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1、Report：全球人形機器人產品數據庫人形機器人洞察研究（BTIResearch）2024年5月封面來源：IEEE Spectrum2全球人形機器人產品庫（2024年5月更新）Source：網絡公開資料區域企業/機構產品信息產品名稱發布時間類型身高體重靈巧手自由度行走速度負載海外TeslaOptimus2022年雙足172.7CM56.7Kg有505 英里/小時20KgBoston DynamicsAtlas（液壓）2013年雙足150CM85kg有286.4公里/時-Atlas（電動）2024年雙足/有/Sanctuary AI Phonenix2023年雙足170CM70Kg有20（手部）

2、3英里/小時55磅Figure012023年雙足170CM60Kg有40+1.2米/秒20KgApptronikApollo2023年雙足172CM72.5Kg有/25kgAgility RoboticsDigit2019年雙足175CM65Kg有161.5米/秒18kgEngineered ArtsAmeca2021年雙足/1X TechnologiesEVE2020年輪式186CM86Kg有25/15KgNEO/雙足165CM30Kg有/4英里/小時20KgOSAKA UNIVERSITY&MIXIALTER 32018年輪式/有/Karlsruhe Institute of Techno

3、logyARMAR-62017年輪式240CM150kg有271米/秒20kgARMAR-42012年雙足170CM70kg有63/ARMAR-III2008年輪式/有43/ARMA-II2002年輪式/有/ARMA-I2000年輪式/有25/注：產品信息均來自于官網和網絡公開資料，可能存在一定誤差，具體以官方公布數據為準，以上僅供參考。3全球人形機器人產品庫（2024年5月更新）區域企業/機構產品信息產品名稱發布時間類型身高體重靈巧手自由度行走速度負載海外PROMOBOTPROMOBOT2017年輪式158.5CM205Kg有160.5m/s/Robo-C2013年雙足164.5CM160K

4、g有12/UNIVERSITY OF TEHRANSURENA IV2019年雙足170CM68Kg有430.7公里/小時/SURENA III2015年雙足198CM98Kg有310.3公里/小時/SURENA II2010年雙足145CM45Kg有22/SURENA I2007年雙足165CM60Kg有8/Mentee RoboticsMenteeBot2024年雙足/150磅有/25KgRoMeLaArtemis2023年雙足141.24CM38.5Kg有/2.1m/s/CHARLI2009年雙足141CM12.1Kg有251.4公里/小時/DARwIn-OP2011年雙足45.5CM2

5、.8Kg無/THOR-RD2015年雙足150CM54Kg有310.25m/s/KawasakiKaleido2017年雙足180CM80Kg有324公里/小時/RHP Friends2023年雙足160CM55Kg有/Istituto Italiano di TecnologiaR12016年輪式120CM51Kg有20/1.5KgiCub2004年雙足104CM33Kg有53/10KgergoCub2024年雙足150CM50Kg有54/WALKMAN2015年雙足185CM118Kg有33/Source：網絡公開資料注：產品信息均來自于官網和網絡公開資料，可能存在一定誤差，具體以官方公布

6、數據為準，以上僅供參考。4全球人形機器人產品庫（2024年5月更新）區域企業/機構產品信息產品名稱發布時間類型身高體重靈巧手自由度行走速度負載海外PAL RoboticsREEM-C2013年雙足165CM80Kg有682.5公里/小時10KgKangaroo2024年雙足1440CM40Kg無12/TALOS2024年雙足175CM95Kg有32/6KgARI2022年輪式165CM/有9/INRIA Flowers Poppy2020年雙足83CM3.5Kg有25/新德里A-SET 培訓和研究所Manav2014年雙足2 英尺2Kg有21/KokoroNadine2013年/有27/Act

7、roid2003年雙足/有47/Stanford University OceanOne2016年雙足150CM有24Lotus CommunicationRashmi2018年/Indian Space Research OrganisationVyommitra2020年/有/Kendriya VidyalayaShalu2020年/DISNEYStuntronics2018年雙足175CM45Kg有10/AISTActroid-F雙足50Kg有12/Android TechnicsSkybot F-8502019年雙足182CM106Kg有/4.0公里/小時/Source：網絡公開資料注

8、：產品信息均來自于官網和網絡公開資料，可能存在一定誤差，具體以官方公布數據為準，以上僅供參考。5全球人形機器人產品庫（2024年5月更新）區域企業/機構產品信息產品名稱發布時間類型身高體重靈巧手自由度行走速度負載海外ROBOTISBIOLOID-GP2011年雙足/有16/Westwood RoboticsThemis2024年雙足/有/10公里/小時/BRUCE2018年雙足70CM4.8Kg有161.2米/秒Reflex RoboticsReflex2024年輪式/有/Neura Robotics4NE-12022年雙足170CM60Kg有/20KgK-Scale LabsStompy20

9、24年雙足4英尺/無/Rainbow RoboticsRB-Y12024年輪式140CM131Kg有242.5米/秒6KgHUBO22009年雙足120CM43Kg有40/Clone RoboticsClone/有48/IHMC&Boardwalk RoboticsNadia/雙足/無29/Enrico Piaggio&Gustav HoegenAbel/有42/NAVER LABSAMBIDEX2017年輪式/有/OversonicRoBee2022年輪式200CM120Kg有391.2米/秒/KAISTAlbert Hubo2005年雙足137CM50Kg有/1.2公里/小時/Pibot/

10、雙足160CM65Kg有/Source：網絡公開資料注：產品信息均來自于官網和網絡公開資料，可能存在一定誤差，具體以官方公布數據為準，以上僅供參考。6全球人形機器人產品庫（2024年5月更新）區域企業/機構產品信息產品名稱發布時間類型身高體重靈巧手自由度行走速度負載海外SoftBank RoboticsNAO Power 62016年雙足57.4CM5.48Kg有25/Nao Evolution2015年雙足57.4CM5.305Kg有25/Nao Next Gen2014年雙足57.3CM5.1825Kg有25/Nao V3.32010年雙足57.3CM4.996Kg有25/Nao V3.2

11、2009年雙足57.3CM4.836Kg有25/Nao V3+2008年雙足57.3CM4.836Kg有25/PEPPER/輪式120CM/有20/Kindhumanoidkindrobot2023年雙足/無/QSS AI&Robots Sara2023年雙足162CM/有/Muhammad 2024年雙足/有/MakerlabsIRIS2024年雙足/有/RT CorporationBonobo2021年雙足120CM15Kg無29/Gorilla2023年雙足127CM46.8Kg無29/A-LABMirai Madoka2019年/Institute of Industrial Tech

12、nologyEveR 62023年輪式/有/Waseda UniversityWABIAN-2R2006年雙足150CM64Kg有41Source：網絡公開資料注：產品信息均來自于官網和網絡公開資料，可能存在一定誤差，具體以官方公布數據為準，以上僅供參考。7全球人形機器人產品庫（2024年5月更新）區域企業/機構產品信息產品名稱發布時間類型身高體重靈巧手自由度行走速度負載海外Kawada Industries&AIST&Kawasaki Heavy IndustriesHonda P31997年雙足160CM130Kg有282公里/小時/HRP-11997年雙足160CM130Kg有282公里

13、/小時/HRP-2P1998年雙足154CM58Kg302公里/小時/HRP-2 Promet2002年雙足154CM58Kg有302公里/小時/HRP-3P2005年雙足160CM65Kg有362公里/小時/HRP-3 Promet MK-II2007年雙足160.6CM68Kg有422公里/小時/HRP-4C2009年雙足170CM43Kg有42/HRP-42010年雙足151CM39Kg有34/Macco RoboticsKIME2019年/有/TOYOTAT-HR32017年雙足154CM75Kg有42/Uniccon GroupOmeife2022年雙足140CM27.2Kg有/Ge

14、rman Aerospace CenterTORO2013年雙足174CM76Kg有391.8公里/小時NASA JSCValkyrie（R5）2015年雙足187.96CM136Kg有44/Indian Space Research OrganisationVyommitra2020年/有/LASER_RoboticsHECTOR V22024年雙足85CM15Kg有18/Source：網絡公開資料注：產品信息均來自于官網和網絡公開資料，可能存在一定誤差，具體以官方公布數據為準，以上僅供參考。8全球人形機器人產品庫（2024年5月更新）區域企業/機構產品信息產品名稱發布時間類型身高體重靈巧手

15、自由度行走速度負載海外Columbia UniversityEmo2024年/Beyond ImaginationBeomni2022年輪式/有/Toyota Research InstitutePunyo2024年雙足/無/System Technology WorksZEUS2Q2015年雙足/有/NASARobonaut 12002年輪式/有/Robonaut 22010年雙足101.6CM149.7Kg有4240磅Mirsee RoboticsMirsee/輪式/有/Hyperspawn RoboticsShadow-1/雙足/有/Kind HumanoidMona/雙足/有/國內優必

