，潛力仍待釋放中等，行駛道路條件有所簡化低速低速港口內集裝箱運輸半掛牽引車較為可行較低，港口道路復雜性降低，政策干擾不大半封閉場景或固定路線巡回車輛專用車輛較為可行，市場空間較大較低，道路復雜性降低，政策干擾不大物流

4、配送最后一公里配送車較為可行，現有驛站等設施有利于配合投放中等無人零售零售車中等，消費者習慣仍需培養較低 自動駕駛技術早期落地場景自動駕駛技術早期落地場景01Robotaxi與民眾日常出行習慣逐漸融合 技術上從“有人”向“無人”迭代 成本下降，部分整車價格已可控制在百萬以內。接近消費者日常出行習慣，部分城市開始試點運營 商業模式逐漸清晰，構建“1+1+1”出行生態圈03無人配送技術及產業鏈成熟度不夠 安全性要求更高，技術尚未成熟 投資回收期長，商業回報低。國內多在短距離簡單環線上運行 國外部分地區允許上路，但受限于封閉區域低速行駛02干線物流實現商業落地仍存制約因素 測試牌照管理嚴格 高速道路

5、測試尚未形成準入標準 安全性要求更高，難以去除安全員 企業轉做港口物流，但與干線物流場景差別較大04無人環衛以提供環衛服務為主 技術相對成熟，部分企業組建環衛隊提供服務 多落地在園區、公園等封閉道路，以及為城市開發區的開放道路提供環衛服務 開放道路上的無人環衛相比于普通環衛成本高07無人泊車場側“覆蓋率”帶動車側“覆蓋率”帶有AVP功能的車輛即將量產 超八成消費者期待AVP，對事故擔責心存顧慮 法規尚不允許“無人泊車”，車場節奏不協同制約落地。05封閉場景物流可實現更多應用但遷移性較差 在硬件、技術、地圖測繪以及道路法規方面均已具備了自動駕駛商業應用的基本條件 可遷移性較差。受制于特殊場景06

6、無人巴士量產已提上日程 開始小批量生產，成本有望到十萬內 疫情間發揮積極作用，現由簡單封閉向復雜應用場景拓展。問題：游離于交通體系之外，部署和管理面臨挑戰七七大大自動駕駛典型應用場景下技術落地現狀自動駕駛典型應用場景下技術落地現狀與與痛點痛點資料來源：中信建投 自動駕駛企業場景布局情況自動駕駛企業場景布局情況5資料來源：各公司官網，中信建投出行服務Robotaxi百度、小馬智行、蘑菇車聯、滴滴、AutoX、元戎啟行、文遠知行等Robobus輕舟智航、百度、馭勢科技、文遠知行等商用無人車卡車圖森未來、摯途科技、智加科技、嬴徹科技、斯年智駕、希迪智駕、小馬智行、主線科技、AutoX等港口西井科技、

7、飛步科技、斯年智駕、主線科技等礦用慧拓智能、圖森未來、易控智駕、踏歌智行、慧拓智能、西井科技、希迪智駕等小型無人車（物流/食品外送/清掃等）希迪智駕、智行者科技、元戎啟行、新石器、馭勢科技、美團等自動駕駛使用場景繁多，除銷售車輛中內置的自動駕駛使用場景繁多，除銷售車輛中內置的L2L2-L4L4輔助自動駕駛功能外，大致能夠分為以下幾個板塊。輔助自動駕駛功能外，大致能夠分為以下幾個板塊。目前，自動駕駛出行服務仍處于測試、試運行階段；商用無人車中港口用無人物流車進商業化展程度較快，國內外已有數個港口投入使用，進行商業化運營；小型無人車商業化進展亦較快，國內外已有許多產業園區、實驗園區等投入大量小型無

8、人車進行商業運營。RobotaxiRobotaxi行業概況與發展歷程行業概況與發展歷程6Robotaxi發展歷程發展歷程中國中國Robotaxi落地情況落地情況資料來源：新智駕，汽車之心，中信建投行業定義：行業定義：Robotaxi即自動駕駛出租車，又稱共享無人車。發展歷程：發展歷程：我們把 Robotaxi 產業發展歷程分為五個階段，分別為研發階段、路測階段、試載客階段（即在有安全員隨時接管車輛的情況下，進行自動駕駛出租車載客運營）、無人駕駛階段以及大規模推廣階段。在國內，包括百度、滴滴等在內的企業處于第三階段，也就是有安全員載客運營的階段。而谷歌旗下的 Waymo 作為全球產業先驅已經達到

9、階段四。2018年，加州機動車管理局(DMV)發放給Waymo 首份全自動無人駕駛汽車測試許可證。企業企業運營地區運營地區運營開始運營開始時間時間運營運營車輛車輛用戶用戶審核審核Pony.ai 小馬智行廣州南沙區100平方公里2018.1250輛需要審核文遠知行廣州黃浦區144平方公里的城市開放道路2019.1140輛無需審核百度Apollo湖南長沙市梅溪潮區域130平方公里2020.450輛無需審核滴滴出行上海嘉定汽車城65平方公里的城市開放道路2020.630輛需要審核研發階段路測階段試載客階段無人駕駛階段大規模推廣階段 自動駕駛技術分析自動駕駛技術分析7資料來源：中國工業和信息化部，SA

10、E，中信建投中國自動駕駛等級中國自動駕駛等級分級分級名稱名稱駕駛操作駕駛操作周邊監控周邊監控接管接管應用場景應用場景L1輔助駕駛人類駕駛員和車輛人類駕駛員人類駕駛員限定場景L2部分自動駕駛車輛人類駕駛員人類駕駛員限定場景L3條件自動駕駛車輛車輛人類駕駛員限定場景L4高度自動駕駛車輛車輛車輛限定場景L5完全自動駕駛車輛車輛車輛所有場景自動駕駛技術尚未成熟自動駕駛技術尚未成熟。要實現Robotaxi全無人駕駛出租車（取消安全員）的概念，Robotaxi自動駕駛等級必須在L4級以上。截至2021年3月，全球路測數據領先的Waymo公司，其路測數據僅達3,219萬公里，與L4級對應的十億公里要求存在較

11、大差距，仍需較長時間的路測數據積累。自動駕駛登記L1L2L3L4最低路側里程數要求20萬公里100萬公里2000萬公里10億公里各自動駕駛等級對應的路側里程數最低要求各自動駕駛等級對應的路側里程數最低要求 科技企業出行公司車企RobotaxiRobotaxi行業商業模式行業商業模式8RobotaxiRobotaxi將將改變改變傳統商業模式傳統商業模式，盈利空間大盈利空間大。與傳統出行產業出售汽車所屬權不同，Robotaxi商業模式本質為售賣汽車的階段性使用權。單里程盈利空間將提升近60倍，單車壽命內盈利空間可上升至百萬元人民幣級別。Robotaxi Robotaxi 部署部署分為分為三種模式三

12、種模式。其中，合資模式是國內自動駕駛商業化落地的一條重要路徑?？赏ㄟ^平臺與輕資產模式，進行商業化落地和規?；卣?。資料來源：頭豹研究院，中信建投單打獨斗向車主借用閑置車輛自購車輛部署車隊“鐵三角”模式眾包LOREM合資優勢：減少車輛 成本缺點：人車成本極高優勢：整合優勢資源，降低成本傳統出行傳統出行Robotaxi商業本質商業本質售賣汽車所屬權售賣汽車階段性使用權成本（元成本（元/公里）公里）2.50.7單價（元單價（元/公里）公里）1.82.64盈利空間盈利空間（元（元/公里）公里）0.073.7（假設為50%的空駛里程）單車盈利空間單車盈利空間（按（按8年壽命計年壽命計算）算）萬元人民幣級

13、別百萬元人民幣級別1.科技企業提供技術2.車企提供車輛組建車隊3.出行公司獲取用戶Robotaxi VS.傳統出行傳統出行Robotaxi部署模式分類部署模式分類文遠知行“鐵三角”模式文遠知行“鐵三角”模式 自動駕駛牌照定義與類型自動駕駛牌照定義與類型9自動駕駛牌照分類自動駕駛牌照分類資料來源：中信建投定義：定義：自動駕駛牌照即各地政府發放給企業或科研機構的智能網聯汽車道路測試用臨時行駛車號牌，獲得號牌的車輛可在指定的路段進行自動駕駛測試。分類分類：當前自動駕駛牌照主要分為三大級別，分別為測試牌照，試運營牌照以及全無人牌照。其余根據測試及運營權限還可分為較多種類。測試牌照測試牌照試運營牌照試運

14、營牌照全無人牌照全無人牌照通用技術通用技術測試牌照測試牌照專項技術專項技術測試牌照測試牌照特殊天氣測特殊天氣測試牌照試牌照載人運營載人運營測試牌照測試牌照載物運營載物運營測試牌照測試牌照自動駕駛自動駕駛牌照牌照目前，中國已經有 20余 座城市發放了自動駕駛路測牌照，包括北京、上海、重慶、深圳、杭州等城市運 營 過程 仍存限制：1.規定范圍2.點對點運行（只 可在 規定 位 置點 處?？浚?.車輛后座仍配備安全員最基礎的牌照，自動駕駛車輛配備人類安全員，當自動駕駛系統發生錯誤，人類安全員負責接管車輛允許自動駕駛車輛接待乘客或承載貨物，但需配備安全員完全不需要安全員就可以進行運營完 全 取消安全員

15、，不接受依靠4G或5G遠程操控處理長尾復雜場景后座 配 有安全員，接受依靠4G或5G遠程操控處理長尾復雜場景允許測試車輛在特定的光照或氣象條件場景下進行以開展 自動駕駛系統科學試驗為目的的道路測試高速公路測高速公路測試牌照試牌照無人駕駛測無人駕駛測試牌照試牌照美國加州美國加州DMV廣州、長廣州、長沙等地沙等地國內目前有百度、AutoX在武漢獲得商用牌照，上汽、滴滴、AutoX等企業在上海獲得示范運營牌照等2021年7月27日，百度、小馬智行獲得首批高速公路道路測試號牌2021年4月23日，百度Apollo獲頒中國首批夜間及特殊天氣自動駕駛公開道路測試資質廣州地方政府已向文遠知行發布遠程測試許可

16、；長沙市政府也頒布了其無測試人牌照給百度Apollo國內已有百度、小馬智行、AutoX、文遠知行等多家車企獲得牌照允許測試車輛在允許的高速公路路段進行以開展自動駕駛系統科學試驗為目的的道路測試允許測試駕駛員根據測試車輛能力進行可在車內座位上或者車外遠程測試座位上監控、操控測試車輛以開展自動駕駛系統科學試驗為目的的道路測試2 0 1 8年，Waymo獲全球第一張加州頒布的無安全員的自動駕駛無人牌照。2020年7月，中國自動 駕 駛 公 司AutoX獲得第二張全無人牌照 自動駕駛牌照申請流程及測試目的自動駕駛牌照申請流程及測試目的10自動駕駛牌照申請流程圖自動駕駛牌照申請流程圖聯席工作小組當地政府

