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1、中泰證券研究所 專業領先深度誠信 證 券 研 究 報 告 2023.06.29 人形機器人行業深度：具身智能，邁向廣闊藍海市場 中泰機械首席：王可中泰機械首席：王可 執業證書編號：執業證書編號：S0740519080001S0740519080001 郵箱：郵箱： 中泰機械分析師：張晨飛中泰機械分析師：張晨飛 執業證書編號：執業證書編號：S0740522120001S0740522120001 EmailEmail： 2 核心觀點核心觀點 人形機器人：從專用到通用人形機器人：從專用到通用，打開機器人市場空間打開機器人市場空間。人形機器人打開機器人市場空間人形機器人打開機器人市場空間。人形機器人

2、指具備人類的外形特征和行動能力的智能機器人。傳統機器人一般應用于單一場景，通過特定數據庫進行訓練，例如搬運、送餐、掃地機器人等；而人形機器人基于通用大模型，不限制固定應用領域，運轉時可根據人的指令無縫生成相關代碼并指揮機器人行動。從專用到通用場景的升級，人形機器人有望打開機器人應用場景，遠期市場空間大。行業市場空間廣闊行業市場空間廣闊。根據優必選招股書，預期2026年全球人形機器人解決方案市場規模將達到80億美元。馬斯克認為，人形機器人將會是今后特斯拉主要的長期價值來源。如果人形機器人和人的比例在2比1左右，則人們對機器人的需求量約100億至200億個，遠超電動車的數量。AIAI助力助力+商業

3、巨頭入局商業巨頭入局，產業進展加速產業進展加速。人形機器人發展多年人形機器人發展多年，為何近年發展加速為何近年發展加速？全球第一臺人形機器人于1973年誕生于日本，已發展多年，2022年以來行業迎來密集催化，行業進展加速。我們認為主要原因有以下兩點：（1）通用大模型發展，人形機器人有望迎來技術奇點；（2）特斯拉憑借強大的軟件技術、供應鏈能力有望帶動整個產業的發展。人形機器人發展的難點：人形機器人發展的難點：人形機器人有三大關鍵技術模塊：運動模塊、傳感模塊和人工智能模塊，是現有機器人技術的延伸。目前人形機器人的難點存在三個：（1）人形機器人工作場景復雜，需要更強大的通用型算法以保證動作執行的成功

4、率；（2）人形機器人應用會帶來隱私和安全性問題，需完善行業標準規范；（3）成本控制以實現經濟可行。關注上游核心零部件投資機會關注上游核心零部件投資機會。人形機器人主要由關節人形機器人主要由關節、靈巧手靈巧手、軀干軀干、算法構成算法構成。關節：采用減速機+電機的傳動方式，包括旋轉關節和線性關節；靈巧手：能實現細微操作。軀干：軀干包含傳感器、電池管理、和冷卻系統。算法：復用電動車全自動駕駛系統和感知計算單元，硬件包括芯片、攝像頭等。UXpZiW9UnVQZoWcZlXbRdN9PtRqQnPtQeRnNtNlOpMoO8OqQvMMYnOyQwMnPuN3 核心觀點核心觀點 關注上游核心零部件增量

5、機會。關注上游核心零部件增量機會。機器人核心零部件包括減速器、伺服、控制器等。根據ofweek數據，減速器、伺服、控制器占工業機器人成本的比例分別為35%、20%、15%。人形機器人關節和自由度更多，預計零部件占比更高。關注人形機器人發展為上游核心零部件帶來的增量機會。受益方向：受益方向：諧波減速器、無框力矩電機、空心杯電機、行星滾珠絲杠、傳感器等。風險提示：風險提示：人形機器人產業發展不及預期的風險；相關標的業績不達預期的風險；研報引用數據更新不及時的風險等。4 目 錄 C O N T E N T SC O N T E N T S 關注上游核心零部件投資機會 受益標的 人形機器人：從專用到通

6、用，打開機器人市場空間 1 AI助力+商業巨頭入局，人形機器人產業進展加速 2 3 4 風險提示 5 5 CONTENTSCONTENTS 目錄目錄 C CCONTENCONTENTSTS 專業領先深度專業領先深度誠信誠信 中泰證券研究所中泰證券研究所 1 人形機器人：從專用到通用，打開機器人市場空間 6 根據應用領域根據應用領域，機器人可分為工業機器人可分為工業、服務和特種機器人服務和特種機器人。（1）工業機器人：工業機器人：面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人，在工業生產加工過程中通過自動控制來代替人類執行某些單調、頻繁和重復的長時間作業；（2）服務機器人：服務機器人：在非結構環境下

7、為人類提供必要服務的多種高技術集成的先進機器人，其應用范圍更加廣泛，可從事運輸、清洗、安保、監護等工作；（3）特種機器人：特種機器人：替代人類從事高危環境和特殊工況的機器人，主要包括軍事應用機器人、極限作業機器人和應急救援機器人。人形機器人指外形類人的機器人人形機器人指外形類人的機器人，能勝任多種應用場景能勝任多種應用場景。人形機器人指具備人類的外形特征和行動能力的智能機器人，可以采用雙腿行走的方式，通過手臂和身體的協調完成一些功能，以及通過語音和人類進行交互。從應用看，人形機器人與服務機器人更加類似，但人形機器人通用性更強，能勝任多種場景。圖表圖表1 1：機器人分類機器人分類 來源：中國電子

8、工業協會，中泰證券研究所整理 1.11.1、人形機器人：外形類人，技術集成度更高、人形機器人：外形類人，技術集成度更高 7 機器人市場持續成長機器人市場持續成長。根據中國電子學會數據，2012-2021年全球機器人市場規模由107億美元增長至429億美元，CAGR約16.7%，行業持續成長。2021年全球工業、服務、特種機器人市場規模分別為175億美元、172億美元、82億美元，占比分別為40.8%、40.1%、19.1%。2012-2021年，服務機器人占機器人市場規模的比例由12.1%提高至40.1%，表現出更好的成長性。圖表圖表4 4：全球服務機器人市場規模全球服務機器人市場規模 來源：

9、IFR，中國電子工業協會，中泰證券研究所 圖表圖表2 2：20212021年全球機器人市場結構年全球機器人市場結構 圖表圖表3 3：全球工業機器人市場規模全球工業機器人市場規模 圖表圖表5 5：全球特種機器人市場規模全球特種機器人市場規模 40.79%40.09%19.11%工業機器人 服務機器人 特種機器人 1.21.2、人形機器人打開應用場景，遠期空間廣闊、人形機器人打開應用場景，遠期空間廣闊 -20%-10%0%10%20%30%050100150200250201720182019202020212022E 2023E 2024E市場規模（億美元）年增長率 0.0%5.0%10.0%1