16、選Walker X2021年雙足130CM63Kg有413km/h單1.5kgWalker2016年雙足145CM77Kg有363km/h單1.5kg優悠2023年雙足130CM63Kg有413km/h單1.5kg達闥機器人七仙女 XR-42024年雙足168CM65Kg有60+/Cloud Ginger 1.02020年輪式160CM65Kg有34/Cloud Ginger 2.02022年輪式158CM62Kg有41/5KgCloud Pepper2018年輪式120CM29Kg有20/小米Cyberone2022年雙足177CM52Kg無213.6km/h/Source：網絡公開資料注：

17、產品信息均來自于官網和網絡公開資料，可能存在一定誤差，具體以官方公布數據為準，以上僅供參考。9全球人形機器人產品庫（2024年5月更新）區域企業/機構產品信息產品名稱發布時間類型身高體重靈巧手自由度行走速度負載國內小鵬PX52023年雙足150CM/有/單3Kg逐際動力CL-12023年雙足/無/MagicLab MagicBot2024年雙足/有/北京仿人機器人創新中心天工2024年雙足163CM43Kg無196公里/小時/宇樹科技Unitree H12023年雙足180CM47Kg無19+3.3米/秒/奇瑞&AimogaMornine2024年雙足/有/智元機器人RAISE-A12023年

18、雙足175CM55kG有49+7公里/小時單4Kg均勝集團JARVIS2024年雙足/有447公里/小時/帕西尼感知科技Tora2023年輪式180CM86Kg有/25km/h10Kg追覓科技Eame One2023年雙足178CM56Kg有44/星動紀元Xbot-S2023年雙足120CM38Kg有32/Xbot-L2023年雙足165CM57Kg有60/均勝集團JARVIS2024年雙足/有447公里/小時/浙江人形機器人創新中心領航者1號2024年雙足150CM50Kg有39/4Kg開普勒先行者K12023年雙足178CM85Kg有40/星塵智能Astribot S12024年輪式/有/

19、單10Kg福德機器人天鏈T12024年雙足160CM43Kg無7110km/h/Source：網絡公開資料注：產品信息均來自于官網和網絡公開資料，可能存在一定誤差，具體以官方公布數據為準，以上僅供參考。10全球人形機器人產品庫（2024年5月更新）區域企業/機構產品信息產品名稱發布時間類型身高體重靈巧手自由度行走速度負載國內Hanson RoboticsSophia2016年輪式/有/Philip K.Dick2005年雙足/有/Diego-San2013年雙足/有/Zeno humanoid2007年雙足/有/傅利葉智能Fourier GR12023年雙足165CM55Kg有545km/h/

20、浙江大學深度機器人學院Wukong-IV2023年雙足140CM45Kg有266km/h/科大訊飛/2023年雙足/有/中國科學技術大學佳佳2016年雙足160CM/有/中國科學院自動化研究所人形機器人攻關團隊人形機器人Q家族2024年雙足/有/純米科技DaQiang2023年雙足170CM65Kg有36/偉景機器人ViHero曉唯2021年雙足170CM/有285km/h2Kg北京鋼鐵俠科技ARTRobot2024年雙足136CM50Kg有36/樂聚機器人KUAVO2023年雙足/45Kg有26+4.6km/h/加速進化BR0022024年雙足120CM30Kg無/天太機器人/2024年雙足

21、165CM/有645km/h/姬械機科技機器姬 沁2024年雙足162CM32Kg有543.6km/h10KgSource：網絡公開資料注：產品信息均來自于官網和網絡公開資料，可能存在一定誤差，具體以官方公布數據為準，以上僅供參考。Tesla_Optimus11海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Optimus，也稱為Tesla Bot，是特斯拉公司正在開發的通用類 人機器人。它于 2021 年 8 月 19 日在該公司的人工智能(AI)日活動中宣布，并有一個原型于 2022 年發布。首席執行官Elon Mus在 2022 年表示，他認為 Optimus“隨著

22、時間的推移，有可能比特斯拉的汽車業務更重要?！?023 年 12 月 13 日，馬斯克的 X 頁面發布了一段名為“擎天柱”的視頻，其中展示了擎天柱 2 代行走并展示了新功能，例如跳舞和煮雞蛋。Optimus Generation 2 具有更苗條的身材以及改進的雙手和動作 機器人軀干處搭載了 2.3 kWh、52V 電池包，高度集成了充電管理、傳感器和冷卻系統。特斯拉借鑒了其汽車設計經驗，將從傳感到融合、再到充電管理都匯集到這一系統內。Optimus 身體共有 28 個自由度，采用了更加靈活的彈簧負載設計與 6 種類型執行器，關節采用仿生學關節設計，模擬人類關節與肌腱形態，手部則采用人體工程學設

23、計，擁有 11 個自由度。Boston Dynamics_Atlas（液壓）12海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Atlas是一款雙足人形機器人，主要由美國機器人公司波士頓動力公司在美國國防高級研究計劃局(DARPA)的資助和監督下開發。該機器人最初是為各種搜索和救援任務而設計的，并于2013年7月11日向公眾亮相。Atlas 的設計和生產由美國國防部下屬機構DARPA與波士頓動力公司合作監督。該機器人的一只手是由桑迪亞國家實驗室開發的，而另一只手則是由iRobot開發的 2024 年 4 月 16 日，波士頓動力公司在其YouTube 頻道上宣布Atlas

24、 退役。Atlas 基于波士頓動力公司早期的PETMAN人形機器人，并采用藍色LED照明。Atlas 配備了兩個視覺系統-激光測距儀和立體攝像機，均由機外計算機控制-并且擁有具有精細運動技能的雙手 Altas 全身的 28 個自由度均由液壓驅動實現，具體表現為：單腿 3 個自由度、單腳踝 2 個自由度、腰腹 2 個自由度、單臂 6 個自由度、腕部和機械手各 1 個自由度。Boston Dynamics_Atlas（電動）13海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Boston Dynamics宣布液壓 Atlas 退役，并推出全電動Atlas。與早期的液壓驅動版本

25、相比，Atlas機器人現在采用的全電動驅動系統為其帶來了更加流暢和安靜的動作表現。這款新型Atlas在力量和運動自由度上都有了顯著提升，從而使得它能夠勝任更多種類的復雜操作和多樣化的任務。在硬件升級之外，Atlas在軟件層面也實現了技術突破，集成了包括強化學習和計算機視覺在內的尖端人工智能（AI）和機器學習技術。這些先進的算法賦予了機器人更好的適應性，使其能夠在多變的實際環境中進行高效運作和智能決策。新款的Atlas，身形更苗條，有著更靈活的機械骨架，而且沒有任何電纜外露。波士頓動力在Atlas的關節處設計了一套定制的高功率執行器，新機器人的關節在力量和運動范圍上，都超越了人類。頭部、軀干都能

26、180 度旋轉，能自行完成平躺到站立。與傳統的設計不同，電動Atlas繼承了液壓版的三指設計，而非市面上常見的四個手指。傳感器為激光雷達和立體視覺。Sanctuary AI_Phonenix14海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Sanctuary AI 的 Phoenix 人形機器人身高170 cm，體重70kg，可搬運 25 公斤的物體。產品目標是使其成為勞動力市場理想的通用機器人，Phoenix 的獨特亮點之一在于使用 Carbon AI控制系統，這是一種開創性的控制系統，具有反映人類認知功能（如記憶、視覺、聽覺和觸覺）的功能。這種獨一無二的人工智能使

27、Sanctuary 的人形機器人能夠獨立思考，并通過展示與人類類似的真正智能而超越僅僅是一種工具。Carbon可以將自然語言轉化為現實世界中的行動?？梢允箼C器人可以完成十幾個不同行業確定的數百項任務。Phoenix 有著極其優越的觸覺技術，這使 Phoenix 在勞動力市場中脫穎而出。它的機械手提供了與人類相媲美的 20 個交互自由度。利用其專有技術可提高處理精細任務時的精度和準確度。其靈活的20自由度手臂設計目前處于世界頂尖水平。最大負載為55磅。最高速度為每小時3英里。改進的美學設計，使用更大膽的顏色調色板和提升的紋理。Figure_0115海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信

28、息01圖示和說明02 Figure 公司是一家人工智能科技公司，總部位于美國舊金山。該公司專注于開發人形機器人和相關技術，旨在為用戶提供與人工智能交互的全新體驗。Figure 公司的旗艦產品是名為“Figure 01”的人形機器人。這款機器人采用了先進的機器學習和自然語言處理技術，能夠識別人類語音指令、理解語義和情感，并具備自主移動和互動能力。它不僅可以抉行基本任務如日程安排、音樂播放等，還能夠作為智能家居控制中心和個人助理，提供更多的智能服務和功能。Figure 01曾號稱做世界上第一個商業上可行的通用人形機器人，剛發布時只有PPT概念，但其公司仍舊以此獲得了有OpenAI領投的數千萬美金融

