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1、第1頁/共40頁 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 機械機械 分析師：劉智分析師：劉智 登記編碼：登記編碼：S0730520110001 021-50586775 工業工業機器人產業鏈機器人產業鏈分析及河南省分析及河南省產業產業概概況況 機械行業專題研究機械行業專題研究 證券研究報告證券研究報告-行業專題研究行業專題研究 同步大市同步大市(維持維持)機械機械相對滬深相對滬深 300 指數表現指數表現 資料來源：中原證券，聚源 相關報告相關報告 機械行業月報：關注大規模設備更新受益設備板塊龍頭 2024-03-28 機械行業月報：人形機器人漸入佳境，船舶行業景氣持續向上

2、 2024-02-29 機械行業專題研究：機械行業專題報告：盤點機械行業央企、國企上市公司價值重估 2024-01-31 聯系人：聯系人：馬嶔琦馬嶔琦 電話：電話：021-50586973 地址：地址：上海浦東新區世紀大道1788號16樓 郵編：郵編：200122 發布日期：2024 年 04 月 25 日 投資要點：投資要點：一、一、我國我國工業工業機器人產業機器人產業概況概況 我國高度重視機器人產業，推行了一系列政策推動機器人產業發展。十四五規劃提出到 2025 年制造業機器人密度翻番。機器人產業鏈主要由上游核心零部件、中游機器人整機制造、下游機器人系統集成應用構成。我國已經成為全球最大的

3、工業機器人市場，2022 年工業機器人裝機量 29.03 萬臺，占全球比例為 52.5%，主要應用在汽車、電子、金屬機械加工等行業。二二、我國、我國工業工業機器人產業機器人產業競爭格局競爭格局及國產重點企業及國產重點企業 我國機器人產業經過多年的發展已經逐步開始發力。2023 年我國有三家企業進入中國機器人整機出貨量前 10 企業名單，其中埃斯頓以 8.5%市場份額排名第二，僅次于發那科（13.3%），匯川技術（6.5%）、埃夫特分別排名第四、第七躋身中國市場前 10。在機器人核心零部件領域，國產企業也取得長足的進步，2023 年伺服電機領域匯川技術以 28.2%市場份額排名第一，減速器領域雙

4、環傳動、綠的諧波分別排名各自細分行業第 2，距離行業龍頭差距不斷縮小。中國機器人企業在逐步從下游系統集成向中上游拓展，不斷增強中國機器人產業的核心競爭力。三三、河南省、河南省工業工業機器人產業發展情況機器人產業發展情況及重點企業及重點企業 河南工業門類齊全，擁有 41 個工業行業大類中的 40 個，207 個中類中的197 個，河南制造業基礎雄厚，機器人應用有廣闊的市場前景。近年河南省高度重視機器人行業發展，出臺了一系列政策扶持本土機器人產業發展。經過多年發展，河南省已有機器人相關企業總數超過 12000 家，在全國排名前列，主要分布在鄭州、洛陽、南陽等地市。目前河南省形成了以鄭州高新技術開發

5、區為核心的鄭州基地、以洛陽高新技術產業集聚區、洛陽國家大學科技園為核心的洛陽基地和以中原電氣谷、長葛產業集聚區為核心的許昌基地的機器人產業基地。河南機器人產業重點企業包括特種機器人領軍企業中信重工、水下機器人重點科研機構中國船舶第七一三研究所、焊接機器人系統集成企業鄭州科慧科技、聚焦機械基礎技術研究的鄭州機械研究所、康復醫療養老機器人重點企業翔宇醫療、以及聚焦汽車焊接、涂裝、切割自動化的越達科技、河南勤工機器人。風險提示：風險提示：1）宏觀經濟下行，制造業投資下行的風險；2）國家機器人產業政策波動風險；3）河南省機器人產業研發、應用不及預期的風險；4）機器人產業競爭加劇的風險；5）其他不可預測

6、的風險。-27%-21%-16%-11%-5%0%5%11%2023.042023.082023.122024.04機械滬深300第2頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 內容目錄內容目錄 1.工業機器人及產業鏈簡介工業機器人及產業鏈簡介.4 1.1.工業機器人簡介.4 1.2.工業機器人分類.4 1.3.工業機器人應用行業及場景.6 1.4.工業機器人產業鏈構成.7 2.我國工業機器人產業政策我國工業機器人產業政策.9 3.我國工業機器人產業發展現狀我國工業機器人產業發展現狀.11 3.1.工業機器人產業發展現狀.11 3.2.工業機器人產業發展趨勢

7、.17 3.3.工業機器人產業競爭格局.18 4.我國工業機器人產業鏈重點公司我國工業機器人產業鏈重點公司.22 4.1.上游：機器人核心零部件.22 4.2.中游：機器人本體.27 4.3.下游：系統集成應用.28 5.河南省機器人產業發展情況河南省機器人產業發展情況.30 5.1.河南省機器人產業政策.30 5.2.河南省機器人產業發展現狀.31 5.3.河南省機器人行業重點公司.31 5.4.河南省機器人產業發展建議.38 6.風險提示風險提示.39 圖表目錄圖表目錄 圖 1：工業機器人結構.4 圖 2：工業機器人工作原理簡圖.4 圖 3：2022 年工業機器人按功能和應用領域分類（千臺

8、）.5 圖 4：2023 年工業機器人國產化率.5 圖 5：工業機器人在各行業的應用.6 圖 6：2022 年全球工業機器人應用行業分布（千臺）.6 圖 7：不同類型工業機器人的主要應用場景等情況.7 圖 8：工業機器人產業鏈.8 圖 9：中國本土品牌需要突破的核心技術.8 圖 10：我國工業機器人市場規模（億美元）.12 圖 11：全球工業機器人裝機量（千臺）.13 圖 12：2022 年全球主要國家工業機器人裝機量（千臺）.13 圖 13：全球工業機器人保有量（千臺）.14 圖 14：全球工業機器人應用行業及變化情況（千臺）.14 圖 15：全球工業機器人分類及變化情況（千臺）.15 圖

9、16：全球國家制造業工業機器人密度（臺/萬人）.15 圖 17：中國工業機器人裝機量（千臺）.16 圖 18：中國工業機器人產量累計值、累計同比（臺、%）.16 圖 19：中國工業機器人應用行業及變化情況（千臺）.17 圖 20：國際機器人聯合會預測全球 2023-2026 年工業機器人裝機量（千臺）.17 圖 21：IFR 預測 2023-2026 年各地區工業機器人裝機量（千臺）.18 圖 22：全球工業機器人本體核心企業.19 圖 23：2023 年中國工業機器人市場份額.19 lZuXbYiZbYcVmUjWfY9PaOaQtRnNsQrNkPmMtPiNoMxOaQnMrPMYoPp

10、NNZrMpN第3頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 圖 24：2023 年工業機器人市場內外資廠商占比情況.20 圖 25：工業機器人成本構成.20 圖 26：2023 年中國伺服系統市場份額.21 圖 27：2022 年我國編碼器行業市場份額.22 圖 28：伺服系統工作示意圖.23 圖 29：RV 減速器結構圖.24 圖 30：諧波減速器結構圖.24 圖 31：光電編碼器產品圖.26 圖 31：中信重工歷年融資情況.33 圖 32：中信重工重要股東質押情況.33 圖 33：中船 713 所海為號水下作業機器人.34 圖 34：科慧科技汽車焊裝自

11、動化生產線.35 圖 35：科慧科技歷年融資情況.35 圖 36：越達科技機器人產品.36 圖 37：翔宇醫療康復醫療智能機器人產品.37 圖 38：勤工機器人激光切管機產品圖.38 表 1：歷年國家對機器人產業的政策規劃及重點內容.9 表 2：各省市地方政府對機器人產業的政策規劃及重點內容.11 第4頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 1.工業機器人及產業鏈簡介工業機器人及產業鏈簡介 1.1.工業機器人簡介工業機器人簡介 根據國際標準 ISO 8373:2012 的定義，工業機器人是自動控制的、可重復編程、多用途、移動或固定式的操作機，可對三個或三

12、個以上軸進行編程，應用于工業自動化。工業機器人的構成如下圖所示：圖圖 1：工業機器人結構工業機器人結構 資料來源：埃夫特上市招股說明書，中原證券 圖圖 2：工業機器人工業機器人工作原理工作原理簡圖簡圖 資料來源：機器人學（第二版）、中原證券 1.2.工業機器人分類工業機器人分類 根據中國機器人產業聯盟2018 中國工業機器人產業市場報告的分類標準：1）按功能及應用領域劃分。按照功能劃分，工業機器人可分為包裝、上下料、噴涂、物第5頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 料搬運、焊接、潔凈室、碼垛、裝配等機器人。物料搬運、焊接、裝配機器人是機器人前三的應用領

13、域，2022 年物料搬運、焊接、裝配機器人等三大機器人應用領域加起來占有約 75%的市場份額。圖圖 3：2022 年工業機器人按功能和應用領域分類（千臺）年工業機器人按功能和應用領域分類（千臺）資料來源：IFR、CRIA、中原證券 2）按機械結構劃分。按照按機械結構類型，可分為多關節機器人、平面多關節機器人、坐標機器人、圓柱坐標機器人、并聯機器人、工廠用物流機器人（AGV）等。從機械結構上來說，多關節型機器人在全球市場和中國市場均占 60%以上，多關節機器人幾乎可以應用于所有領域，但以焊接、裝配和物料搬運領域應用最多，其中汽車制造業是多關節工業機器人增長的主要驅動力。3）國產化率及技術水平差異

14、。從機械結構角度分析，中國工業機器人的國產化率如下：圖圖 4：2023 年工業機器人國產化率年工業機器人國產化率 資料來源：MIR 睿工業、中原證券 多關節機器人的國產化率不足 50%，20KG 以上多關節機器人國產化率僅僅只有 30%。多第6頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 關節機器人技術水平要高于其他機械結構機器人，目前國內企業在多關節機器人技術水平上與外資存在差異。在汽車制造業、3C 電子制造業中應用的焊接、裝配機器人對一致性、可靠性的要求較高，技術水平要高于其他功能的機器人，機器人國產化率相對較低。1.3.工業機器人應用工業機器人應用行業及

15、場景行業及場景 發展至今，工業機器人已應用于各大核心制造行業，在工業生產中的應用情況豐富多彩。圖圖 5：工業機器人在各行業的應用工業機器人在各行業的應用 資料來源：埃夫特上市招股說明書、中原證券 由于汽車工業的工藝標準化程度較高、工件一致性情況較好，單件大批量生產適合工業機器人的編程應用，因此工業機器人較早服務于汽車工業。經歷時間的積累，汽車工業目前是工業機器人應用范圍最廣、應用標準最高、應用成熟度最高的領域。隨著信息技術、人工智能技術的發展，工業機器人逐步拓展至通用工業領域，其中以 3C 電子自動化應用較為成熟。金屬加工、化工、食品制造等領域，工業機器人的使用密度逐漸提升。依托其汽車工業、3

