按照測距方式，激光雷達主要可分為 ToF、FMCW、三角測距法等方案。激光雷達按照測距方法可以分為飛行時間（Time of Flight，ToF）測距法、基于相干探測的 FMCW測距法、以及三角測距法等，其中 ToF與 FMCW能夠實現室外陽光下較遠的測程（100~250 m），是車載激光雷達的優選方案。ToF 方案是通過測量發射激光與回波信號的時間差，并基于光的傳播速度計算目標物的距離信息，具有響應速度快、探測精度高等優勢；而 FMCW方案將發射激光的光頻進行線性調制，通過回波信號與參考光進行相干拍頻得到頻率差，從而間接獲得飛行時間反推目標物距離，具有可測量速度信息及抗干擾強等優勢。