17、自動駕駛測試管理機構，負責組織開展本市自動駕駛車輛道路測試具體實施工作提出申請，并提交申請材料負責對測試主體所提出的申請進行論證評估，出具專家意見負責申請受理，現場審查；通過過安裝監管裝置，并接入第三方授權機構日常監管平臺，進行測試跟蹤、數據采集、日常監管等工作第三方測試機構專家委員會授權組織測試主體公安局車輛管理所申請通過后可申領相應號牌提供相關數據以及材料中外車企以及科研機構自動駕駛汽車道路測試目的自動駕駛汽車道路測試目的自動駕駛汽車需在多樣場景下進行測試，應覆蓋城市、郊區、鄉村和高速公路場景等我國典型道路環境，以及基于交通事故頻發路段的測試場景全面性自動駕駛道路測試會對車輛所安裝傳感系統

18、對路面信息的感知情況進行驗證，考察其面對不同情況迅速做出安全反應，降低危險情況的產生的能力智能性資料來源：中國汽車工業信息網，中信建投 自動駕駛牌照發放情況自動駕駛牌照發放情況112018-2020年各地政府自動駕駛牌照發放情況年各地政府自動駕駛牌照發放情況2020年各車企獲得北京年各車企獲得北京自動駕駛牌照情況自動駕駛牌照情況目前全國共有目前全國共有2020余座城市發布自動駕駛測試地方政策。余座城市發布自動駕駛測試地方政策。其中北京、上海、長沙等自動駕駛車輛測試基地完備、政策配套齊全的城市通常發放較多的測試牌照。企業每年獲得牌照會有所變動，百度企業每年獲得牌照會有所變動，百度ApolloAp

19、ollo牌照數量遙遙領先。牌照數量遙遙領先。城市城市自動駕駛測試自動駕駛測試牌照數量牌照數量城市城市自動駕駛測試自動駕駛測試牌照數量牌照數量北京87常州3長沙53長春3上海152無錫2廣州24襄陽2保定滄州雄安30柳州1重慶12銀川1德清9深圳1杭州7濟南1平潭7肇慶1武漢3合肥12資料來源：南方都市報、中信建投截止截止2020年年10月各車企月各車企自動駕駛牌照累計獲取情況自動駕駛牌照累計獲取情況 各地自動駕駛牌照頒發特點各地自動駕駛牌照頒發特點12北京市自動駕駛能力測評評估北京市自動駕駛能力測評評估表表資料來源：北京市自動駕駛車輛道路測試能力評估內容與方法（試行）中信建投各地政府對自動駕駛

20、牌照頒布差異較大，總體上存在一些共同特點。各地政府對自動駕駛牌照頒布差異較大，總體上存在一些共同特點。牌照等級：牌照等級：部分地方政府如北京市政府，規定測試主體需接受能力測評后方可進行后續技術測試申請，例如申請特殊天氣狀況測試號牌需車輛達到T3水平。各地各地政府政府自動駕駛牌照頒發特點自動駕駛牌照頒發特點為 本 地 落 戶 自 動 駕 駛 技 術 企 業 定 制1如廣東肇慶，幾乎是 為 A utoX 量身定做了路測方案。A uto X 于 2018年 12 月獲 得 肇 慶 市自 動 駕 駛 城市 路 測 示 范區 首 個 路測 牌照，可 在 肇慶市內共 33 條、長達 70 公里的城市道路

21、上進行公開測 試。堅 決 支 持 本 地 車 廠2例 如 上 海 首 批 路 測 牌 照 發 給 本 地 的 上 汽、蔚 來；長 春 則 將 測 試 牌照頒發給了一汽集團紅旗 H7轎車、奔騰 X80多用途乘用車、解放J7 牽引車，完全為一汽量身定做。牽 線 本 地 企 業 與 全 國 性 大 企 業3比 如福 建平潭，與 百度、金龍 的阿 波龍產 開合 作。此外，江蘇的常州發放牌照給廈門金龍和金龍聯合（常州）公司?；?聯 網 巨 頭 總 部 城 市 優 先 支 持4如杭州第 一張牌照頒發給了阿里，深圳第 一張牌照 頒發給了騰訊，北京第一張 牌照頒發給了百度，這些互聯網 巨頭在其總部城市都得到

22、了最高優先級的待遇。整 個 廣 東 最 活 躍 5廣 東 是 中 國 經 濟 最 發 達 的 省 份，在 自 動 駕 駛 測 試 相 關 政 策 方 面全 國 領 先，先 后 有 肇 慶、廣 州 南 沙、深 圳 等 地 以 及 用 廣 東 省 名義發布相關政策。RobotaxiRobotaxi行業產業鏈行業產業鏈13資料來源：信通院車聯網白皮書2019、Wind、中信建投Robotaxi產業鏈產業鏈基礎設施（偏硬件設施）MECMEC華為、浪潮、阿里、網宿科技云計算阿里、騰訊、華為、浪潮國家級測試示范區京冀/長春/重慶/成都/無錫/上海/浙江/廣州/長沙/武漢交通攝像頭控系統千方科技、高新興、大

23、華股份、?？低?、異華錄、銀江股份、佳部科技、皖通科技、萬集科技、中安股份智慧交通（偏軟件）智慧交通大腦阿里、騰訊、百度、滴滴、華為高精度地圖四維圖新、高德、百度、易圖通、晶眾、寬凳信號控制系統海信網絡、格林威、千萬科技、振業優控網絡基礎電信運營商中國移動、中國聯通、中國電信、中國廣電V2X RSUV2X RSU華為、中興通訊、高鴻股份、中移物聯、千方科技、高新興、萬集科技、希迪智駕RobotaxiRobotaxi百度、滴滴、文遠知行、Auto、上汽、小馬智行、Waymo one、Lyrt-aptive、Cruis等整車Tier 1Tier 1Bosch、Cod、Denso、Benesas、V

24、isteon、華域汽車、德賽西威、華為、中科創達商用車主機廠上汽、一汽、廣汽、長安、東風、吉利車控和安全V2XOBUV2XOBU星云互聯、華為、大唐高鴻、東軟、金溢等線控轉向HPSIEHPSHPSIEHPSKayaba、Bosch、FJTEKT、Nexteer、聯創電子、拓普集團線控制動ENB/EMBENB/EMBBosch、Cond、ZF、Adcs、伯特利、同馭汽車、拓普集團安全芯片芯鈦、馨啟中電華大電子抽門Hela、聯電、寧波高發、奧聯電子凱眾股份汽車安全奇虎360梆梆安全感知層V2XV2X芯片、模組高通、華為、大唐移遠通信、芯訊通、Autotalks、高新興高精定位北斗星通、千尋位置、華

25、測導航、中海達、合眾思壯激光雷達Velodyne、BEOAnergy、禾賽科技、速騰聚創、鐳神智能、北科天繪車載攝像頭Panasonic、Valeo、Fujitsu、conti、CMOS、索尼、三星、豪威、銳明技術高精度IMUIMU博世、ADI、深迪、意法毫米波雷達Bosch、Valeo|、Murata、Nicer、Dense、同致電子、奧迪威 RobotaxiRobotaxi行業競爭格局行業競爭格局14資料來源：頭豹研究院，中信建投中中外外Robotaxi產業參與玩家產業參與玩家國內主要玩家優勢比較國內主要玩家優勢比較RobotaxiRobotaxi 競爭格局初現競爭格局初現，四類玩家入局四

26、類玩家入局?，F階段 Robotaxi 的競爭格局已經初具雛形，產業參與方主要分為四類，分別為1）出行服務公司：滴滴、uber等；2）科技公司：谷歌、百度等；3）自動駕駛初創公司：小馬智行、文遠智行等；4）車廠：特斯拉、通用等。國內玩家差距不明顯國內玩家差距不明顯，百度略微領先百度略微領先。Robotaxi頭部企業在競爭力方面并未展現出明顯差距，賽道處于增量競爭階段。在國內主要參與玩家中，百度Apollo競爭力略微領先。自動駕駛初創公司出行服務公司科技公司車廠企業企業測試里程測試里程政府關聯政府關聯度度產業鏈整產業鏈整合能力合能力資金實力資金實力運營能力運營能力百度百度/滴滴滴滴/小馬智行小馬智

27、行文遠知行文遠知行AutoXAutoX優勢明顯中等優勢優勢模糊 RobotaxiRobotaxi行業玩家競爭力評估行業玩家競爭力評估資料來源：頭豹研究院，中信建投Robotaxi五大核心指標五大核心指標技 術：測 試 里 程 數 為 目 前 行 業 競 爭 核 心1現階段，Robotaxi商業模式的痛點仍存于技術層面。自動駕駛技術未達到L4級別使得安全員無法取消，其高昂的人力成本（約占運營成本的70%）大大拉低了企業的經濟效益政 府 關 聯 度：實 現 落 地 運 營 的 關 鍵2中國政府出于安全考慮對于路權的開放非常謹慎，在企業進行自動駕駛的落地測試與運營展開方面起到關鍵作用，所以與政府保持

28、良好關系是Robotaxi相關企業實現落地運營的先決條件產 業 鏈 整 合 能 力：決 定 商 業 化 進 程 的 重 要 因 素3高昂的技術研發、整車制造以及運營成本為Robotaxi商業化道路上的重大阻礙。其中，整車廠是Robotaxi相關企業進行生態合作時的第一選擇，而出于長期收益考慮，各類型參與者均存在延伸業務至運營商的意圖，因此與運營商的合作較少資 金 實 力：產 業 入 場 券4Robotaxi是典型的雙邊平臺經濟模型。在前期冷啟動階段，Robotaxi企業在單個城市拓展成本約為4億元人民幣，最低運營成本約為30-45億元人民幣，此外還需耗費大量研發投入進行技術迭代升級運 營 能

29、力：衡 量 商 業 化 效 率 的 重 要 指 標5Robotaxi行業處在“以測試方式運營，以運營方式測試”階段，平臺的運營調度經驗、車輛管理能力是決定Robotaxi服務商業化效率的重要因素，是衡量相關企業生存潛力的重要指標12345Robotax國內企業競爭力排名國內企業競爭力排名 RobotaxiRobotaxi行業競爭格局行業競爭格局16資料來源：各公司官網，汽車之心公眾號，中信建投中中外外Robotaxi產業參與玩家產業參與玩家公司名稱公司名稱創始時間創始時間合作對象合作對象合作政府合作政府量產產品量產產品硬件配置硬件配置出行服務公司滴滴沃芽2016北汽、比亞迪、沃爾沃上海、北京、

30、蘇州、合肥、美國加州2020年11月，滴滴聯合比亞迪推出定制網約車D1車型，截止2021年5月，滴滴D1在寧波已突破1000臺“雙子星”搭載的傳感器數量達50個，包括7個激光雷達、6個毫米波雷達、12個超聲波、23個攝像頭、1個紅外攝像頭、1套高精度組合導航系統Uber2019沃爾沃-2019年6月，沃爾沃汽車與Uber聯合開發并推出了一款自動駕駛基礎車型XC90第二代模塊化可擴展產品架構車輛將配備能夠自動駕駛的硬件，包括Luminar的激光雷達科技公司Waymo2009沃爾沃、FCA、捷豹路虎美國加州2020年6月，與沃爾沃合作，將WaymoDrive技術搭載到出行專屬的全新純電車平臺，開啟