29、資，自此備受關注。據宣傳，Figure 01身高大約170cm，體重60KG，可以實現20KG的有效載重，移動速度1.2米/秒，續航可以達到5小時。執行器：定制機電執行器；自由度(DOF)：40+；材質：鋁Apptronik_Apollo16海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Apollo是Apptronic公司的發布的第一款通用人形機器人，定位是以人為中心的機器人，可以在工廠中與人類一起工作、也可以在醫院、家庭等場景服務人類。Apollo是由Apptronic的工程機（QDH）發展而來。制作團隊曾參加過Darpa機器人挑戰賽，參賽機器人是Valkyrie。A

30、pptronik 公司將Apollo 定位為一種高性能、易于使用且多功能的機器人，可以做很多不同的事情。制作團隊想將其設計為一款“機器人界的iPhone”，可以安裝各種程序和應用來滿足人類的個性化需求。該款機器人身高約172cm（HEIGHT：58），體重72.6kg（WEIGHT：160 Lbs）。電池續航上，每塊電池可續航4小時。在負重上，Apollo的有效負載約25kg（PAYLOAD：55 Lbs），可以做基本的搬運工作。Agility Robotics_Digit17海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Digit 旨在導航我們的世界，可以走進現有設施

31、并解決工作流程中最難自動化的部分。Digit 專為工作而生，其技術已在現實世界的分銷、3PL 和制造工廠中得到驗證。Digit 是針對現有工作空間的實際情況而設計的?？蛻魢@人以及我們如何行走、移動、伸手和工作來設計設施。目標是最大限度地減少部署我們的解決方案所需的基礎設施變更，并專注于您的員工的需求。通過利用雙足、動態穩定的設計，Digit 可以在狹窄的區域內操作，達到與人類相似的高度，上下樓梯、坡道和電梯，并與現實世界進行類似人的交互機器人。Digit 的特定功能包括：傳感器：激光雷達、四個英特爾實感深度攝像頭、MEMS IMU、用于本體感知的絕對和增量編碼器。執行器：無刷直流電機，配有定

32、制設計的變速箱 自由度(DOF)：16（腿：5 DoF x 2；手臂：3 DoF x 2）材料“鋁;熱成型聚碳酸酯變體；碳纖維復合材料部件。動力：定制 1.2 kWh 鋰聚合物電池組Engineered Arts_Ameca18海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Ameca是Engineered Arts設計的一款仿人機器人，產品定位重視與人的交互體驗，可能用于娛樂場景。Ameca 專為開發未來機器人技術而設計，是用于人機交互的完美人形機器人平臺。特長是能顯示一系列令人難以置信的類似人類的面部表情，上半身姿態靈活，但下半身尚在開發中，不會行走、翻轉或做跑酷動作

33、。Ameca 硬件是基于對人形機器人的研究而開發的，并建立在先進的Mesmer技術的基礎上。Ameca 主要被設計為進一步開發涉及人機交互的機器人技術的平臺。它利用嵌入式麥克風、雙目攝像頭、胸部攝像頭和面部識別軟件與公眾互動。交互可以由GPT-3或人類遠程呈現來控制。它還具有鉸接式機動手臂、手指、頸部和面部特征。Ameca 的外觀特點是臉部和手上有灰色橡膠皮膚，并且經過專門設計，看起來無性別。1X Technologies_Neo19海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 NEO 雙足機器人是1X科技公司的第二代機器人產品，原定發布時間為2023年12月。外觀和動

34、作都像人類一樣：NEO 有頭部、軀干、手臂和腿 產品定位是專為日常家庭輔助（home assistance）場景而設計，為消費者市場各種家庭任務提供了功能支持。利用具體人工智能，NEO 將更深入地了解其環境，這要歸功于其人工智能“感官”與物理身體的融合。NEO 不斷學習和改進，隨著時間的推移變得更聰明、更有能力。該款機器人主要有三大特征：安全第一、性能平衡和行為智能。NEO 的身體采用類似肌肉的解剖結構而不是嚴格的液壓系統設計。NEO 可以行走、慢跑、爬樓梯，并自然地在您的空間中導航。當他們移動和執行任務時，他們的效率會更高。具體參數是1.67米，30公斤，步行速度4公里/小時，12公里/小時

35、的跑步速度，承載能力20公斤，2-4小時運行時間。1X Technologies_EVE20海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 機器人模型 EVE 是一款多功能、敏捷的人形機器人，可以執行一系列任務。EVE 配備了攝像頭和傳感器來感知周圍環境并與之互動。它們的機動性、靈活性和平衡性使其能夠在復雜的環境中導航并有效地操縱物體。EVE 足夠強大，可以運輸貨物，但又足夠溫和，可以處理易碎物品。EVE 默認情況下自主運行，使用人工智能來導航您的工作空間。他們能夠像人類一樣打開帶有不同把手的門，從遠處看到人或物體，并在非結構化空間中移動。傳感器：具有全景視圖的高分辨率

36、HDR 相機。兩個前置攝像頭和一個后置攝像頭。執行器：1X Technologies Revo1準直驅技術 自由度(DOF)：25（頸部：1 DoF；手臂：7 DoF x 2；腿：6 DoF x 1；手：1 DoF x 2；輪子 1 DoF x 2）材料：塑料、鋁、織物 動力：1.05kWh鋰離子電池組，運行4小時OSAKA UNIVERSITY&MIXI_Alter21海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Alter android 系列于 2016 年開發，其目的不是研究自動化可以做什么，而是研究人類對自主機器人的反應。該項目正在與東京大學和大阪大學聯合開展

37、，旨在探索機器人是否能夠獲得生命感以及生命本身意味著什么等基本問題。Alter 這個名字來源于機器人內部變化和轉變的概念，以及第二個自我或“另一個自我”的概念，以及這是一種“另類”表達和生活形式的想法。Alter 3 是該系列的第三代產品。眼睛中安裝了新的攝像頭，嘴巴現在能夠發出聲音，并且還融入了動態運動。此外還配備了動態生成引擎ALIFE Engine。Alter 并不打算成為外觀與人類相同的機器人。相反，只有面部、頸部和手臂到肘部配備了假肢皮膚。其他部分是裸露的機械，有四十二個執行器（使用壓縮空氣的計算機控制系統）像關節一樣移動。這些動作不是預先編程的，而是基于中央模式生成器(CPG)（其

38、功能類似于人類脊髓）和由 1,000 個實時激發的模擬神經元組成的中性網絡。此外，光學和距離傳感器允許自主和自發的運動，根據對周圍人和環境的反應創建大量的動作。這會導致開發人員無法預見的意外動作，而這些動作的記憶反過來又允許Alter 繼續進化。Karlsruhe Institute of Technology_ARMAR-622海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Armar 是由德國研究基金會資助的人形機器人合作研究中心開發的。該項目的重點是設計和實現多功能機器人，這些機器人能夠在以人為中心的環境中執行任務，從人類觀察中學習并以自然的方式與人類互動。第一個A

39、RMAR 于 2000 年制造。ARMAR-2、ARMAR-3a 和ARMAR-3b 分別于 2004 年、2006 年和 2007 年推出。這些項目由Rudiger Dillmann和Tamim Asfour教授領導。ARMAR-4 的設計于 2012 年推出，它是一種兩足、63 自由度扭矩控制的人形機器人。ARMAR系列的最新成員是ARMAR-6，它是一種用于工業環境的協作人形機器人。傳感器：兩個立體視覺系統（Roboception rc_visard 160 和兩個 Point Grey Flea 3.0）和一個 RGB-D 傳感器。手腕上的 6D 力/扭矩傳感器。每個手臂關節中的傳感器

40、：絕對和增量位置傳感器、扭矩傳感器、9 軸 IMU。移動底座中有兩臺激光掃描儀。執行器：16 個無刷高扭矩直流電機(RoboDrive)和諧波傳動。用于手臂的高度集成的定制傳感器-執行器-控制器單元。每只手各有兩個電機。自由度(DOF)：27（頭部：2 DoF；手臂：8 DoF x 2；手：2 DoF x 2；軀干：1DoF；移動平臺：4 DoF）；材料：鋁和 3D 打印零件PROMOBOT_Promobot23海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Promobot V.4 可以與人交流、自主旅行并與第三方軟件集成。該機器人是自主的，這意味著它不需要人來操作。P

