發展三十余載，端到端路線幾近迭代。據《端到端自動駕駛系統研究綜述》（陳妍妍等，2023），端到端發展歷程源于 1988 年卡耐基梅隆大學提出的 ALVINN，以前視攝像頭、激光測距儀以及路面強度反饋數據為輸入，并利用三層神經網絡實現車輛的橫向控制。2017 年 NVIDIA 提出 PilotNet，基于 CNN 搭建網絡，并直接根據前方圖片輸出方向盤轉角，并基于駕駛安全性首次提出了顯著性表示以突出重要目標。同年，FCN-LSTM 使用長短時記憶網絡將歷史信息與當前特征融合預測車輛的運動，并輸出轉角，同時該算法還利用圖像分割技術輔助網絡訓練。2018 年。Multi-modal 利用前視攝像頭和反饋速度作為多模態輸入，解決了車輛無法同時橫縱向控制的難題，實現了系統全方位自主運轉。