10、5.0%20.0%25.0%30.0%050100150201720182019202020212022E 2023E 2024E市場規模（億美元）年增長率 0.0%10.0%20.0%30.0%40.0%50.0%050100150200250300350201720182019202020212022E 2023E 2024E市場規模（億美元）年增長率 8 人形機器人是機器人從專用到通用場景的升級人形機器人是機器人從專用到通用場景的升級。傳統機器人一般為專用場景傳統機器人一般為專用場景。傳統機器人的應用一般集中于某一領域，例如協作機器人、搬運機器人、手術機器人、送餐機器人、掃地機器人、物流

11、機器人等，一般提前預設指令和規則，機器人運作時時根據場景和預設規則執行相應動作。人形機器人是機器人行業從專用到通用場景的升級人形機器人是機器人行業從專用到通用場景的升級。人形機器人基于通用型算法，通過生成式AI，具備語義理解、人機交互、自主決策等能力，可適用于多個場景，因此人形機器人式機器人行業從專用到通用的一次重要升級。在特斯拉、優必選等企業發布的視頻里，人形機器人開始出現在工廠，它們能夠探索環境，復刻人類工作，自主操控物品等等，讓人們看到了人形機器人在家庭陪伴、咨詢等領域以外的更多可能性。圖表圖表6 6：部分專用場景機器人的市場規模和單價部分專用場景機器人的市場規模和單價 來源：優必選招股

12、說明書，中泰證券研究所 1.21.2、人形機器人打開應用場景，遠期空間廣闊、人形機器人打開應用場景，遠期空間廣闊 市場規模（2022E，億元）2021-2026年預期復合增速（%）2022年售價區間（人民幣，千元）教育機器人 25 24.60%3-10 物流及移動機器人 125 38.40%50-800 康養機器人 20 34.70%30-200 巡檢機器人 101 16.30%100-800 掃地及地面清潔機器人 145 20.30%0.6-6 接待機器人 5 30.30%8-60 送餐機器人 8 39.90%15-60 9 人形機器人打開機器人應用場景人形機器人打開機器人應用場景，遠期市場

13、空間廣闊遠期市場空間廣闊。人類生活場景復雜，與人體結構相似度較高的人形機器人能夠在人類生活環境中自如運動，不需要為人形機器人特別改造環境。同時，人形機器人外形與人類相似，更容易在心理上為人所接受，除了讓人的生活方式變得更加便捷化和智能化之外，還能提供更加人性化的服務。人形機器人的通用性打開其應用場景，遠期市場空間廣闊。根據優必選招股書根據優必選招股書，預期2026年全球人形機器人解決方案市場規模將達到80億美元，占全球智能服務機器人解決方案市場規模的11.8%。根據艾瑞咨詢根據艾瑞咨詢，2022年中國智能機器人市場規模為76億元，預計2027年市場規模將達到536億元，2022-2027年CA

14、GR有望達到47.9%。馬斯克認為馬斯克認為，人形機器人將會是今后特斯拉主要的長期價值來源。如果人形機器人和人的比例在2比1左右，那么人們對機器人的需求量可能是100億至200億個，遠超電動車的數量。1.21.2、人形機器人打開應用場景，遠期空間廣闊、人形機器人打開應用場景，遠期空間廣闊 0%20%40%60%80%100%120%140%01002003004005006002020202120222023E2024E2025E2026E2027E中國智能機器人市場規模（億元）同比增速（%）圖表圖表7 7：中國智能機器人市場規模中國智能機器人市場規模（特指結合特指結合AIAI的機器人的機器人

15、，具體定義見備注具體定義見備注）來源：艾瑞咨詢，中泰證券研究所 注：智能機器人指結合AI算法、具備自主學習能力和環境特征適應性的機器人產品，包含應用于工業、物流、服務等行業的商用機器人，不含家用機器人。10 上游為核心零部件和軟件系統：上游為核心零部件和軟件系統：核心零部件有減速器（減速器占比最大）、伺服電機、控制器、傳感器，對比傳統機器人還增加了體現算力水平的半導體芯片、用于人機交互的面板玻璃等。軟件部分包括機器視覺、人機交互、機器學習、系統控制等。機器人感知、決策、控制、交互能力的升級使得軟件系統與配套技術支持在產業鏈中占比加大。中游為本體制造：中游為本體制造：國內產商包括優必選、北京鋼鐵

16、科技等；國外包括波士頓動力、美國敏捷機器人、日本豐田、本田、特斯拉等。終端應用領域：終端應用領域：目前還未有成熟的商業應用，可能的應用場景包括迎賓接待、展廳引導、高?？蒲?、醫療協助、娛樂休閑、安防巡檢等。1.31.3、產業鏈、產業鏈:上游核心零部件，終端應用場景多樣上游核心零部件，終端應用場景多樣 圖表圖表8 8：人形機器人產業鏈人形機器人產業鏈 來源：TESLA，DS Power，中泰證券研究所 11 1.31.3、產業鏈、產業鏈:上游核心零部件，終端應用場景多樣上游核心零部件，終端應用場景多樣 圖表圖表9 9：機器人產業圖譜機器人產業圖譜 來源：艾瑞咨詢，中泰證券研究所 12 CONTEN

17、TSCONTENTS 目錄目錄 C CCONTENCONTENTSTS 專業領先深度專業領先深度誠信誠信 中泰證券研究所中泰證券研究所 2 AI助力+商業巨頭入局，產業進展加速 13 人形機器人發展歷程：人形機器人發展歷程：誕生于1973年，持續發展進步，目前特斯拉、波士頓動力、小米、優必選、OpenAI、華為等多家商業巨頭布局人形機器人產業。2.12.1、發展歷程：誕生多年，近年發展加速、發展歷程：誕生多年，近年發展加速 圖表圖表1010：人形機器人發展歷程人形機器人發展歷程 人形人形擬真度擬真度飛躍提升飛躍提升：英國企業Engineered Arts公開了史上“最有人情味的”互動機器人Am

18、eca，Ameca可以與人類交流哲學問題，也能模仿人類表情傳達微妙情緒，她的誕生標志著人機互動性飛躍式的提升。全球第一臺數控人形：全球第一臺數控人形：日本早稻田大學研發的WABOT-1，能用雙腿緩慢移動，用手抓握，并且能用日語進行簡單交流,震驚了全世界。來源：各公司官網、極客公園、搜狐等，中泰證券研究所 19731973 20002000 20082008 20132013 20222022 20182018 20212021 20232023 人形人形運動運動能力能力重大進步：重大進步：本田創造出ASIMO初代機。歷經數次迭代，ASIMO掌握了雙足奔跑、搬運托盤、攙扶老人、上下樓梯等功能。人

19、形成功商業落地：人形成功商業落地：法國公司Aldebaran（后被軟銀收購）研發的小型教學陪伴用人形NAO實現商業落地。由于NAO可在多平臺編程的便利性，被在如北京、紐約大學等一流學府內廣泛使用。人形動作能力邁入新紀元：人形動作能力邁入新紀元：由波士頓動力研發，初始設定用于救災任務的Atlas初代機首次公開發布。歷經多次迭代，現在最新版的Atlas已經能不依賴預編程，主動識別周遭環境進行自主決策，并完成如跳躍，空翻等多種高難度“跑酷”動作。中國第一臺商業用人中國第一臺商業用人形：形：中國企業優必選自主研發，定位為家庭服務用的人形機器人Walker一代，在CES（美國消費電子展）首次亮相。標志著

