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1、 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 Table_MainInfo 行業研究/機械工業 證券研究報告 行業專題報告行業專題報告 2024 年 01 月 10 日 Table_InvestInfo 投資評級 優于大市優于大市 維持維持 市場表現市場表現 Table_QuoteInfo-10.37%-6.68%-2.99%0.71%4.40%8.09%2023/12023/42023/72023/10機械工業海通綜指 資料來源：海通證券研究所 Table_AuthorInfo 分析師:趙玥煒 Tel:(021)23219814 Email: 證書:S0850520070002 分析師:劉一鳴

2、Tel:(021)23154145 Email: 證書:S0850522120003 分析師:吳杰 Tel:(021)23183818 Email: 證書:S0850515120001 分析師:楊林 Tel:(021)23183969 Email: 證書:S0850517080008 分析師:陳子儀 Tel:(021)23219244 Email: 證書:S0850511010026 分析師:毛冠錦 Tel:021-23183821 Email: 證書:S0850523060003 分析師:房青 Tel:(021)23185603 Email: 證書:S0850512050003 人形機器人：

3、融合共振，人形機器人：融合共振，星辰大海星辰大海 Table_Summary 投資要點：投資要點：2023 年年 10 月月 20 日，工信部印發日，工信部印發人形機器人創新發展指導意見人形機器人創新發展指導意見，指出：，指出：人形人形機器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術，有望成為繼計算機、智能機器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術，有望成為繼計算機、智能手機、手機、新能源新能源汽車后的顛覆性產品汽車后的顛覆性產品。我們看到，人形機器人需要多個行業共振融。我們看到，人形機器人需要多個行業共振融合驅動，本報合驅動，本報告聯合機械、汽車、電新、家電、計算機等行業進行研究。告聯合機

4、械、汽車、電新、家電、計算機等行業進行研究。機械：機械：執行器中的核心零部件國產化率有望得到提升。執行器中的核心零部件國產化率有望得到提升。執行器是提供受控和有限移動或定位的機械或機電裝臵，其零部件制造工序較多、工藝復雜，因此對工藝設備及模具的數量和精度的要求嚴苛，同時需要根據產品生產特點對工藝裝備及模具進行定制化。執行器關鍵零部件，如絲杠、減速器、微特電機等高端領域的產品國產化率較低，特別是行星滾柱絲杠、空心杯電機、六維力矩傳感器等產品發展值得關注。我們認為，國內相關企業借助此次以特斯拉人形機器人等發展帶來的機遇，有望實現技術上的突破。汽車汽車：業務拓展協同共振，有望開辟全新成長曲線業務拓展

5、協同共振，有望開辟全新成長曲線。人形機器人所需的核心零部件與智能電動汽車具有一定的相似性，以特斯拉人形機器人為例，其所采用的視覺算法、計算芯片、電池均與特斯拉汽車產品線共用。我們判斷部分智能電動汽車的核心零部件可以延伸應用至人形機器人領域。另外，特斯拉的目標是盡快制造出能投入使用的仿人機器人，所以在設計機器人時，使用了與公司汽車設計相同的體系，由此盡可能地降低成本，并提高產量，并表示預計其量產成本將比汽車低得多，價格可能會少于每臺 2 萬美元。電新：電新：執行器執行器&電機電機&絲杠絲杠人形機器人貢獻成長新動能人形機器人貢獻成長新動能。以特斯拉在 2022 AI Day 發布的 Optimus

6、 為例，人形機器人主要由芯片、電池包模組、執行器和靈巧手組成，其中空心杯電機是手部關節的重要組成。當前，空心杯電機全球競爭格局高度集中，海外廠商相對領先，國內企業與海外廠商仍存在一定的技術差距。近年來以鳴志電器、鼎智科技、偉創電氣為主的國內企業也在不斷進步，有望在機器人核心零部件細分市場取得相應進展。家電：家電：三花智控三花智控制冷制冷+新能源兩翼齊飛，機器人布局開拓第三賽道新能源兩翼齊飛，機器人布局開拓第三賽道。公司制冷方面繼續受益于自身龍頭地位帶來的議價能力，新能源汽車業務方面手握先發優勢，在手訂單飽滿，單車貨值提升趨勢顯著。機器人業務方面，公司已對機電執行器領域展開持續研究和產品開發工作

7、，24 年 1 月公司公告與杭州錢塘新區管理委員會簽訂三花智控未來產業中心項目投資協議書，計劃總投資不低于 50 億元，繼續加碼機器人產業布局。計算機：計算機：AI 技技術及軟件生態創新推動最終實現人形機器人具身智能。術及軟件生態創新推動最終實現人形機器人具身智能。相比大語言模型，具身智能更強調智能體與環境進行交互獲取信息、感知、做出決策并實現行動，具身智能好比是“大腦”，人形機器人則是具身智能理想的身體形態。我們認為，人形機器人不僅是在物理環境交互和特殊任務上有優勢，更是符合人對智能更深遠的追求。目前大模型的飛速發展為具身智能提供了基礎性支持，人形機器人還面臨算法、算力、數據、工程技術、場景

8、等諸多挑戰。行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 2 Table_AuthorInfo 聯系人:馬菁菁 Tel:(021)23185627 Email: 聯系人:陶裕斌 Tel:(021)23187263 Email: Table_Summary 建議關注：建議關注：拓普集團、三花智控、綠的諧波、雙環傳動、秦川機床、恒立液壓、江蘇雷利、貝斯特、鼎智科技、鳴志電器、偉創電氣、科大訊飛、?？低?、中科創達、索辰科技等。風險提示：風險提示：技術進步不及預期、人形機器人滲透率不及預期、相關零部件無法大規模量產、關節等技術方案變化、競爭加劇等。kV9UoXhWMBdYhZdUzX

