在傳統的感知-規劃框架里，感知的目的是全量化盡可能多的獲取精確的場景感知信息，讓規劃模塊能有完備的輸入以得出好的規劃結果。這是由于傳統框架模塊化的設計使得感知無法獲得規劃的需求，所以只能盡可能多的提取有效信息給下游模塊使用。對于感知而言，端到端最大的意義在于規劃導向，也就是從全知全量的感知到可以學習的按需感知的變革。端到端架構打通了從軌跡生成任務到感知模塊之間的反向傳播通路，使一個可學習的而非人為設計的按需感知模塊有可能成為自動駕駛的發展終局?；谌祟愊闰炛R定義的感知任務會約束模型的上限，而去除人為定義的可學習的感知模塊，將極大減少模型對于標注資源和訓練資源的需求，且按需感知的高效推理速度能使得端到端模型更快地走向大規模量產部署。