20、國內商業化人形機器人的重大進步。商業大佬正式入局：商業大佬正式入局：馬斯克在特斯拉AI日上展示了其為替代人工而設計的Optimus原型機。特斯拉的加入引發了全世界對于人形機器人行業的關注。AIAI與與云端技術提供無限可能：云端技術提供無限可能：OpenAI開發的AI交流工具ChatGPT大火，其極高的交互能力為人形機器人的應用發展打開了廣闊空間。14 人形機器人產品梳理人形機器人產品梳理。除特斯拉Optimus外，歷史上較有名的人形機器人產品包括波動頓動力的Atlas、優必選的walker等。人形機器人產品分為兩類人形機器人產品分為兩類。一類是側重于運動控制的機器人，例如波士頓動力的Atlas

21、，另一類為側重于人機交互的機器人，例如索菲亞機器人。2.12.1、發展歷程：誕生多年，近年發展加速、發展歷程：誕生多年，近年發展加速 圖表圖表1111：人形機器人部分產品梳理人形機器人部分產品梳理 來源：各公司官網，中泰證券研究所整理 15 行業催化事件密集行業催化事件密集，產業進展加速產業進展加速。特斯拉、小米、英偉達、華為等巨頭紛紛看好或布局人形機器人產業，行業進展加速。2.12.1、發展歷程：誕生多年，近年發展加速、發展歷程：誕生多年，近年發展加速 圖表圖表1 12 2：人形機器人行業重要事件梳理人形機器人行業重要事件梳理 時間 事件 2022年6月 黃奇帆:今后二三十年，能夠形成萬億美

22、元級別市場的“五大件”目前已經初現雛形。一是新能源汽車，二是家用機器人，三是頭戴式AR/VR眼鏡或頭盔，四是柔性顯示，五是3D打印設備。2022年8月1日 小米展示了全尺寸人形仿生機器人CyberOne，又名“鐵大。2022年9月30日 特斯拉人工智能日推出“擎天柱”原型機 2023年1月19日 工信部等十七部門印發“機器人+”應用行動實施方案，提出到2025年，制造業機器人密度較2020年實現翻番。2023年5月17日 英偉達創始人兼首席執行官黃仁勛在ITP World 2023半導體大會上，強調了英偉達加速計算和AI解決方案在芯片制造中的潛力，他認為“芯片制造是英偉達加速和I計算的理想應用

23、”。展望未來，黃仁勛表示，人工智能下一個浪潮將是縣身智能，他也公布了Nvidia VIMA，這是一個多模態縣身人工智能系統，能夠在視覺文本提示的指導下執行復雜的任務。2023年3月 OpenAI領投挪威機器人公司1X，1X原名為Halodi Robotics，成立于2014年，生產能夠模仿人類動作和行為的機器人。1X稱其宗旨是創造具有實際應用價值的機器人，以增加全球勞動力。2023年5月16日 在特斯拉舉行的2023股東大會上馬斯克表示，特斯拉正在開發的人形機器人“警天柱”(0ptims)未來將能夠在斯拉的高級輔助駕駛系統軟件和計算機上運行。他相信，特斯拉大部分的長期價值最終將來自Optimu

24、s。在馬斯克看來，未來人們對人形機器人的需求量會非常大，人形機器人將會是今后特斯拉主要的長期價值來源?！叭绻谌诵螜C器人和人的比例是2比1左右，那么人們對機器人的需求量可能是100億乃至200億個，會遠超電動車的數量?！瘪R斯克指出。2023年6月 華為全資成立東莞極目機器有限公司，注冊資本8.7億元，經營范圍包含電子院卡緊制造、工程和技術研究金額試驗發展等。2023年7月“傅利葉智能通用機器人戰略發布會”將在上海舉行。屆時，該公司最新研發成果一一通用人形機器人GR-1將首次與公眾見面，此外，傅利葉智能還將分享在通用機器人領域的未來發展愿景。來源：科創板日報、華爾街見聞等，中泰證券研究所 16

25、AI發展為人形機器人奠定技術基礎發展為人形機器人奠定技術基礎。人形機器人需要通用型算法人形機器人需要通用型算法。傳統機器人應用于特定領域，專門針對某個應用場景開發算法。人形機器人在應用場景上具備通用性，通用型算法沒有限制固定領域，需要對更大的數據集建模，并且需要對語言和指令有更強大的理解力。在實際運轉過程中，機器人需要針對人的指令無縫生成相關代碼，再利用代碼指揮機器人行動。通用大模型發展通用大模型發展，人形機器人產業進展加速人形機器人產業進展加速。ChatGPT引爆新一輪人工智能熱潮，其能勝任高情商對話、生成代碼、構思劇本和小說等多個場景，將人機對話推向新的高度。ChatGPT 代表了人工智能

26、通用大模型的最新進展，顯示了大模型的影響力。大模型是指容量較大、用于深度學習任務的模型，通常具有海量的參數和復雜的架構，具有涌現性、擴展性、復合性的特征）大算力、大數據、大網絡結構等技術特點，具有更豐富的通用知識、更強的學習與推理能力，可更好地降低人工智能應用成本、縮短研發周期、提升識別準確率。通用型AI發展，人形機器人產業進展有望加速。圖表圖表1 13 3：全球全球AIGCAIGC行業發展歷程行業發展歷程 來源：艾媒咨詢，中泰證券研究所 圖表圖表1414：ChatGPTChatGPT依托于依托于LLMLLM（大型語言模型大型語言模型）來源：ChatGPT的運行模式、關鍵技術及未來圖景，中泰證

27、券研究所 2.22.2、行業為何近年發展加速？、行業為何近年發展加速？17 憑借強大的軟件和硬件優勢憑借強大的軟件和硬件優勢，特斯拉有望帶動產業發展特斯拉有望帶動產業發展 軟件層面：軟件層面：特斯拉具備強大的自動駕駛技術；通過汽車自動駕駛技術的遷移快速掌握人形機器人自主導航定位功能；通過車禍安全模擬技術的遷移，保證機器人碰撞損壞在可控范圍內。硬件層面：硬件層面：特斯拉在電動汽車領域具備強大的供應鏈，有望和人形機器人供應鏈實現協同，通過供應鏈協同有望實現快速將本效果。應用場景：應用場景：特斯拉人形機器人率先在自己的工廠中使用，有望快速積累know-how，實現人形機器人產品力快速提升。馬斯克認為

28、，人形機器人將會是今后特斯拉主要的長期價值來源。如果人形機器人和人的比例在2比1左右，那么人們對機器人的需求量可能是100億至200億個，遠超電動車的數量。圖表圖表1616：OptimusOptimus視覺導航系統采用汽車同款神經網絡視覺導航系統采用汽車同款神經網絡 來源：智東西，中泰證券研究所 圖表圖表1515：特斯拉特斯拉 OptimusOptimus 示意圖示意圖 來源：智東西，中泰證券研究所 注：（左圖概念機，中間原型機，右圖最新版本）2.22.2、行業為何近年發展加速？、行業為何近年發展加速？18 特斯拉人形機器人產品力快速提升特斯拉人形機器人產品力快速提升。2021年8月馬斯克于首