16、C 電子行業的發展，以“工業機器人四大家族”為代表的歐、日工業機器人企業及系統集成商企業發展壯大。該等企業的產品也主要服務于汽車工業、3C 電子行業。但在其他的通用工業領域，該等企業處于起步階段。圖圖 6：2022 年年全球工業機器人應用行業分布全球工業機器人應用行業分布（千臺）（千臺）資料來源：IFR、CRIA、中原證券 第7頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 輕型桌面型機器人、中小型負載機器人和大型負載機器人的主要應用場景、下游行業、主要客戶群體、技術水平及難度、國產率情況如下。圖圖 7：不同類型工業機器人的主要應用場景等情況不同類型工業機器人的

17、主要應用場景等情況 資料來源：IFR、埃夫特上市招股說明書、中原證券 1.4.工業工業機器人產業鏈構成機器人產業鏈構成 工業機器人產業可分為上游機器人核心零部件、中游機器人整機制造和下游機器人系統集成應用等三大產業鏈環節。（1）產業鏈上游：主要是構成機器人的主要核心零部件，包括伺服系統、減速器、控制器等核心零部件及本體結構、傳感器等。減速器、伺服系統（包括伺服電機和伺服驅動）及控制器是工業機器人的三大核心零部件，直接決定工業機器人的性能、可靠性和負荷能力，對機器人整機起至關重要的作用。機器人產業鏈上游核心零部件環節是產業鏈技術壁壘最高的環節，也是下一階段中國機器人產業要重點突破的環節。（2）產

18、業鏈中游：是工業機器人整機制造，工業機器人整機制造的技術主要體現于：整機結構設計和加工工藝，重點解決機械防護、精度補償、機械剛度優化等機械問題；結合機械本體開發機器人專用運動學，動力學控制算法，實現機器人整機的各項性能指標；針對行業和應用場景，開發機器人編程環境和工藝包，以滿足機器人相關功能需求。機器人整機制造環節長期被國外機器人四大家族掌控市場，隨著國產機器人本體企業的崛起，國產逐步在機器人整機制造環節形成了有梯隊有競爭力的公司，并逐步突破。（3）產業鏈下游主要面向終端用戶及市場應用，包括系統集成、銷售代理、本地合作、工業機器人租賃、工業機器人培訓等第三方服務。機器人系統集成應用是我國最早突

19、破的產業鏈環節，為我國工業機器人應用國產化立下汗馬功勞，也為機器人產業的發展做出了先導貢獻。我國機器人系統集成應用早先從汽車行業入手，逐步延伸到電子、機械加工等行業，并形成了一批有市場競爭力的國產機器人系統集成應用商。比如新松機器人、華昌達、三豐智能、埃斯頓等。第8頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 圖圖 8：工業機器人產業鏈工業機器人產業鏈 資料來源：埃斯頓、埃夫特、節卡股份招股說明書等資料整理、中原證券 從工業機器人產業鏈環節角度，中國本土品牌需要突破的核心技術如下：圖圖 9：中國本土品牌需要突破的核心技術中國本土品牌需要突破的核心技術 資料來源

20、：產業專利分析報告（第 60 冊）-關節機器人、節卡股份招股說明書、中原證券 第9頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 2.我國我國工業工業機器人產業政策機器人產業政策 機器人被譽為“制造業皇冠頂端的明珠”，其研發、制造、應用是衡量一個國家科技創新和高端制造業水平的重要標志。當前機器人產業蓬勃發展，正極大改變著人類生產和生活方式，為經濟社會發展注入強勁動能。我國早在“十五”的規劃中提出對機器人技術進行攻堅，2013 年以來針對機器人領域的政策越來越密集，“十四五”對于工業機器人的規劃更加明確，提出要建立一批先進的制造業集群，包括產業園區、產業集群等，對

21、于機器人核心技術進行重點突破。機器人的綜合性戰略規劃目的上具有一致性，都明確提出要把機器人作為重點科技項目推進，在頂層設計層面上制定機器人產業發展的階段性目標。在我國機器人產業發展的早期，機器人產業政策是確定工業機器人在制造領域的應用。中央對于機器人產業發展的扶持政策最早可追溯到 2006 年國務院發布的國家中長期科學和技術發展規劃綱要（2006-2020 年）明確將機器人技術納入前沿制造業的先進技術，并提出要解決機器人應用到制造業在智能控制、應用系統集成等共性基礎性問題?，F階段的我國的機器人產業政策是重視扶持發展機器人關鍵零部件等核心技術，圍繞智能化技術向整機研發創新為主的機器人政策。表表

22、1：歷年國家對機器人產業的政策規劃及重點內容：歷年國家對機器人產業的政策規劃及重點內容 出臺時間 政策名稱 出臺部門 政策重點 2006.2 國家中長期科學和技術發展規劃綱要（2006-2020 年）國務院 明確將機器人技術納入前沿制造業的先進技術，并提出要解決機器人應用到制造業在智能控制、應用系統集成等共性基礎性問題 2011.3 “十二五”規劃綱要 國務院 推動智能化發展 2012.7 關于印發“十二五”國家性戰略新興產業發展規劃的通知 國務院 提高工業機器人等產品的自主創新能力，實現技術水平的突破，提高國內市場占有率 2015.3 中國制造 2025 國務院 促進機器人標準化、模塊化發展

23、，擴大市場應用。突破機器人本體、減速器、伺服電機、控制器、傳感器與驅動器等關鍵零部件及系統集成設計制造等技術瓶頸 2016.3 機器人產業發展規劃(2016-2020 年)工信部、發改委、財政部 經過五年的努力，形成較為完善的機器人產業體系。技術創新能力和國際競爭能力明顯增強，產品性能和質量達到國際同類水平，關鍵零部件取得重大突破，基本滿足市場需求 第10頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 2018.5 “十三五”國家戰略性新興產業發展規劃 國務院 構建工業機器人產業體系，全面突破高精度減速器、高性能控制器、精密測量等關鍵技術與核心零部件，重點發展高

24、精度、高可靠性中高端工業機器人 2020.10 關于擴大戰略性新興產業投資 培育壯大新增長點增長極的指導意見 發改委、科技部、工信部 重點支持工業機器人、建筑、醫療等特種機器人、高端儀器儀表、軌道交通裝備、高檔五軸數控機床、節能異步牽引電動機、高端醫療裝備和制藥裝備、航空航天裝備、海洋工程裝備及高技術船舶等高端裝備生產，實施智能制造、智能建造試點示范。2021.12 “十四五”機器人產業發展規劃 國務院十五部委 到 2025 年我國成為全球機器人技術創新策源地、高端制造集聚地和集成應用新高地?！笆奈濉逼陂g，將推動一批機器人核心技術和高端產品取得突破，整機綜合指標達到國際先進水平，關鍵零部件性

25、能和可靠性達到國際同類產品水平；機器人產業營業收入年均增速超過 20%；形成一批具有國際競爭力的領軍企業及一大批創新能力強、成長性好的專精特新“小巨人”企業，建成 3-5 個有國際影響力的產業集群；制造業機器人密度實現翻番。2023.1 “機器人+”應用行動實施方案 國務院 到 2025 年，制造業機器人密度較 2020 年實現翻番，服務機器人、特種機器人行業應用深度和廣度顯著提升，機器人促進經濟社會高質量發展的能力明顯增強。2023.11 人形機器人創新發展指導意見 工信部 到 2025 年，人形機器人創新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突破，確保核心部組件安全有效供給。

26、整機產品達到國際先進水平，并實現批量生產，在特種、制造、民生服務等場景得到示范應用。資料來源：國務院、中原證券 各省市地方政府積極相應國家政策，圍繞機器人產業紛紛出臺關于促進工業機器人行業發展的地方建設規劃。地方上制定的機器人產業政策結合了本地區域產業優勢，在落實國家機器人戰略規劃的同時，因地制宜提出了區域化建設規劃。第11頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 表表 2：各省市地方政府對機器人產業的政策規劃及重點內容：各省市地方政府對機器人產業的政策規劃及重點內容 省份 出臺時間 政策名稱 政策重點 上海 2021.12 上海市高端裝備產業發展“十四五

27、”規劃 以場景引領、核心突破為重點，一是推動工業機器人升級，發展應用于加工、裝配、焊接、打磨、碼垛、分揀、潔凈等場景的高精度工業機器人，突破具備柔性交互與高仿人化特征的 6 軸及以上協作機器人與自適應機器人。二是擴大服務（特種）機器人規模，發展應用于清潔、教育、養老、娛樂、商業服務、公共服務等場景的服務機器人產品。三是突破機器人核心零部件，發展高精密減速器、高性能伺服電機和驅動器、高速高性能控制器、高精度傳感器及智能模組等，提升機器人核心關節可靠性與性能穩定性。北京 2021.8 北京市“十四五”時期高精尖產業發展規劃 智能機器人領域聚焦構建醫療健康機器人、特種機器人、協作機器人、自主移動機器

28、人四大整機加關鍵零部件的“4+1”發展格局，構建具有北京特色的機器人產業生態 山東 2021.8 山東省“十四五”制造強省建設規劃 大力發展伺服系統、控制器、減速器等機器人核心部件，推動多關節機器人、SCARA（水平多關節）機器人、坐標機器人、AGV（工廠物流倉儲機器人）以及以工業機器人為核心的智能裝備系統研發應用。到 2025 年，機床及機器人產業產值達到 400 億元。河南 2021.8 河南省“十四五”制造業高質量發展規劃 發展焊接、搬運、裝配、噴涂等工業機器人以及消防、巡檢、物流等特種機器人。開展機器人本體技術、控制技術、系統集成技術等研發及產業化，提升機器人產品質量和品質。資料來源：

29、各省市地方政府網站、中原證券 3.我國我國工業工業機器人產業發展現狀機器人產業發展現狀 3.1.工業機器人產業發展現狀工業機器人產業發展現狀 我們正處于全球前所未有的變革期內，全球經濟、技術的變革持續推動了制造業和物流領域對機器人和自動化技術的長期需求，并對自動化的智能程度、速度和效率提出了更高的要求。人工智能的引入為機器人行業提供了巨大的機遇。機器人在許多人類難以勝任的任務，比如繁重、重復、枯燥、骯臟或危險的任務上都表現出色。人工智能使得機器人在完成這些任務第12頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 時更加游刃有余，賦予了機器人更多潛力和無限的可能性

30、。根據國際機器人聯合會（IFR）2023 世界機器人報告研究表明，由于人口老齡化，日本可能在 2040 年面臨超過 1100 萬的勞動力缺口。在美國也有類似的預測表明，到 2030 年，美國將有 210 多萬個制造業崗位無人填補。而 2023 年早些時候，超過一半的德國公司表示，由于缺乏熟練工人，他們無法填補那些工作崗位的空缺。在缺少具備關鍵技能的員工的同時，即使具備這些關鍵工作能力的人員，也越來越不愿意從事繁重的體力勞動。因此，許多公司迫切需要利用智能機器人來填補這些勞動力缺口，而越來越多的人工智能解決方案可以勝任這一任務。機器人未來中長期空間將持續打開。根據國際機器人聯合會（IFR）202