41、romobot 機身由輕質鋁合金制成，運動部件由鋼制成。Promobot 身體的每個塑料部件都經過真空成型。然后對細節進行涂漆并安裝在胎體上。Promobot 的每個塑料細節都是防火的。每個 Promobot 機器人都要經過 10 多個小時的測試。PROMOBOT_Robo-C24海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Robo-C是一臺完全擬人化的機器。它執行人類的面部表情，例如眼睛、眉毛和嘴唇的運動，以及其他肌肉運動。Robo-C 還可以聊天和回答問題。機器人有 600 多種面部表情，可以模仿人類的外貌。Robo-C 模擬患者就診時的行為。在引入機器人之前，學

42、生們會與人一起表演這種情況。PSMU 專家為機器人的行為準備了多種場景，包括投訴、病情、患者年齡、分析數據和其他標準的詳細描述。學生應進行初步調查、給出診斷、制定治療方案或送去進一步檢查和測試。機器人對學生的關鍵詞和動作做出反應，并模擬患者和醫生之間的對話。Robo-C2 是一款人形機器人。它可以 具有任何人的外貌并像人類一樣模仿。Robo-C2擁有無限的交互場景并讓對話持續進行。它提供個性化服務、傳遞營銷信息并提供有關您公司產品的信息。機器人可以看起來像任何人。它具有完全可定制的外觀。UNIVERSITY OF TEHRAN_SURENA IV25海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基

43、礎信息01圖示和說明02 2019年12月14日，第四代Surena人形機器人正式亮相。與第三代（Surena III，2015）的31個自由度相比，新型成人尺寸人形機器人擁有43個自由度，手部靈巧度更高，能夠抓取不同形狀的不同物體。Surena IV 高 1.7 米，質量 68 公斤；由于基于拓撲優化的更好的結構設計、緊湊的定制執行器設計以及其外殼采用的SLA 3D打印技術，它比Surena III（98公斤和1.9米高）更輕、更小。SURENA III 的平均速度為每小時 0.3 公里，而 SURENA IV 憑借其質心和在線控制器的動態運動，可以以每小時 0.7 公里的速度連續行走。在新

44、一代中，通過利用 FPGA 板，控制環路頻率已提高至 200 Hz，從而可以實現在線控制器和估計器。通過機器人操作系統（ROS），狀態監控、算法的實時執行以及多個程序的同時運行變得簡單。改善機器人與環境的交互是 SURENA IV 項目的主要目標之一。該機器人具有人臉檢測和計數、物體檢測和位置測量、活動檢測、語音識別（語音轉文本）和語音生成（文本轉語音）的能力，從而實現更好的語音用戶界面。通過人工智能能力與全身運動規劃相結合，實現了在線抓握、人臉物體跟隨、動作模仿等功能。Mentee Robotics_Menteebot26海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02

45、Menteebot由Mentee Robotics 公司研發出結合機器人技術、感知能力并與AI 人工智慧整合的擁有人類靈活性的人形機器人Menteebot。Menteebot 透過人機互動的方式根據不同環境和任務進行個人化調整，不管你是要用在家庭還是要用在倉庫管理上，Menteebot 都能有效提高其效率。Menteebot 可以進行全身復雜規劃和控制，語音命令到完成復雜任務的完整end-to-end 循環，導航、移動、場景理解、物體檢測、定位、抓取、理解自然語言等一系統動作都不在話下。在Mentee Robotics 提供的影片中可以看到Menteebot 接收到語音命令后會進行 思考Thi

46、nk 、回復Speak、定位Locate 隨后產生 結果Result 并 導航Navigate to 到指定地點。Menteebot 擁有Fully capable hands，讓它的手臂和手具有完整的活動范圍和足夠的準確性去執行精細的操作。拿盤子、卷筒衛生紙、較粗的管子都沒問題，Menteebot 也能做到交換手傳遞的動作。Mentee Robotics 掌握Sim2Real 技術讓Menteebot 可以擁有敏捷的行動力，做到任意方向行走、奔跑、原地轉身、保持平衡和蹲下的動作。RoMeLa_CHARLI27海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 HARL 是美

47、國第個全尺寸自主人形機器人。它的機械設計允許實驗不同的機械配置(主要是腿部，對雙足行走和平衡性能的影響。向各個方向行走，以及轉動、踢腿、執行手勢和簡單的上半身操作任務。已經針對不同的物體或目標嘗試了各種手和夾具。2010 年7月大眾科學雜志將 CHAR命名為美國第一個真正的人形機器人”因為它的生物設計和與人類的相似性。作為CHARL系列人形機器人的下一代產品，CHARL-2提高了步行穩定性和速度、智能和自主性以及足球技能。CHARL-2 還被設計用于參加成人規模聯賽的自主機器人足球比賽 RoboCup。CHARL-2可以通過它的腿來識別，這是對舊的彈簧加載四桿的全面優化改造。重新設計將總質量減

48、少至 12.1kg，將行走速度提高至1.4km/hr，同時將總執行器數量增加至 32Kawasaki_Kaleido28海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02“Kaleido”是川崎正在研發的人形機器人（人型機器人）。它基于在工業機器人領域擁有 50 多年歷史的川崎技術，具有高水平的耐用性。它的體型與成年人大致相當，但結構堅固，即使跌倒也不會斷裂。目標是在未來將其實際應用。高180厘米，重80公斤。川崎成功地讓Kaleido以每小時4公里的速度行走，這是人類的平均行走速度。川崎的最終目標是在社會中實現人形機器人。為了實現這一目標，川崎想知道如果讓 Kaleido

49、執行工作會發生什么。第一個是在建筑工地的高處工作。目前，這項高位工作是由人類來完成的。即使有生命線，工作仍然是危險的。我們希望機器人能夠執行此類工作。此次展覽中，Kaleido將被吊起并以搖擺的狀態進行工作。在另一個展覽中，Kaleido 站在平衡木上并在行走時保持平衡。它從那里跳下來。你可以簡單地看到我剛才講的“動態行為支持”。Istituto Italiano di Tecnologia_ergoCub29海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 ergoCub 項目開發了一款名為 ergoCub 的人形機器人，它是人形機器人 iCub 的進化版，其主要目標是設

50、計一款適合物理協作任務的機器人。該項目從 iCub3 開始研究，這是 IIT（Istituto Italiano di Tecnologia）創建的另一個機器人。它總共擁有 54 個自由度，包括完全鉸接的手和眼睛的自由度。高125 厘米，重 52 公斤?；跈C器人的傳感器，人工智能組件已被開發出來，使機器人能夠在倉庫中定位自己并規劃其移動所需的路徑。例如，機器人可以規劃兩個倉庫貨架之間的路徑，同時避開意外障礙，從而有可能優化倉庫內物體的排列，以符合工人的人體工程學。ergoCub 人形機器人在設計階段就考慮了人體工程學元素：其幾何形狀最大限度地減少了舉升任務期間人機聯合努力的所謂能量消耗。這種

51、設計方法造就了一個高 1.5 m、重 55.7 kg 的人形機器人，能夠承載約 10 kg 的負載。ergoCub 機器人可以在搬運重物時行走。目前，該機器人可以運輸數公斤的負載，但目標是通過機器人的人工智能來顯著提高這種承載能力。PAL Robotics_Kangaroo30海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Kangaroo機器人是一個原型雙足機器人研究平臺，用于探索腿式運動的先進控制方法。該機器人重量輕，腿部移動慣性低，適合跳躍和跑步等高動態運動。每條腿都有 6 個自由度，質量為 12.5 千克，大部分位于上部，因此機械設計考慮到了沖擊彈性并降低了能耗。

52、Kangaroo機器人使用一種驅動系統來實現腿部的伸展和收縮，該系統僅通過一個電機來實現，而其他機器人則在臀部、膝蓋和腳踝處使用多個驅動器。腿長和臀部擺動運動與袋鼠的解耦使得系統非常高效。Kangaroo 將定制線性執行器與集成力傳感器相結合，提供廣泛的運動以及關節處的高速和扭矩。該設計利用非線性連桿機構將所有執行器放置在靠近軀干的位置，使雙足機器人研究平臺更接近經典模板模型。非線性傳動參數經過優化，可實現跳躍所需的速度和扭矩，但站立和行走時僅需要低功率。Kangaroo 使用新一代內部電子板進行電機控制和傳感器采集。這種選擇允許在關節級別嵌入定制和分散的閉環力/扭矩控制器，并為試驗不同的控制

53、算法和從雙足機器人研究平臺獲得最佳性能提供了靈活性。INRIA Flowers_Poppy31海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Poppy Humanoid 在模塊化且易于使用的開源平臺中集成了先進的機器人功能。它基于先進的 Robotis 執行器和簡潔的 3D 打印部件，任何人（藝術家、教育工作者、開發人員或科學家）都可以自由使用它并以自己的方式破解它。Poppy 項目主要關注的是提供廉價且模塊化的機器人技術。其目的是通過隨著項目的發展改變機器人的形態，Poppy 機器人是 3D 打印的這是一種可重復且廉價的生產技術，允許任何人在本地生產自己的定制零件。它