29、屆“人工智能日”公開展示特斯拉人形機器人概念機 Tesla Bot。2022年9月30日，特斯拉在第二屆“人工智能日”發布最新版本的 Optimus人形機器人：可實現行走、揮手、搖擺等動作，現場還通過視頻展示了其在汽車工廠搬運、給植物澆水、移動金屬零件的視頻。據馬斯克預計，Optimus將于3-5年內實現量產上市，其最終數量將會達到百萬級，而成本將降至2萬美元。2023年5月17日，特斯拉投資者日展示Optimus最新進展，外觀有改善，除了澆花、搬運東西外，還掌握了抓取小物品的能力。圖表圖表1717：概念機概念機TeslaTesla BotBot與與OptimusOptimus對比對比 來源：

30、特斯拉AI Day，中泰證券研究所 指標指標 概念機概念機 OptimusOptimus 身高（cm）172 173 體重（kg）56.7 73 時速（km/h）8 行走緩慢 載重（kg）20 9 執行器（個）40 28 2.22.2、行業為何近年發展加速？、行業為何近年發展加速？19 人形機器人關鍵技術模塊有三個：運動模塊人形機器人關鍵技術模塊有三個：運動模塊、傳感模塊和人工智能模塊傳感模塊和人工智能模塊。對于傳統機器人，其技術往往側重于其中一個，例如工業機器人側重于運動控制技術、掃地/送餐機器人側重于導航技術。而人形機器人技術的集成度更高，是現有應用的延伸和演變。運動模塊運動模塊（肌肉骨骼

31、肌肉骨骼）：電機、伺服、減速器等動力和傳動裝置使機器人具備運動能力，其作用類似于人類的肌肉和骨骼；傳感模塊傳感模塊（神經神經/知覺知覺）：包括各種傳感器（觸摸/力反饋/加速度/視覺/語音傳感器）、3D/深度攝像頭、激光雷達等，傳感模塊的作用是收集內部和外部數據，供機器人進行任務處理分析，其作用類似于人類的神經系統；人工智能人工智能（大腦大腦）：主要為軟件，包括導航技術（解決運動路線和避障問題）、智能決策（語意理解并對人類的命令進行回應）等，其作用類似于人類的大腦。圖表圖表1818：人形機器人是現有技術的演變和延伸人形機器人是現有技術的演變和延伸 來源：艾瑞咨詢，中泰證券研究所整理 2.32.3

32、、人形機器人技術梳理及其難點、人形機器人技術梳理及其難點 20 運動模塊：控制位置運動模塊：控制位置、姿態姿態、軌跡軌跡、操作順序和動作時間操作順序和動作時間。（1）底層控制：以機械部分、驅動器、傳感器等為核心的運動和機器人姿態控制；（2）上層控制：涵蓋運動分析、配套軟件控制等。機器人運動模塊主要包含三方面：運動控制機器人運動模塊主要包含三方面：運動控制、軌跡控制軌跡控制、力控制力控制。其中運動控制主要通過伺服或電機驅動人形機器人行走或操作；軌跡控制的作用是保證末端執行器實現良好作業；力控制主要控制機器人與外界環境接觸的動作。圖表圖表1919：人形機器人運動模塊技術人形機器人運動模塊技術 來源

33、：艾瑞咨詢，中泰證券研究所 2.32.3、人形機器人技術梳理及其難點、人形機器人技術梳理及其難點 運動控制 伺服/電機控制 位置控制 速度控制 姿態控制 動作執行 精密點位控制等 軌跡控制 計算預期運動路徑 實時計算運動位移、速度、加速度、生成運動規劃 確保末端執行器實現良好作業 力控制 機器人與外界環境接觸時的控制 21 感知模塊是機器人感知內外部環境的基礎感知模塊是機器人感知內外部環境的基礎。傳感器是機器人具有類人直覺與反應能力的基礎，起到內部反饋控制，感知并于外部環境產生交互的作用。根據檢測對象，傳感器可分為內部傳感器和外部傳感器，內部傳感器用于測量智能機器人自身狀態，外部傳感器用于測量

34、與機器人作業相關的外部因素。根據檢測要素，傳感器可分為力覺傳感器、拉壓力傳感器、攝像頭、激光雷達等。多傳感器融合是發展方向多傳感器融合是發展方向。為了獲取完整可靠的信息，通常采用多傳感器融合來提高機器人識別的準確度。在機器人系統上配置不同功能的傳感器，可構建融合視覺、聽覺、觸覺等感知能力的綜合系統，便于人形機器人在執行工作中精準獲取內外部信息。圖表圖表2020：機器人感知外界的過程機器人感知外界的過程 來源：艾瑞咨詢，中泰證券研究所 2.32.3、人形機器人技術梳理及其難點、人形機器人技術梳理及其難點 目標物體目標物體特征特征 智能智能 機器人機器人 機器人機器人 功能裝置功能裝置 信息處理信

35、息處理裝置裝置 外部傳感器外部傳感器 轉換電信號轉換電信號 位置傳感器位置傳感器 陀螺儀陀螺儀 速度、加速度傳感器速度、加速度傳感器 傾斜角、方位傳感器傾斜角、方位傳感器 視覺傳感器視覺傳感器 觸覺傳感器觸覺傳感器 力覺傳感器力覺傳感器 接近覺傳感器接近覺傳感器 語音合成傳感器語音合成傳感器 內部傳感器內部傳感器 處理控制信號處理控制信號 執行執行 導覽 焊接 搬運 分揀 除草 手術 測溫 碼垛 涂膠 消毒 配送 巡檢 22 人工智能：包括自主導航人工智能：包括自主導航、決策決策、人機交互等人機交互等。自主導航：解決的是自主導航：解決的是“在哪里在哪里、去哪里去哪里、怎么去怎么去”的問題的問題

36、。自主導航包括定位、構建地圖、路徑規劃、避障等技術，根據采用傳感器的不同，可分為激光導航、視覺導航等，其中激光導航使用激光雷達，而視覺導航采用攝像頭作為傳感器。智能決策：通過語義理解智能決策：通過語義理解，理解人類命令并執行相應動作理解人類命令并執行相應動作。機器人需要對人類指令進行理解，并且通過AIGC生成需要執行的任務，之后進行動作執行。圖表圖表2121：人形機器人人工智能技術人形機器人人工智能技術 來源：艾瑞咨詢，中泰證券研究所整理 2.32.3、人形機器人技術梳理及其難點、人形機器人技術梳理及其難點 自主導自主導航技術航技術 智能決智能決策策/人人機交互機交互 實時定位 確定機器人在環