31、3 世界機器人報告公布的數據，2013-2018 全球工業機器人市場規模一直處于穩步上升趨勢，2018 年已經達到 155 億美元，但是在 2020 年這一趨勢下降到了 136 億美元。2021 年再度迎來反彈，增至 145 億美元。IFR 預測 2022 年全球工業機器人市場規模達到 216 億美元。根據節卡股份招股說明書披露，2022 年中國工業機器人市場規模預計為 87 億美元。中國電子學會預計 2024 年國內工業機器人市場規模有望達 115 億美元，2020 年至 2024 年國內工業機器人銷量復合增長率約為 15%。圖圖 10：我國工業機器人市場規模（億美元）我國工業機器人市場規模

32、（億美元）資料來源：IFR、節卡股份招股說明書、中原證券 根據國際機器人聯合會（IFR）2023 世界機器人報告數據顯示：2022 年全球工廠工業機器人裝機量為 553,052 臺，同比增長 5%。行業在 2021 年高速增長 34.87%后進入穩定期。第13頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 圖圖 11：全球工業機器人裝機量（全球工業機器人裝機量（千臺千臺）資料來源：IFR、中原證券 2022 年全球主要國家中，中國工業機器人裝機量達到 29.03 萬臺，同比增長 5%，占全球比例為 52.5%，超過全球其他所有國家的總和，其中排名第 2-5 名的

33、國家裝機量明顯超過其他國家，處在全球第二梯隊。2022 年工業機器人裝機量第二的是日本，裝機量 5.04 萬臺，第三是美國，裝機量 3.96 萬臺，第 4 是韓國，裝機量 3.17 萬臺，第 5 是德國，裝機量 2.56 萬臺。全球前 5 的國家工業機器人裝機量市場份額達到 79.13%。圖圖 12：2022 年全球主要國家工業機器人裝機量（千臺）年全球主要國家工業機器人裝機量（千臺）資料來源：IFR、中原證券 2022 年全球工業機器人保有量為 3,903,633 臺，同比增長 12%。中國保有量突破 150 萬臺大關，占比達到 38.48%，遙遙領先其他國家。第14頁/共40頁 機械 本報

34、告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 圖圖 13：全球工業機器人保有量（千臺）全球工業機器人保有量（千臺）資料來源：IFR、中原證券 全球范圍內，工業機器人應用領域主要還是電子、汽車、金屬/機械加工、塑料化工、食品加工等行業。2022 年，電子領域工業機器人使用 15.7 萬臺，占比達到 28.39%，汽車領域工業機器人使用 13.6 萬臺，占比 24.59%，金屬機械加工使用 6.6 萬臺，占比 11.93%。電子、汽車、金屬機械加工三大應用領域工業機器人應用占比達到 64.92%。圖圖 14：全球工業機器人應用行業及變化情況全球工業機器人應用行業及變化情況（千臺）（千臺）

35、資料來源：IFR、中原證券 2022 年全球工業機器人分類中，物料搬運機器人 26.6 萬臺，占比 48%是最大的工業機器人分類。前五大類工業機器人分別為物料搬運機器、焊接機器人、裝配機器人、掃地機器人、分揀機器人，其中焊接機器人、裝配機器人分別為8.7萬、6.1萬臺，占比分別為15.73%、11.04%。第15頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 前五大工業機器人分類市場份額為 86.26%。圖圖 15：全球工業機器人分類及變化情況全球工業機器人分類及變化情況（千臺）（千臺）資料來源：IFR、中原證券 2022 年，全球制造業中的工業機器人密度為 1

36、51 臺（每萬名制造業員工所擁有的工業機器人數量），2021 年這一數字為 141 臺。中國自 2019 年進入前 10 名，并在 2021 年升至第五名，密度達 322 臺，并在 2022 年保持了這一排名，密度達 392 臺。圖圖 16：全球國家制造業工業機器人密度（臺全球國家制造業工業機器人密度（臺/萬人）萬人）資料來源：IFR、中原證券 中國是迄今為止世界上最大的工業機器人市場。2022 年，中國市場裝機量達到290,258 臺，同比增長 5%。中國工業機器人裝機量過去 5 年(2017-2022 年)復合增速達到 13%的速度。第16頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限

37、公司 請閱讀最后一頁各項聲明 從中國工業機器人過去 15 年增速來看，工業機器人整體上呈現高速增長的趨勢，但隨著下游需求波動存在大小年的情況，平均行業周期在 3-4 年。圖圖 17：中國工業機器人裝機量（千臺）中國工業機器人裝機量（千臺）資料來源：IFR、中原證券 2023 年中國工業機器人累計產量達到 42.95 萬臺，同比增長-2.2%，這是 2021 年達到行業增速巔峰之后連續兩年出現負增長。圖圖 18：中國工業機器人產量累計值、累計同比（臺、中國工業機器人產量累計值、累計同比（臺、%）資料來源：國家統計局、Wind、中原證券 2022 年中國工業機器人應用行業仍然是以電子、汽車、金屬機

38、械加工為主。電子電氣行業是中國工業機器人的主要客戶，占總安裝量的 35%。2022 年達到 100,320臺，比上一年增長 7%。2022 年，中國電子行業的安裝量占全球該行業安裝量的 64%，中國生產商提供了其中 41%的機器人。-31%173%51.00%2%59%56%20%41%62%-1%-7%21%57%5%-50%0%50%100%150%200%050100150200250300350裝機量同比-40-20020406080100120140050,000100,000150,000200,000250,000300,000350,000400,000450,000500,0

39、002015-122016-052016-092017-022017-062017-102018-032018-072018-112019-042019-082019-122020-052020-092021-022021-062021-102022-032022-072022-112023-042023-082023-12中國:產量:工業機器人:累計值中國:產量:工業機器人:累計同比第17頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 汽車行業是第二大客戶行業。安裝量增長強勁，2021 年達到新的峰值，2022 年繼續保持這一增長勢頭（73363 臺；+26%

40、）。全球汽車行業 54%的安裝量在中國。中國制造商提供的機器人占中國汽車工業的 17%。2022年金屬和機械行業的機器人安裝量減少了 16%，為 30,932臺,占中國總安裝量的 11%。中國機器人供應商在這一領域的市場份額為 77%。圖圖 19：中國工業機器人應用行業及變化情況（千臺）中國工業機器人應用行業及變化情況（千臺）資料來源：IFR、中原證券 3.2.工業機器人產業發展趨勢工業機器人產業發展趨勢 國際機器人聯合會同樣對 2023-2026 年全球工業機器人裝機量進行了預測，預測到 2026 年全球工業機器人裝機量達到 71.8 萬臺，未來 4 年復合增速 7%。圖圖 20：國際機器人

41、聯合會國際機器人聯合會預測全球預測全球 2023-2026 年工業機器人裝機量（千臺）年工業機器人裝機量（千臺）資料來源：IFR、中原證券 第18頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 國際機器人聯合會預測到 2026 年，亞洲加澳洲工業機器人市場將達到 53.9 萬臺，未來 4年復合增速 7%；歐洲市場將達到 9.6 萬臺，未來 4 年復合增長 3%；北美市場將達到 7.2 萬臺，未來 4 年復合增長 6%。亞洲地區仍然是工業機器人最大市場，也是增速最快的市場。圖圖 21：IFR 預測預測 2023-2026 年各地區工業機器人裝機量（千臺）年各地區工

42、業機器人裝機量（千臺）資料來源：IFR、中原證券 3.3.工業機器人產業競爭格局工業機器人產業競爭格局 工業機器人誕生于美國，興盛于日本。1959 年，發明家德沃爾與約瑟夫英格伯格聯手制造出第一臺工業機器人，它結構和功能都十分簡單，只能進行簡單的重物搬運。但由于失業率高、工會阻撓等原因，工業機器人并未在美國生根發芽。日本由于其各方面的優勢，接過了美國的接力棒，成為了工業機器人產業的引領者，目前日本已經形成了從上游核心零部件到中游本體制造再到下游系統集成的完整產業鏈?！肮I機器人四大家族”中的發那科與安川，以及減速器龍頭哈默納科以及納博特斯克都是來自日本。中國工業機器人產業起步較晚。早在 20

43、世紀 70 年代，科技部就將工業機器人列入了科技攻關計劃，原機械工業部也牽頭組織了點焊、弧焊、搬運等工業機器人相關領域的攻關，但由于當時國內人口紅利正盛，市場需求不足，工業機器人產業的發展出現了較長時間的停滯。等到 2010 年以后，市場重新將目光投向該領域時，日德等制造強國已經建立起了完善的產業鏈，在市場競爭中占據了先發優勢。國內工業機器人無論是本體還是核心零部件，都與國外巨頭存在著巨大的差距。2010 年以后，國內的工業機器人產業開始全面發展，逐步在系統集成、機器人本體等領域逐步拓展，近年來機器人核心零部件國產化已經逐步展開。中國的機器人產業鏈已經重新在世界范圍具有話語權了。全球機器人行業

44、競爭格局比較集中。全球工業機器人主要由四大家族即日本發那科（FANUC）、日本安川電機（Yaskawa）、德國庫卡（被美的收購）、瑞士 ABB 主導，全球市場第19頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 占有率達到 50%。在中國市場上，近年來隨著國產品牌興起，四大家族的占有率有所下滑，從最高 70%下滑至 40%左右?！八拇蠹易濉背幸u原有機床、伺服系統、焊接設備技術優勢，機器人領域繼續占據鰲頭。國內品牌埃斯頓、匯川技術快速成長，在 2021 年銷量均突破 1 萬臺，進入中國工業機器人銷量前十，2023 年埃斯頓工業機器人銷量突破 2 萬臺，進入行業第二

45、。埃斯頓以六關節機器人為主、匯川技術以 SCARA 機器人為主，現均向多種負載、全產品系列方向邁進，有望成為真正替代“四大家族”的國產機器人品牌。圖圖 22：全球工業機器人本體核心企業：全球工業機器人本體核心企業 品牌 第一梯隊 其他重點企業 國際品牌 日本發那科 日本雅馬哈 日本東芝 韓國現代重工 瑞士 ABB 日本川崎重工 臺灣臺達 美國愛德普 日本安川 日本那智不二越 瑞士史陶比爾 意大利柯馬 德國庫卡 日本三菱 日本電裝 德國杜爾 日本愛普生 日本 OTC 日本歐姆龍 國內品牌 埃斯頓 華數機器人 匯川技術 上海圖靈機器人 成都卡諾普 錢江機器人 深圳眾為興 東莞利群自動化 北京傲博