54、還通過消除大規模生產方法中的制造限制，允許更廣泛的可能設計。Poppy 機器人基于 Robotis Dynamixel 品牌的模塊化智能執行器。這些電機外形小巧，嵌入了高精度監控和控制功能，并在共享通信和電力線上同步。A-SET Training&Research Institute_Manav32海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Manav 是由Diwakar Vaish（A-SET 培訓與研究機構機器人與研究主管）在A-SET 培訓與研究機構實驗室開發的人形機器人研究所）于 2014 年 12 月下旬推出。它在孟買舉行的 2014-2015 年IIT-B

55、ombay Techfest上首次亮相。這款“人形機器人”主要由塑料 3D 打印部件制成，能夠重現頭倒立、俯臥撐，而且（至少根據建造者的說法）還能踢足球。它可以遵循各種指令，配有兩個用作眼睛的攝像頭和兩個用作“耳朵”的耳機。MANAV 完全由A-SET 的團隊在印度設計、印刷和制造。馬納夫身高 2 英尺，體重 2 公斤。它具有可充電鋰聚合物電池。Manav的外殼是在A-SET的3D打印實驗室設計的，由丙烯腈丁二烯苯乙烯（ABS）塑料制成。它總共有 21 個自由度，其中兩個提供頭部運動，使其能夠點頭和環顧四周。腰部有 1 個自由度，可以清晰地表達腰部運動，從而實現更接近人類的運動。該機器人還配備

56、了Wi-Fi和藍牙連接。它可以使用人類語音命令進行各種活動，例如行走和跳舞。它使用雙目視覺處理，使其能夠感知深度和透視。Kokoro_Nadine33海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Nadine是一款雌性人形社交機器人，以Nadia Magnat Thalmann 教授為模型。該機器人具有很強的人類相似性，擁有自然的皮膚和頭發以及逼真的雙手。納丁是一個具有社交智能的機器人，它會回應問候、進行眼神交流，并能記住與其進行的所有對話。它能夠用多種語言自主回答問題，根據與用戶交互的內容模擬手勢和面部表情的情緒。Nadine 的面部表情和上身動作共有 27 個自由度

57、。它可以通過閱讀故事、展示圖像、進行Skype會話、發送電子郵件以及與家庭其他成員溝通來幫助有特殊需要的人。Nadine 是由日本 Kokoro 于 2013 年創建的，其原型是Nadia Magnat Thalmann教授。納丁的頭部和身體飽滿，外觀自然。Nadine軟件平臺是由新加坡南洋理工大學媒體創新研究所開發的，能夠在對話過程中表達情感、自然說話、理解一些手勢以及記住和檢索事實。Nadine 也與手臂運動相互作用。正在進行的研究為社交機器人提供了兩只鉸接手和自然的抓握能力。Nadine 還鏈接到各種數據庫，例如其個人數據集、天氣頻道等。Stanford University_Ocean

58、One&OceanOneK34海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 OceanOne K是最新一代水下人形機器人，專為深海探索而設計，具有雙手操縱、立體視覺和人機觸覺交互功能。該機器人的最大深度為 1000 米，比 OceanOne 更深的水下地點，使其能夠探索更廣泛的水生生態系統。通過觸覺反饋，OceanOne K 允許研究人員與水下環境進行交互，并靈活地使用工具和設備進行操作。在斯坦福大學進行測試后，OceanOne K于 2022 年在蔚藍海岸附近的拉西奧塔、科西嘉島附近的巴斯蒂亞和戛納執行了多項任務，包括在40 m 處搜尋一架 P-38 飛機的殘骸、在

59、40 m 處搜尋一架 Beechcraft Baron F-GDPV 的殘骸 這個 150 厘米長的機器人配備了理論上對其工作有用的一切。一方面，它有遠程控制的手臂和手來抓取底部的各種物品。反過來，它的頭骨上有特殊的攝像頭，可以產生視覺，它甚至還有先進的反饋系統，通過該系統，操作員可以感覺到機器人用“手”觸摸/舉起的東西。OceanOne 最初是作為一個機器人創建的，用于探索潛水員無法到達的深度的珊瑚礁，也可能用于修復船舶甚至水下管道。Disney_Stuntronics 35海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Imagineers 開發了“Stuntroni

60、cs”，通過深思熟慮和創新的技術應用來實現超人飛行。該項目將先進的機器人技術與對不受束縛的動態運動的探索相結合，創造出人類不可能完成的逼真的空中特技。Stuntronics 是電子動畫特技替身。他們將先進的機器人技術與對不受束縛的動態運動的探索相結合，以可重復性和精確性執行空中翻轉、扭轉和姿勢。機載傳感使玩偶能夠以可重復性和精確性執行各種翻轉、扭轉和姿勢組合。眼鏡：機載傳感器包括慣性測量單元(IMU)，用于跟蹤翻轉并在著陸前的正確時刻收起。該機器人可以承受與跳躍和空中飛行相關的高加速度和減速度，并且能夠執行多種雜技動作。傳感器：慣性測量單元（IMU）和內部關節傳感器 執行器：電動直流電機 自由

61、度(DOF)：10 材料：鋁、各種 3D 打印塑料Kawada Industries_HRP-436海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 HRP-4于2010年9月22日至24日在名古屋工業大學舉行的日本機器人學會學術會議上向公眾展出。擁有身高 151 厘米、體重 39 公斤的纖細身材，但總共擁有 34 個自由度，其中單臂有7 個自由度（之前開發的 HRP-2 高度為154 厘米），重量58公斤，總共30個自由度）。所有關節軸均使用 80 W 或更低的電機，并且在設計時充分考慮了安全性。一只手臂的承重能力為0.5公斤。通過優化車載設備和關節軸配置，以及結構設計中

62、零件的標準化和簡化，實現了更低的價格。繼承HRP系列的運動控制技術，即使使用低輸出電機，也能實現穩定的行走動作。提供與機器人模擬器OpenHRP3兼容的機器人模型和運動控制RT組件。兼容RT中間件的軟件開發工具鏈。使用OpenRTP可以實現高效開發 提供了一組實現通信功能所必需的語音識別、語音合成、對話控制等RT組件。OpenHRI和圖像處理庫通過與各種現有的兼容 RT 中間件的軟件（例如使用OpenCV 的RT 組件）相結合，可以輕松構建豐富多樣的應用程序。Android Technics_Skybot F-85037海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 FE

63、DOR（Skybot F-850），是一種俄羅斯人形機器人，可以復制遠程操作員的動作，并可以自主執行一些動作。最初用于救援行動，2019 年被送往國際空間站執行實驗任務。Android Technics 生產AT Drive 系列永磁體高扭矩同步無刷電機，共有 48 個電機（帶有陀螺儀系統，用于確定由 48 個傳感器組成的身體位置），可用于 FEDOR（Skybot F-850），步行速度 2.4854847689 英里/小時（4.0 公里/小時）。人形機器人FEDOR（Skybot F-850）體重為233.69磅（106公斤），身高為71.6535英寸（182厘米），肩寬為18.8976英

64、寸（48厘米），連續工作時間為1小時（60分鐘），基于Linux的實時操作系統運行。人工智能允許 Skybot 自主移動和行動，或者它可以在穿著全身“控制服”的操作員的控制下以“化身”模式工作。該機器人的人形設計，特別是其先進的機器人手，使其能夠使用標準的“人類”工具：視頻顯示它行走、轉動閥門、打開門以及使用滅火器、電鉆和氣焊槍用于焊接。Westwood Robotics_THEMIS38海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Westwood Robotics 為制造、醫療和食品行業的領先機器人研究機構和工業合作伙伴提供尖端的機器人解決方案。他們多樣化的產品組合

65、包括 BEAR（機器人可反向驅動機電執行器）系列執行器；BRUCE（增強型雙足機器人單元）是全球唯一的兒童尺寸人形機器人開放平臺，THEMIS是該公司最新的尖端全尺寸人形機器人。憑借強大的 BEAR 執行器和先進的傳感功能，THEMIS 專為敏捷性和安全性而設計，能夠以人類速度穩定行走，最高運行速度可達 10 公里/小時。Westwood Robotics 的 THEMIS 專為與環境安全交互以及步行、跑步甚至跑酷等動態運動而設計和優化。它體現了該公司將多功能人形機器人融入世界的愿景，以像人類一樣的技巧執行通用任務。為了在自主設備和機器人儀器中實現這些復雜的功能，傳感器與 THEMIS 上獨特