31、前裝量產之路采用了Waymo Drive核心技術套件；匹配多級冗余系統充分保障行車安全Baidu2017威馬、一汽紅旗長沙、廣州、成都、美國加州等21座城市威馬汽車聯手百度Apollo平臺開發打造第三款全新智能純電動SUV威馬W6，計劃于2021年發售硬件：首款7納米制程工藝車規級高通8155芯片、5G基帶以及威馬汽車自研的自動駕駛域控制器，全車22個傳感器方案提供商AutoX2016FCA、大眾、上汽、比亞迪等深圳、上海、廣州、武漢、蕪湖、加州-全新第五代傳感器系統，首款具備了全棧系統性安全冗余的無人駕駛車隊Cruise2013通用、本田美國加州2020年，Cruise在舊金山發布首款為自動

32、駕駛設計的量產車型Origin最多容納6人；有氣囊、“Start Ride”按鈕、一個SOS按鈕和頂部攝像頭；利用人工智能提高安全性文遠知行2017東風、廣州白云出租汽車廣州、安慶、美國加州-小馬智行2016豐田、現代、一汽、廣汽等廣州、北京、上海、加州計劃于2023年規?；慨a車規級自動駕駛系統搭載車規級傳感器方案，將采用Luminar的Iris激光雷達整車企業上汽集團1984AutoX上海計劃在2025年實現Robotaxi量產-特斯拉2003-上海-RobotaxiRobotaxi行業玩家競爭力評估行業玩家競爭力評估17資料來源：Apollo2020運營報告，小馬智行、文遠知行、元戎啟行

33、官網，圖森未來招股說明書，加州車輛管理局，北京市自動駕駛車輛道路測試報告，上海市交通委員會，中信建投測試里程測試車輛數公司名稱累計測試里程1（萬公里）2020測試里程2（公里）公司發布加州2北京2注測試牌照數3百度7001,125,688 3000（2023預計）-55未提交加州報告190+AutoX-81,245 100+8-未覆蓋北京-小馬智行500402,732 200+295未覆蓋上海-文遠知行50020,822 100+9-未覆蓋北京上海-滴滴出行100123,095 100+124-元戎啟行10016,029 50臺規模2-未覆蓋北京上海-圖森未來（卡車）451-70-注：1 3公

34、司發布2北京、加州、上海政府報告各公司路測情況各公司路測情況 RobotaxiRobotaxi行業玩家競爭力評估行業玩家競爭力評估18資料來源：Apollo2020運營報告，小馬智行、文遠知行、元戎啟行官網，圖森未來官網，天眼查，中信建投覆蓋城市數落地城市自動駕駛技術研發開始年份用戶數合作車企累計融資估值產品迭代次數百度27北京、長沙、滄州（全面開放）、廣州、成都等201321萬+人次紅旗、林肯、北汽-AutoX6深圳、上海、廣州、武漢、蕪湖、加州2016-比亞迪、FCA、大眾、東風、上汽約10億人民幣-5小馬智行4廣州、北京、上海、加州2016-豐田、現代、一汽、廣汽11.31+億美元53億

35、美元3文遠知行3廣州、安慶、加州20176萬+人次廣汽、宇通、東風7.02+億美元33億美元-滴滴出行5上海、北京、蘇州、合肥、加州2016-北汽、比亞迪11.25+億美元34億美元-元戎啟行3深圳、武漢、杭州2019-東風近5000萬美元-圖森未來10+上海、瑞典、美國數城2015-納威司達、傳拓集團13.51億美元（IPO）97.45億美元(美股市值)-Momenta2蘇州、上海2016-豐田、上汽7.61+億美元-馭勢科技5廣州、上海、杭州、香港、鄭州2016-宇通、上汽、奇瑞10億以上人民幣70億元-智行者1北京2015-北汽、上汽、東風近10億人民幣-注：僅載客、出行類業務中國主要中

36、國主要Robotaxi賽道參與者運營情況對比賽道參與者運營情況對比 RobotaxiRobotaxi行業玩家競爭力評估行業玩家競爭力評估19各公司路測情況各公司路測情況2019年各無人駕駛技術公司累計測試里程數（萬公里）年各無人駕駛技術公司累計測試里程數（萬公里）資料來源：加州車輛管理局，北京智能車聯產業創新中心，上海市交委，億歐智庫，中信建投1 1）技術）技術測試里程數：測試里程數：基于測試里程積累，AutoXAutoX、小馬智行、百度在技術及商業化進程上領先行業、小馬智行、百度在技術及商業化進程上領先行業。中國企業自動駕駛技術水平大幅提升，滴滴自動駕駛技術具備市場競爭力。商業痛點在于安全員

37、無法滴滴自動駕駛技術具備市場競爭力。商業痛點在于安全員無法取消，取消，百度和AutoX率先進入無安全員測試階段。公司名稱公司名稱北京路測情況北京路測情況上海路測情況上海路測情況加州路測情況加州路測情況備注備注路測里程排名測試里程（公里）測試里程（公里）避險脫離率（次/100公里）測試里程（英里）MPIMPI(英里)牌照情況百度1112.5萬320.914.0未報告20年數據獲北京首批5張無人化路測通知書，獲加州全無人駕駛牌照AutoX計劃在北京建立測試車隊13,3025.865,174332,587中國首個獲加州無人駕駛牌照的企業小馬智行24.2萬2021年進入上海，無20年數據360,794

38、417,181于2021年5月22日獲加州無人駕駛牌照文遠知行暫未覆蓋北京暫未覆蓋上海20,822610,411于2021年4月13日獲加州全屋人駕駛牌照滴滴（沃芽科技）41.54090,68826.816,64278,3213218321.8300161150130115300500100015002000250030003500WayneYandex百度Cruise小馬智行智行者文遠知行滴滴沃芽 RobotaxiRobotaxi行業玩家競爭力評估行業玩家競爭力評估20L4級自動駕駛方案：各平臺技術參數對比級自動駕駛方案：各平臺技術參數對比資料來源：各公司官網，相關新聞報道，中國電動汽車百人

39、會，中信建投公司名稱公司名稱路線路線產品產品硬件層硬件層軟件層軟件層實力指標實力指標L4L4無人駕無人駕駛出租駛出租無人駕無人駕駛客運駛客運無人駕無人駕駛貨運駛貨運算力平臺算力平臺傳感器傳感器算法算法數據數據MPIMPI測試測試車輛數車輛數測試測試里程數里程數滴滴滴滴滴滴雙子星激光雷達自研算法自研高精地圖5201超100輛測試車百度百度ACU激光雷達自研算法Apollo高精地圖18050（2019）500輛測試車1200萬小馬智行小馬智行PonyalphaX激光雷達自研算法自研高精地圖10738全球近 100 輛測試車(爾灣、硅谷及國內)500萬AutoXAutoXAutoX XCU激光雷達自

40、研算法自研高精地圖20367國內100 輛測試車文遠知行文遠知行WMP激光雷達自研算法自研高精地圖6507國內超100 輛測試車450萬元戎啟行元戎啟行Deep-route engine激光雷達自研算法高精度地圖超過60輛測試車，位于硅谷、東京、國內140萬各廠商技術配置對比各廠商技術配置對比廠商廠商激光雷達激光雷達攝像頭攝像頭毫米波雷達毫米波雷達WaymoWaymo4個長距、1個中程、4個短距74UberUber頂部激光雷達短程、長程NALyftLyft37NA博世博世NA雙目攝像頭6文遠知行文遠知行4個激光雷達，1枚車規級激光雷達環視攝像頭集成+2個長焦攝像頭配備百度百度1個40線激光雷達

41、9線激光雷達滴滴滴滴1個64線激光雷達、2個16線激光雷達7配備AutoXAutoX固態激光雷達、盲點激光雷達1個單目攝像頭、1個雙目攝像頭、環視傳感器5MomentaMomenta1個激光雷達12個攝像頭、環視傳感器5小馬智行小馬智行3個激光雷達6配備注：MPI數據來源除百度為2019年加州路測數據外，其他為2020年加州路測數據 RobotaxiRobotaxi行業玩家競爭力評估行業玩家競爭力評估21中國主要中國主要Robotaxi賽道參與者政府關聯情況，截止賽道參與者政府關聯情況，截止2021年年4月月中國主要中國主要Robotaxi賽道參與者與整車廠、出行服務公司及運營商合作情況，截止

42、賽道參與者與整車廠、出行服務公司及運營商合作情況，截止2021年年4月月資料來源：中信建投2 2）政府關聯度：）政府關聯度：在政府關聯度上，百度等科技公司具備更深積累。公司名稱公司名稱合作政府合作政府深度合作深度合作百度長沙、陽泉、合肥、重慶、銀川、廣州、成都、美國 加州等21座城市長沙先導產業投資有限公司、湖南湘江智能科技創新中心有限公司與百度聯合成立湖南阿波羅智行科技有限公司AutoX深圳、上海、廣州、武漢、蕪湖、美國加州-小馬智行廣州、北京、上海、美國 加州中國首個落地常態化Robotaxi車隊服務的公司，是全球首個獲得北京T3自動駕駛路測牌照的創業公司文遠知行廣州、安慶、美國加州科學城

43、(廣州)投資集團有限公司、廣州市白云出租汽車集團與文遠知行共同成立合資公司文遠粵行，開展Robotaxi運營滴滴（沃芽科技）上海、北京、蘇州、合肥、美國加州-公司名稱公司名稱合作整車廠合作整車廠合作出行服務公司合作出行服務公司運營運營百度百度紅旗百度地圖阿波羅智行AutoXAutoX比亞迪、FCA、大眾、東風、上汽高德地圖、鵬程電動、大眾出行-小馬智行小馬智行豐田、現代、一汽、廣汽-紅旗出行文遠知行文遠知行廣汽、宇通、東風白云出租車文遠粵行+自身滴滴（沃芽科技）滴滴（沃芽科技）北汽、比亞迪-3 3）產業鏈整合能力：）產業鏈整合能力：整車廠是Robotaxi相關企業進行生態合作時的第一選擇，而出

44、于長期收益考慮，各類型參與者均存在延伸業務至運營商的意圖，因此與運營商的合作較少。以滴滴為代表的出行服務公以滴滴為代表的出行服務公司以其在出行方面的天然優勢降低司以其在出行方面的天然優勢降低RobotaxiRobotaxi啟動資金。啟動資金。全棧自動駕駛解決方案提供商承擔技術供應責任，長期存在向出行服務商及運營商轉變的可能性。RobotaxiRobotaxi行業玩家競爭力評估行業玩家競爭力評估22部分自主品牌挖掘細分市場的案例部分自主品牌挖掘細分市場的案例資料來源：IT桔子，中信建投4 4）資金實力：）資金實力：充足資金是Robotaxi產業入場券?？箵粢咔榧铀倭俗詣玉{駛商業化應用的步伐，也掀

45、起了智能網聯汽車領域的第二波投資熱潮。RobotaxiRobotaxi領域馬太效應加劇，行業梯隊秩序愈發明顯。領域馬太效應加劇，行業梯隊秩序愈發明顯。Robotaxi賽道估值邏輯在于未來成長空間判斷，技術、管理團隊、運力協調能力等因素成為核心參考因素?，F階段更適用于Robotaxi企業的估值方法為DCF估值法。市場給予具備運力協調能力的企業更高的落地信心。公司名稱公司名稱融資輪次融資輪次累計融資金額累計融資金額企業估值企業估值明星投資人明星投資人備注備注百度百度百度Apollo未接受外部的投資，但按其車隊規模、測試里程，類比Cruise，保守估計其估值超300億美金AutoXAutoXPre