37、境中的位置 構建環境地圖 尋找最優路徑 避障 環境地圖信息包括場所的形狀、長寬度，障礙物的大小、分布等 按照一定規則尋找最優路徑 避開行人、椅子等障礙物 通用大模型在預訓練后可以對所有已掌握的知識進行輸出；機器人需要具備強大的語義理解，針對人的指令生成相關代碼，再利用代碼指揮機器人行動 23 人形機器人目前存在哪些難點人形機器人目前存在哪些難點？1.算法算法。人形機器人基于通用性算法，通用型AI沒有限制固定應用領域的，其在預訓練完成過后可以對所有已掌握的知識進行輸出。在家庭等C端場景，對人形機器人的需求十分零散，例如拿一個蘋果，要求機器人在任何家庭里都能拿到這個蘋果，而每個家庭的環境是不一樣的

38、，蘋果的大小顏色也有差別，這就需要人形機器人在視覺、語音層面要有更強大的通用性算法。2.行業標準規范行業標準規范。人形機器人的應用會帶來隱私和安全問題，例如家庭場景下搜集信息的處理、養老或看護時的安全性問題等。行業需要更加統一的標準和規范。3.成本控制成本控制。人形機器人的終極目的是機器換人，只有機器人具備經濟性才能大范圍應用。人形機器人需要通過設計優化、供應鏈整合、規模效應等進一步降低成本。根據高盛評估，人形機器人的工廠應用在2025E-2028E經濟可行，消費場景應用在2030E-2035E經濟可行（指投資回收期達到2年）。圖表圖表2 22 2：人形機器人經濟性評估人形機器人經濟性評估 來

39、源：高盛，中泰證券研究所 注：假設人形機器人的效率與人類工人大致相同。2.32.3、人形機器人技術梳理及其難點、人形機器人技術梳理及其難點 24 CONTENTSCONTENTS 目錄目錄 C CCONTENCONTENTSTS 專業領先深度專業領先深度誠信誠信 中泰證券研究所中泰證券研究所 3 關注上游核心零部件投資機會 25 人形機器人零部件價值量占比預計超過人形機器人零部件價值量占比預計超過50%：機器人核心零部件包括減速器、伺服、控制器等。根據ofweek數據，減速器、伺服、控制器占工業機器人成本的比例分別為35%、20%、15%。人形機器人關節和自由度更多人形機器人關節和自由度更多。

40、以特斯拉機器人為例，共有6類關節，搭載28個執行器，并且在靈巧手等部位配備大量傳感器?？紤]到人形機器人關節和自由度更多，預計零部件占比更高。3.13.1、硬件拆解：由四大結構組成，零部件成本占比高、硬件拆解：由四大結構組成，零部件成本占比高 圖表圖表2323：工業機器人成本占比工業機器人成本占比 來源：ofweek，中泰證券研究所 圖表圖表2424：特斯拉人形機器人包括特斯拉人形機器人包括2828個執行器個執行器 來源：Tesla AI Day，中泰證券研究所 35%20%15%15%15%減速器 伺服電機 控制器 本體 其他 26 參照參照Optimus，人形機器人主要由關節人形機器人主要由

41、關節、靈巧手靈巧手、軀干軀干、算法構成算法構成。關節：關節：采用減速機+電機的傳動方式，包括旋轉關節和線性關節；Optimus共28個執行器，其中線性執行器14個、旋轉執行器14個。靈巧手：靈巧手：拇指為雙電機，其他手指個采用一個電機驅動，可實現11個自由度。軀干：軀干：軀干包含傳感器、電池管理、和冷卻系統。算法算法（大腦大腦）：復用電動車全自動駕駛系統和感知計算單元，硬件包括芯片、攝像頭等。3.13.1、硬件拆解：由四大結構組成，零部件成本占比高、硬件拆解：由四大結構組成，零部件成本占比高 圖表圖表2 25 5：人形機器人結構拆解人形機器人結構拆解 來源：Tesla AI day，中泰證券研

42、究所整理 27 旋轉執行器：旋轉執行器：由諧波減速器、交叉滾子軸承、絕對值編碼器、無框電機、力矩傳感器等組成。Optimus的旋轉執行器共14個：兩個肩部共6個、肘部2個、腰部2個、髖部4個；線性執行器：線性執行器：由行星滾柱絲杠、無框電機、力矩傳感器、絕對值編碼器、深溝球軸承等組成。Optimus的線性執行器共14個：肘部2個、腕部4個、腿部8個；靈巧手：靈巧手：主要由空心杯電機、絲杠、行星精密齒輪箱、力矩傳感器、絕對值編碼器組成。靈巧手共2個，每個靈巧手由6個電機驅動。3.13.1、硬件拆解：由四大結構組成，零部件成本占比高、硬件拆解：由四大結構組成，零部件成本占比高 28 減速器具有匹配

43、轉速和增加扭矩的作用減速器具有匹配轉速和增加扭矩的作用。減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，機器人通過減速器將轉速降到各關節所需速度并增加扭矩，以滿足對動力輸出的要求。優質的減速器能夠提供穩定的傳動和高精度的定位，從而保證機器人的運動穩定性和精度。諧波減速器在人形機器人中應用廣泛諧波減速器在人形機器人中應用廣泛。諧波減速器體積小、精度高、傳動比高、傳動平穩、可以向密閉空間傳遞運動等多個優點，但諧波減速器的剛度不高，在負載較大的情況下容易出現跳齒、脫齒現象，一般只能用于中輕型器械中。在工業機器人中諧波減速器主要用于小臂、腕部、手部等輕負載部位，人形機器人的負載較輕，因此諧波減速器的應用更加廣

44、泛。3.23.2、諧波減速器：需求大幅增長，國產替代推進、諧波減速器：需求大幅增長，國產替代推進 圖表圖表2626：諧波減速器介紹諧波減速器介紹 來源：綠的諧波招股說明書，中泰證券研究所 諧波減速器諧波減速器 技術特點 通過柔輪的彈性變形傳遞運動，主要由柔輪、剛輪、波發生器三個核心零部件組成。與RV及其他精密減速器相比，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降。產品性能 體積小、傳動比高、精密度高 應用場景 主要應用于機器人小臂、腕部或手部。價格區間 1,000-5,000元人民幣/臺 主要企業 HD（日本）、蘇州綠的（中國）、新寶（日本）、來福諧波（中國）、大族精密（中國）、北京諧波（中國

45、）、宏遠皓軒（中國）、中技克美（中國)、鈞興（中國)、裕智精密（中國）優缺點優缺點 優點 結構簡單、體積小、重量輕 傳動比范圍大 承載能力大 運動精度高 運動平穩，無沖擊，噪聲小 齒側間隙能夠調整 傳動效率高 同軸性好 可向密閉空間傳遞運動 缺點 剛度不高，一般用于中輕型器械 加工難度大 獲得的傳動比固定 圖表圖表2727：諧波減速器優缺點諧波減速器優缺點 來源：諧波減速器柔輪疲勞特性分析及嚙合剛度研究，中泰證券研究所 29 諧波減速器結構：諧波減速器結構：諧波減速器主要由帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發生器三個基本構件組成。諧波減速器工作原理：諧波減速器工作原