9、oMnPoMaQcMbRpNqQsQmQkPoOrQfQpOrQbRrQmMxNqNoPxNoNtM 行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 3 目目 錄錄 1.人形機器人：市場革新方向，產業化加速推進.6 2.核心觀點：融合共振，期待創新產業新業態.7 2.1 機械：產業化漸行漸近，關節執行器環節有望受益.7 2.2 汽車：業務拓展協同共振，有望開辟全新成長曲線.10 2.3 電新：執行器&電機&絲杠人形機器人貢獻成長新動能.13 2.4 家電：三花智控制冷+新能源兩翼齊飛，機器人布局開拓第三賽道.15 2.5 計算機：AI 技術及軟件生態創新推動最終實現人形機器人具身

10、智能.15 3.核心標的梳理.19 4.風險提示.20 行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 4 圖目錄圖目錄 圖 1 特斯拉人形機器人.6 圖 2 特斯拉第二代人形機器人產品.6 圖 3 線性執行器示意圖.7 圖 4 旋轉執行器示意圖.7 圖 5 綠的諧波產品系列.8 圖 6 雙環傳動部分代表產品.9 圖 7 秦川機床四大業務板塊及應用領域.10 圖 8 智能駕駛汽車感知-決策-執行架構.11 圖 9 機器人執行器示意圖.12 圖 10 貝斯特滾動功能部件核心產品及應用領域.12 圖 11 人形機器人結構.13 圖 12 鼎智科技精密運動控制解決方案示意圖.13 圖

11、13 靈巧手結構.14 圖 14 無刷空心杯電機結構.14 圖 15 空心杯電機在靈巧手上的應用.14 圖 16 三花智控按收入分拆規模及增速.15 圖 17 人形機器人軟件層.16 圖 18 科大訊飛超腦 2030 計劃.17 圖 19 ?？低暜a品.17 圖 20 中科創達魔方大預言模型應用.18 圖 21 索辰科技仿真軟件 Virgo.18 行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 5 表目錄表目錄 表 1 國內人形機器人布局情況.6 表 2 國內人形機器人產業政策.7 表 3 核心標的梳理（2024.1.5）.19 行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露

12、和法律聲明 6 1.人形機器人：市場革新方向，產業化加速推進人形機器人：市場革新方向，產業化加速推進 在在 2021 年的特斯拉年的特斯拉 AI 日上，特斯拉公布了人形機器人“擎天柱”的概念。日上，特斯拉公布了人形機器人“擎天柱”的概念。2022年 9 月（北美時間）特斯拉人形機器人原型機首次亮相 AI 日，2023 年 5 月在特斯拉股東大會上，馬斯克展示了 Tesla Bot 人形機器人項目“擎天柱”的當時的最新型號。根據 2022 年特斯拉 AI 日的數據，“擎天柱”高 1.73 米，重量為 56.7 千克，身體由特殊材料制成，頭部為可顯示信息的屏幕，四肢共由 40 個電機（手臂 12

13、個、頸部 2 個、軀干 2 個、手 12 個和腿 12 個）控制實現平衡和敏捷動作，承載能力 45 磅，內臵了特斯拉 FSD 芯片，并通過 DOJO 有能力處理大量 AI 任務。2023 年 12 月，特斯拉發布了第二代人形機器人產品 Optimus Gen2。Optimus Gen2 的行走速度比上一代提高了30%，同時全身重量減輕了 10kg，頸部增加了 2 個自由度，腳部采用了鉸接式腳趾設計，并配備了力和力矩傳感器，手部自由度增加至 11 個，并且所有手指都配備了觸覺傳感器。另外，Optimus Gen2 還通過材料和技術改進來降低全身重量。圖圖1 特斯拉人形機器人特斯拉人形機器人 資料

14、來源：證券時報網，海通證券研究所 圖圖2 特斯拉第特斯拉第二代人形二代人形機器人產品機器人產品 資料來源：機器之心微信公眾號，海通證券研究所 國內人形機器人產品涌現。國內人形機器人產品涌現。國內優必選、智元、傅利葉智能、小米、小鵬汽車等公司相繼推出了人形機器人產品，布局人形機器人賽道，加速產業化進程。表表 1 國內人形機器人布局情況國內人形機器人布局情況 優必選科技優必選科技 智元機器人智元機器人 傅利葉智能傅利葉智能 小米小米 小鵬汽車小鵬汽車 產品名稱產品名稱 Walker X 遠征 A1 Fourier GR-1 Cyberone PX5 發布時間發布時間 2021 年 7 月 2023

15、 年 8 月 2023 年 7 月 2022 年 8 月 2023 年 10 月 介紹介紹 身高 130cm，體重 63kg 41 伺服驅動關節 最大行走速度：3km/h 腿 6*2；臂 7*2；手 6*2；頸*3 自由度 身高 175cm，體重55kg 最高步行速度 7km/h 全身 49 個自由度 單臂最大負載 5kg。身高 165cm，體重55kg 最高步行速度 5km/h 全身 44 個自由度 最大模組峰值扭矩230NM 身高 177cm，體重52kg 最高步行速度 5km/h 全身 21 個自由度 最大模組峰值扭矩300NM 單手 11 個自由度 單臂最大負載3kg 最大末端線速度

16、1m/s 圖示圖示 資料來源：優必選、智元機器人、傅利葉智能、小鵬汽車、小米、中國機器網微信公眾號及官網，海通證券研究所 政策推動產業化加速落地。政策推動產業化加速落地。11 月 2 日，工信部印發 人形機器人創新發展指導意見提出，到 2025 年，人形機器人創新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突破，確保核心部組件安全有效供給。到 2027 年，人形機器人技術創新能力顯著提升，形成安全可靠的產業鏈供應鏈體系，構建具有國際競爭力的產業生態，綜合實力達到世界先進水平。此前，深圳、北京、上海等地亦相繼發布人形機器人相關政策，支持人形機器人產業化快速落地。行業研究機械工業行業 請務