46、B10億人民幣-上汽集團、東風汽車、阿里巴巴創業者基金背靠阿里巴巴集團小馬智行小馬智行C+輪81億人民幣56億美元豐田、一汽等中國估值最高的自動駕駛初創企業文遠知行文遠知行B+輪29億人民幣6億美元雷諾日產三菱聯盟宇通B輪資本風格偏產 業資源和戰略協同滴滴（沃芽科技）滴滴（沃芽科技）A輪52億人民30億美元IDG資本領投，CPE、Paulson、中俄投資基金、國泰君安國際、建銀國際-RobotaxiRobotaxi行業玩家競爭力評估行業玩家競爭力評估23中國主要中國主要Robotaxi賽道參與者運營情況，截止賽道參與者運營情況，截止2021年年4月月資料來源：Appolo2020年度運營報告，

47、文遠知行Robotaxi乘客調研報告，小馬智行官網，AutoX官網，各公司官網，相關新聞，中信建投5 5）運營能力：百度、文遠知行、滴滴在運營能力方面領先行業）運營能力：百度、文遠知行、滴滴在運營能力方面領先行業；滴滴Robotaxi落地北京、上海，與智能網聯示范區深度融合。公司公司運營范圍運營范圍運營面積運營面積站點站點車隊車隊規模規模C C端入口端入口啟動時間啟動時間用戶審核用戶審核用戶數用戶數訂單數量訂單數量百度百度長沙、陽泉、合肥、重慶、美國加州等27座城市391平方 公里620個3,000百度地圖 Dutaxi小程序2013年預約+審核21萬+人次-AutoXAutoX深圳、上海、廣

48、州、武漢、蕪湖、加州65+平方 公里根據乘客附近位置進行安全停車100+高德地圖2016年無需審核未透露未透露小馬智行小馬智行廣州、北京、上海、美國加州1,080平 方公里200+個200+PonyPilot BotRide2016年需要審核-10萬+文遠知行文遠知行廣州、安慶、加州144+平方 公里209+個100WeRide Go 高德地圖2017年無需審核60,000+人次147,128人次(2020/11)滴滴滴滴（沃芽科技）（沃芽科技）上海、北京、蘇州、合肥、加州27+平方 公里-100+滴滴出行2016年需要審核未透露未透露中國主要中國主要Robotaxi賽道參與者與整車廠、出行服

49、務公司及運營商合作情況，截止賽道參與者與整車廠、出行服務公司及運營商合作情況，截止2021年年4月月車企車企是否已在運營是否已在運營最新試運營情況最新試運營情況是否商業化是否商業化收費模式收費模式滴滴滴滴是在北京市智能網聯汽車政策先行區等區域試運營否免費百度百度是2021 年 5 月 2 日起在北京首鋼園等區域開放完全無人駕駛“共享無人車”服務，服務時間為 8:00-22:00(有夜間服務)，另外在長沙、滄州開放有安全員的無人車服務是30元一次小馬智行小馬智行是pony taxi 在北京高級別自動駕駛示范區試運營，運營時間為 8:30-22:30;pony truck 獲得廣州市南沙區交通運輸

50、局頒發的貨運道路運輸經營許可證，并已開展試運營否免費AutoXAutoX是在上海市試運營，開展 L4 級別全無人駕駛、且無人遠程遙控的 Robotaxi 運營否免費文遠知行文遠知行是無人駕駛微循環小巴在廣州國際生物島開展對外試運營，覆蓋區域內各辦公點和商業點否-元戎啟行元戎啟行是獲深圳首個智能網聯汽車應用示范許可，有望年中在深圳市中心區向公眾開放試乘否-24RobotaxiRobotaxi與與RobotruckRobotruck對比：降維與平行共存對比：降維與平行共存RobotruckRobotruck非自動駕駛主戰場非自動駕駛主戰場，但出了第一家純自動駕駛的上市公司但出了第一家純自動駕駛的上

51、市公司?？杉毞值膱鼍案嗫杉毞值膱鼍案?，市場空間充市場空間充足足。市場主要玩家圖森未來、贏徹科技、主線科技、智加科技、Waymo、Ike等降維：降維：RobotaxiRobotaxi存在的技術優勢存在的技術優勢（1 1）同樣的無人駕駛的基礎設施：同樣的無人駕駛的基礎設施：干線運營的底層邏輯和Robotaxi一致，大規模數據處理和仿真系統（孿生地圖、遠程操控系統）路測V2X系統等。Nuro曾以自己的Infrastructure為知識產權，入股無人駕駛卡車公司Ike 20%股權。（2 2）同樣的硬件：同樣的硬件：感知方面的配套幾乎是一樣的。Waymo為Waymo Via卡車所設計采用的傳感器套件

52、，與Waymo One RoboTaxi所采用的是一摸一樣的。（3 3）算法差異不大：算法差異不大：waymo的觀點，是底層技術實現差異不足5%（4 4）數據優勢：數據優勢：大量的道路測試數據已經在不停迭代中公司名稱公司名稱產品形象產品形象成立時間成立時間公司概況公司概況量產情況量產情況合作伙伴合作伙伴投資方投資方圖森未來2015提供計算機視覺為主的可商用L4級自動駕駛解決方案已拿到6775份預定訂單，預計2024年交付Traton、Navistar、SCHNEIDER等NVIDIA、UPS、Traton、Navistar等智加科技2016聚焦干線物流場景，擁有L4級全棧自動駕駛技術研發能力2

53、021年起已向中美兩地早起客戶交付PlusDrive產品一汽、東風、滿幫集團、依維柯等滿幫集團、上汽等主線科技2017聚焦港口物流樞紐與高速干線物流，為物流運輸提供人工智能運輸系統 NATS2020年已與天津港和寧波舟山港交付無人集卡，實現港口無人駕駛商業化中國重汽、博世、WABCO、Velogyne、福佑卡車、普洛斯等蔚來、博世、普洛斯等贏徹科技2018聚焦干線物流場景，自主研發L3和L4級Robotrucks，為物流客戶提供Taas貨運網絡2021年底交付L3量產重卡一汽解放、中國重汽、福田汽車、Velogyne、WABCO、ZF等G7、普洛斯、寧德時代、蔚來等 25RobotaxiRob

54、otaxi與與RobotruckRobotruck對比：降維與平行共存對比：降維與平行共存平行：商業模式與商機平行：商業模式與商機（1 1）robotaxirobotaxi商業模式：商業模式：按里程數向客戶收費；無人駕駛軟件供應商；車隊運營robotruckrobotruck商業模式：商業模式：場景差異港口等特殊場景下一次性交付；干路貨運按里程數收取物流運費（2 2）市場化商機：市場化商機：robotruck存在很多技術迭代過程中的溢出機會，比如一些重卡自動駕駛公司的短期目標已從替代司機（L4）變成節省能源或減少事故（L3），robotaxi的商機則體現在技術成熟之后。這也說明了robotru

55、ck要相對比robotaxi來的早些。（3 3）場景多樣性：場景多樣性：robotaxi場景單一，robotruck主要場景為港口礦廠等，但向產業遷移如物流行業等細分較為容易。1 1萬米跑運動員跑萬米跑運動員跑5 5千米肯定是輕松的千米肯定是輕松的，但未必能依舊做的出色但未必能依舊做的出色。未來的自動駕駛領域會出現未來的自動駕駛領域會出現諸多賽道諸多賽道，并非能玩家通吃并非能玩家通吃。補充：自動駕駛應用的主要四類商機補充：自動駕駛應用的主要四類商機一是技術商機一是技術商機，RobotaxiRobotaxi是一個典型代表：以新技術擴大演示規模，積累測試里程，大數據轟炸，然后繼續融資做研發和迭代或

56、被大公司收購，這條路非?？简灩镜娜谫Y能力。二是政策商機二是政策商機，在中國就是“交通強國”和新基建帶來的機會，具體表現為政府對智慧道路、智慧園區、智慧城市的基建投資，RobobusRobobus是一個典型代表。三是市場化商機三是市場化商機，它是向全無人駕駛挑戰的過程中溢出的機會比如robotruckrobotruck一些重卡自動駕駛公司的短期目標已從替代司機（L4）變成節省能源或減少事故（L3），“不是說只有無人化才能盈利”；以及降本增效成為剛需、技術路線也不是非常復雜的各個封閉、半封閉應用場景。四是生態和產業鏈商機四是生態和產業鏈商機，比如大量汽車行業外的公司如華為、英偉達、大疆、百度、騰

57、訊、阿里等的進入帶來的商業模式創新、合作方式創新的另類商機。目錄26二、商業化進程及行業規模測算二、商業化進程及行業規模測算國內更具商業化落地的優勢國內更具商業化落地的優勢百度共享無人車商業化領先市場百度共享無人車商業化領先市場RobotaxiRobotaxi行業規模預測行業規模預測 領先玩家領先玩家WaymoWaymo與與UberUber無法達成規?；A期：車與人成本過高無法達成規?；A期：車與人成本過高27資料來源：汽車之心專欄，中信建投WaymoWaymo與與UberUber車隊無法達成規?；A期。車隊無法達成規?；A期。Waymo及Uber在2017-2019年期間曾宣布與幾家車廠達成

58、合作協議，包括2017年11月，Uber與沃爾沃達成協議，將最多從沃爾沃購入2.4萬輛XC90來組建自動駕駛車隊。2018年3月，Waymo宣布向捷豹路虎采購2萬輛純電動汽車。2018年5月，Waymo宣布向FCA采購6.2萬輛混動廂式車用于打造自動駕駛出租車隊。然而這些協議均未達成，2020年，Waymo車隊數量不到1000輛，Uber也僅保持在300輛的規模，離2021年實現2.4萬輛相距甚遠。主要原因為車與人的成本太高。主要原因為車與人的成本太高。據美國出租車司機平均薪資計算，每年每輛車的安全駕駛員成本達到9.4萬美元；自動駕駛車輛除車輛成本外，還有激光雷達、攝像頭、毫米波雷達和超聲波雷

59、達、車載計算平臺等，價值甚至會超過汽車本身。據文遠知行COO張力描述：國內研發成本約是美國的國內研發成本約是美國的 50%50%；路測成本低：安全員的成本是美國同等職位的路測成本低：安全員的成本是美國同等職位的1/71/7；硬件成本更低：整體成本是美國的硬件成本更低：整體成本是美國的1/31/3；國內較低成本環境增強自動駕駛技術公司抗壓能力。國內較低成本環境增強自動駕駛技術公司抗壓能力。相比 Waymo、Cruise 每年近10億美金，Zoox 每個月3000萬美金的支出，文遠知行在過去3年的開銷約為1億美金。同時，測試與運營混合的模式、與測試與運營混合的模式、與地區政府的深度合作地區政府的深