46、理：當波發生器裝入柔輪內圈時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態；而其短軸處柔輪與剛輪完全不接觸，處于脫開狀態，當波發生器連續轉動時，迫使柔輪不斷產生變形并產生了錯齒運動，從而實現波發生器與柔輪的運動傳遞。圖表圖表2828：諧波減速器基本結構諧波減速器基本結構 來源：綠的諧波招股說明書，中泰證券研究所 圖表圖表2929：諧波減速器運行示意圖諧波減速器運行示意圖 來源：綠的諧波招股說明書，中泰證券研究所 3.23.2、諧波減速器：需求大幅增長，國產替代推進、諧波減速器：需求大幅增長，國產替代推進 30 諧波減速器市場規模諧波減速器市場規模。2021

47、年全球機器人諧波減速器市場規模23億元，預計到2025年市場規模將達到48.9億元。諧波減速器國產化持續推進諧波減速器國產化持續推進。哈默納科是諧波減速器行業龍頭，近年來中國廠商已完成諧波減速器的技術攻克，在該領域市場上已占有一席之地。綠的諧波已率先打破國際企業在中國市場上的壟斷，隨著中國企業技術的持續進步和下游需求持續拓寬，預計未來減速器國產化率將得到大幅提升。圖表圖表3030：全球機器人諧波減速器市場規模全球機器人諧波減速器市場規模（億元億元）來源：華經情報網，中泰證券研究所 圖表圖表3131：20212021全球工業機器人用諧波減速器市場份額全球工業機器人用諧波減速器市場份額 3.23.

48、2、諧波減速器：需求大幅增長，國產替代推進、諧波減速器：需求大幅增長，國產替代推進 來源：華經情報網，中泰證券研究所 82%7%11%哈默納科 綠的諧波 其他品牌-30%-20%-10%0%10%20%30%0102030405060201720182019202020212022E 2023E 2024E 2025E市場規模（億元）同比（%）31 諧波減速器主要企業：諧波減速器主要企業：海外主要企業包括哈默納科、日本新寶，國內主要企業有綠的諧波、中技克美、漢宇集團、雙環傳動、國茂股份等。圖表圖表3232：諧波減速器主要企業諧波減速器主要企業 來源：各公司公告，華經情報網，中泰證券研究所 企業

49、名稱企業名稱 基本情況基本情況 哈默納科（日本）成立于1970年，總部位于日本東京，是日本東京證券交易所上市公司（6324.T），主要從事諧波減速器、機電一體化產品、精密行星減速器等的生產和銷售，是整體運動控制的領軍企業，其生產的諧波減速器被廣泛應用于各種傳動系統中，在全球工業機器人領域中有著較高的市場占有率。日本新寶（日本）成立于1952年，總部位于日本京都，是日本電產公司（6549.T）旗下子公司，主要從事精密減速機、變速機的開發、生產和銷售。綠的諧波（中國）成立于2011年，位于江蘇蘇州，在國內率先實現諧波減速器的工業化生產和規?；瘧?，打破了國際品牌在國內機器人諧波減速器領域的壟斷。中

50、技克美（中國）成立于1994年，注冊資本4,000萬元，位于北京市，在 2017年于全國中小企業股份轉讓系統掛牌（871601.OC），主營業務包括諧波傳動產品、諧波傳動機電產品的制造和研發。漢宇集團（中國）成立于2002年，以售賣家用電器通用排水泵為主，控股子公司同川精密做諧波減速器。雙環傳動 成立于1980年，專注于機械傳動齒輪行業，拓展了RV減速器和諧波減速器。國茂股份 國產通用減速機龍頭，拓展機器人諧波減速器。來福諧波 公司從事高精密諧波減速器的研發，產品批量運用在工業機器人、服務機器人、醫療器械、高精密自動化設備等領域。昊志機電（中國）成立于2006年，是一家專業從事高速精密電主軸及

51、其零配件的研發設計、生產制造、銷售與配套維修服務的高新技術企業。主要產品有各類主軸、轉臺、減速器、關節模組、末端執行機構、直線電機、運動控制器、伺服電機和伺服驅動等。以售賣主軸為主，減速器占比較少 3.23.2、諧波減速器：需求大幅增長，國產替代推進、諧波減速器：需求大幅增長，國產替代推進 32 定義：定義：空心杯電動機屬于直流永磁的伺服、控制電動機，也可以將其歸類為微特電機。在結構上突破了傳統電機的轉子結構形式，采用的是無鐵芯轉子，也叫空心杯型轉子?？招谋姍C結構和分類：空心杯電機結構和分類：空心杯電機主要由后蓋、接線端子、電刷端蓋、電刷、換向器、杯形繞組（轉子）、轉軸、墊圈、滑動軸承、外殼

52、、磁鐵（定子）、法蘭、定位環組成。定子由永磁體、殼體、法蘭組成。外殼提供了恒定的磁場，使電機無鐵損耗?？招谋姍C包括有刷和無刷兩種，有刷空心杯電機轉子無鐵芯，無刷空心杯電機定子無鐵芯。3.33.3、空心杯電機：用于手部關節，國內多個企業布局、空心杯電機：用于手部關節，國內多個企業布局 圖表圖表3333：空心杯電機結構空心杯電機結構 來源：電機及控制，中泰證券研究所 圖表圖表3434：空心杯電機外觀空心杯電機外觀 來源：企訊網，中泰證券研究所 33 空心杯電機的主要優點：空心杯電機的主要優點：啟動轉矩低、轉子與定子間無徑向作用力、速度曲線平滑，噪音小、峰值轉矩高、散熱效果好等?？招谋姍C應用于人

53、形機器人手部關節空心杯電機應用于人形機器人手部關節。人形機器人手指關節自由度提升，考慮到人形機器人的仿真性，其手指關節處需要配備體積小且能輸出較大力的電機，空心杯電機具備較強契合度。圖表圖表3535：空心杯電機特點空心杯電機特點 來源：電機及控制，中泰證券研究所 特點 詳解 節能特性 能量轉換效率很高，其最大效率一般在70%以上，部分產品可達到90%以上（鐵芯電動機一般在70%）?？刂铺匦?起動、制動迅速，響應極快，機械時間常數小于28毫秒，部分產品可以達到10毫秒以內（鐵芯電動機一般在100毫秒以上）；在推薦運行區域內的高速運轉狀態下，可以方便地對轉速進行靈敏的調節。拖動特性 運行穩定性十分

54、可靠，轉速的波動很小，作為微型電動機其轉速波動能夠容易的控制在2%以內。3.33.3、空心杯電機：用于手部關節，國內多個企業布局、空心杯電機：用于手部關節，國內多個企業布局 34 海外品牌占據高端市場海外品牌占據高端市場，國內產品性價比優勢明顯國內產品性價比優勢明顯?？招谋姍C作為電機的新的發展方向，國外廠商也紛紛加強產品布局，如Maxon（瑞士）、Faulhaber（德國）等著名微電機廠商都已經大量申請空心杯電機相關的專利技術。目前，國內企業不斷加速國產替代，主要布局企業有鳴志電器、鼎智科技、偉創電氣等。來源：Maigoo，中泰證券研究所 圖表圖表3636：空心杯電機主要企業空心杯電機主要企