46、新松機器人 廣州數控 上海節卡機器人 蕪湖埃夫特 上海歡顏自動化 資料來源：中國機器人網、高工機器人等資料整理、中原證券 2023 全年中國工業機器人市場份額前十名雖然大部分仍舊是外資廠商，國產廠商勢不可擋，埃斯頓、匯川技術、埃夫特等企業排名持續上升。其中埃斯頓在 2023 年銷量破兩萬，市場份額 8.5%，位居第二，出貨量僅次于發那科（13.3%）；匯川技術市場份額 6.5%，躋身行業第4,；埃夫特 2023 年銷量破萬，排名第 8，成為 TOP10 新晉玩家。另外，值得注意的是，2023年國產第二梯隊的銷量整體有較明顯增長，STEP、CRP、JAKA、AUBO、ROKAE 已邁入或即將邁入

47、年銷量 5000 臺的陣營。圖圖 23：2023 年中國工業機器人市場份額年中國工業機器人市場份額 資料來源：匯川技術 2023 年報，中原證券 第20頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 國產品牌工業機器人市場份額從 2022 年 35.5%提升到 2023 年 45.1%，國產品牌工業機器人銷量增長 28%。外資品牌市場份額從 2022 年 64.5%下降到 2023 年 54.9%，銷量下滑 15%圖圖 24：2023 年工業機器人市場內外資廠商占比情況年工業機器人市場內外資廠商占比情況 資料來源：MIR 睿工業，中原證券 工業機器人已有較完整的

48、產業鏈，大致可分為原材料、核心零部件、本體制造、系統集成服等環節。最上游原材料：主要包括鋼材、鑄鐵、鋁合金及少量塑料制品和各種電子元器件。核心零部件：包括控制系統、伺服電機、精密減速器及傳感器等。工業機器人本體制造：機器人的結構和功能設計及實現。系統集成：按照客戶需求，進行產線的設計和組裝。工業機器人的核心零部件包括控制器、伺服系統、減速器，決定了工業機器人的精度、穩定性、負荷能力等重要性能指標。核心零部件是產業鏈中壁壘最高的環節，占機器人成本的 70%?？刂破魇枪I機器人的“大腦”，一般占總成本的 15%左右；伺服系統是工業機器人的“動力源”，一般占總成本的 20%左右。減速器是工業機器人的

49、“關節”，減速器一般占總成本的 35%左右。由于核心零部件的生產技術壁壘較高，大多關鍵技術被少數公司壟斷，使得機器人生產商在采購時議價能力不足，采購價格較高。圖圖 25：工業機器人成本構成工業機器人成本構成 資料來源：埃斯頓、埃夫特、節卡股份招股說明書、中原證券 35.50%45.10%64.50%54.90%0%20%40%60%80%100%120%2022年2023年內資品牌外資品牌第21頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 控制器是工業機器人的“大腦”，決定機器人性能的關鍵要素，接收來自其他各組元的信號、根據已編程的系統進行處理后，向各組元發出

50、指令，從而控制各組元的運行，它是工業機器人實現特定功能的中樞單元。由硬件和軟件兩部分構成：硬件就是工業控制板卡，包括一些主控單元、信號處理部分等電路；軟件主要是控制算法、二次開發等。歐美廠商、日韓廠商等憑借著在機器人核心技術領域的深厚積淀，牢牢把控著中國工業機器人市場的大部分份額。隨著國內廠商技術的逐步積累進步，目前控制系統與國外產品的差距在逐步縮小。國內知名的工業機器人生廠商均自主研發了自家的控制系統，包括埃斯頓、華中數控、新時達、廣州數控、匯川技術等公司，也誕生了一批專業的控制系統服務商如固高科技、英威騰、卡諾普等。伺服系統是工業機器人的“動力源”。伺服系統是工業機器人主要的動力來源，主要

51、由伺服電機、伺服驅動器、編碼器三部分組成。伺服含義為“跟隨”，指按照指令信號做出位置、速度或轉矩的跟隨控制。2022 年我國伺服系統市場規模約 181 億元，處于快速發展狀態。根據匯川技術 2023 年報披露，2023 年匯川技術伺服系統在中國市場份額約 28.2%，位居第一名（排名第二、三、四位的廠商及市占率分別：西門子，10.4%；安川，8.4%；三菱，6.1%）。圖圖 26：2023 年中國伺服年中國伺服系統系統市場份額市場份額 資料來源：匯川技術 2023 年報、中原證券 編碼器是伺服系統核心零部件之一。編碼器用于測量機械部件的旋轉或位移，將位移位置或速度等信息轉換為電信號輸出，屬于角

52、位傳感器的一種。作為伺服電機的前端測量元件，編碼器的精度要求隨著伺服控制性能的提高而同步提高。根據檢測原理的不同，編碼器可分為光學式、磁式、感應式和電容式等多種類型。光編碼器和磁編碼器是兩種最常見的編碼器類型。編碼器是高精度測量設備，其在成本、機械安裝與校準、使用環境等方面都存在技術壁壘。全球編碼器行業集中度較高，海外編碼器廠商以日系的多摩川和歐系的海德漢為代表。據市場研究機構 MIR 睿工業的數據，2022 年我國編碼器市場中，多摩川、海德漢、西克和堡盟等海外廠商占據了 50%以上的市場份額，國內頭部廠商禹衡光學（奧普光電控股子公司）市場份額排名第三，占比約為 8%。第22頁/共40頁 機械

53、 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 圖圖 27：2022 年我國編碼器行業市場份額年我國編碼器行業市場份額 資料來源：MIR 睿工業、中原證券 減速器是工業機器人的“關節”。減速器是核心零部件中技術壁壘最高的一環，也是工業機器人中成本占比最大的零部件，主要起到匹配轉速與傳遞轉矩的作用。減速器分為諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器、RV 減速器、精密行星減速器和濾波齒輪減速器，其中工業機器人主要使用的是諧波減速器與 RV 減速器。根據綠的諧波 2022 年報披露：2021 年我國諧波減速器市場最大的兩個外資品牌哈默納科和日本新寶在中國市場的占有率由 46%降低至 42.

54、9%。國產諧波減速器替代進程加快，其中，綠的諧波已成長為行業領軍企業，在國內諧波減速器細分領域競爭優勢明顯，2021 年國內市場占有率已提升至 24.7%，排名第二，僅次于哈默納克。根據 MIR 睿工業數據顯示，2022 年環動科技 RV 減速器市場份額達到 15%，位居國內第2，僅次于頭部企業納博特斯克 53%。珠海飛馬、秦川機床、中大力德、南通振康等國產品牌也排名前 10。4.我國我國工業工業機器人產業鏈重點公司機器人產業鏈重點公司 4.1.上游：機器人核心零部件上游：機器人核心零部件 伺服系統伺服系統 伺服系統（servomechanism）又稱隨動系統，是用來精確地跟隨或復現某個過程的

55、反饋控制系統。伺服系統使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。伺服系統主要由三部分組成：伺服控制器，功率驅動及反饋裝置、伺服電機。伺服控制器按照數控系統的給定值和通過反饋裝置檢測的實際運行值的差，調節控制量；功率驅動裝置作為系統的主回路，一方面按控制量的大小將電網中的電能作用到電動機之上，調節電動機轉矩的大小，另一方面按電動機的要求把恒壓恒頻的電網供電轉換為電動機所需的交流電或直流電；反饋裝置是將伺服電機實際運行的參數反饋回來與設計要求參數比較，以變伺服控制器進行修正調節；伺服電機則按供電大小拖動機械運轉。第23頁/共40頁 機械 本報告版權屬

56、于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 圖圖 28：伺服系統工作示意圖伺服系統工作示意圖 資料來源：未來智庫、中原證券 匯川技術：工業控制龍頭，伺服系統國內市場第一匯川技術：工業控制龍頭，伺服系統國內市場第一 匯川技術是國內工控龍頭，創始團隊出身自華為艾默生系，兼具國際化視野和行業本土經驗，基于底層電力電子、電機驅動與控制、工業控制與通信等核心技術，先立足于驅動層的變頻器和伺服兩大優勢產品，向下拓展至執行層的工業機器人、電機、氣動元件，向上拓展至控制層的 PLC、HMI、CNC，再橫向拓展產品品類和下游應用，打造多領域自動化解決方案。2023 年上半年，匯川技術通用伺服系統在中國市場份

57、額約 24.3%，位居中國市場第一名。埃斯頓：伺服系統起家，工業機器人第一品牌埃斯頓：伺服系統起家，工業機器人第一品牌 埃斯頓成立于 1993 年，以金屬成形機床數控系統起家，業務逐漸拓展至電液伺服系統和交流伺服系統，是國內最早自主研發交流伺服系統的公司。借助已有核心零部件優勢，公司于 2011 年開始研發機器人本體。2015 年，公司在深交所上市，2016 年起借助資本市場力量，圍繞機器人產業鏈持續外延并購，加強上游核心零部件自給和下游系統集成能力，迅速成長為國內第一工業機器人品牌。2022 年公司數控系統、伺服系統和運動控制系統等核心零部件板塊實現營業收入 10.25 億，占營業收入比例

58、26.42%。步科股份：步科股份：低壓伺服龍頭低壓伺服龍頭 公司主要產品包括人機界面、可編程邏輯控制器、伺服系統、步進系統、低壓變頻器等數百種型號的工業自動化設備控制核心部件，產品覆蓋了設備自動化控制主要領域，客戶提供完整的設備自動化控制產品及解決方案。2022 年分產品看，公司驅動系統產品實現營業收入 3.3億，控制系統產品實現營業收入 1.96 億。禾川科技：禾川科技：伺服系統新貴伺服系統新貴 禾川科技是工業自動化控制核心部件及整體解決方案的供應商，主營業務為伺服、PLC 等產品的研發、生產、銷售及相關方案的應用集成，其產品廣泛應用于光伏、3C、鋰電、機器人、包裝、紡織、物流、激光、CNC

59、 等領域。從營收結構來看，伺服系統和 PLC 為公司主要業務；伺服系統營收占比長期在 80%以上，為主導產品；PLC 產品由于新產品換代研發，在 第24頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 2018-2021 年之間有所下降，2022H1 收入占比提升至 9.1%。固高科技：固高科技：運動控制細分領域翹楚運動控制細分領域翹楚 固高科技公司二十余年來專注于運動控制技術，是國內少數掌握“感知、控制、決策、執行、工業互聯”五大方向裝備制造關鍵環節的高端裝備制造型企業，技術布局全面。此外，公司重視產業體系布局，二十年來針對性投資了編碼器、人工智能、工業物聯云平

60、臺、工業基礎部件、整機及系統集成、垂直行業終端應用、功率半導體等領域的二十家產業鏈企業，助力形成技術與客戶資源協同。減速器減速器 減速器是工業機器人的“關節”。減速器是核心零部件中技術壁壘最高的一環，也是工業機器人中成本占比最大的零部件，主要起到匹配轉速與傳遞轉矩的作用。減速器分為諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器、RV 減速器、精密行星減速器和濾波齒輪減速器，其中工業機器人主要使用的是諧波減速器與 RV 減速器。RV 減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優點被廣泛應用于工業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星接收系統等領域。它較機器人

61、中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用 RV 減速器。目前 RV 減速器主要應用在大負載、大體積、高剛度的場合，比如機器人的基座、大臂、肩部等，單價約 5000-8000 元/臺。諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結構，它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少 50

