六維力/力矩傳感器主要的機械組成部分是彈性體和應變片。六維力傳感器由彈性體、應變片、電橋、信號調理器和輸出接口等組成。當物體受到外力作用時，傳感器的彈性體會發生變形，變形程度與受力大小和方向有關，因此彈性體負責將物體受到的力和力矩轉化為應變。應變片貼在彈性體上，檢測到彈性體的應變后，電阻值發生相應變化。電橋將應變片的阻值變化轉換成電信號，信號調理器對電信號進行放大、濾波、線性化等處理，輸出接口將處理后的信號輸出。