60、度合作進一步增加了公司的承受能力。RobotaxiRobotaxi商業化：成本控制為關鍵，技術提升為基礎商業化：成本控制為關鍵，技術提升為基礎28百度百度Apollo Moon搭載的定制激光雷達搭載的定制激光雷達資料來源：百度Apollo官網，中信建投自動駕駛技術穩定性與普適性仍然不足，商業化面臨技術和成本兩大方面難題。自動駕駛技術穩定性與普適性仍然不足，商業化面臨技術和成本兩大方面難題。技術方面，目前許多自動駕駛公司無法完全去掉安全員，在極端場景的安全處理上仍有技術欠缺；成本方面，車輛加裝昂貴的傳感器套件及自動駕駛算法系統會使整車成本居高不下，動輒超過百萬。百度百度Apollo MoonAp

61、ollo Moon的輕量化方案成功控制成本，加速的輕量化方案成功控制成本，加速RobotaxiRobotaxi商業化落地。商業化落地。百度Apollo Moon通過壓縮自動駕駛傳感器套件的成本，減少激光雷達的使用，精簡傳感器融合方案，實現成本極致壓縮。Apollo Moon在車頂搭載與禾賽科技定制，感知能力可靠性更高且成本更低的激光雷達，采用1顆主激光雷達，13顆攝像頭和5顆毫米波雷達的傳感器組合。整車造價僅為48萬元人民幣，相較于其他Robotaxi平均造價縮減近三分之二。百度百度Apollo MoonApollo Moon控制成本同時提升技術，為控制成本同時提升技術，為RobotaxiRo

62、botaxi落地提供技術化解決方案。落地提供技術化解決方案。首先，Apollo提升了其系統感知能力，雖減少了激光雷達的數量，但增加了攝像頭的數量，提升了圖像分辨率和幀率，大幅提升系統的視覺感知能力。其次，Apollo實現了計算單元的優化，其采用的計算平臺算例已超過800tops。另外，Apollo采用車路協同技術，協助紅綠燈識別，盲區檢測，大幅提升了無人駕駛汽車的安全性。百度百度Apollo Moon 自動駕駛套件自動駕駛套件 RobotaxiRobotaxi商業化：成本測算商業化：成本測算29資料來源：百度Apollo官網，中信建投RobotaxiRobotaxi的商業化落地以解決成本問題為

63、主，其成本測算可參考百度的商業化落地以解決成本問題為主，其成本測算可參考百度Apollo MoonApollo Moon。Apollo MoonApollo Moon為代表的為代表的RobotaxiRobotaxi已經追上傳統網約車。已經追上傳統網約車。據測算，在Robotaxi能完全替代安全員的秦廣下，Robotaxi5年周期的年營收相差約33萬。其中，補能、維修保護、保險等運營成本并未考慮入內，但共享無人車與傳統網約車差距不大。Robotaxi 成本測算過程參考成本測算過程參考以Apollo Moon為代表的robotaxi月營收*運營周期-車輛成本=收益2萬*60月-48萬=72萬傳統網

64、約車月營收*運營周期-車輛成本-司機成本=網約車收益2萬*60月-15萬-（1.1萬*60月）=39萬 RobotaxiRobotaxi行業預測：市場規模行業預測：市場規模302015-2019年中國出租車行業規模年中國出租車行業規模2017-2020中國網約車市場規模中國網約車市場規模資料來源：國家統計局，艾媒咨詢，中信建投RobotaxiRobotaxi行業規模的測算可以參考出租車行業以及網約車行業的市場規模。行業規模的測算可以參考出租車行業以及網約車行業的市場規模。出租車總規模逐年遞減，線上化運營趨勢增強。出租車總規模逐年遞減，線上化運營趨勢增強。2015-2019年中國出租車行業規模從

65、5037億元下降至4884億元，其中揚招業務收入規模占比逐年下降，出租車網約業務收入比例逐年上升。網約車市場規模受疫情等黑天鵝事件影響從快速擴張轉至小幅下降，但預計疫情后會有所回升，疫網約車市場規模受疫情等黑天鵝事件影響從快速擴張轉至小幅下降，但預計疫情后會有所回升，疫情對于自動駕駛出租車業務影響應更小。情對于自動駕駛出租車業務影響應更小。2017-2020年中國網約車市場規模從2300億元增長至2980億元，2020年受疫情影響呈現小幅度負增長，但疫情對于無人駕駛的robotaxi影響預計會更小。230027503080298020%12%-3%-5%0%5%10%15%20%25%0500

66、1000150020002500300035002017201820192020網約車市場規模（億元）增長率（%）4953486148304751470184100120145183450046004700480049005000510020152016201720182019出租車揚招（億元）出租車網約（億元）RobotaxiRobotaxi行業預測：從業人數行業預測：從業人數312015-2019中國巡游出租車駕駛員數量及增長率中國巡游出租車駕駛員數量及增長率2019年中國網約車年中國網約車app司機端司機端MAU資料來源：前瞻產業研究院，易觀數據，中信建投RobotaxiRobotaxi

67、的行業規模測算還應考慮對于現有出租車駕駛員及網約車司機的替代情況。的行業規模測算還應考慮對于現有出租車駕駛員及網約車司機的替代情況。巡游出租車駕駛員數量小幅減少，穩定在巡游出租車駕駛員數量小幅減少，穩定在278278-280280萬人左右。萬人左右。2015-2019年中國巡游出租車駕駛員數量基本穩定在278-281萬人的區間，主要由網約車迅速發展的原因導致。網約車司機數量波動上升。網約車司機數量波動上升。2019年中國網約車司機端app月活躍用戶數量從1月的1712.9萬增加至2051.7萬，其中增長率受政府政策及網約車司機安全事故等事件影響，以上因素對于自動駕駛出租車影響有所不同。2792

68、812792782780.72%-0.71%-0.36%0.00%-0.8%-0.6%-0.4%-0.2%0.0%0.2%0.4%0.6%0.8%276.5277277.5278278.5279279.5280280.5281281.520152016201720182019出租車駕駛員（萬人）增長率（%）1712.91594.818131767.51826.11861.31815.5 1826.31879.11951.22004.12051.7-7%14%-3%3%2%-2%1%3%4%3%2%-10%-5%0%5%10%15%05001000150020002500活躍用戶（萬）增長率（%

69、）RobotaxiRobotaxi行業預測：車輛規模行業預測：車輛規模32資料來源：交通運輸部，前瞻產業研究院，中信建投RobotaxiRobotaxi的行業規模預測可以出租車與網約車的車輛數量為藍本。的行業規模預測可以出租車與網約車的車輛數量為藍本。巡游出租車規模小幅下降，穩定在巡游出租車規模小幅下降，穩定在139139萬輛的水平。萬輛的水平。2015-2019年中國巡游出租車車輛規模從139.25萬輛下降至139.15萬輛，主要受網約車快速發展影響。20192019年網約車運營車輛運輸證共發放年網約車運營車輛運輸證共發放8686萬張，存量市場供給趨于充足穩定。萬張，存量市場供給趨于充足穩定

70、。2015-2019中國巡游出租車車輛規模中國巡游出租車車輛規模139.25140.4139.58138.89139.150.83%-0.58%-0.49%0.19%-0.8%-0.6%-0.4%-0.2%0.0%0.2%0.4%0.6%0.8%1.0%138138.5139139.5140140.514120152016201720182019巡游出租車車輛規模（萬輛）增長率（%）RobotaxiRobotaxi行業預測：行業規模測算行業預測：行業規模測算33資料來源：交通運輸部，滴滴出行，南方都市報，中信建投網約車司機人數按合規持證比例推算。網約車司機人數按合規持證比例推算。2019年中國

71、網約車持證人數僅為150萬人，交通運輸部數據顯示僅有約為15%的網約車司機持證合規駕駛，按比例測算后與滴滴出行公布的滴滴出行平臺共有1166萬名網約車司機數據相匹配。初級階段為初級階段為5 5-1010年，以一線市場的增量市場為主。年，以一線市場的增量市場為主。以100座城市2000輛車作為投放目標，該投放目標參考各大網約車平臺布局城市數目及新車投放數量以及地方政府對網約車投放的限制數量確定。此階段每單車價值為34560元。中級階段為中級階段為1010-2020年，以替代非必要勞動力市場為主。年，以替代非必要勞動力市場為主。約有21%的網約車司機以開網約車為完全收入來源，而在出租車中，40歲以

72、上司機占比約為25%。終極階段為20年以后，以替代非專業勞動力市場為主。數據顯示，僅有15%左右的網約車司機持證合規駕駛，非持證人員將在此階段被替代。Robotaxi行業規模測算行業規模測算2019年年 行業規模（億元）行業規模（億元）運營車輛數（萬輛）運營車輛數（萬輛）司機數量（萬司機數量（萬人）人）備注備注出租車4701139.15278網約車3080861000總計7781225.151278測算測算階段劃分階段劃分劃分依據劃分依據新增與替代階段1：初級（增量）200000輛一線城市為主的增量市場（100座城市2000輛投放目標）階段2：中級（替代）出租車25%25%25%網約車79%7

73、9%79%非必要勞動力的替代市場階段3：終極（替代）90%90%90%非專業勞動力的替代市場Robotaxi階段1：初級（增量）69.12階段2：中級（替代）3608.45階段3：終極（替代）7002.9 目錄34三、國內主要玩家介紹三、國內主要玩家介紹百度百度ApolloApolloAuto XAuto X小馬智行小馬智行滴滴滴滴文遠知行文遠知行RobotaxiRobotaxi乘坐體驗對比乘坐體驗對比 百度：自動駕駛業務概況與發展歷程百度：自動駕駛業務概況與發展歷程35百度自動駕駛業務發展歷程百度自動駕駛業務發展歷程資料來源：百度Apollo官網，Apollo2020運營報告，中信建投業務定

74、位：業務定位：研發L4自動駕駛解決方案、模塊化系統及整車，同時發展自動駕駛出行業務。業務概括：集團為互聯網行業巨頭，且自動駕駛研發開始較早，在自動駕駛測試、車隊體量、運營業務概括：集團為互聯網行業巨頭，且自動駕駛研發開始較早，在自動駕駛測試、車隊體量、運營范圍、商業化進程等占有巨大優勢。范圍、商業化進程等占有巨大優勢。截至2020年12月，百度自動駕駛累計累計里程超700萬公里，累計獲得190個以上自動駕駛測試牌照，覆蓋國內外27個城市，并且已在其中數個城市進行公開商業化運營，獲得了目前行業少有的第一手用戶情況報告；據估計，百度已有上千輛自動駕駛測試、運營車輛遍布于上述各城市，并且計劃在202

75、3年將自動駕駛車隊擴張至3000輛。2015年12月2013年2020年2019年2018年百度開始組建自動駕駛技術部門，與現階段國際領先自動駕駛公司開始于同一階段百度完成北京開放高速路的自動駕駛測試。7月，中國首款 L4 級前裝量產自動駕駛乘用車下線；11月，Robotaxi 長沙對外試運營；百度自動駕駛百度自動駕駛2018年開始在多地落成：年開始在多地落成：7月，百度自動駕駛巴士阿波龍量產下線；11月，阿波龍開始運營4月，長沙 Robotaxi 開放體驗8月，滄州 Robotaxi 開放體驗10月，北京 Robotaxi 開放體驗12月，MaaS落地廣州 百度百度Apollo GoApol

