激光雷達按照測距方法的不同，可以分為飛行時間（Time of Flight，ToF）測距法、基于相干探測的 FMCW 測距法以及三角測距法等，其中 ToF 與 FMCW 在室外陽光下探測距離遠（100~250m），更適合應用于車載激光雷達。目前市場車載中長距激光雷達的主流方案是ToF， FMCW激光雷達大多處于概念機的階段，而且大多采用分立的光學組件，分立組件通常尺寸較大，隨之而來的還有系統可靠性、生產成本、功耗等諸多問題，但 FMCW 激光雷達具有可直接測量速度信息以及抗干擾（包括環境光和其他激光雷達）的優勢。當前裝載激光雷達車輛并不多，隨著激光雷達滲透率提升，FMCW抗干擾的優勢就體現出來，此外整機和上游產業鏈日漸成熟亦將帶動成本下降，因此 FMCW激光雷達是未來發展的一大趨勢。