55、業 圖表圖表3737：特斯拉特斯拉OptimusOptimus手部關節手部關節 來源：Tesla AI Day，中泰證券研究所 3.33.3、空心杯電機：用于手部關節，國內多個企業布局、空心杯電機：用于手部關節，國內多個企業布局 35 定義：定義：滾珠絲杠的作用是將旋轉運動轉變為直線運動，或者將直線運動轉變為旋轉運動。因此滾珠絲杠既是傳動原件，也是直線運動與旋轉運動相互轉化元件。滾珠絲桿結構：滾珠絲桿結構：滾珠絲桿是由絲桿軸和螺母組成，而其中螺母又是由鋼球、預壓片、反向器、防塵器等組成。3.43.4、滾珠絲杠：應用于直線關節，國內企業處于布局早期、滾珠絲杠：應用于直線關節，國內企業處于布局早期

56、 圖表圖表3838：滾珠絲桿外觀滾珠絲桿外觀 來源：江蘇麥哲隆，中泰證券研究所 圖表圖表3939：滾珠絲桿結構組成滾珠絲桿結構組成 來源：沐風機械，中泰證券研究所 36 下游應用：下游應用：滾珠絲杠廣泛應用于各種工業設備和精密儀器，下游包括機床、機器人、注塑機等。滾珠絲杠分類：滾珠絲杠分類：滾珠絲桿包括自潤式滾珠絲杠、靜音式滾珠絲杠、高速化滾珠絲杠以及重負荷型滾珠絲杠等，而從循環方式看，滾珠絲桿包括內循環和外循環兩種，其中內循環是指滾珠在循環過程中始終與絲杠保持接觸，外循環是指滾珠在循環過程中有時與絲杠脫離接觸。滾珠絲杠應用于人形機器人直線關節滾珠絲杠應用于人形機器人直線關節。滾珠絲杠具有摩擦

57、損失小、傳動效率高、精度高、高速給進和微進給可能、軸向剛度高、不能自鎖、具有傳動的可逆性等優點，用于人形機器人的直線關節。來源：沐風機械，中泰證券研究所 圖表圖表4040：滾珠絲桿特點滾珠絲桿特點 滾珠絲桿特點 摩擦損失小、傳動效率高 由于滾珠絲杠的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動運動，所以能得到較高的運動效率.與過去的滑動絲杠相比驅動力矩達到1/3以下，即達到同樣運動結果所需的動力為使用滑動絲杠的1/3.在省電方面很有幫助。精度高 滾珠絲杠一般是用世界最高水平的機械設備連貫生產出來的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環境方面，對溫度、濕度進行了嚴格的控制，由于完善的品質管理體制使精

58、度得以充分保證。高速給進和微進給可能 滾珠絲杠由于是利用滾珠運動，所以啟動力矩極小，不會出現滑動運動那樣的爬行，能保證實現精確的微進給。軸向剛度高 滾珠絲杠可以加與預壓，由于預壓力可使軸向間隙達到負值，進而得到較高的剛性（滾珠絲杠內通過給滾珠加予壓力，在實際用于機械裝置等時，由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強）。不能自鎖、具有傳動的可逆性 防止逆轉滾動螺旋傳動逆轉率高，不能自鎖.為了使螺旋副受力后不逆轉，應考慮設置防逆轉裝置，如采用制動電機、步進電機，在傳動系統中設有能夠自鎖的機構（如蝸桿傳動）；在螺母、絲杠或傳動系統中裝設單向離合器、雙向離合器、制動器等.選用離合器時，必須注意其可靠性.防止

59、螺母脫出在滾動螺旋傳動中，特別是垂直傳動，容易發生螺母脫出造成事故，設計時必須考慮防止緣母脫出的安全裝置 3.43.4、滾珠絲杠：應用于直線關節，國內企業處于布局早期、滾珠絲杠：應用于直線關節，國內企業處于布局早期 37 市場規模：市場規模：2020年全球滾珠絲杠市場規模為16.5億美元，國內滾珠絲桿市場規模為23.6億元人民幣。市場競爭格局：市場競爭格局：目前全球主要的滾珠絲桿廠商有NSK、THK、SKF等，CR5市占率約46%，其中主要來自歐洲和日本。國內主要布局企業為鼎智科技、秦川機床、恒力液壓等。圖表圖表4141：全球滾珠絲杠市場規模全球滾珠絲杠市場規模 來源：智研咨詢，中泰證券研究所

60、 圖表圖表4242：中國滾珠絲杠市場規模中國滾珠絲杠市場規模 0246810121416182014201520162017201820192020市場規模（億美元）05101520252014201520162017201820192020滾珠絲杠市場規模：億元 來源：智研咨詢，中泰證券研究所 3.43.4、滾珠絲杠：應用于直線關節，國內企業處于布局早期、滾珠絲杠：應用于直線關節，國內企業處于布局早期 38 傳感器是一種檢測裝置傳感器是一種檢測裝置，能感受到被測量的信息，并能將感受到的信息，按一定規律變換成為電信號或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲、顯示、記錄和控制等要求

61、。傳感器種類多樣傳感器種類多樣。按照外界輸入的信號變換為電信號采用的效應，可將傳感器分為物理量傳感器、化學量傳感器和生物型傳感器三大類，按照“工作原理+應用領域”的分類依據具體展開，可分為壓力傳感器、慣性傳感器、磁傳感器、光學傳感器等。3.53.5、傳感器：機器人感知的基礎，國產化持續發力、傳感器：機器人感知的基礎，國產化持續發力 來源：前瞻產業研究院，中泰證券研究所 圖表圖表4343：傳感器分類傳感器分類 圖表圖表4444：全球傳感器市場下游分布全球傳感器市場下游分布 百分比百分比 百分比百分比 百分百分比比 百分比百分比 百分比百分比 百分百分比比 百分百分比比 百分比百分比 百分比百分比

62、 家電用 汽車用 工業自動化控制系統與設備用 醫療器械用 飛機和船舶用 機械工程用 工業機器人用 環境保護用 其他 來源：前瞻產業研究院，中泰證券研究所 39 機器人傳感器分為內部傳感器和外部傳感器機器人傳感器分為內部傳感器和外部傳感器。根據檢測對象的不同，可分為用于測量機器人自身狀態的內部傳感器和用于測量外部與機器人作業相關的外部因素的外部傳感器。機器人傳感器市場規模約機器人傳感器市場規模約7億美元億美元。機器人用傳感器與其他領域傳感器有一定差異，如機器人特有的空間限制、靈敏度要求、高度集成的反饋決策系統等。根據YOLE數據，2015-2021年無人機及機器人傳感器市場從3.51億美元增長至