76、lo Go：規?；涞仡I跑：規?；涞仡I跑36資料來源：百度Apollo2020運營報告，中信建投百度自動駕駛用戶體驗情況百度自動駕駛用戶體驗情況百度自動駕駛運營情況百度自動駕駛運營情況Apollo GO Apollo GO 是全國獲得自動駕駛測試牌照覆蓋是全國獲得自動駕駛測試牌照覆蓋 城市最多、總數量最多，囊括最高技術等級、最城市最多、總數量最多，囊括最高技術等級、最高標準、測試場景最難的高標準、測試場景最難的 T4 T4 級別牌照的能力者。級別牌照的能力者。百度自動駕駛技術領先、“數量”領跑。百度自動駕駛技術領先、“數量”領跑。百度共獲得190張以上自動駕駛測試牌照，其中120張為載人測試

77、牌照；自動駕駛累計測試里程達到700萬公里以上。運營、測試覆蓋范圍最廣。運營、測試覆蓋范圍最廣。百度自動駕駛測試覆蓋27個城市以上，其中三座全面開放。其中，共有620個安全?？空军c，覆蓋面積達到391平方公里。用戶群體龐大，滿意度高。用戶群體龐大，滿意度高。百度自動駕駛單城訂單量日峰值達到2703單，自動駕駛出行服務共服務21萬人次以上，整體用戶滿意度高達95%。4.924.914.934.964.9700.511.522.533.544.550%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%整體滿意度自動駕駛體驗人機交互體驗乘車服務體驗載客環境體驗非常不滿意不滿意一般滿意非常

78、滿意滿意度評分成單接駕效率Q2月均Q4月均運營效率運營效率提升提升20%20%提升提升17%17%成單活躍用戶新用戶Q2月均Q4月均運營規模運營規模增幅增幅102%102%增幅增幅94%94%增幅增幅86%86%百度百度Apollo GoApollo Go：商業化進展領先，融入多城市生活：商業化進展領先，融入多城市生活37資料來源：百度Apollo2020運營報告，中信建投百度自動駕駛滄州覆蓋范圍百度自動駕駛滄州覆蓋范圍百度自動駕駛長沙覆蓋范圍百度自動駕駛長沙覆蓋范圍百度自動駕駛出行服務在長沙、滄州、北京三座城市全面對外開放，服務用戶高達百度自動駕駛出行服務在長沙、滄州、北京三座城市全面對外開

79、放，服務用戶高達2121萬人次，領先自動萬人次，領先自動駕駛商業化。駕駛商業化。落地不同城市帶來本地化適應挑戰，同時帶來落地“加速度”。落地不同城市帶來本地化適應挑戰，同時帶來落地“加速度”。落地多座城市，將面臨南北方不同氣候的挑戰。為應對多雨的長沙，百度在硬件層面自研創新，裝配自清潔設備并通過了嚴苛的下線測試；在算法層面針對不同雨量進行自動駕駛策略升級；保障不同氣候環境下乘客的出行體驗與安全。同時，不同城市運營問題的普遍性也加速了百度自動駕駛硬件算法的同步升級，為落地更多城市打下基礎。落地不同城市使百度更加了解用戶，使用戶更加期待自動駕駛出行服務的全面落地。落地不同城市使百度更加了解用戶，使

80、用戶更加期待自動駕駛出行服務的全面落地。百度自動駕駛出行服務覆蓋日常出行的方方面面，給用戶帶來觀念轉變；在三城的運營形成了城市一道獨特的風景線，滄州百度自動出行服務覆蓋一條熱門文旅專線，用戶熱衷于推薦親友搭乘體驗。AutoXAutoX：自動駕駛業務概況與發展歷程：自動駕駛業務概況與發展歷程38AutoX自動駕駛業務發展歷程自動駕駛業務發展歷程資料來源：AutoX官網，中信建投業務定位：業務定位：研發L4自動駕駛技術，致力于開發“平民化”自動駕駛系統及出行服務。業務概括：自動駕駛初創企業，在多個城市開展試運營，自動駕駛技術處于領先地位。業務概括：自動駕駛初創企業，在多個城市開展試運營，自動駕駛技

81、術處于領先地位。目前，AutoX擁有100輛以上的自動駕駛車隊，在硅谷、深圳、上海、武漢四個城市開展道路測試以及試運營。據加州車管局發布的2020加州道路測試情況表，AutoX以32,587公里的MPI（平均兩次接管間行駛里程）排名第三，是上榜成績最高的中國企業。另外，AutoX的自動駕駛系統已經過5次迭代，解決許多自動駕駛、乘用體驗的問題，系統相對成熟。2017年2016年2021年2020年2019年2018年成立于美國硅谷；創建60天便完成首次開放路段無人駕駛測試，創下速度之最；獲得中國初創公司的第一個加州自動駕駛牌照；獲上汽集團戰略投資，達成深度合作；發布中國首款Driverless

82、Ready無人車；聯盟高德AutoNavi；獲加州全無人駕駛牌照；上海示范運營正式向公眾全面開放；發布中國首個全景融合感知系統xFusion；加州DMV里程排名中國第一，獲得全球第二張加州RoboTaxi試運營牌照；與比亞迪達成戰略合作；在美國正式發布加州首個即時配送(生鮮外賣)試運營服 務；與中通、東風集團達成合作；成立深圳研發中心，獲路測牌照；完成一億美元A輪融資；完成數千萬美元Pre-B輪融資獲得深圳第一張正式自有路測牌照、上海2.0新規第一張牌照；AutoXAutoX融資歷程融資歷程39根據天眼查數據顯示，根據天眼查數據顯示，AutoXAutoX目前已經完成了四輪融資。目前已經完成了四

83、輪融資。2016年，AutoX獲得900萬美元的種子輪融資；2017年進行A輪融資，由今日資本、上汽集團、聯發科投資，獲3400萬美元投資；2019年獲一億美元的A+輪融資，阿里巴巴入局；2020年獲宏兆集團和潮汕資本的數千萬美元Pre-B輪融資。至今，AutoX共獲約10億元人民幣融資。輪次輪次時間時間金額金額投資方投資方種子輪2016.10900萬美元真格基金、丹華資本Pre-A2017.103400萬美元今日資本、上汽集團、聯發科A2019.91億美元東風資產、六脈資本 Creo Capital、香港HKSTP科技發展基金、Plug and Play China、阿里巴巴創業者基金A+2

84、020.1數千萬美元宏兆集團、潮汕資本資料來源：天眼查，中信建投 AutoXAutoX：強大“平民化”自動駕駛系統，在多地試運營強大“平民化”自動駕駛系統，在多地試運營40資料來源：AutoX官網，中信建投AutoX加州加州Robotaxi車隊車隊AutoX系統搭載于卡車平臺系統搭載于卡車平臺開發“平民化”自動駕駛系統。開發“平民化”自動駕駛系統。AutoXAutoX致力于打造一個安全、低成本的自動駕駛系統，讓普通人都能享受致力于打造一個安全、低成本的自動駕駛系統，讓普通人都能享受出行交通的便捷。出行交通的便捷。AutoXAutoX自動駕駛具有高度技術可移植性，成功在卡車平臺上進行測試。自動駕

85、駛具有高度技術可移植性，成功在卡車平臺上進行測試。AutoX自動駕駛系統目前已安裝在菲亞特、東風、奇瑞、比亞迪、福特、長城、上汽等制造商的15款不同轎車、SUV、卡車車型上。在多地開展試運營，取得商業化進展。在多地開展試運營，取得商業化進展。2018年8月，AutoX成功發起了加州首個自動駕駛即時配送試運營服務，為當地多家飯店超市送外賣；2019年12月10日，AutoX在深圳進行大規模的自動駕駛示范運營，集成出租車運營調度平臺、出行服務平臺；2021年，AutoX獲得上海RoboTaxi示范應用牌照，自動駕駛RoboTaxi在上海向市民全面開放。乘客可通過高德APP，隨時呼叫AutoX車輛，

86、提供完全商業化的用戶體驗。小馬智行：自動駕駛業務概況與發展歷程小馬智行：自動駕駛業務概況與發展歷程41小馬智行自動駕駛業務發展歷程小馬智行自動駕駛業務發展歷程資料來源：小馬智行官網，中信建投業務定位：業務定位：研發應用于乘用車、Robotaxi、卡車的L4自動駕駛技術，同時開發自動駕駛出行平臺。業務概括：自動駕駛初創企業，于多地落地測試、試運營，建立自動駕駛系統標準化生產線，技術處業務概括：自動駕駛初創企業，于多地落地測試、試運營，建立自動駕駛系統標準化生產線，技術處于領先地位。于領先地位。目前，小馬智行擁有200輛以上測試車輛，于廣州、北京、加州、上海四地開展測試、試運行，累計測試里程超50

87、0萬公里。據加州車管局發布的2020加州道路測試情況表，小馬智行以17,181公里的MPI（平均兩次接管間行駛里程）排名第四，是上榜成績第二的中國企業；另外，小馬智行以360,794公里的測試里程居總榜第三，中國企業第一。2017年2016年12月2020年2019年12月2019年6月2018年小馬智行成立，建立硅谷研發中心4月，第一代自動駕駛系統PonyBrain誕生；6月，獲得美國加州自動駕駛路測牌照；10月，落戶廣州開展測試2月，與加州弗里蒙特政府合作，拓展自動駕駛出行服務；5月，獲得北京自動駕駛載人測試牌照，開展網絡約車測試11月，發布自動駕駛標準化產線獲得美國加州自動駕駛出行服務許

88、可（Robotaxi）和廣州首批智能網聯汽車路測牌照2月，在廣州落地中國首支常態化試運行的自動駕駛車隊；6月，成為首個獲得北京市T3級自動駕駛測試牌照的初創公司自動駕駛測試總里程突破100萬公里；PonyPilot服務滿一周年，完成超7萬次訂單2021年2月，首批搭載其最新一代系統的自動駕駛汽車正式下線3月，首批從標準化產線下線的自動駕駛汽車已獲得廣州市開放道路測試牌照 小馬智行融資歷程小馬智行融資歷程42根據天眼查數據顯示，小馬智行目前已經完成了七輪融資。根據天眼查數據顯示，小馬智行目前已經完成了七輪融資。2017年，小馬智行獲得紅杉資本中國和IDG資本的天使輪融資；2018年進行A輪、A+

89、輪融資，共獲2.14億美元投資；2019年獲5000萬美元的A+輪融資；2020年獲B輪、C輪共7.29億美元融資；2021獲1億美元C+輪融資；C+輪投資后，小馬智行估值達到53億美元。輪次輪次時間時間金額金額投資方投資方天使輪2017.3-紅杉資本中國、IDG資本A2018.11.12億美元硅谷未來資本、Comcast Ventures、五源資本、君聯資本、紅杉資本中國、IDG資本、弘泰資本、DCM中國、啟宸資本、普華資本、聯想之星A+2018.71.02億美元鄭志剛、斯道資本、鍇明投資、松禾資本、紅點中國、德龍資本、紅杉資本中國、五源資本、DCM中國、弘泰資本、招商資本A+2019.45