17、必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 7 表表 2 國內人形機器人產業政策國內人形機器人產業政策 政策名稱政策名稱 發布時間發布時間 政策目標政策目標 頒發部門頒發部門 深圳市加快推動人工智能高質量發展高水平應用行動方案（20232024 年）2023-05-31 聚焦通用大模型、智能算力芯片、智能傳感器、智能機器人、智能網聯汽車等領域，實施人工智能科技重大專項扶持計劃，重點支持打造基于國內外芯片和算法的開源通用大模型；支持重點企業持續研發和迭代商用通用大模型；開展通用型具身智能機器人的研發和應用。實施核心技術攻關載體扶持計劃，支持科研機構與企業共建 5 家以上人工智能聯合實驗室，加快組建廣東省

18、人形機器人制造業創新中心。中共深圳市委辦公廳、深圳市人民政府辦公廳 北京市機器人產業創新發展行動方案(2023-2025 年 2023-06-28 到 2025 年，本市機器人產業創新能力大幅提升，培育 100 種高技術高附加值機器人產品、100 種具有全國推廣價值的應用場景，萬人機器人擁有量達到世界領先水平，形成創新要素集聚、創新創業活躍的發展生態。全市機器人核心產業收入達到 300 億元以上，打造國內領先、國際先進的機器人產業集群。北京市人民政府辦公廳 上海市促進智能機器人產業高質量 創新發展行動方案（2023-2025 年）2023-10-26 到 2025 年，明確一個總體目標，即打造

19、具有全球影響力的機器人產業創新高地；促進三個突破，在品牌、應用場景和產業規模方面實現“十百千”突破打造 10 家行業一流的機器人頭部品牌、100 個標桿示范的機器人應用場景、1000 億元機器人關聯產業規模；建設三個公共服務平臺，智能機器人檢測與中試驗證創新中心、人形機器人制造業創新中心、通用機器人產業研究院等；推動制造業重點產業工業機器人密度達 500 臺/萬人，機器人行業應用深度和廣度顯著提升。上海市經濟信息化委、市發展改革委、市科委、市財政局、市統計局 人形機器人創新發展指導意見 2023-11-02 到 2025 年，人形機器人創新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突

20、破，確保核心部組件安全有效供給。到 2027 年，人形機器人技術創新能力顯著提升，形成安全可靠的產業鏈供應鏈體系，構建具有國際競爭力的產業生態，綜合實力達到世界先進水平。工業和信息化部 資料來源：深圳發布微信號，中共深圳市委辦公廳、深圳市人民政府辦公廳，北京市人民政府辦公廳，上海市經濟信息化委、市發展改革委、市科委、市財政局、市統計局，工信部，海通證券研究所 2.核心觀點核心觀點：融合共：融合共振，期待創新產業新業態振，期待創新產業新業態 2.1 機械：機械：產業化漸行漸近，關節執行器環節有望受益產業化漸行漸近，關節執行器環節有望受益 受益人形機器人的產業化進程提速，執行器中的受益人形機器人的

21、產業化進程提速，執行器中的核心零部件國產化率有望得到提核心零部件國產化率有望得到提升。升。目前人形機器人執行器關鍵零部件如絲杠、減速器、微特電機等高端領域的產品國產化率較低，特別是行星滾柱絲杠、空心杯電機、六維力矩傳感器等產品在下游市場規模不算太大的情況下，規模布局的企業更是較少，國內相關企業借助人形機器人帶來的發展機遇，有望實現技術上的突破，從而受益。圖圖3 線性執行器示意圖線性執行器示意圖 資料來源：robotics tomorrow，海通證券研究所 圖圖4 旋轉執行器示意圖旋轉執行器示意圖 資料來源：robotics tomorrow，海通證券研究所 核心標的核心標的：綠地諧波、雙環傳動

22、、恒立液壓、秦川機床 1）綠的諧波綠的諧波 公司產品包括諧波減速器及精密零部件、機電一體化執行器、微型電液伺服裝臵、公司產品包括諧波減速器及精密零部件、機電一體化執行器、微型電液伺服裝臵、智能自動化裝備等。智能自動化裝備等。公司產品廣泛應用于工業機器人、服務機器人、數控機床、醫療器械、半導體生產設備、新能源裝備等高端制造領域。經過多年持續研發投入，公司在國內率先實現了諧波減速器的工業化生產和規?；瘧?，打破了國際品牌在國內機器人諧 行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 8 波減速器領域的壟斷。公司發展完善了新一代諧波嚙合“P 齒形”設計理論體系、新一代三次諧波技術、機電

23、耦合技術、軸承優化、獨特材料改性技術、齒廓修形優化技術、協同高效潤滑技術及超精密制造加工工藝等核心技術。公司已通過 ISO9001 及ISO14001 國際質量體系認證，并且為我國多項精密減速器領域國家標準主要起草單位。圖圖5 綠的諧波產品系列綠的諧波產品系列 資料來源：綠的諧波官網，海通證券研究所 產能擴張產能擴張+海外布海外布局將進一步打開公司成長空間。局將進一步打開公司成長空間。2022 年 10 月，公司發布2022年向特定對象發行 A 股股票預案，募資約 20 億用于新一代精密傳動裝臵智能制造項目的建設，新增新一代諧波減速器 100 萬臺、機電一體化產品 20 萬臺的年產能。2023

