諧波減速器具有單級傳動比大、體積小、質量小、運動精度高并能在密閉空間和介質輻射的工況下正常工作的優點，能夠廣泛應用于協作機器人、服務機器人等輕負載領域。在機器人小臂、腕部、手部等部件具有較強優勢；RV 減速器傳動比范圍大、精度較為穩定、疲勞強度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力，在機器人大臂、機座等重負載部位擁有優勢。目前兩者適用領域不同，還不能互相取代。RV減速器主要應用于 20KG 以上的機器人關節，諧波減速器則在 20KG 以內的機器人關節；行星減速器具有高剛性、高耐磨性、高扭矩、高傳動效率、壽命長的優點，多用于直角坐標機器人及傳統工業自動化。