63、7.09億美元，復合增長率高達12.4%，其中光學傳感器占比達74%。主要企業主要企業。全球傳感器市場份額主要由基恩士、安森美、意法半導體等企業占據。國內企業主要包括漢威科技、柯力傳感、保隆科技等。圖表圖表4545：人形機器人傳感器分類人形機器人傳感器分類 來源：艾瑞咨詢，中泰證券研究所 3.53.5、傳感器：機器人感知的基礎，國產化持續發力、傳感器：機器人感知的基礎，國產化持續發力 來源：Allied Market Research，中泰證券研究所 010020030040050060070080090020212022E2023E2024E2025E2026E全球智能傳感器市場規模：億美元

64、 圖表圖表4646：全球傳感器市場規模全球傳感器市場規模 40 CONTENTSCONTENTS 目錄目錄 C CCONTENCONTENTSTS 專業領先深度專業領先深度誠信誠信 中泰證券研究所中泰證券研究所 4 受益標的 41 圖表圖表4747：人形機器人標的梳理人形機器人標的梳理 來源：Wind，中泰證券研究所整理 注：估值數據來自wind一致預期 標的梳理標的梳理 主要相關產品主要相關產品 公司代碼公司代碼 股票名稱股票名稱 2023/6/282023/6/28 歸母凈利潤歸母凈利潤 PEPE 市值市值(億元）億元）20222022 2023E2023E 2024E2024E 2025

65、E2025E 20222022 2023E2023E 2024E2024E 2025E2025E 諧波減速器 688017.SH 綠的諧波 262.62 1.55 2.47 3.41 4.56 169.10 106.20 76.98 57.64 諧波減速器 603915.SH 國茂股份 135.83 4.14 5.31 6.65 8.06 32.82 25.60 20.43 16.86 無框力矩電機 688160.SH 步科股份 65.51 0.91 1.15 1.49 1.92 71.95 56.96 44.04 34.21 行星減速器 002896.SZ 中大力德 67.72 0.66 0

66、.99 1.49 1.88 102.05 68.41 45.45 36.02 絲杠導軌 000837.SZ 秦川機床 150.11 2.75 3.39 4.49 5.74 54.58 44.33 33.46 26.17 空心杯電機 603728.SH 鳴志電器 301.77 2.47 4.04 6.08 8.41 122.06 74.75 49.62 35.86 諧波減速器 300403.SZ 漢宇集團 54.93 2.04 2.39 2.68 3.19 26.90 23.03 20.54 17.22 空心杯電機 300660.SZ 江蘇雷利 120.63 2.59 3.51 4.63 5.5

67、7 46.62 34.32 26.06 21.64 傳感器 603662.SH 柯力傳感 100.21 2.60 3.62 4.43 5.52 38.51 27.69 22.61 18.17 機電執行器 002050.SZ 三花智控 1,070.08 25.73 31.25 38.54 46.95 41.58 34.24 27.77 22.79 執行器 601689.SH 拓普集團 835.68 17.00 23.47 32.75 43.96 49.15 35.61 25.52 19.01 精密減速器 002472.SZ 雙環傳動 290.16 5.82 8.03 10.51 13.51 49

68、.85 36.15 27.61 21.47 行星減速器 301255.SZ 通力科技 46.74 0.97 48.30 諧波減速器 301368.SZ 豐立智能 64.28 0.45 143.16 行星減速器 002527.SZ 新時達 86.65 (10.57)(8.20)諧波減速器 300503.SZ 昊志機電 48.08 0.22 215.91 新型減速機 002553.SZ 南方精工 68.90 0.48 142.11 42 CONTENTSCONTENTS 目錄目錄 C CCONTENCONTENTSTS 專業領先深度專業領先深度誠信誠信 中泰證券研究所中泰證券研究所 5 風險提示

69、43 1.人形機器人產業發展不及預期的風險。人形機器人產業發展不及預期的風險。若人形機器人技術進步或成本下降偏慢，可能導致產業進展不及預期的風險。2.相關標的業績不達預期的風險。相關標的業績不達預期的風險。相關標的業績預期是基于一定假設條件得出來的，存在不達預期風險。3.研報引用數據更新不及時的風險。研報引用數據更新不及時的風險。風險提示風險提示 44 投資評級說明：投資評級說明：評級評級 說明說明 股票評級股票評級 買入 預期未來612個月內相對同期基準指數漲幅在15%以上 增持 預期未來612個月內相對同期基準指數漲幅在5%15%之間 持有 預期未來612個月內相對同期基準指數漲幅在-10

70、%+5%之間 減持 預期未來612個月內相對同期基準指數跌幅在10%以上 行業評級行業評級 增持 預期未來612個月內對同期基準指數漲幅在10%以上 中性 預期未來612個月內對同期基準指數漲幅在-10%+10%之間 減持 預期未來612個月內對同期基準指數跌幅在10%以上 備注：評級標準為報告發布日后的612個月內公司股價（或行業指數）相對同期基準指數的相對市場表現。其中A股市場以滬深300指數為基準；新三板市場以三板成指（針對協議轉讓標的）或三板做市指數（針對做市轉讓標的）為基準；香港市場以摩根士丹利中國指數為基準，美股市場以標普500指數或納斯達克綜合指數為基準（另有說明的除外）。45

71、重要聲明重要聲明 中泰證券股份有限公司（以下簡稱“本公司”）具有中國證券監督管理委員會許可的證券投資咨詢業務資格。本公司不會因接收人收到本報告而視其為客戶。本報告基于本公司及其研究人員認為可信的公開資料或實地調研資料，反映了作者的研究觀點，力求獨立、客觀和公正，結論不受任何第三方的授意或影響。本公司力求但不保證這些信息的準確性和完整性，且本報告中的資料、意見、預測均反映報告初次公開發布時的判斷，可能會隨時調整。本公司對本報告所含信息可在不發出通知的情形下做出修改，投資者應當自行關注相應的更新或修改。本報告所載的資料、工具、意見、信息及推測只提供給客戶作參考之用，不構成任何投資、法律、會計或稅務

72、的最終操作建議，本公司不就報告中的內容對最終操作建議做出任何擔保。本報告中所指的投資及服務可能不適合個別客戶，不構成客戶私人咨詢建議。市場有風險，投資需謹慎。在任何情況下，本公司不對任何人因使用本報告中的任何內容所引致的任何損失負任何責任。投資者應注意，在法律允許的情況下，本公司及其本公司的關聯機構可能會持有報告中涉及的公司所發行的證券并進行交易，并可能為這些公司正在提供或爭取提供投資銀行、財務顧問和金融產品等各種金融服務。本公司及其本公司的關聯機構或個人可能在本報告公開發布之前已經使用或了解其中的信息。本報告版權歸“中泰證券股份有限公司”所有。事先未經本公司書面授權，任何機構和個人，不得對本報告進行任何形式的翻版、發布、復制、轉載、刊登、篡改，且不得對本報告進行有悖原意的刪節或修改。