24、 年4 月，公司和三花智控簽署戰略合作協議在墨西哥共同出資設立合資企業，主營業務為諧波減速器相關產品的研發、生產制造及銷售。2）雙環傳雙環傳動動 公司主營業務為機械傳動齒輪及其相關零部件的研發、設計與制造，主要應用領域涵蓋汽車的傳動系統裝臵包括變速器、分動箱等，新能源汽車的動力驅動裝臵如混合動力變速器以及電動車驅動系統減速箱齒輪，非道路機械（含工程機械和農用機械）中的減速和傳動裝臵，以及在軌道交通、風力發電、電動工具、機器人自動化等多個行業門類中的驅動、傳動應用場景。公司基于機械傳動領域的多年發展和既有優勢上逐步完成從傳統齒輪產品向高精密齒輪及其相關零部件的轉型升級，目前在國際市場已具有較高知

25、名度。行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 9 圖圖6 雙環傳動部分代表產品雙環傳動部分代表產品 資料來源：雙環傳動 2023 年半年報，海通證券研究所 控股子公司環動科技對現有 RV 減速器產品不斷完善譜系、優化性能和創新設計，憑借高性價比的產品和技術嵌入式營銷服務，獲得客戶和市場的廣泛認可。借力于 RV的技術與市場的協同效益，新業務諧波減速器已形成多個型號產品的批量供貨，產品性能獲得客戶認可。為不斷豐富產品類型，環動科技在原有的諧波產品基礎上開發出 3 大衍生新型號諧波減速器。3）秦川秦川機床機床 公司是機床工具行業骨千企業公司是機床工具行業骨千企業:積極推動改革，

26、制定“積極推動改革，制定“5221”戰略引領發展?！睉鹇砸I發展。公司是我國機床工具行業骨干企業，于 2023 年 3 月入選國務院國資委“創建世界一流專精特新示范企業”名單。公司積極推動內部改革，并制定“5221 戰略引領公司業務發展。具體來看，1）改革經歷與舉措：2020 年公司大股東變更為法士特集團，改革圍繞子公司業務梳理、人員薪酬績效等方面積極推動；2）“5221”戰略目標：預計到“十四五”末，公司銷售收入 50%來自主機，20%來自高端制造，20%來自關鍵零部件，10%來自系統集成以及智能制造業：3）改革成效顯著：公司形成“機床+核心零部件”協同發展布局同時人員結構、盈利能力等指標持

27、續優化。螺紋磨床、磨齒機等機床技術延伸出滾動功能部件、齒輪、復雜刀具等部螺紋磨床、磨齒機等機床技術延伸出滾動功能部件、齒輪、復雜刀具等部件業務，件業務，打開成長空間。打開成長空間。公司核心零部件業務主要包括齒輪、機器人關節減速器、滾動功能部件與高端復雜刀具等，是公司螺紋磨床、磨齒機等核心機床裝備技術的延伸。公司核心零部件業務的成長性來自下游行業的增長及進入新領域，以齒輪業務為例:公司齒輪的下游主要為重卡行業，一方面下游重卡處于復蘇、增長階段，另一方面公司 2022 年開始加速新能源汽車傳動齒輪領域布局，有望獲取新增長點。行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 10 圖圖7

28、 秦川機床秦川機床四大業務板塊及應用領域四大業務板塊及應用領域 資料來源：秦川機床官網，2022 年半年報，海通證券研究所 4）恒立液壓恒立液壓 定增布局線性驅動器項目，有望打開成長曲線。定增布局線性驅動器項目，有望打開成長曲線。2021 年 8 月，公司發布非公開發行 A 股股票預案，其中，線性驅動器項目建設地點位于常州市武進高新開發區，總投資 15.27 億元，其中建設投資 14.12 億元，該項目達產后將形成年產 10.4 萬根標準滾珠絲桿電動缸、4500 根重載滾珠絲桿電動缸、750 根行星滾柱絲桿電動缸、10 萬米標準滾珠絲桿和 10 萬米重載滾珠絲桿的生產能力。2.2 汽車：汽車：

29、業務拓展協同共振，有望開辟全新成長曲線業務拓展協同共振，有望開辟全新成長曲線 人形機器人是特斯拉的下一代重要產品，其設計以人形機器人是特斯拉的下一代重要產品，其設計以汽車產品的設計經驗為基礎。汽車產品的設計經驗為基礎。人形機器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術，有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產品，將深刻變革人類生產生活方式，重塑全球產業發展格局。2022 年 9 月（北美時間），特斯拉于第二屆人工智能日上正式推出其人形機器人產品Optimus，該產品重量 73 公斤、高度 1.72 米，能夠完成搬運貨物、給植物澆水和移動金屬棒等工作。馬斯克在現場提及，特斯拉的目標是盡

30、快制造出能投入使用的仿人機器特斯拉的目標是盡快制造出能投入使用的仿人機器人，所以在設計機器人時，使用了與公司汽車設計相同的體系，由此盡可能人，所以在設計機器人時，使用了與公司汽車設計相同的體系，由此盡可能地降低成本，地降低成本，并提高產量，并提高產量，并表示 Optimus 的制造規?？赡軐⑦_到數百萬臺，預計其量產成本將比汽車低得多，價格可能會少于每臺 2 萬美元。特斯拉工程師團隊表示，從機器人概念到設。特斯拉工程師團隊表示，從機器人概念到設計，再到生產和驗證的全過程，他們均使用車輛設計作為基礎，兩者有許多相似之處，計，再到生產和驗證的全過程，他們均使用車輛設計作為基礎，兩者有許多相似之處，大