62、%，其體積及重量至少減少 1/3。諧波減速器應用在小體積、高精度、高傳動比需求的場合，比如機器人的手、腕部、小臂等，單價約 1000-5000 元/臺。圖圖 29：RV 減速器結構圖減速器結構圖 圖圖 30：諧波減速器結構圖：諧波減速器結構圖 資料來源：百度百科、中原證券 資料來源：百度百科、中原證券 第25頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 雙環傳動：雙環傳動：國產國產 RV 減速器龍頭減速器龍頭 公司 40+年專注機械傳動核心部件的研制與銷售，已成為中國頭部的專業齒輪產品制造商和服務商之一。公司從摩托車齒輪起家，陸續進入乘用車、工程機械、商用車齒

63、輪等多個領域。憑借齒輪行業多年技術與經驗積累，公司積極布局高精密減速器領域，于 2020 年成立專門從事機器人 RV 減速器的子公司環動科技，已成為國產 RV 減速器領先品牌，近年來環動科技收入和凈利潤實現大幅增長，2022 年環動科技 RV 減速器在全國市場份額達到 15%，成為市場第 2，國產品牌龍頭。綠的諧波：綠的諧波：國產諧波減速器龍頭國產諧波減速器龍頭 綠的諧波是國內諧波減速器龍頭，創始團隊自 2003 年開始研究諧波傳動技術，產品性能達到國際先進水平，市占率為全球第二、國產第一?！癙”齒形理論為基礎的產品性能達到國際先進水平；自研新一代三次諧波技術減速器性能有顯著提升，可應用至高端

64、數控機床、半導體制造領域。2022 年綠的諧波在中國諧波減速器市場份額達到 26%，排名第 2，僅次于行業龍頭哈默納克 38%。2022 年諧波減速器產量 27.7 萬臺，中長期產能規劃超過 150 萬臺。秦川機床：秦川機床：國產國產 RV 減速器核心廠家減速器核心廠家 公司是我國齒輪加工機床龍頭，機床產品布局主要包括公司本部、寶雞機床、漢江機床和秦川格蘭德，其中本部的齒輪加工機床市占率超過 60%，漢江機床螺紋磨床市占率超過 70%，秦川格蘭德外圓磨床市占率 25%左右，寶雞機床車床等產品市占率排名前三。公司布局乘用車零部件、絲杠導軌、精密復雜刀具、RV 減速器等零部件領域，通過定增項目積極

65、擴產。其中，沃克齒輪汽車零部件業務由商用車向新能源乘用車領域拓展，規劃 2.6 億元產能；漢江機床擴產滾珠絲杠副和滾動直線導軌副，規劃 5 億元產能；漢江工具擴產精密復雜刀具，規劃 1.6億元產能；公司 RV 減速器已突破關鍵零件的瓶頸工序及核心工藝裝備，產能 6-9 萬臺，沃爾齒輪助力規?；a。2022 年公司 RV 減速器在中國市場份額約 2%。中大力德：中大力德：國產國產 RV 減速器核心廠家減速器核心廠家 公司自 2006 年成立以來，一直專注于減速電機、減速器的生產研發。公司目前已實現三大精密減速器的量產：2008 年推出高精度行星減速器，2012 年開發 RV 減速器，2016

66、年開發諧波減速器。近年來，公司積極布局機器人組件生產，并加碼建設精密減速器產能。2022 年公司在 RV 減速器中國市場份額 4%。編碼器編碼器 編碼器（encoder）是將信號（如比特流）或數據進行編制、轉換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設備。編碼器把角位移或直線位移轉換成電信號，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸式兩種；按照工作原理編碼器可分為增量式和絕對式兩類。增量式編碼器是將位移轉換成周期性的電信號，再把這個電信號轉變成計數脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小。絕對式編碼器的每一個位置對應一個確定的數字碼，因第26頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中

67、原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 此它的示值只與測量的起始和終止位置有關，而與測量的中間過程無關。產品類型層面來看，增量式編碼器仍然是主流產品，占據約 60%的市場份額，但絕對式編碼器由于其優越的性能和穩定性，在某些領域有更高的需求量和增長率。檢測原理層面來看，光電式編碼器仍然是最常用的類型，占據約 70%的市場份額，但磁性編碼器和電容式編碼器由于其抗干擾和寬溫度范圍的特點，在某些領域有更高的需求量和增長率。應用領域層面來看，編碼器主要應用于電梯產業、機床、電動機、食品和包裝等領域，其中電梯產業是最大的應用領域，占據約 25%的市場份額，但新能源汽車等新興領域有更高的增長潛力。全球磁

68、性編碼器和旋轉編碼器的頭部廠商分別有 Heidenhain、Dynapar、Tamagawa、Baumer、Pepperl+Fuchs 和 Renishaw 等，頭部廠商占用絕大部分市場份額。中國市場的頭部廠商有 Yuheng Optics、TR-Electronic、Kubler、Koyo 等，市場份額較為分散。圖圖 31：光電編碼器產品圖光電編碼器產品圖 資料來源：百度百科、中原證券 奧普光電：奧普光電：編碼器國產龍頭編碼器國產龍頭 公司隸屬中科院長春光機所，是國內光電測控儀器制造行業的重要企業，公司主體是從事光電測控儀器設備，主要應用于軍工、醫療設備行業，產品包括光電經緯儀光機分系統、航

69、空/航天相機光機分系統、新型雷達天線座、精密轉臺、軍民兩用醫療檢測儀器。公司具有完備的軍工資質，從技術實現和產品生產上主導了國內國防光電測控儀器設備的升級和更新換代?？毓勺庸居砗夤鈱W是國內光電編碼器龍頭企業，是國家編碼器工程僅有的一個中試基地。光柵編碼器廣泛應用于自動化領域，是數控機床、伺服電機、重大科研儀器等領域中大量應用的關鍵測量傳感器件。國內光柵編碼器長期依賴進口，德國海德漢、日本多摩川、西班牙發格、英國雷尼紹等外資企業占據主要市場。禹衡光學高端光柵編碼器，產品性能達到國際先進、國內領先水平，填補了國內該領域空白，根據 MIR 睿工業數據統計 2022 年禹衡光學編碼器市場份額占比 8

70、%，僅次于外資巨頭多摩川、海德漢位列第三，是國產高端光學編碼器的龍頭企業。第27頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 4.2.中游：機器人本體中游：機器人本體 中游機器人本體指的是生產工業機器人整機環節的上市公司。中游機器人本體指的是生產工業機器人整機環節的上市公司。埃斯頓：埃斯頓：國產工業機器人第一品牌，市場份額躍居國內第國產工業機器人第一品牌，市場份額躍居國內第 2 埃斯頓成立于 1993 年，以金屬成形機床數控系統起家，業務逐漸拓展至電液伺服系統和交流伺服系統，是國內最早自主研發交流伺服系統的公司。借助已有核心零部件優勢，公司于 2011 年開始

71、研發機器人本體。2015 年，公司在深交所上市，2016 年起借助資本市場力量，圍繞機器人產業鏈持續外延并購，加強上游核心零部件自給和下游系統集成能力，迅速成長為國內第一工業機器人品牌。2023 年公司工業機器人出貨量超過 2 萬臺，市場份額超過 8.5%，成為中國市場排名第 2 的企業，僅次于發那科。匯川技術：匯川技術：國產國產 SCARA 機器人龍頭，市場份額躍居國內第機器人龍頭，市場份額躍居國內第 4 匯川技術是國內工控龍頭，創始團隊出身自華為艾默生系，兼具國際化視野和行業本土經驗，基于底層電力電子、電機驅動與控制、工業控制與通信等核心技術，先立足于驅動層的變頻器和伺服兩大優勢產品，向下

72、拓展至執行層的工業機器人、電機、氣動元件，向上拓展至控制層的 PLC、HMI、CNC，再橫向拓展產品品類和下游應用，打造多領域自動化解決方案。公司主要工業機器人是 SCARA 機器人，2023 年 SCARA 機器人出貨量超過 1.5 萬，占中國市場份額約 6.5%，排名第 4。埃夫特：埃夫特：國產工業機器人第一梯隊，市場份額國內第國產工業機器人第一梯隊，市場份額國內第 7 公司是國內工業機器人第一梯隊企業，業務覆蓋工業機器人核心零部件、機器人本體和系 統集成三大核心環節。公司先后通過并購了意大利 CMA、EVOLUT、WFC 等企業之后，收入規模實現大幅增長。目前，公司工業機器人本體是核心業

73、務，系統集成業務占比更大。2023年公司機器人出貨量突破 1 萬臺，在中國市場排名第 7。新時達：新時達：工業機器人第二梯隊工業機器人第二梯隊 公司的機器人產品是基于對機器人控制技術的深入理解而衍生和發展而來。公司擁有多關節型機器人和 SCARA 機器人兩大品類，共分為 9 個系列，60 多種產品，機型負載覆蓋 1600kg。子公司曉奧享榮為客戶提供智能化柔性生產線，將多個工業機器人成套裝備共同運用在自動化生產線上，提供先進的數字化工廠概念設計與管理，從而讓機器人達到最佳的利用率與滿足生產的最大需求。2023 年公司機器人出貨量超過 5000 臺。華中數控：華中數控：工業機器人第二梯隊工業機器

74、人第二梯隊 公司從事的主要業務、主要產品及用途、經營模式未發生重大變化。公司堅持“一核三軍”的發展戰略，即“以數控系統技術為核心，以機床數控系統、工業機器人及智能產線、新能源汽車配套為三個主要業務板塊”在工業機器人領域，公司始終堅持“PCLC”的發展戰略，即以通用多關節工業機器人產品（P）為主攻方向，以國產機器人核心基礎部件（C）研發和產業化為突第28頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 破口，以細分領域的工業機器人自動化線（L）應用為目標，以智能云平臺（C）為機器人和產線網絡化智能化的手段。工業機器人及自動化具體業務為各類制造企業提供多關節工業機器人

75、整機、機器人核心零部件控制器等產品，以及智能產線、智能工廠整體解決方案等業務。節卡股份：節卡股份：國產協作機器人龍頭國產協作機器人龍頭 2014 年由一群工程師與機器人學者聯合創立于上海。節卡機器人以“解放人類雙手，點亮解放人類雙手，點亮智慧火花智慧火花”為使命，致力于將機器人由“專業裝備”，變為簡單易用的“工具”，進而“普及到普及到世界的每一個角落世界的每一個角落”。目前，節卡機器人已在歐洲、北美、日韓、東南亞等全球眾多國家部署機器人，它們靈活高效地服務于汽車、電子、半導體、新能源等全球知名品牌的生產線，同樣也在眾多商業新消費領域從事與消費者直接接觸的服務工作。拓斯達：拓斯達：工業機器人布局