66、的共享內存結構無縫集成，以確保所需的可靠性和精度，同時保持與機器人操作系統(ROS)的兼容性以實現擴展功能。Reflex Robotics_Reflex39海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2024年在亞特蘭大的 Modex 展會上，新興的初創公司 Reflex Robotics 則在佐治亞世界會議中心的另一邊掀起了波瀾。Reflex 通過一個演示吸引了路人，展示了其人形機器人的實際操作，高效地從貨架上檢索物品-提供免費食品和飲料。從外觀上看，大多數觀眾都對該系統的速度和準確性印象深刻。該硬件采用內部設計，具有安裝在底座上的“軀干”，允許手臂和傳感器動態地上

67、下移動。它是一個令人驚訝的靈巧機器人，可以訪問各種高度的貨架，同時操縱狹小的空間。該系統有一個輪式底座，對于導航此類布局非常有效。需要提及的是，該系統主要是遠程操作的。這是人在環系統的一個例子，可以通過它進行遠程控制。唯一真正的限制是，如果操作員移動得太遠，則可能存在潛在的延遲問題。聯合創始人兼首席執行官 Ritesh Ragavender 將界面比作視頻游戲。他補充說，機器人的效率正在“接近”人類水平。該團隊正在朝著需要越來越少人員的系統發展。隨著機器人變得更加自主和能力更強，人的因素將從控制轉向監督。如果機器人遇到麻煩或遇到全新的事情，人類會留下來作為一種自動保險裝置。NEURA Robo

68、tics_4NE-140海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 4NE-1 不僅僅是一項研究。4NE-1 是一款強大的機器人，基于經過驗證的認知Neura 技術，以及完美融入人類日常生活的根深蒂固的能力。4NE-1長約170厘米，重約60公斤，可承載相當大的20公斤。經過驗證的新穎 Neura 硬件的結合使其能夠執行各種運動。4NE-1 可以向前和向后行走、轉彎、彎曲，并安全地在不同的地形和樓梯上行走，同時平衡手中的精致物體。此外，4NE-1的頭部是人類的互動屏幕。雖然它的主要功能是顯示狀態信息并促進人類互動，但它也將是完全可定制的，允許任何人為他們的機器人添加個

69、人風格。4NE-1 可以識別不同的人類聲音、語言，甚至語氣和情緒。4NE-1 通過語音和手勢控制與人類互動。AI API 支持人類和機器人之間的多模式和直觀交互，從多種語言的語音命令到使用我們擁有的最自然的工具（我們的手和手指）進行手勢控制。傳感器為所有移動關節提供完整的扭矩反饋，使 4NE-1 能夠檢測機器人行走的地面并相應地保持平衡。力扭矩傳感器具有 0.1 N 的靈敏度和高達 0.01 mm 的重復性，使 4NE-1 在快速、平穩、最重要的是安全地行走和移動物體到特定位置時能夠保持自身平衡。K-Scale Labs_Stompy41海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖

70、示和說明02 K-Scale Labs 成立于 2024 年初，目前團隊3 人，是一家致力于機器人技術創新的公司。CEO Benjamin Bolte 是一位經驗豐富的機器人研究員和工程師，曾在Tesla 和Meta AI 從事機器人基礎模型的工作。K-Scale Labs 認為，資本密集型、工廠優先的方法不太可能產生足以使機器人基礎模型達到在其他領域所見到的藝術狀態所需的數據規模和多樣性。Stompy 是一款長 4 英尺的人形機器人，其特點是采用了最近發表的通用操縱接口論文中的爪形夾具設計，使得每個部件都能適配 256 256 的 3D 打印機床，總材料成本不超過 10,000 美元。K-S

71、cale Labs 使用的是碳纖維 PAHT 材料，盡管理論上可以使用任何足夠堅固的塑料代替。機器人的執行器是準直接驅動的，減速比在 6:1 到 8:1 之間，這意味著機器人上的所有關節都具有低慣性且可反向驅動，標稱扭矩值為 3-12 Nm。每個機器人都配備了一個可熱插拔的 48V 15Ah 電池組，能夠持續供電超過一個小時。Rainbow Robotics_Hubo 242海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Hubo 2 是一個全尺寸的人形機器人，可以行走、跑步、跳舞和抓取物體。它采用直腿行走步態，比大多數雙足機器人有所改進，后者保持膝蓋彎曲以保持平衡。Hu

72、bo 是由 KAIST的Jun-Ho Oh教授設計的人形機器人系列。Oh 教授于 2004 年制造了第一個 Hubo。它是日本以外開發的首批先進全身人形機器人之一。2010年，他推出了Hubo 2，這是對原始版本的重大升級。Oh教授還因建造另外兩款Hubo機器人而聞名：Albert Hubo，它擁有由Hanson Robotics開發的Hubo身體和Albert Einstein動畫頭部；以及DRC-Hubo。眼鏡：模塊化、輕量化設計。針對動態任務進行優化的高性能驅動系統。傳感器：攝像頭、三軸力扭矩傳感器、兩軸慣性傳感器、兩軸傾斜傳感器。執行器：44 臺無刷直流電機（19 200W 48V 電

73、機、6 臺 100W 48V 電機、9 臺 11W 48V 電機和 10 臺 0.75W 12V 電機）。自由度(DOF)：40（頸部：3 個自由度；手臂：7 個自由度 x 2；手：5 個自由度 x 2；軀干：1 個自由度；腿部：6 個自由度 x 2）Rainbow Robotics_RB-Y143海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 韓國機器人領域的佼佼者Rainbow Robotics推出了RB-Y1移動機器人，這款機器人以其創新的設計和卓越的功能引起了業界的廣泛關注。與此同時，Rainbow Robotics還攜手舍弗勒集團(提供汽車、工業技術服務的公司)

74、與韓國電子技術研究所(KETI)共同簽署了一份諒解備忘錄，旨在合力推動RB-Y1以及其他移動機械手的韓國本士研發工作。尺寸達到了600 x690 x1400毫米，體重則重達131公斤。盡管體型龐大，但RB-Y1的每個機械臂都具備強大的負載能力，能夠輕松吊起3公斤的載荷。其設計融合了輪式機器人底座與頂部人形雙臂機械手的精髓，摒棄了傳統的雙足設計，RB-Y1采用底座作為“腿部”進行靈活移動，使其能夠在各種環境中游刃有余地穿梭，并精確操控雙臂執行各類復雜操作。Rainbow Robotics將這設計巧妙地稱為“雙手操縱器”，其形狀類似于精巧的鉗子，能夠精準地抓取和操控物體。IHMC&Boardwal

75、k Robotics_Nadia 44海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 IHMC 正在與 Boardwalk Robotics 合作開發名為 Nadia 的下一代人形機器人，該機器人將具有高功率重量比和大運動范圍，同時開發自主和半自主行為，使 Nadia 能夠在城市環境。它以著名體操運動員 Nadia Comneci 的名字命名為 Nadia，并由海軍研究辦公室(ONR)資助。Nadia 項目為期三年，旨在在室內環境中發揮作用，在室內環境中，樓梯、梯子和碎片需要機器人具有與人類相同的運動范圍，這在消防、災難響應中特別有用，以及其他可能對人類造成危險的情況。通

76、過使用創新機制和復合材料，具有高功率重量比和大范圍的運動。Nadia 還被用來開發自主和半自主行為，以使機器人能夠在城市環境和結構中發揮作用。Nadia 由電動和液壓執行器組合提供動力。它使用 穆格的集成智能執行器(ISA)，該執行器最初是與意大利技術研究所(IIT)的 動態腿系統實驗室合作開發 的 HyQ 四足動物、骨盆中的定制電動馬達以及用于移動設備的商用現成馬達。Nadia 的設計非常靈活。它擁有 29 個關節，是迄今為止人形機器人中運動范圍最大的。這將使其能夠到達傳統機器人無法到達的地方，從而實現極高的移動性。Enrico Piaggio&Gustav Hoegen_Abel45海外篇

77、Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Abel 是新一代超現實人形機器人，旨在成為社交互動、情感建模和具身智能研究的研究平臺。它的外貌類似于11-12歲的男孩。這是一件獨特的作品，是比薩大學恩里科 比亞喬研究中心和倫敦仿生工作室古斯塔夫 赫根合作的成果。在軀干中配備了集成攝像頭和集成雙耳麥克風，這些麥克風是專門為模擬人類聽眾的聲學感知而設計的。該機器人還有一個內部揚聲器來再現其聲音。Abel 用于實施和測試來自神經科學、心理學和社會學的理論，在精神疾病、學習障礙、自閉癥譜系和癡呆癥的治療和診斷方面具有非常有前景的應用。Abel 的物理結構由頭部和軀干上部以及手臂和手組