31、大部分設計經驗可以從汽車延續到機器人。部分設計經驗可以從汽車延續到機器人。人形機器人所需的人形機器人所需的部分部分核心零部件是汽車零部件的進一步延伸。核心零部件是汽車零部件的進一步延伸。人形機器人所需的核心關鍵技術包括“小腦”、“大腦”和“肢體”，重點部組件包括傳感器、執行器、控制器和動力能源等。我們認為，人形機器人所需的核心零部件與智能電動汽車具有一定的相似性，例如特斯拉人形機器人所采用的視覺算法、計算芯片、電池均與特斯拉汽車產品線共用。我們判斷部分智能電動汽車的核心零部件可以延伸應用至人形機器人領域。行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 11 圖圖8 智能駕駛汽車感

32、知智能駕駛汽車感知-決策決策-執行架構執行架構 資料來源：阿里云開發者社區，海通證券研究所 目前已有部分汽車零部件公司投入到人形機器人相關核心零部件產品的研發中并目前已有部分汽車零部件公司投入到人形機器人相關核心零部件產品的研發中并取得了一定的進展，如拓普集團、貝斯特、精鍛科技等。取得了一定的進展，如拓普集團、貝斯特、精鍛科技等。1）拓普集團：設立機器人事業部，機器人執行器產品已送樣并獲客戶認可）拓普集團：設立機器人事業部，機器人執行器產品已送樣并獲客戶認可 拓普集團研發智能剎車系統 IBS 項目多年，在機械、減速機構、電機、電控、軟件等領域形成了深厚的技術積淀，并且橫向拓展至熱管理系統、智能

33、轉向系統、空氣懸架系統、座艙舒適系統以及機器人執行器等業務。機器人執行器是機器人的核心部件，主要包括直線執行器和旋轉執行器兩類，為模擬人類各種運動的協調性與多自由度靈活性，需要同時滿足輕量化、小型化及低功耗的技術指標，機器人執行器需要突破很多工程設計極限，實現各類電機、減速機構、傳感器、編碼器、驅動器、控制器的優化集成及通訊，因此結構復雜、技術非常密集。公司在機器人執行器業務的核心優勢包括：1、具備永磁伺服電機、無框電機等各類電機的自研能力；2、具備整合電機、減速機構、控制器的經驗；3、具備精密機械加工能力；4、具備各類研發資源及測試資源的協同能力。目前公司研發的機器人直線執行器和旋轉執行器已

34、經多次向客戶送樣，獲得客戶認可及好評。為抓住機器人業務的發展機遇，公司決定拆分設立機器人事業部，建立獨立管理架構，配臵優秀專業團隊，同時整合各項優勢資源，從而為該項業務的快速發展創造充分條件。我們認為公司在發展智能電動汽車八大產品線的同時，抓住機器人產業快速發展的歷史機遇，聚焦并不斷拓展機器人產業鏈關鍵產品和核心技術，實現智能汽車部件業務與機器人部件業務的協同發展，有望為公司保持快速發展奠定基礎。行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 12 圖圖9 機器人執行器示意圖機器人執行器示意圖 資料來源：立德共創，海通證券研究所 2）貝斯特：精密機加工隱形冠軍，滾珠絲杠產品有望開

35、啟全新成長曲線）貝斯特：精密機加工隱形冠軍，滾珠絲杠產品有望開啟全新成長曲線 貝斯特是優質的精密零部件供應商，自成立以來一直專注于精密零部件和智能裝備及工裝產品的研發、生產及銷售，近年，公司利用在智能裝備及工裝領域的各類先發優勢，將業務延伸至高端航空裝備制造以及工業自動化裝備領域。2022 年 1 月，公司設立全資子公司“無錫宇華精機有限公司”，將充分發揮公司在工裝夾具、智能裝備領域的技術優勢和在汽車行業的生產管理體系優勢，全面布局直線滾動功能部件，全面布局直線滾動功能部件，快速進入“工業母機”新賽道，該公司將引進生產及檢測等進口設備約 300 臺套（其中，研發設備 70臺），配套軟件及系統、

36、公輔設施等 30 余套，項目建成后，主營產品包括高精度滾珠絲杠副、高精度滾動導軌副等，瞄準高端機床領域、半導體裝備產業、自動化產業、機器人領域等市場進行大力開拓。2023 年上半年，宇華精機成功完成了高精度滾珠絲杠副、年上半年，宇華精機成功完成了高精度滾珠絲杠副、直線導軌副等產品的首臺套下線，并已將部分產品送樣至戰略客戶處進行驗證。直線導軌副等產品的首臺套下線，并已將部分產品送樣至戰略客戶處進行驗證。圖圖10 貝斯特滾動功能部件核心產品及應用領域貝斯特滾動功能部件核心產品及應用領域 資料來源：貝斯特官網，海通證券研究所 行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 13 2.3

37、 電新電新：執行器執行器&電機電機&絲杠絲杠人形機器人貢獻成長新動能人形機器人貢獻成長新動能 以特斯拉在以特斯拉在 2022 AI Day 發布的發布的 Optimus 為例，人形機器人主要由芯片、電池包為例，人形機器人主要由芯片、電池包模組、執行器和靈巧手組成，其模組、執行器和靈巧手組成，其中空心杯電機是手部關節的重要組成。中空心杯電機是手部關節的重要組成。當前，空心杯電機全球競爭格局高度集中，海外廠商相對領先，國內企業與海外廠商仍存在一定的技術差距。近年來以鳴志電器、鼎智科技、偉創電氣為主的國內企業也在不斷進步，有望在機器人核心零部件細分市場取得相應進展。圖圖11 人形機器人結構人形機器人