90、000萬美元昆侖萬維B2020.24.62億美元豐田汽車C2020.122.67億美元Ontario Teachers、五源資本、鍇明投資、斯道資本C+2021.21億美元Brunei Investment Agency、CPE源峰資料來源：天眼查，中信建投 小馬智行：小馬智行：多廠合作，標準化生產，商業化進程穩步進行多廠合作，標準化生產，商業化進程穩步進行43資料來源：小馬智行官網，中信建投小馬智行標準化生產車輛小馬智行標準化生產車輛小馬智行加州小馬智行加州Botride出行服務出行服務與多家大型汽車制造商深度合作，豐田領投與多家大型汽車制造商深度合作，豐田領投4 4億美元。億美元。憑借人工

91、智能技術領域的最新突破，已與豐田、現代、一汽、廣汽等車廠建立合作。在2020年2月進行的B輪投資中，小馬智行收獲4.62億美元融資，其中約4億美元由豐田集團投資。標準化生產，提高效率，降低單車成本。標準化生產，提高效率，降低單車成本。2020年11月，小馬智行發布了首條自動駕駛系統產線，可實現其新一代L4級別自動駕駛軟硬件系統PonyAlpha X的標準化生產；2021年2月，首批自動駕駛汽車正式下線，加入公司 Robotaxi車隊投入規?；\營。通過標準化生產，保證每一套下線系統的一致性是自動駕駛走向規?；a的必經之路。自動駕駛打車服務面向公眾，推進商業化進程。自動駕駛打車服務面向公眾，推

92、進商業化進程。2018年，小馬智行在廣州推出城區公開道路Robotaxi服務，2019年，在加州推出首個面向公眾的Robotaxi出行服務Botride。滴滴：自動駕駛業務概況與發展歷程滴滴：自動駕駛業務概況與發展歷程44滴滴自動駕駛業務發展歷程滴滴自動駕駛業務發展歷程資料來源：滴滴招股說明書，中信建投業務定位：業務定位：研發共享出行平臺模式下的L4自動駕駛技術，推動未來出行模式發展。業務概括：母公司占共享出行平臺絕對龍頭地位，利用共享出行平臺車隊運營管理數據經驗，在專為業務概括：母公司占共享出行平臺絕對龍頭地位，利用共享出行平臺車隊運營管理數據經驗，在專為共享出行設計的自動駕駛研發上具有一定

93、優勢。共享出行設計的自動駕駛研發上具有一定優勢。目前，滴滴自動駕駛公司擁有500人以上的研發團隊，超過100輛自動駕駛車輛，并與多家全球領先汽車制造商合作，在其車輛上測試滴滴自動駕駛系統；另外，滴滴也正在逐步推進自研整車的進展，2020年首發的D1就是為共享出行專門設計的智能車輛。2020年6月，滴滴在上海上線了自動駕駛載人測試，截至2021年4月，已有超過5萬名用戶報名體驗，累計測試里程也達到了百萬公里。2018年3月2016年2021年4月2021年4月8日2020年6月2019年8月滴滴開始組建自動駕駛技術部門上海推出了中國首個國家智能網聯汽車試點示范區，滴滴自動駕駛成為全國首批獲得開放

94、道路測試牌照的企業之一沃爾沃汽車與滴滴出行簽署協議，為滴滴出行自動駕駛車隊提供車輛在上海面向公眾推出載人測試服務滴滴自動駕駛團隊升級為公司，成立上海滴滴沃芽科技有限公司，注冊資金1000萬元，專注于自動駕駛研發、產品應用及相關業務拓展滴滴自動駕駛發布全球首支自動駕駛連續5小時無接管視頻2021年5月17日滴滴自動駕駛公司宣布與廣汽埃安新能源汽車有限公司達成戰略合作，研發一款可投入規?；瘧玫臒o人駕駛新能源車型，并推進量產 滴滴自動駕駛公司融資歷程滴滴自動駕駛公司融資歷程45根據天眼查數據顯示，滴滴自動駕駛公司（上海滴滴沃芽科技有限公司）目前已經完成了三輪融資根據天眼查數據顯示，滴滴自動駕駛公司

95、（上海滴滴沃芽科技有限公司）目前已經完成了三輪融資。2020年，滴滴獲得5.25億美元的A輪融資，為當時國內自動駕駛公司獲得的單筆最大融資，由軟銀愿景基金2期領投；2021年1月，滴滴獲一輪3億美元戰略融資，由以投資國內外自動駕駛初創型技術公司為主的IDG資本領投；2021年5月，滴滴自動駕駛又獲一輪超3億美元戰略投資，由廣汽集團領投（廣汽集團直接投資 1 億美元，廣汽資本旗下基金投資 1 億美元）。經過短短一年內近12億美元的融資，滴滴自動駕駛公司的估值或將超過小馬智行，后者截至2021年2月共計融資超過11億美元，估值超53億美元；也超過了2020年底Uber自動駕駛業務去年底出售時的40

96、億美元估值。輪次輪次時間時間金金額額投資方投資方A2020.55.25億美元軟銀愿景基金、滴滴出行戰略融資2021.13億美元IDG資本、CPE源峰、Paulson、中俄投資基金、國泰君安國際、建銀國際戰略融資2021.5超3億美元廣汽集團等資料來源：天眼查，中信建投 滴滴自動駕駛業務：集團發展戰略重要組成部分滴滴自動駕駛業務：集團發展戰略重要組成部分46資料來源：滴滴招股說明書，中信建投滴滴構建未來出行模式方案滴滴構建未來出行模式方案滴滴自動駕駛汽車滴滴自動駕駛汽車在滴滴招股說明書中，自動駕駛為公司構建未來出行模式所著重的四大關鍵業務之一在滴滴招股說明書中，自動駕駛為公司構建未來出行模式所著

97、重的四大關鍵業務之一（共享出行、車服、電動出行、自動駕駛），自動駕駛為其未來出行模式的頂峰。自動駕駛為其未來出行模式的頂峰。滴滴認為：自動駕駛只有作為現有平臺的一部分引入和擴展，才能實現其商業價值。滴滴認為：自動駕駛只有作為現有平臺的一部分引入和擴展，才能實現其商業價值。滴滴投資、研發自動駕駛技術的目的是將其與滴滴現有的調度和車隊管理技術相結合，以實現規?；淖詣玉{駛共享出行車隊。滴滴將自身研發自動駕駛的優勢歸于兩點：共享出行平臺運營經驗及海量真實交通數據儲存庫。滴滴將自身研發自動駕駛的優勢歸于兩點：共享出行平臺運營經驗及海量真實交通數據儲存庫。滴滴是全球最大的一站式出行科技平臺，為16個國家

98、約4000多個城市的司機與乘客提供服務，2021年第一季度，滴滴中國訂單量為22.81億單，大規模平臺管理經驗以及龐大真實交通數據為自動駕駛研發提供寶貴經驗及機器學習數據基礎。滴滴自動駕駛業務：世界自動駕駛技術領先水平滴滴自動駕駛業務：世界自動駕駛技術領先水平47資料來源：滴滴Youtube賬戶，中信建投滴滴道路測試視頻（無保護左轉掉頭）滴滴道路測試視頻（無保護左轉掉頭）滴滴道路測試視頻（連續逆光行駛）滴滴道路測試視頻（連續逆光行駛）20202020加州自動駕駛路測報告中，滴滴加州自動駕駛路測報告中，滴滴MPIMPI（Miles per Intervention，平均每次接管的行駛里程間隔）進

99、入全球前十。進入全球前十。20212021年年4 4月月8 8日，滴滴自動駕駛發布全球首支自動駕駛連續日，滴滴自動駕駛發布全球首支自動駕駛連續5 5小時無接管視頻。小時無接管視頻。滴滴自動駕駛公司COO孟醒，邀請Udacity創始人兼董事長，谷歌無人駕駛項目創始人，也被譽為“無人車之父”的Sebastian Thrun參與連線，后者對視頻中數處技術亮點做出了極高的評價。測試視頻中測試車輛歷經多種復雜環境，反映滴滴自動駕駛技術已達到世界領先水平。測試視頻中測試車輛歷經多種復雜環境，反映滴滴自動駕駛技術已達到世界領先水平。視頻從下午開始拍攝，歷經白天、黃昏以及夜晚。測試車輛行駛于上海嘉定區，途經范

100、圍包括人流密集的嘉亭薈商業區，工廠區，辦公區和住宅區等，在路測過程中有穿梭的行人、自行車、摩托車，以及大型車輛等。這些動態因素的變化、疊加，對自動駕駛預測、決策和規劃的部分要求更高。文遠知行：公司概況與發展歷程文遠知行：公司概況與發展歷程48文遠知行發展歷程文遠知行發展歷程資料來源：文遠知行官網，中信建投公司定位：公司定位：擁有領先L4級自動駕駛技術的智能出行公司，致力于為大眾提供安全便捷的出行服務。公司概括：全國首個推出全對外開放的公司概括：全國首個推出全對外開放的RobotaxiRobotaxi運營服務的公司，國內自動駕駛出行業務處于領先地運營服務的公司，國內自動駕駛出行業務處于領先地位。

101、位。目前，文遠團隊規模超過400人，其中85%以上為研發工程師，是首家獲得全球汽車制造商（雷諾日產三菱聯盟）和全球客車制造商（宇通集團）戰略領投的自動駕駛企業。推出WNP自動駕駛平臺化技術，采用框架式設計，創建自動駕駛通用算法，在宇通小巴，林肯、東風、日產等不同品牌、車型上成功測試。2019年11月，在廣州推出全國首個全對外開放的Robotaxi運營服務，截至2020年11月，文遠運營一周年共安全完成147,128次出行，服務用戶數超60,000，無任何主動責任事故；截至2021年5月，文遠總測試里程已超過500萬公里。2018年2017年2021年2020年2019年4月，成立于美國硅谷；6

102、月，公司成立81天即完成首次開放道路無人駕駛測試；12月，在廣州成立全球總部1月，在廣州開啟全國首個L4自動駕駛常態化試運營；9月，與聯通達成5G戰略合作；11月，與廣州公交集團白云公司共同推出全國第一輛L4自動駕駛出租車2月，發布中國首份Robotaxi運營報告；4月，測試車輛超100輛；6月，文遠Robotaxi上線高德打車平臺；11月，文遠Robotaxi運營一周年，發布全國首份乘客調研報告4月，攜手安徽市政府共同啟動“筑夢號”L4自動駕駛公開試乘；6月，獲20張廣州自動駕駛路測牌照；11月，在廣州開啟Robotaxi試運營，同時，自動駕駛里程超100萬公里1月，文遠微循環自動小巴首發廣

103、州；同月，落地南京，開啟小巴常態化測試；2月，成為中國第一家擁有網約車運營資質的自動駕駛企業；4月，獲美國加州DMV全無人駕駛測試牌照 文遠知行融資歷程文遠知行融資歷程49根據天眼查數據顯示，文遠知行目前已經完成了七輪融資。根據天眼查數據顯示，文遠知行目前已經完成了七輪融資。2017年，文遠知行獲得3000萬美元的天使輪融資和5200萬美元的Pre-A輪融資；2018年進行A輪融資，RNM Alliance領投；2019年文遠獲數千萬美元的A+輪融資；2020年獲宇通集團的2億美元B輪融資；2021文遠年進行了B+輪和C輪融資，分別收獲1.1億和3.1億美元；C輪投資后，文遠知行估值達到33億