76、全面，出貨迅速上升工業機器人布局全面，出貨迅速上升 公司以工業機器人、注塑機、數控機床三大產品為核心，持續優化業務及產品結構。2023年上半年公司自產多關節工業機器人本體出貨量約 1000 臺，在大客戶開拓上取得明顯成效，同時，公司加快布局新產品的研發，SCARA 機器人、六軸機器人產品線進一步豐富。4.3.下游：系統集成應用下游：系統集成應用 下游機器人系統集成應用指的是應用工業機器人在各行各業形成相應的自動化系統集成下游機器人系統集成應用指的是應用工業機器人在各行各業形成相應的自動化系統集成應用，主要實現汽車、電子、金屬加工等下游行業焊接、裝配、物料搬運等環節的自動化操作。應用，主要實現汽

77、車、電子、金屬加工等下游行業焊接、裝配、物料搬運等環節的自動化操作。機器人：機器人：工業機器人全產業鏈，汽車行業工業機器人全產業鏈，汽車行業機器人機器人系統集成系統集成領先領先 公司主要從事機器人產業鏈相關業務，涵蓋機器人核心零部件、機器人本體到機器人系統解決方案。其中核心零部件包括運動控制器，伺服電機及伺服驅動器等硬件系統；機器人本體包括六軸工業機器人，移動機器人，特種機器人；機器人應用技術涵蓋了工業機器人焊接自動化，裝配自動化，物流自動化，可為汽車（包括新能源汽車）、半導體、鋰電、電子、光伏、航天航空及醫療等眾多行業提供整體解決方案。博實股份：博實股份：石化石化化工化工行業機器人系統集成龍

78、頭行業機器人系統集成龍頭 博實股份是國內固體物料后處理智能裝備領域的隱形冠軍，主要應用領域為石化化工，并逐步擴大至新能源多晶硅行業。得益于公司面對中國制造產業數字化、智能化升級對智能制造裝備的旺盛需求，積極實施技術研發與產品創新，實現產品多品類擴張，固體物料后處理智能制造裝備銷售強勁增長；以高溫爐前作業機器人為代表的，在高危、惡劣、繁重工況領域替代人工的特種作業機器人及周邊產品推廣應用，“機器人+”業務快速占據重要營銷份額，有力推動了公司整體業績的快速增長；針對新能源多晶硅原料領域固體物料后處理智能裝備的成功研發應用，拓展了公司產品在不規則固體物料后處理智能制造裝備領域的應用范圍，市場需求大幅

79、增長，作為增量，推動公司智能制造裝備營收增長；工業服務長期穩健增長，成為重要的收入和利潤來源，賦能智能制造裝備；節能減排環保工藝裝備業務對公司整體營收利潤帶來有益補充。第29頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 凱爾達：凱爾達：焊接機器人國產優勢企業焊接機器人國產優勢企業 目前焊接機器人中高端市場仍由海外日本 OTC 及松下等企業占領，國產焊接機器人廠商正在快速導入，公司是焊接機器人國內龍頭企業，2020 年公司在工業弧焊機器人領域市占率14.53%。公司先后推出了超低飛濺焊接及伺服焊接兩大系列產品，其中伺服焊接系統可實現超薄板焊接、提升焊接速度、降低

80、大電流焊接的飛濺量，產品性能達到國際先進品牌水平。景業智能：景業智能：特種機器人優勢企業特種機器人優勢企業 公司主要從事特種機器人及智能裝備的研發、生產及銷售，主要產品包括特種機器人、核工業智能裝備系統、非核專用智能裝備系統等，產品主要應用于核工業、國防軍工、新能源電池、醫藥大健康、職業教育等領域。華昌達：華昌達：資深的汽車自動化系統集成商資深的汽車自動化系統集成商 公司以汽車智能輸送系統起家，通過收購徳梅柯布局汽車領域機器人智能制造系統集成，收購美國 DMW,LCC 進入美國汽車輸送系統市場，15 年公司在汽車智能制造領域實現營收 17.45 億，為國內汽車智能制造龍頭；同時公司通過收購美國

81、 W&H 奠定向物流倉儲自勱化發展基礎，收購西安龍德科技逐步開拓軍工板塊業務。三豐智能三豐智能：資深的汽車自動化系統集成商：資深的汽車自動化系統集成商 公司是國內領先的工業智能裝備供應商，下游多個行業應用需求景氣拐點初現。作為定制化智能制造裝備系統解決方案供應商，一直從事相關定制化、個性化研發制造工作，是國內最早進入該領域的企業之一。公司多年來在系統集成技術、大型工程項目管理等方面均積累了豐富的管理經驗，憑借較強的項目總包能力躋身行業第一層次梯隊。培育和布局了多個先進制造行業的智能裝備業務，涉及汽車智能裝備項目總包、泛半導體領域、智能座艙領域、新能源（太陽能、風能、光充及光儲等）項目開發、建設

82、、運營與咨詢服務等高端制造領域。江蘇北人：江蘇北人：工業機器人系統集成工業機器人系統集成核心核心企業企業 公司的主營業務為提供工業機器人自動化、智能化的系統集成整體解決方案，主要涉及柔性自動化、智能化的工作站和生產線的研發、設計、生產、裝配及銷售。公司主要產品分為焊接用工業機器人系統集成、非焊接用工業機器人系統集成以及工裝夾具，其中焊接用工業機器人系統集成主要包括柔性自動化焊接生產線、智能化焊接裝備及生產線、激光加工系統、焊接數字化車間等；非焊接用工業機器人系統集成主要包括柔性自動化裝配生產線、沖壓自動化生產線、生產管理信息化系統等。哈工智能：哈工智能：汽車自動化系統集成核心企業汽車自動化系統

83、集成核心企業 公司智能制造業務主要由下屬天津福臻、瑞弗機電、哈工易科、哈工現代等子公司實施。天津福臻、瑞弗機電深耕汽車領域焊接/連接機器人系統集成，客戶含國內外一線車企。2019 年公司與現代重工合資建立哈工現代，負責上游工業機器人零部件及中游本體制造，預計建成后第30頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 產能可達 1 萬臺/年。此外，公司旗下中央研究院將不斷研發新技術，為集團及各子公司持續賦能。除了工業機器人以外，公司還將特別聚焦毛利率更高的醫療機器人領域。醫療領域公司取得重要突破，完成國內首條醫用凍干機板層機器人自動焊接生產線。5.河南省機器人河南

84、省機器人產業產業發展情況發展情況 5.1.河南省機器人產業政策河南省機器人產業政策 近年來，河南省充分發揮裝備制造業優勢，大力發展機器人產業，先后出臺了河南省深化新一代信息技術與制造業融合發展實施方案 實施數字化轉型戰略工作方案等政策文件。2016 年 4 月河南省將啟動機器人示范應用“十百千”工程，將以技術突破、應用推廣為著力點推動機器人產業創新發展，在機械、汽車、電子、建材、石油、化工、煤炭、礦山、煙花爆竹、民用爆破等 10 個行業，通過“用戶+制造商”聯合開發等多種形式，在 100 余家重點企業，示范應用 1000 余臺機器人，通過示范應用促進機器人產業規模壯大。2018 年 4 月河南

85、省人民政府印發 河南省支持智能制造和工業互聯網發展若干政策：一、支持智能裝備產業發展：支持企業投資生產高檔數控機床與工業機器人、增材制造、智能傳感與控制、智能檢測與裝配、智能物流與倉儲等智能制造關鍵技術裝備；二、支持企業智能化改造；三、支持開展試點示范；四、支持工業互聯網平臺建設。2023 年 3 月河南省制造強省建設領導小組辦公室印發2023 年河南省數字化轉型戰略工作方案：實施智能制造引領工程。培育建設 150 個智能車間、智能工廠，10 家智能制造標桿企業，30 家服務型制造示范企業，10 家服務型制造標桿企業，推動 300 家企業開展兩化融合管理體系升級版貫標，完善數字化轉型相關數據庫

86、。2023 年 9 月河南省制定了 2023 年新一代信息技術與制造業融合發展示范實施方案：要進一步發揮“數字領航”企業的價值引領、輻射帶動作用，樹立一批數字化轉型領域行業領航企業標桿。持續深化中德智能制造合作。遴選一批具有競爭力的特色專業型工業互聯網平臺，加快工業互聯網平臺落地應用，賦能千行百業，為加快推進新型工業化、做強做優做大實體經濟夯實基礎。2023 年 12 月 08 日，河南省人民政府發布河南省加快數字化轉型推動制造業高端化智能化綠色化發展行動計劃（20232025 年）。計劃指出，加快發展重大技術裝備。加強重大技術裝備首臺（套）創新產品研發和推廣應用，持續推進“機器換人”，推動智

87、能裝備水平整體提升。推動機器人本體技術、控制技術、系統集成技術等研發及產業化，提升機器人產品品質，發展焊接、搬運、裝配、噴涂等工業機器人以及消防、巡檢、物流等特種機器人。依托軸承、鍛壓等行業專用機床競爭優勢擴大中高端數控機床規模，發展五軸以上加工中心等高端產品，突破基于增材制造的金屬材料、工藝裝備。做強礦山成套裝備、智能輸變電成套裝備、大型智能起重機等大型成套裝備，提升自主配套能力。到 2025 年，認定省首臺（套）重大技術裝備 150 個，支持 150 個“機器換人”示范項目，力爭打造國家智能裝備特色產業集群。第31頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲

88、明 2024 年河南省政府工作報告提出 2024 年工作目標：經濟增長 5.5%，研發經費投入強度2.1%，規上工業增加值增長 6.5%。拓展低空經濟、量子科技、生命科學等領域，規上工業企業發展到 3萬；壯大 7個先進制造業集群 28個重點產業鏈，到 2025年產業規模突破 7萬億元；力爭 5G 基站達到 21.6 萬個、數據中心標準機架數達到 20 萬架；搶占人工智能、類腦和仿真機器人等未來產業先機，到 2025 年經濟總量突破 1.5 萬億元。2024 年 3 月 4 日河南省人民政府辦公廳印發河南省加快制造業“六新”突破實施方案：積極打造新裝備：改造提升傳統優勢裝備、培育壯大新興裝備、加

89、快布局戰略前沿裝備，加快裝備制造業大型化、智能化、服務化、國際化轉型。到 2025 年，全省新裝備產業規模突破 6000億元，形成一批特色優勢產業集群，再造裝備制造業新優勢。圍繞關鍵零部件制造、智能化發展和行業應用，推動機器人產業高端化、特色化發展。面向工業生產各個環節，重點發展高精度、高可靠性焊接、裝配、搬運、噴涂等工業機器人。面向危險品操作、消防等領域，著力開發消防救援、巡檢、特種作業機器人。圍繞居民生活需求，積極發展醫療健康、家庭服務、教育娛樂等服務型機器人。5.2.河南省機器人產業發展現狀河南省機器人產業發展現狀 近年來,河南省通過組織機器人產銷對接活動、出臺相關扶持政策、引導產業轉移