38、結構 資料來源：機器之心微信公眾號，海通證券研究所 核心標的：核心標的：鳴志電器（電機、絲杠、減速機、傳感器），鼎智科技（電機、絲杠），偉創電氣（空心杯電機、無框力矩電機）1）鼎智科技鼎智科技 線性執行器主要技術指標國際領先，客戶高度認可。線性執行器主要技術指標國際領先，客戶高度認可。公司已與多家國內外知名醫療器械和工業自動化企業建立了穩定的合作關系，如邁瑞醫療、深圳新產業、美國IDEXX、美國 Adaptas、韓國三星、萬孚生物、三諾生物、意大利 SERVO 等。公司已成功研發絲杠滾軋技術、螺紋一體注塑技術等多項核心技術，是全球線性執行器領域內，較少數具備絲杠和螺母獨立生產能力的企業，生產成

39、本具備優勢，有望隨著人形機器人量產而快速成長。圖圖12 鼎智科技精密運動控制解決方案示意圖鼎智科技精密運動控制解決方案示意圖 資料來源：鼎智科技招股書，海通證券研究所 行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 14 2）鳴志電器鳴志電器（1）從技術上看，公司突破空心杯電機量產難題，無刷無齒槽空心杯電機采用了具有自主專利技術的空心杯繞組，技術居于全球前列。（2）從產品上看，公司無刷空心杯電機直徑為 13-30mm，空載轉速最高可達 50000rpm。相同直徑下，取公司最大功率下最大電壓產品與 Maxon 相近功率相近電壓產品相對比，我們發現公司空心杯電機最大效率、繞組最高溫度

40、、機械時間等指標與 Maxon 相近，空載轉速有所差距，單臺價格均遠低于 Maxon?？紤]到高昂成本是制約當前人形機器人發展的因素之一，公司有望憑借高性價比優勢取得空心杯電機供應商資格。此外，公司在絲杠、減速機等人形機器人核心零部件上也有所布局，或將與公司電機類產品產生協同效應，切入主流整機廠供應鏈。圖圖13 靈巧手結構靈巧手結構 資料來源：機器之心公眾號，海通證券研究所 圖圖14 無刷空心杯電機結構無刷空心杯電機結構 資料來源：鳴志電器官網，海通證券研究所 3）偉創電氣偉創電氣 公司空心杯電機產品可以達到 13 毫米 8 萬轉的功率密度，ECH13 系列直流無刷空心杯電機、FO1 系列無框電

41、機、RB100 系列伺服一體輪產品已實現小批量交付，RB200系列軸關節模組產品處驗證測試階段。未來預計持續在模組的系列化、規?；翱蛻舻亩ㄖ苹枨蠓矫孢M一步研發投入，深度布局機器人行業。圖圖15 空心杯電機在靈巧手上的應用空心杯電機在靈巧手上的應用 資料來源：偉創電氣官方微信視頻號，海通證券研究所 行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 15 2.4 家電：三花智控家電：三花智控制冷制冷+新能源兩翼齊飛，機器人布局開拓第三賽道新能源兩翼齊飛，機器人布局開拓第三賽道 公司立足制冷以及新能源汽車業務，穩健發展，同時積極布局機器人產業開拓第三賽道，回顧 23 年表現，公司 2

42、023 上半年實現營收 125.3 億元，同比增長 23%，實現歸母凈利潤 13.9 億元，同比增長 39%。分板塊看：汽零板塊上半年營收達 48.23 億元，同比提升 50.78%，順應新能源汽車熱管理行業機遇下，綁定標桿客戶強化先發優勢，公司汽零板塊保持高增，權重占比持續擴大，同時汽車板塊實現毛利率 25.7%，同比提升 0.37pct。汽零子公司實現凈利潤 6.31 億元，凈利率達 13.1%，同比提升 0.42pct。制冷零部件業務實現營收 77.1 億元，同比提升 10.7%，制冷板塊 23H1 毛利率達 25.85%，同比提升 2.2pct，制冷穩健增長盈利能力顯著回升。公司制冷主

43、導產品市占率穩中有升，重點聚焦高毛利產品，管理方面降本增效，推進板塊盈力能力，同時推進全球化布局，加大海外越南、墨西哥、泰國等地工廠產能布局。圖圖16 三花智控按收入分拆規模及增速三花智控按收入分拆規模及增速 資料來源：Wind，海通證券研究所 機器人業務方面，公司已對機器人機電執行器領域展開持續研究和產品開發工作。機電執行器主要由伺服電機、減速機構、編碼器等核心部件組成。主要涉及是直線執行器和旋轉執行器，兩種機電執行器。直線執行器總成包括伺服電機、直線傳動部件、編碼器、力傳感器等。旋轉執行器總成包括伺服電機、減速器、編碼器、扭矩傳感器等。2023 年 4 月，公司公告與綠的諧波簽注戰略合作框

44、架協議，雙方同意在三花墨西哥工業園共同出資設立合資企業，目標主營業務為諧波減速器相關產品的研發、生產制造及銷售。24 年 1 月，公司公告與杭州錢塘新區管理委員會簽訂三花智控未來產業中心項目投資協議書，計劃總投資不低于 50 億元，其中建設先途智能變頻控制器生產基地項目，計劃總投資不低于 12 億元；擬在錢塘區投資建設機器人機電執行器和域控制器研發及生產基地項目，計劃總投資不低于 38 億元。繼續加碼機器人產業布局。2.5 計算機計算機：AI 技術及軟件生態創新推動最終實現人形機器人具身智能技術及軟件生態創新推動最終實現人形機器人具身智能 人形機器人是具身智能理想的形態。人形機器人是具身智能理