104、美元。輪次輪次時間時間金額金額投資方投資方天使輪2017.43000萬美元洪泰基金Pre-A2017.95200萬美元啟明創投,華創資本,昆仲資本,將門創投,GPU VenturesA2018.10-RNM Alliance、Idinvest Partners,安托資本,漢富資本,何小鵬,德昌電機A+2019.1數千萬美元農銀國際,商湯科技B2020.122億美元宇通集團B+2021.11.1億美元恒健投資,宇通集團,CMC資本,啟明創投,創新工場,國開裝備基金,華金資本,昆仲資本,創茵資本C2021.53.1億美元基石資本,IDG資本,CMC資本,啟明創投,結構調整基金,云九資本,普羅資本,

105、和創投資,Alliance Ventures,Cypress Star,瓴峰資本,K3 Ventures資料來源：天眼查，中信建投 文遠知行：文遠知行：WNPWNP自動駕駛平臺化技術自動駕駛平臺化技術50資料來源：文遠知行官網，中信建投文遠自動駕駛車型文遠自動駕駛車型文遠全自動大數據平臺文遠全自動大數據平臺傳感器、算法高度通用化，成就文遠高速發展。傳感器、算法高度通用化，成就文遠高速發展。文遠知行自動駕駛系統所使用傳感器不受車型限制，硬件可快速復用，駕駛算法采用框架式設計，高度通用，可應對龐雜場景的壓力。目前，文遠已在林肯MKZ,日產LEAF2、軒逸、東風風神E70、宇通小巴，3個制造商，5種

106、車型上成功配裝測試WNP自動駕駛平臺，通用化平臺為量產自動駕駛系統提供基礎。全自動大數據平臺支撐多城規?；涞?。全自動大數據平臺支撐多城規?；涞?。全自動大數據平臺具有數據自動化采集、處理、部署，支撐多城市、規?；臏y試和運營的功能，支撐文遠超百輛規模的無人車隊、多款車型在全球8大城市開放運營與測試并行，做到更低的成本、更高的效率。全安全冗余設計，打造最強自動駕駛安全方案。全安全冗余設計，打造最強自動駕駛安全方案。在安全冗余系統的設計上，文遠知行采取四重冗余方案，覆蓋傳感器、計算單元、DBW（線控駕駛）、通信網絡。在全安全冗余系統之外，文遠知行聯合車廠共同制定了系統化的車輛故障診斷和安全驗證流

107、程。文遠知行：領先文遠知行：領先RobotaxiRobotaxi全對外開放運營全對外開放運營51資料來源：文遠知行官網，中信建投文遠知行文遠知行Robotaxi乘客調研報告乘客調研報告持續對外開放，文遠知行成為運營持續對外開放，文遠知行成為運營RobotaxiRobotaxi最富經驗的企業。最富經驗的企業。文遠知行自2019年11月28日在廣州市黃埔區開啟Robotaxi運營，運營范圍覆蓋黃埔區、廣州開發區中心144km，區域內有209個上下車點，運營車輛達到40臺；2020年11月，文遠公布運營一周年成績單：共安全完成147,128次出行，服務用戶數超60,000，無任何主動責任事故。發布中

108、國首份發布中國首份RobotaxiRobotaxi乘客調研報告，驗證無人駕駛行業認知。乘客調研報告，驗證無人駕駛行業認知。文遠知行聯合清華大學交通研究所共同發布了中國首份Robotaxi乘客調研報告。報告顯示，運營一年以來，文遠知行Robotaxi從傳統出行市場贏得一批忠實用戶，28%的乘客每周至少乘坐一次，其中15%每周乘坐達到三次及以上。中青年群體是文遠知行Robotaxi的主要乘客，近九成是全職員工，近80%擁有本科以上學歷，大部分擁有駕照。這些乘客中，有大部分來自傳統出租車/網約車市場。近六成乘客使用文遠知行Robotaxi進行日常通勤。近八成用戶對近八成用戶對RobotaxiRobo

109、taxi持樂觀態度，期待短期內能夠使用全無人出行服務。持樂觀態度，期待短期內能夠使用全無人出行服務。報告顯示，有37%的受訪乘客表示“現在就可以”接受乘坐全無人Robotaxi，有39%認為要全無人駕駛安全測試一年后可以乘坐。RobotaxiRobotaxi乘坐體驗：文遠體驗相對較優乘坐體驗：文遠體驗相對較優52資料來源：汽車之心專欄，文遠知行，中信建投小馬智行路況雷達顯示畫面實拍小馬智行路況雷達顯示畫面實拍文遠知行、小馬智行乘坐體驗最接近文遠知行、小馬智行乘坐體驗最接近RobotaxiRobotaxi商業化形態。商業化形態。1 1）文遠使用門檻低。）文遠使用門檻低。文遠知行Robotaxi對

110、外全開放，體驗無門檻，與平常使用網約車無異。而小馬打車僅供內部員工使用，還未對外開放。2 2）情景）情景豐富，處理得當。豐富，處理得當。公開道路測試，情景豐富有讓行、超車等，處理妥當，全程無接管。3 3）乘坐體驗極佳）乘坐體驗極佳。剎車起步過彎等處理平穩。AutoXAutoX體驗時間最長，美中不足。體驗時間最長，美中不足。1 1）體驗里程近）體驗里程近4040公里，場景豐富，全程無接管。公里，場景豐富，全程無接管。體驗時長將近一個小時，路段在深圳南山沙河西路-科苑南路一帶，體驗的場景更加豐富，包括居民區、寫字樓、多處工地、立交橋等等，全程無接管。2）美中不足：未對外開放，散熱噪音過大。美中不足

111、：未對外開放，散熱噪音過大。AutoX 還未正式進入運營階段，普通民眾無法便利體驗。由于乘坐搭載AutoX三代自動駕駛系統車輛，后排風扇散熱噪音過大，不過據悉將在的第四代及正在開發的第五代系統上解決。滴滴、元戎出現接管，乘坐體驗欠佳。滴滴、元戎出現接管，乘坐體驗欠佳。1 1）出現安全員接管情況：）出現安全員接管情況：滴滴車輛在一次遭遇大貨車的情況下，安全員出于安全考慮進行動態接管，且對障礙物、車輛檢測存在跳變、分類不清的情況；元戎在遭遇無法識別?？吭诘缆飞系呢涇嚂r進行靜態接管。2 2）乘坐體驗欠佳：）乘坐體驗欠佳：另外，車輛起步、剎車時均處理不佳。文遠知行路測實景文遠知行路測實景 分析師介紹分

112、析師介紹孫曉磊：孫曉磊：海外研究首席分析師，北京航空航天大學碩士，游戲產業和金融業5年復合從業經歷，專注于互聯網研究，對騰訊、網易、阿里、美團、閱文等互聯網巨頭有較為深入的理解。2019年新財富港股及海外最佳研究團隊入圍，2020年新財富港股及海外最佳研究團隊第五名。53評級說明評級說明投資評級標準評級說明報告中投資建議涉及的評級標準為報告發布日后6個月內的相對市場表現，也即報告發布日后的6個月內公司股價（或行業指數）相對同期相關證券市場代表性指數的漲跌幅作為基準。A股市場以滬深300指數作為基準；新三板市場以三板成指為基準；香港市場以恒生指數作為基準；美國市場以標普500指數為基準。股票評級

113、買入相對漲幅15以上增持相對漲幅5%15中性相對漲幅-5%5之間減持相對跌幅5%15賣出相對跌幅15以上行業評級強于大市相對漲幅10%以上中性相對漲幅-10-10%之間弱于大市相對跌幅10%以上 分析師聲明分析師聲明本報告署名分析師在此聲明：（i）以勤勉的職業態度、專業審慎的研究方法，使用合法合規的信息，獨立、客觀地出具本報告,結論不受任何第三方的授意或影響。（ii）本人不曾因，不因，也將不會因本報告中的具體推薦意見或觀點而直接或間接收到任何形式的補償。法律主體說明法律主體說明本報告由中信建投證券股份有限公司及/或其附屬機構（以下合稱“中信建投”）制作，由中信建投證券股份有限公司在中華人民共和

114、國（僅為本報告目的，不包括香港、澳門、臺灣）提供。中信建投證券股份有限公司具有中國證監會許可的投資咨詢業務資格，本報告署名分析師所持中國證券業協會授予的證券投資咨詢執業資格證書編號已披露在報告首頁。本報告由中信建投（國際）證券有限公司在香港提供。本報告作者所持香港證監會牌照的中央編號已披露在報告首頁。一般性聲明一般性聲明本報告由中信建投制作。發送本報告不構成任何合同或承諾的基礎，不因接收者收到本報告而視其為中信建投客戶。本報告的信息均來源于中信建投認為可靠的公開資料，但中信建投對這些信息的準確性及完整性不作任何保證。本報告所載觀點、評估和預測僅反映本報告出具日該分析師的判斷，該等觀點、評估和預

115、測可能在不發出通知的情況下有所變更，亦有可能因使用不同假設和標準或者采用不同分析方法而與中信建投其他部門、人員口頭或書面表達的意見不同或相反。本報告所引證券或其他金融工具的過往業績不代表其未來表現。報告中所含任何具有預測性質的內容皆基于相應的假設條件，而任何假設條件都可能隨時發生變化并影響實際投資收益。中信建投不承諾、不保證本報告所含具有預測性質的內容必然得以實現。本報告內容的全部或部分均不構成投資建議。本報告所包含的觀點、建議并未考慮報告接收人在財務狀況、投資目的、風險偏好等方面的具體情況，報告接收者應當獨立評估本報告所含信息，基于自身投資目標、需求、市場機會、風險及其他因素自主做出決策并自

116、行承擔投資風險。中信建投建議所有投資者應就任何潛在投資向其稅務、會計或法律顧問咨詢。不論報告接收者是否根據本報告做出投資決策，中信建投都不對該等投資決策提供任何形式的擔保，亦不以任何形式分享投資收益或者分擔投資損失。中信建投不對使用本報告所產生的任何直接或間接損失承擔責任。在法律法規及監管規定允許的范圍內，中信建投可能持有并交易本報告中所提公司的股份或其他財產權益，也可能在過去12個月、目前或者將來為本報告中所提公司提供或者爭取為其提供投資銀行、做市交易、財務顧問或其他金融服務。本報告內容真實、準確、完整地反映了署名分析師的觀點，分析師的薪酬無論過去、現在或未來都不會直接或間接與其所撰寫報告中

117、的具體觀點相聯系，分析師亦不會因撰寫本報告而獲取不當利益。本報告為中信建投所有。未經中信建投事先書面許可，任何機構和/或個人不得以任何形式轉發、翻版、復制、發布或引用本報告全部或部分內容，亦不得從未經中信建投書面授權的任何機構、個人或其運營的媒體平臺接收、翻版、復制或引用本報告全部或部分內容。版權所有，違者必究。中信建投證券研究發展部中信建投（國際）中信建投證券研究發展部中信建投（國際）北京東城區朝內大街2號凱恒中心B座12層電話：(8610)8513-0588聯系人：李祉瑤郵箱：上海浦東新區浦東南路528號南塔2106室電話：(8621)6882-1612聯系人：翁起帆郵箱：深圳福田區益田路6003號榮超商務中心B座22層電話：（86755）8252-1369聯系人：曹瑩郵箱：香港中環交易廣場2期18樓電話：（852）3465-5600聯系人：劉泓麟郵箱：charleneliucsci.hk54