78、成，所有這些都是由最新一代 Futaba、MKS 和Dynamixel 伺服電機驅動的機器人部件。阿貝爾的頭部內部有二十一個伺服電機，專門負責面部表情的運動，進行凝視，模擬說話：四個移動眉毛，八個移動眼睛，一個移動下巴，八個移動下巴。嘴、嘴唇和臉頰的運動。五個電機專用于頸部和頭部運動。然后，每只手臂上安裝五個伺服電機（三個用于肩膀，一個用于肘部，一個用于扭轉手臂），每只手上安裝三個伺服電機，總共有 42 個自由度。NAVER LABS_AMBIDEX46海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 AMBIDEX是一款雙臂機器人，是通過與韓國科技公司的研究合作創建的。2

79、017年首次亮相時，以其兼具堅固性和安全性的創新力傳遞機制引起了全球機器人專家和媒體的關注。當時的外觀設計強調了AMBIDEX獨特的駕駛特性及其未來感的形象。發展至今AMBIDEX最大的改進是增加了各種部件。增加了傳感器頭以及軀干和腰部，大大擴大了運動范圍。與之前以手臂為中心的版本相比，整體印象和平衡性完全改變了。AMBIDEX 是一個用于研究目的的機器人平臺?？紤]到機器人的運動，最小化了蓋子的配置，重點關注蓋子分離分型線的細節，保留接線的同時將其重新解釋為設計元素，在展示基本結構的同時最大化整體視覺的平衡和統一。AMBIDEX從人類手臂的獨特特性出發，采用與現有機器人手臂完全不同的方式進行開

80、發。它是一個優秀的、不斷升級的研究平臺。話雖這么說，AMBIDEX 的設計不是面向未來，而是面向未來。Oversonic_RoBee47海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 它是一個仿人機器人，模仿人體的結構。它具有兩個手臂和輪子，可實現安全移動。在人工智能的支持下，其集成視覺系統使其能夠識別物體和人。RoBee 可以與人類進行對話，維持正常的對話。能夠利用人工智能的潛力獨立制定和執行決策。通過其機載技術，機器人從周圍環境收集數據，使用算法對其進行處理，然后選擇以最合適、最高效的方式進行操作。能夠通過自主移動、識別和避開路徑上的潛在障礙來與人類共享物理空間。它本

81、質上是一臺工業機器，旨在確?？芍貜托院筒僮鞣€定性。KAIST_Albert HUBO48海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Albert HUBO是一個人形機器人，基于HUBO，但具有與阿爾伯特 愛因斯坦相似的電子動畫頭。Albert HUBO 于 2005 年推出，是世界上第一個帶有機器人頭部的步行人形機器人。它是由KAIST的 Joon-Ho Oh 與開發頭部的Hanson Robotics聯合開發的。Albert HUBO 擔任“DYNAMIC KOREA”大使，這是韓國政府在國際上重塑品牌和推廣其技術的一項舉措。Albert HUBO 能夠做出多種面部

82、表情并與人互動。Albert HUBO 身高 1.37 m，體重 57 kg。步行速度為每小時1.25公里，步行周期為每步0.95秒，步幅為每步32厘米。Albert HUBO 在Windows XP和RTX上運行。QSS AI&Robots_Sara49海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 沙特阿拉伯更新了其第一個人形機器人，名為薩拉，使用生成式人工智能進行對話，盡管該機器人無法討論性和政治等話題。Sara 由位于利雅得的 QSS AI&Robots 開發，據說是沙特阿拉伯設計和制造的第一個人形機器人。Sara 會說英語和阿拉伯語，旨在“反映沙特阿拉伯的民族價

83、值觀”。該公司網站稱：“Sara 誕生于沙特阿拉伯機器人界的創新精神，體現了尖端技術和文化意義的融合?！薄白鳛閲覍夹g進步承諾的證明，Sara 旨在突破機器人和人工智能的界限?！盨ara 使用 QSS 創建的專有大型語言模型提供支持，避免了對 ChatGPT 等外部程序的依賴。Sara 于2023年 2 月首次推出，薩拉以女性身份出現，穿著傳統的長袍和頭巾。2024年被沙特阿拉伯通信、空間和技術委員會批準為“沙特制造”產品，QSS 稱這是“重大創新里程碑”。QSS AI&Robots_Muhammad50海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 沙特阿拉伯的第一個

84、人形機器人穆罕默德在利雅得舉辦的第二屆 DeepFast 大會上亮相。該機器人由 QSS Systems 開發，旨在展示沙特阿拉伯利用人工智能的能力?！拔沂堑谝粋€以男性形式存在的沙特機器人，”身著白色披肩、頭戴紅色頭巾的穆罕默德說道?！拔沂窃谏程匕⒗鯂圃旌烷_發的，作為一個國家項目來展示我們在人工智能領域的成就。我們有機會共同邁向新一代?！盡ohammad 人形機器人是 QSS Systems 最新的、沙特制造的雙語機器人，也是 SARA 的男性對應機器人。穆罕默德滾上 DeepFest 主舞臺，一邊用完美的阿拉伯語向好奇的觀眾講話，一邊用手打手勢。LASER Robotics_HECTO

85、R V251海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2024年LASER Robotics 自豪地宣布向佐治亞理工學院交付第一臺 HECTOR 雙足機器人，這標志著其首次銷售和合作。HECTOR是一個強大且便攜的人形平臺，帶有開源軟件和仿真框架，是快速研發的理想選擇。用于增強 ConTrol 和開源研究的人形機器人Macco Robotics _Kime52海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Macco Robotics 的 Kime 機器人調酒師可能無法像人類一樣提供樸素、明智的建議，但它絕對可以給你倒一杯啤酒。Kime由西班牙

86、塞維利亞的Macco Robotics制造，是一款人形食品和飲料服務機器人。Kime 的尺寸約為 2 平方米，具有機器人頭部和軀干，并有兩個可用于抓取和分發飲料的關節臂。Kime 的有趣之處在于該公司堅持使用人形外形。Kime 的雙手適當地拉動水龍頭，并適當地調整玻璃杯的角度，以便正確倒水。葡萄牙天然氣公司 Prio 去年在其一個加油站試用了 Kime。在下一階段的測試中，Prio 正在尋求在不同加油站之間穿梭的一個售貨亭，并讓它提供其他飲料，如噴泉飲料、奶昔，甚至購買新鮮制作的食品。Kime 也被一個西班牙啤酒品牌使用，盡管 Macco 實際上在這次試驗中做了一些改變。Kime 不是一個固定

87、的售貨亭，而是連接到一輛手推車上，并在節日等活動中用作滾動機器人啤酒機。Makerlabs_IRIS53海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Iris 是第一位生成式AI 教師，已在特里凡得瑯的 KTCT 高中推出，并由 Makerlabs Edutech Private Limited 開發。人工智能教師 Iris 可以說至少三種語言，回答難題，并擁有語音助手、交互式學習、操作能力和移動性等其他功能，使教育成為一種完全有益于學生的體驗?！巴ㄟ^適應每個學生的需求和偏好，IRIS 使教育工作者能夠以前所未有的方式提供引人入勝且有效的課程，”Makerlabs 在帖

88、子中寫道。IRIS是Atal Tinkering Lab(ATL)的一部分，是 2021 年 Central Niti Aayog 項目的一部分，旨在促進學生的課外活動。ATL 的科學技術支持公司之一 MakerLabs 與學校合作，將 Iris AI 老師變為現實。ChatGPT 已被編程為轉變為人工智能老師。使用 Google Conversion 處理語音輸入并將其轉換為音頻。通過藍牙實現虹膜運動控制。除了言語互動之外，Iris 還會前后移動，甚至握手?！叭斯ぶ悄艿目赡苄允菬o限的。當學生提出問題時，Iris 會生成與人類反應非常相似的答案”，MakerLabs 首席執行官 Hari Sa

89、gar 分享道。RT Corporation_Bonobo54海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 高120厘米的“小型”尺寸人形機器人用于研究。特征：尺寸緊湊：高度120厘米，重量15公斤 最大輸出功率小于80瓦，3D打印外部硬件人機協作設計。頭戴式深度相機具有檢測和避開物體的能力，因此能夠進行與軌跡生成相關的研究。RT Corporation_Gorilla55海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Gorilla 是與 ROBOTIS Co.,Ltd.（總公司：韓國）的日本分公司 ROBOTIS Japan Branch 的聯

90、合項目而誕生的。Arti將利用ROBOTIS出版的真人大小的人形機器人“THORMANG3”的資源來制造和銷售它。Gorilla是一個真人大小的人形機器人，用于研發服務機器人和步行機器人。采用100W和200W電機，運行強勁。由耐用的鋁制框架制成，也適合救災機器人的研發。攝像頭和傳感器可以選擇安裝在頭部。Toyota_T-HR356海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2017 年 11 月 21 日豐田發布了該公司的第三代人形機器人 T-HR3。豐田最新的機器人平臺由豐田合作伙伴機器人部門設計和開發，將探索安全管理機器人與其周圍環境之間的物理交互的新技術，以及