45、想的形態。隨著大語言模型的研究范式日趨成熟、能力日趨完美，AI 強大的能力越來越被廣泛了解和使用，AI 系統也正朝著交互式 AI、通用人工智能 AGI 方向演進。人和 AI 不僅是多模態的交互方式，更希望 AI 是能夠行動的實體，行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 16 具備感知環境、適應環境、自主規劃決策和行動、經驗學習、協作合作等能力，即達到具身智能，實現智能體與環境交互并產生智能行為和適應性，人形機器人是具身智能理想的形態。打造人形機器人需要攻關打造人形機器人需要攻關“大腦”和“小腦”關鍵技術?！按竽X”和“小腦”關鍵技術。人形機器人創新發展指導意見指出，開發基于

46、人工智能大模型的人形機器人“大腦”，增強環境感知、行為控制、人機交互能力，推動云端和邊緣端智能協同部署。開發控制人形機器人運動的“小腦”，搭建運動控制算法庫，建立網絡控制系統架構。面向特定應用場景，構建仿真系統和訓練環境，加快技術迭代速度，降低創新成本。大模型的發展為具身智能提供了基礎性支持，人形機器人能夠充分利用基礎大模型，在新任務上實現少樣本和零樣本學習。發展以機器人操作系統為底層的軟件應用生態創新。發展以機器人操作系統為底層的軟件應用生態創新。人形機器人創新發展指導意見指出，構建人形機器人高實時、高可靠、高智能的專用操作系統，開發面向各類場景的應用軟件，構建豐富的軟件賦能應用生態。常見的

47、開源機器人操作系統包括 ROS、安卓等，目前樂聚與深開鴻合作發布了基于開源鴻蒙的人形機器人，機器人操作系統是機器人領域重要的基礎軟件框架標準，協調智能感知、運動控制等軟件應用以及各類硬件設備，保證機器人運行和實現各種復雜功能。圖圖17 人形機器人軟件層人形機器人軟件層 資料來源：人民網，海通證券研究所 核心標的：核心標的：科大訊飛、?？低暎ê？禉C器）、中科創達、索辰科技科大訊飛、?？低暎ê？禉C器）、中科創達、索辰科技。1）科大訊飛科大訊飛 公司于 2022 年啟動“訊飛超腦 2030 計劃”，致力于構建基于認知智能的人機協作、自我進化的復雜智能系統。第一階段 2022-2023 年，要讓軟

48、硬一體機器人發展為外骨骼機器人，做寵物型的機器智能硬件；第二階段 2023-2025 年，要讓外骨骼機器人進入生活，未來十年每個家庭都將有一個機器人；第三階段 2025-2030 年，要讓懂知識、會學習的陪伴機器人進入家庭。2023 年科大訊飛全球 1024 開發者節上，發布了具身智能人形機器人，具備復雜地形行走、開放場景尋物、復雜任務拆解等一系列高階能力。行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 17 圖圖18 科大訊飛超腦科大訊飛超腦 2030 計劃計劃 資料來源：科大訊飛微信公眾號，海通證券研究所 2）?？低暎ê？禉C器人）?？低暎ê？禉C器人）?？禉C器人以視覺感知、

49、AI 和導航控制等技術為核心，憑借深厚的算法積累、強大的軟硬件開發能力、完整的營銷體系，聚焦于工業物聯網、智慧物流和智能制造，持續在移動機器人、機器視覺領域深耕投入，推動生產、物流的數字化和智能化。圖圖19 ?？低暜a品?？低暜a品 資料來源：?？低?2022 年年報，海通證券研究所 3）中科創達中科創達 機器人是公司大模型的核心方向，公司 2023 年 6 月份發布首款集成創達魔方大語言模型的智能搬運機器人解決方案，在大模型加持下，機器人實現了更自然的語言交互，且提升了邊緣側數據處理效率，縮短延遲響應時間。行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 18 圖圖20 中科創

50、達魔方大預言模型應用中科創達魔方大預言模型應用 資料來源：中科創達官網，海通證券研究所 4）索辰科技索辰科技 公司專注于 CAE 軟件研發，CAE 可以對人形機器人的結構進行強度、剛度、振動等方面的分析，通過仿真分析可以發現和解決機器人結構中的潛在問題，優化機器人的結構設計；CAE 還可以模擬機器人的控制系統，通過仿真分析評估機器人控制系統的性能和穩定性，優化控制算法，提高機器人的運動控制精度和響應速度。圖圖21 索辰科技索辰科技仿真軟件仿真軟件 Virgo 資料來源：索辰科技官網，海通證券研究所 行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 19 3.核心標的梳理核心標的梳理

51、 建議關注建議關注：拓普集團（汽車）、三花智控（家電）、綠的諧波（機械）、雙環傳動（機械）、秦川機床（機械）、恒立液壓（機械）、江蘇雷利（機械）、貝斯特（汽車）、鼎智科技（電新）、鳴志電器（電新）、偉創電氣（電新）、科大訊飛（計算機）、?？低暎ㄓ嬎銠C）、中科創達（計算機）、索辰科技（計算機）。表表 3 核心標的梳理（核心標的梳理（2024.1.5）代碼代碼 公司簡公司簡介介 股價（元）股價（元）總市值總市值（億元）（億元）預估歸母凈利潤（億元）預估歸母凈利潤（億元）PE（倍）（倍）2023 年年 E 2024 年年 E 2023 年年 E 2024 年年 E 688017.SH 綠的諧波 1

52、37.00 231.08 1.17 1.72 198.30 134.44 002472.SZ 雙環傳動 24.59 209.73 8.13 10.56 25.80 19.87 000837.SZ 秦川機床 9.90 99.98 2.41 3.45 41.47 28.99 601100.SH 恒立液壓 53.91 722.84 25.37 30.19 28.50 23.94 300660.SZ 江蘇雷利 28.04 88.89 3.45 4.45 25.75 19.96 601689.SH 拓普集團 66.68 734.85 22.82 31.30 32.20 32.20 300580.SZ 貝