90、、組建機器人產業技術咨詢專家委員會、成立河南省機器人產業聯盟等措施來培育機器人產業,河南機器人產業規模雛形初成。據統計，2022 年河南省機器人相關企業總數為 12685 家，在全國排名第 8 位。他們主要分布在鄭州、洛陽、南陽等地，涉及零部件、機器人本體、系統集成及應用等領域。目前河南省形成了以鄭州高新技術開發區為核心的鄭州基地、以洛陽高新技術產業集聚區、洛陽國家大學科技園為核心的洛陽基地和以中原電氣谷、長葛產業集聚區為核心的許昌基地的機器人產業基地。河南機器人產業仍存在許多共性問題：河南機器人產業仍存在許多共性問題：1）河南省的機器人產業還尚處在產業發展的初級階段，行業企業普遍規模偏小、技

91、術創新能力不足、研發分散無序等問題。盡管河南省機器人行業企業眾多，但產業鏈相關企業偏散、弱、小，企業之間各自為戰，尚未形成強大的聚集效應。2）河南省機器人行業還缺乏影響力較大的機器人行業龍頭企業，不能形成帶動效應。3）河南省機器人企業中，集成類企業偏多，真正具有較強研發實力的企業較少，企業產品和技術沒有“護城河”，市場競爭力較弱。4）河南省機器人產業起步較晚，大多數機器人企業缺乏真實的、豐富的應用場景，導致產品用戶的信心不足，帶來企業競爭力不強的問題。在河南省的產業升級改造，特別是制造業升級改造過程中，本地機器人企業的參與度一直較低，市場份額較低。5.3.河南省機器人行業重點公司河南省機器人行

92、業重點公司 第32頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 5.3.1 河南省機器人應用河南省機器人應用覆蓋八大覆蓋八大領域領域 據河南省機器人行業協會的介紹，河南機器人企業“機器人+”應用場景已覆蓋包括制造業、商貿物流、健康醫療、養老服務、教育、商業社區服務、安全應急和極限環境應用等八大領域。制造業領域：有鄭州科慧科技柔性焊接機器人應用體驗中心、鄭州科慧科技智能焊接機器人實驗驗證中心、鄭州科慧科技工業機器人及智能制造培訓體驗中心；鄭州科慧科技基于工業機器人的柔性焊接應用標桿企業、鄭州科慧科技工業機器人柔性焊接+工業互聯網共享平臺應用體驗中心。商貿物流領域

93、：有鄭州仟璽智能物流機器人應用體驗中心。健康醫療領域：有鄭州大學腹腔鏡微創手術機器人應用體驗中心、鄭州大學精準微創手術機器人應用體驗中心。養老服務領域：有翔宇醫療康復訓練機器人應用體驗中心、鄭州科技學院外骨骼機器人康復訓練應用體驗中心、河南省機器人行業協會“養老助浴機器人應用體驗中心”。教育領域：有電專鄭州科慧科技工業機器人及智能制造實習實訓基地、河南省機器人行業協會科慧科技工業機器人+智能制造+工業互聯網綜合實訓中心。商業社區服務領域：有河南省機器人行業協會家用服務、助老服務機器人應用體驗中心。安全應急和極限環境應用領域：有中信重工無救災機器人應用體驗中心。5.3.2 河南省機器人重點公司河

94、南省機器人重點公司介紹介紹 河南機器人重點企業主要集中在機器人系統集成領域。上游核心零部件企業、中游機器人本體企業較少。河南省機器人行業重點公司主要包括中國船舶第七一三研究所、鄭州科慧科技、鄭州機械研究所、中信重工、翔宇醫療、越達科技、河南勤工機器人等。（1）中信重工：消防特種機器人、煤礦智能機器人領軍企業中信重工：消防特種機器人、煤礦智能機器人領軍企業 中信重工前身為洛陽礦山機器廠，是國家“一五”期間興建的 156 項重點工程之一，是中信集團旗下的境內 A 股上市公司。歷經 60 多年的建設與發展，中信重工已成長為創新型企業和高新技術企業，中國重型裝備骨干企業，具有全球競爭力的礦山重型裝備和

95、水泥成套裝備供應商和服務商，全國領先的特種機器人研發及產業化基地，多次榮獲中國工業大獎、中國質量獎提名獎、中國制造業單項冠軍，被譽為“中國工業的脊梁，重大裝備的搖籃”。中信重工機器人業務主體是收購的子公司中信重工開誠智能裝備有限公司，位于河北唐山。中信重工開誠智能裝備有限公司，成立于 1991 年，是國內知名的集研發、生產、銷售、服務于一體的智能裝備制造企業。歷經 30 余年建設與發展，公司已成長為中國特種機器人領軍企業，擁有 200 余人的研發團隊，建有危險環境特種智能機器人國家地方聯合工程研究中心、國第33頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 家企

96、業技術中心以及大型高壓 4MW 傳動產品實驗室。公司主持參與編寫 10 余項國家、行業及團體標準，承擔科技部重點研發專項，產品應用入選工信部、國家礦監局“機器人典型應用場景名單”，產品技術榮獲中國煤炭工業科學技術一等獎、中國優秀工業設計獎金獎銅獎等，連續多年穩居“中國智能特種機器人產業第一梯隊”。公司擁有“特種機器人、煤礦智能裝備”兩大產業 130 余款產品，產品應用覆蓋應急救援、智能礦山、石油化工、煤化工、冶煉、燃氣、公共交通、城市建設、國防現代化建設等眾多領域。2023 年公司機器人及智能裝備業務實現營業收入 10.70 億元，占公司總收入的 11.19%，同比增長 10%。中信重工上市

97、12 年來做過 1 次定向增發及配套融資，是 2016 年收購唐山開誠機器人 80%股權，其余時候都是采用發行公司債或者短期融資券的方式融資。圖圖 31：中信重工歷年融資情況中信重工歷年融資情況 資料來源：Wind、中原證券 中信重工第三大股東中信汽車有限責任公司質押 9814 萬股，占總股本 2.26%。圖圖 32：中信重工重要股東質押情況中信重工重要股東質押情況 資料來源：wind、中原證券（2）中國船舶第七一三研究所：中國船舶第七一三研究所：水下智能探測、作業機器人水下智能探測、作業機器人 中國船舶第七一三研究所創建于 1963 年 4 月，坐落在河南省鄭州市，隸屬于中國船舶集團有限公司

98、。50 多年來，七一三人不舍追求，攻關克難，出色完成了多項國家重點項目，先后獲得國家、國防科工委、省部級等各類科技獎勵 400 多項，其中國家科技進步特等獎 4 項、一等獎 5 項、二等獎 8 項。進入新世紀，七一三所在集團公司發展戰略的引領下，全面實現了三個跨越：產品構成由配套設備向系統總體的跨越；能力建設由單一能力向數字化綜合能力的跨越；體制建設由傳統研究所向多種經營、協同發展的高新技術企業的跨越。中國船舶七一三所水下智能裝備重點實驗室有以下水下無人裝備：第34頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明“海為號”水下作業機器人，相對于水下探測機器人，其突

99、出特征主要是體現在作業能力上。一個剛性機械臂，一個柔性機械臂，可以分別實現水下精細化作業和一些復雜空間靈活作業?；谶@樣的特征，“海為號”水下作業機器人主要是應用于水下金屬結構、土工結構等復雜結構表面的檢測和檢修等。此外，它可以搭載一些射流清洗作業工具，或者搭載一些捕獲工具，實現水下靈活捕撈?！昂?2 號”水下探測機器人主要是用于海上風電和水庫大壩，以及江河湖泊的地形地貌的測繪及水下結構的運維，結構表面是一個類似完整的“彈型”，在水下航行噪聲低，機動性更強?！昂?2 號”水下探測機器人有 5 個推進器，推進動力也更強，可以在水下實現懸停功能。圖圖 33：中船中船 713 所海為號水下作業機

100、器人所海為號水下作業機器人 資料來源：濟南時報、中原證券（3）鄭州科慧科技：焊接機器人系統集成商鄭州科慧科技：焊接機器人系統集成商 鄭州科慧科技股份有限公司總部位于中國綜合交通樞紐河南省會鄭州，擁有員工300余名。隨著公司的快速發展，分別在河南鄭州、湖北十堰、特區深圳、江蘇南京等地建設 4 大生產基地，總面積達 26000 平米。下轄工業機器人、機電設備、機械制造、智能焊接裝備、汽車裝備、工業裝備、智能技術等 7 大分（子）公司，具備了工藝規劃、生產制造、現場施工、技術支持、安裝調試和系統集成的綜合服務實力！自 1996 年成立以來，鄭州科慧科技始終專注于智能焊接裝備的研發制造與技術服務，堅持

101、為裝備制造業服務的歷史使命，秉承“用科學和智慧撐起民族工業脊梁”的宏大愿景，憑借雄厚的技術研發實力，系統的整體解決方案經驗，嚴格的質量管理標準和完善的售后服務體系享譽海內外。目前，科慧科技是新三板掛牌企業（股票代碼：831045），已通過 ISO9001 國際質量體系認證，擁有 41 項國家專利，6 項軟件著作權，先后成為國家高新技術企業、智能焊接自動化河南省工程實驗室依托單位、河南省博士后研發基地、OTC 焊接機器人河南技術中心、河南省機第35頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 器人產業聯盟副理事長單位、河南省重點工業產品達標備案企業、鄭州市智能焊

102、接自動化裝備工程技術研究中心、鄭州市智能焊接裝備工程研究中心?？苹劭萍颊莆罩悄苤圃斓暮诵募夹g焊接，并以此為原點，多元化多渠道建立以自動化專機、工業機器人工作站、自動化生產線、數字化車間和智能化工廠為主的智能制造全生態產業鏈。依托原始技術積累，堅持技術服務創新，不斷為海內外企業提供智能制造整體解決方案！公司主要產品為焊接自動化成套設備、專用焊接機器人及熱處理冷卻技術設備等，目前廣泛應用于能源、核電、工程機械、煤礦機械、造船、鐵路機車、石油化工、航空航天、汽車、食品機械、醫藥機械、冶金等國民經濟重要行業。圖圖 34：科慧科技汽車科慧科技汽車焊裝自動化生產線焊裝自動化生產線 資料來源：科慧科技公司官

103、網、中原證券 公司的收入主要來源主要是多功能機器人，工作站、焊機、檢測儀、工裝夾具的研發、設計、生產制造等。公司的客戶類型主要為工程機械、石油化工及能源等工業領域的企業。公司 2019 年營業收入 7484 萬元，凈利潤 323 萬?？苹劭萍?2015 年新三板掛牌，掛牌后進行了三次融資。圖圖 35：科慧科技歷年融資情況科慧科技歷年融資情況 資料來源：WIND、中原證券（4）鄭州機械研究所：機械裝備基礎技術研究鄭州機械研究所：機械裝備基礎技術研究 鄭州機械研究所有限公司始建于 1956 年，隸屬于中國機械科學研究總院集團有限公司，第36頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請