53、斯特 27.90 94.74 2.82 3.58 33.56 26.47 002050.SZ 三花智控 27.00 1007.81 31.56 39.17 31.93 25.73 873593.BJ 鼎智科技 39.60 38.03 1.17 1.47 32.53 25.83 603728.SH 鳴志電器 57.52 241.62 2.24 3.55 107.99 68.12 688698.SH 偉創電氣 34.16 71.82 2.08 2.89 34.54 24.89 002230.SZ 科大訊飛 40.94 948.04 9.42 14.84 100.63 63.90 002415.SZ

54、 ?？低?32.43 3025.91 144.50 172.57 20.94 17.53 300496.SZ 中科創達 71.82 330.31 8.31 10.74 39.74 30.76 688507.SH 索辰科技 125.27 76.63 0.69 0.94 111.13 81.51 資料來源：Wind，海通證券研究所 注：核心標的公司 2023-2024 年預估歸母凈利潤來源于 Wind 一致預期。行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文之后的信息披露和法律聲明 20 4.風險提示風險提示 技術進步不及預期：技術進步不及預期：人工智能技術、運控水平、零部件核心技術進步不及預期，功能短期

55、內無法快速提升。人形機器人滲透率不及預期：人形機器人滲透率不及預期：因人形機器人尚處于早期，技術方案仍未完全確定。若技術方案達不到降本增效的預期，或影響人形機器人的滲透率。相關零部件無法大規模量產：相關零部件無法大規模量產：部分核心零部件生產需要用到海外高端工藝設備。受制于國際關系的影響，相關設備可能面臨無法買入或延期交貨的風險，導致核心零部件無法大規模量產。關節等技術方案變化：關節等技術方案變化：人形機器人關節執行器方案還未完全定型，若方案變化，可能對潛在供應商都有一定影響。競爭加?。焊偁幖觿。簢鴥炔季窒嚓P核心零部件企業眾多，有可能面臨未來競爭加劇的風險。行業研究機械工業行業 請務必閱讀正文

56、之后的信息披露和法律聲明 21 信息披露信息披露 分析師聲明分析師聲明 趙玥煒 機械行業 劉一鳴 汽車行業 吳杰 公用、煤炭和電新行業 楊林 陳子儀 毛冠錦 房青 計算機行業 家電行業 機械行業 電新行業 本人具有中國證券業協會授予的證券投資咨詢執業資格，以勤勉的職業態度，獨立、客觀地出具本報告。本報告所采用的數據和信息均來自市場公開信息，本人不保證該等信息的準確性或完整性。分析邏輯基于作者的職業理解，清晰準確地反映了作者的研究觀點，結論不受任何第三方的授意或影響，特此聲明。分析師負責的股票研究范圍分析師負責的股票研究范圍 重點研究上市公司：銀都股份,杭可科技,歐科億,杭氧股份,秦川機床,埃斯

57、頓,先導智能,聯贏激光,杰瑞股份,石化機械,道森股份,海目星 投資投資評級評級說明說明 1.投資評級的比較和評級標準：投資評級的比較和評級標準：以報告發布后的 6 個月內的市場表現為比較標準，報告發布日后 6 個月內的公司股價（或行業指數）的漲跌幅相對同期市場基準指數的漲跌幅；2.市場基準指數的比較標準：市場基準指數的比較標準：A 股市場以海通綜指為基準；香港市場以恒生指數為基準；美國市場以標普 500 或納斯達克綜合指數為基準。類類 別別 評評 級級 說說 明明 股票投資評股票投資評級級 優于大市 預期個股相對基準指數漲幅在 10%以上；中性 預期個股相對基準指數漲幅介于-10%與 10%之

58、間；弱于大市 預期個股相對基準指數漲幅低于-10%及以下；無評級 對于個股未來 6 個月市場表現與基準指數相比無明確觀點。行業投資評行業投資評級級 優于大市 預期行業整體回報高于基準指數整體水平 10%以上；中性 預期行業整體回報介于基準指數整體水平-10%與 10%之間；弱于大市 預期行業整體回報低于基準指數整體水平-10%以下。法律聲明法律聲明 。本公司不會因接收人收到本報告而視其為客戶。在任何情況下，本報告中的信息或所表述的意見并不構成對任何人的投資建議。在任何情況下，本公司不對任何人因使用本報告中的任何內容所引致的任何損失負任何責任。本報告所載的資料、意見及推測僅反映本公司于發布本報告

59、當日的判斷，本報告所指的證券或投資標的的價格、價值及投資收入可能會波動。在不同時期，本公司可發出與本報告所載資料、意見及推測不一致的報告。市場有風險，投資需謹慎。本報告所載的信息、材料及結論只提供特定客戶作參考，不構成投資建議，也沒有考慮到個別客戶特殊的投資目標、財務狀況或需要?？蛻魬紤]本報告中的任何意見或建議是否符合其特定狀況。在法律許可的情況下，海通證券及其所屬關聯機構可能會持有報告中提到的公司所發行的證券并進行交易，還可能為這些公司提供投資銀行服務或其他服務。本報告僅向特定客戶傳送，未經海通證券研究所書面授權，本研究報告的任何部分均不得以任何方式制作任何形式的拷貝、復印件或復制品，或再次分發給任何其他人，或以任何侵犯本公司版權的其他方式使用。所有本報告中使用的商標、服務標記及標記均為本公司的商標、服務標記及標記。如欲引用或轉載本文內容，務必聯絡海通證券研究所并獲得許可，并需注明出處為海通證券研究所，且不得對本文進行有悖原意的引用和刪改。根據中國證監會核發的經營證券業務許可，海通證券股份有限公司的經營范圍包括證券投資咨詢業務。