104、閱讀最后一頁各項聲明 主要從事裝備制造業共性基礎技術的研究及成果轉化，以工業用高參數齒輪箱、焊接材料與裝備、精密成形鑄鍛件制品、機電一體化裝備、機械強度與振動技術及測試設備為主要研究領域，是河南省首批認定的“高新技術企業”和“科技創新試點企業”。（5）越達科技越達科技：涂裝及焊接自動化成套裝備涂裝及焊接自動化成套裝備系統集成商系統集成商 鄭州越達科技裝備有限公司是一家專業從事焊割輔助工裝、焊割自動化及涂裝生產線設計與制造的國家級高新技術企業，我公司致力于為海內外客戶提供一站式的自動化焊割及環境治理解決方案。公司始建于 2004 年，注冊資本 6000 萬元，越達工業園占地面積 460 畝，員工

105、：560 人，其中高級職稱及工程技術人員占比 35%，目前在國內自動化焊接裝備制造領域名列前茅。越達科技目前已成立三個事業部：焊裝事業部、涂裝事業部、機器人事業部。公司始終堅持以質量求生存，以創新求發展，目前 AAAAA 級客戶占比超過 35%。中航黎明錦化機、哈汽輪、哈紅光、大慶油田、大連齊車、東管電力、遼寧曙光汽車集團、吉林油田、中國二冶、新疆八鋼、西安航天華威、陜化建、西安中車、蘭州中車、珠海銀隆、華電曹妃甸重工、合力叉車、河北昌驊專用汽車、渭南紫兆環保、蓬萊大金海洋重工、魯西化工、齊魯石化、長安鐵塔、華安鐵塔、中辰電力、宇通、中集等單位都與公司保持著長期合作關系。鄭州越達科技裝備有限公

106、司工業 4.0 機器人環保智能化項目，主要建設 5G 智慧工廠、研發中心、工業 4.0 產業基地體驗館、高端人才中心及其他相關配套設施。項目建成后主要生產工業機器人（以焊接、涂裝、搬運機器人為主）。圖圖 36：越達科技機器人產品越達科技機器人產品 資料來源：越達科技公司官網、中原證券（6）翔宇醫療：翔宇醫療：康復醫療機器人康復醫療機器人 翔宇醫療成立于 2002 年，作為中國康復醫療器械行業內的研發引領型企業，于 2021 年 3第37頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 月在科創板上市，主要為全國各級綜合醫院、康復醫院、基層診療機構等全國各級醫療機構

107、，養老機構，殘疾人康復中心，福利院機構客戶提供全系列康復產品及整體解決方案。翔宇醫療堅持核心技術的自主研發與持續創新投入，建立了院士工作站、博士后創新實踐基地，成立了智能康復醫療設備工程技術研究中心。被工信部、民政部、國家衛健委評為國家智慧健康養老示范企業；被工信部認定為工業企業知識產權運用試點企業、國家首批專精特新“小巨人”企業；被國家知識產權局評為國家知識產權示范企業；被國家中醫藥管理局認定為國家級中醫診療設備生產示范基地建設單位，參與起草中醫診療設備生產示范基地標準；入選為河南省制造業創新中心培育單位，康復醫療設備工業互聯網平臺培育單位；被工信部評為國家級綠色工廠；被國家工商總局評為國家

108、級守合同、重信用企業；獲得了河南省省長質量獎。翔宇醫療 2021 年科創板上市，由于上市時間較短，至今只有 IPO 首發募集資金 11.528億，并無其他募資行為。翔宇醫療 2023 年 8 月計劃實施股權激勵計劃，2024 年 3 月股東大會未獲通過。圖圖 37：翔宇醫療康復醫療智能機器人產品翔宇醫療康復醫療智能機器人產品 資料來源：翔宇醫療公司官網、中原證券（7）河南勤工機器人）河南勤工機器人：激光激光焊接、切割機器人系統集成供應商焊接、切割機器人系統集成供應商 河南勤工機器人有限公司創建于 2009 年，是各種機器人智能和激光應用加工成套裝置整機設計、制造、銷售及服務的公司，致力于制造自

109、動化和激光應用智能設備、系統集成的加工設施制作和技術方案供應者。公司現有員工 56 人，有研發人員 20 人，各種專利 43 余項，其中 4 項技術填補了國內空白。公司是河南省首屆十佳智能裝備方案供應商企業、國家高新科技企業、ISO 質量管理認證單位，具有市級研發，同時公司與河南工業學院、河南輕工學院、國家電波研究 22 所、川崎等機器人等知名公司等戰略合作，共同對成套智能裝備、激光應用裝備等領域進行聯合開發。公司現有產品主要在智能加工成套裝置、機器人激光切割和焊接領域以及數控激光切管機第38頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 產品，特點包括加工精度

110、高、智能化程度高、加工效率高等，對現有工業行業升級換代起到較大的作用。公司產品和研發的技術目前國內處于綜合排名靠前的地位，主要產品應用于到工程機械、軌道交通、汽車零部件、起重行業、高速公路設施和工業加工等行業，產品多次被河南省認定為行業首臺套產品。圖圖 38：勤工機器人激光切管機產品圖勤工機器人激光切管機產品圖 資料來源：河南勤工機器人公司官網、中原證券 5.4.河南省機器人產業發展建議河南省機器人產業發展建議 河南工業門類齊全，擁有 41 個工業行業大類中的 40 個，207 個中類中的 197 個，擁有16 家國家重點實驗室、50 家國家級工程研究中心、98 家國家企業技術中心。河南制造業

111、基礎比較雄厚，機器人應用有廣闊的市場前景，機器人應用大有可為。我們認為針對河南省機器人產業發展，主要有以下幾點思考及建議：一是狠抓引優育強，先易后難逐步發展機器人產業鏈。要深入分析我省機器人產業鏈缺口和短板，有針對性和前瞻性地引入產業鏈相關企業，同時挖掘本省有潛力的機器人企業，推動企業深耕細分行業，加強專業化、差異化發展，在機器人整機、零部件和系統集成等領域，打造一批專精特新“小巨人”企業和單項冠軍企業。按照機器人產業鏈一般意義上的難易程度來看，通常難度從產業鏈下游到上游逐步加大，系統集成難度小于機器人本體小于機器人核心零部件。河南省應該基于目前機器人產業鏈比較薄弱的現狀，先易后難，從系統集成

112、開始拓展，先推動各行業機器人應用滲透率，逐步向機器人本體、上游核心零部件等產業鏈延伸發展。二是深化應用推廣，建立機器人應用典型場景案例，逐步推廣助推河南省機器人企業做大做強。河南省大多數機器人企業成立時間較短，缺乏真實的、豐富的應用場景，導致產品用戶信心不足，帶來企業競爭力不強的問題。河南制造業的基礎比較雄厚，機器人應用具有廣闊的市場前景。河南省應當充分利用這一優勢，發揮河南雄厚的工業制造業市場的拉動作用，促進機器人在各領域的示范和產品化應用。建議加強政策引導，在“需求側”和“供給側”兩端同時發力，引導省內工業企業對省內機器人企業開放更加豐富的典型應用場景，讓本地的機器人技術和產品走進本地制造

113、業企業，進一步提升本地企業的市場競爭力。三是依托高校、科研院所、企業等多層次力量，打造多層次的機器人人才培養高地。根據第39頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 應用行業細分對人才的能力需求，依托創新平臺、高水平大學和科研院所，開展研發型人才的培養；加強企業與職業院校、普通高等院校之間的合作，以共建人才實習實訓基地等方式，開展應用型和技能型人才的培養，從而構建多層次人才培養體系，加速改善機器人行業應用人才缺失的現狀。6.風險提示風險提示 1）宏觀經濟下行，制造業投資下行的風險；2）國家機器人產業政策波動風險；3）河南省機器人產業研發、應用不及預期的風險

114、；4）機器人產業競爭加劇的風險；5）其他不可預測的風險。第40頁/共40頁 機械 本報告版權屬于中原證券股份有限公司 請閱讀最后一頁各項聲明 行業投資評級行業投資評級 強于大市：未來 6 個月內行業指數相對滬深 300 漲幅 10以上；同步大市：未來 6 個月內行業指數相對滬深 300 漲幅10至 10之間；弱于大市：未來 6 個月內行業指數相對滬深 300 跌幅 10以上。公司投資評級公司投資評級 買入：未來 6 個月內公司相對滬深 300 漲幅 15以上；增持：未來 6 個月內公司相對滬深 300 漲幅 5至 15；謹慎增持：未來 6 個月內公司相對滬深 300 漲幅10至 5；減持：未來

115、 6 個月內公司相對滬深 300 漲幅15至10；賣出：未來 6 個月內公司相對滬深 300 跌幅 15以上。證券分析師承諾證券分析師承諾 本報告署名分析師具有中國證券業協會授予的證券分析師執業資格，本人任職符合監管機構相關合規要求。本人基于認真審慎的職業態度、專業嚴謹的研究方法與分析邏輯，獨立、客觀的制作本報告。本報告準確的反映了本人的研究觀點，本人對報告內容和觀點負責，保證報告信息來源合法合規。重要聲明重要聲明 中原證券股份有限公司具備證券投資咨詢業務資格。本報告由中原證券股份有限公司（以下簡稱“本公司”）制作并僅向本公司客戶發布，本公司不會因任何機構或個人接收到本報告而視其為本公司的當然

116、客戶。本報告中的信息均來源于已公開的資料，本公司對這些信息的準確性及完整性不作任何保證，也不保證所含的信息不會發生任何變更。本報告中的推測、預測、評估、建議均為報告發布日的判斷，本報告中的證券或投資標的價格、價值及投資帶來的收益可能會波動，過往的業績表現也不應當作為未來證券或投資標的表現的依據和擔保。報告中的信息或所表達的意見并不構成所述證券買賣的出價或征價。本報告所含觀點和建議并未考慮投資者的具體投資目標、財務狀況以及特殊需求，任何時候不應視為對特定投資者關于特定證券或投資標的的推薦。本報告具有專業性，僅供專業投資者和合格投資者參考。根據證券期貨投資者適當性管理辦法相關規定，本報告作為資訊類

117、服務屬于低風險（R1）等級，普通投資者應在投資顧問指導下謹慎使用。本報告版權歸本公司所有，未經本公司書面授權，任何機構、個人不得刊載、轉發本報告或本報告任何部分，不得以任何侵犯本公司版權的其他方式使用。未經授權的刊載、轉發，本公司不承擔任何刊載、轉發責任。獲得本公司書面授權的刊載、轉發、引用，須在本公司允許的范圍內使用，并注明報告出處、發布人、發布日期，提示使用本報告的風險。若本公司客戶（以下簡稱“該客戶”）向第三方發送本報告，則由該客戶獨自為其發送行為負責，提醒通過該種途徑獲得本報告的投資者注意，本公司不對通過該種途徑獲得本報告所引起的任何損失承擔任何責任。特別聲明特別聲明 在合法合規的前提下，本公司及其所屬關聯機構可能會持有報告中提到的公司所發行的證券頭寸并進行交易，還可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行、財務顧問等各種服務。本公司資產管理部門、自營部門以及其他投資業務部門可能獨立做出與本報告意見或者建議不一致的投資決策。投資者應當考慮到潛在的利益沖突，勿將本報告作為投資或者其他決定的唯一信賴依據。