91、將用戶動作反映到機器人上的新遠程操縱系統。T-HR3 反映了豐田對先進技術如何幫助滿足人們獨特的出行需求的廣泛探索。T-HR3 代表了從上一代樂器演奏人形機器人的演變，上一代樂器演奏人形機器人的創建是為了測試關節的精確定位和預編程運動，到一個具有可以在各種環境下安全協助人類的功能的平臺。扭矩伺服模塊實現了T-HR3的核心功能：靈活的關節控制，控制機器人與周圍環境中的任何個人或物體的接觸力；全身協調與平衡控制，在機器人與環境中的物體發生碰撞時保持平衡；真正的遠程操控，讓用戶能夠無縫、直觀地控制機器人。這些功能對未來的機器人研究和開發具有廣泛的影響，特別是對于在必須安全、精確地與周圍環境交互的環境

92、中運行的機器人而言。Uniccon Group_Omeife57海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 尼日利亞科技公司 Uniccon Group 建造了一個人形機器人：6 英尺高，名為 Omeife。從 2020 年概念化的想法到歷時兩年的來回構建，Omeife 被塑造成一個能夠理解和講八種不同語言的伊博族女性角色。Omeife 目前會說英語、法語、阿拉伯語、斯瓦希里語、洋涇浜語、瓦佐比亞語、南非荷蘭語，還有伊博語。Omeife 還具有地形智能，因為它知道自己的地面高度和地板穩定性，這有助于它在非平坦表面上導航并保持良好的平衡。它還具有位置感知功能和握力傳感器

93、，使其能夠確定尺寸、了解形狀以及如何用手握住物體。Omeife 硬件組件使用的大部分材料均來自當地，有兩條手臂、兩條腿和一個帶有太陽能電池板的頭部。她可以移動手臂和腿，并且有一張可以表達情感的臉。Omeife 的一些功能包括：撿起物體：Omeife 可以撿起五磅重的物體；避開障礙物：她使用傳感器來檢測路徑中的障礙物以避開它們；測量血壓：Omeife 可以使用手中的傳感器測量人的血壓；指示：她可以提供語音指示，幫助人們找到路；檢測面部表情：Omeife 有一個攝像頭，可以檢測面部表情，以更好地了解人們的情緒；提供醫療保健信息：Omeife 可以為有需要的人提供醫療保健信息和建議。Mentee R

94、obotics_Menteebot58海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Toro 是一種先進的人形機器人，用作研究雙足行走以及結合操縱和運動的自主行為的研究平臺。TORO 代表扭矩控制機器人。它在西班牙語中也有“公?！钡囊馑?。該機器人可以用Xbox控制器進行遠程操作。軟件方面基于內核 4 的實時 Linux。具有實時功能的中間件鏈接和節點（在 DLR 開發）。運行時可配置的硬件抽象框架Robotkernel（由 DLR 開發）。眼鏡：獨立式，具有位置和扭矩控制模式。有效負載10公斤?；?KUKA-DLR 輕型機器人(LWR)手臂驅動器。傳感器：每個關節中的

95、位置和扭矩傳感器。每個腳踝都有 6-DoF 力/扭矩傳感器。軀干和頭部的慣性測量裝置。華碩 Xtion pro 位于頭部。頭部有兩個 FLIR/Point Grey Firefly 單色相機。頭部裝有一個 Intel RealSense SR 300。執行器：手臂、腿部和臀部有 25 個電機驅動單元（基于 LWR 技術）。頸部有兩個 Dynamixel 伺服電機。自由度(DOF)：39（頸部：2 個自由度；手臂：6 個自由度 x 2；腿部：6 個自由度 x 2；臀部：1 個自由度；手：6 個自由度 x 2）材料：大部分是定制零件，由鋁銑削而成。NASA JSC_Valkyrie（R5）59海外

96、篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 NASA 的 Valkyrie 由約翰遜航天中心(JSC)工程局設計和制造，用于參加 2013 年DARPA 機器人挑戰賽 試驗。Valkyrie 被設計為一款堅固耐用的全電動人形機器人，能夠在退化或損壞的人類工程環境中運行?；谙惹霸O計 Robonaut 2 的經驗，JSC Valkyrie 團隊在 15 個月的時間內設計并制造了這款機器人，改進了前幾代 JSC 人形機器人的電子設備、執行器和傳感能力。繼機器人在 2013 年 DRC 選拔賽上亮相后，Valkyrie 團隊對機器人進行了修改和改進修改了手部以提高可靠性和耐用性

97、，重新設計了腳踝以提高性能，并升級了傳感器以提高感知能力。頭部/傳感器套件：Valkyrie 的頭部位于 3 DOF 頸部上方。主要的感知傳感器是 Carnegie Robotics Multisense SL，除了已經實現的激光和被動立體方法之外，還進行了修改以允許生成紅外結構光點云。Valkyrie 還在軀干上配備了前后“危險攝像頭”。腿：每個上腿包含五個系列彈性旋轉致動器。腳踝是通過兩個協同工作的串聯彈性線性致動器來實現的。腿的前兩個關節之間具有快速的機械和電氣斷開裝置，以便于運輸和維修。前臂/手：Valkyrie 擁有一只簡化的人形手，有 3 個手指和一個拇指。每個前臂由一個旋轉執行器

98、（實現手腕滾動）、一對線性執行器（實現手腕俯仰和偏航）以及6個手指和拇指執行器組成。手通過機械和電氣快速斷開裝置連接到臂的末端，以便于運輸和維修。Indian Space Research Organisation_Vyommitra60海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Vyommitra（是印度空間研究組織開發的一種女性太空人形機器人，在載人軌道航天器Gaganyaan上運行。Vyommitra 于 2020 年 1 月 22 日在班加羅爾舉行的載人航天與探索研討會上首次亮相。它將陪伴印度宇航員執行太空任務，也將成為載人航天任務之前的無人實驗加加尼亞任務的

99、一部分。聯邦國務部長 Jitendra Singh 于 2024 年 2 月上旬表示，無人飛行任務Vyommitra 任務計劃于 2024 年第三季度發射，而載人飛行任務 Gaganyaan 計劃于 2025 年發射。他還重申，它可以執行之前列出的許多功能。Vyommitra 預計將登上無人飛船Gaganyaan任務，執行微重力實驗、監測模塊參數，并通過模擬人類的精確功能來排練支持宇航員執行載人任務。它被編程為說印地語和英語并執行多項任務。它可以模仿人類活動，識別各種人類并響應他們的查詢。它可以執行環境控制和生命支持系統功能，處理開關面板操作，并發出環境氣壓變化警告。據了解樣機模型已完成試制，

100、工程模型正在進行試制。用于 Gaganyaan G 任務的飛行模型也由ISRO 建造。Beyond Imagination_Beomni61海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Beyond Imagination 成立于 2018 年，該公司于 2021 年 1 月完成了 Beomni 的第一次迭代。2022年該機器人在消費電子展上首次向公眾推出。目前正在開發 Beomni 2.0，并與潛在客戶討論該機器人的潛在用途，以便在生產開始之前就可以實現這些功能。Kloor 和他的團隊還在努力提高 Beomni 的轉向能力以及感知周圍環境的能力。該團隊還通過VR 手套

101、添加觸覺技術，讓用戶對機器人所觸摸的物體有更清晰的觸覺。Beyond Imagination 與 Cobotic Surgical,Inc.(CSI)建立了合作伙伴關系，利用 BEYOND 的知識產權和 CSI 團隊廣泛的醫療技術外科專業知識來開發協作人形機器人(cobot)，該機器人將帶來更安全、更高效、個性化和直觀的圍手術期流程。根據三方協議制造的機器人將是由 Dreamtech 制造的BEYOND 突破性人工智能驅動的人形協作機器人系列。該制造協議是首個大規模生產商用人工智能驅動的人形機器人的協議。Toyota Research Institute_Punyo62海外篇Source：網絡

102、公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Punyo 在日語中描述了柔軟、可愛和有彈性的東西。它代表了豐田未來家用機器人的理念：安全、功能強大、合作愉快。雖然這種機器人技術可以采取多種形式，但激勵我們的愿景是一種友好的人形機器人，可以在家中安全地應對日常挑戰。雖然 Punyo 被認為是軟機器人，但其柔軟性的背后是兩個“硬”機器人手臂、一個剛性軀干框架和一個腰部執行器。從肩膀到手腕，Punyo 的手臂上覆蓋著充滿空氣的氣囊或“氣泡”，類似于覆蓋骨頭的肉。每個氣泡通過管道連接到壓力傳感器，壓力傳感器感測施加到氣泡外表面的力。Punyo 的手、手臂和胸部都覆蓋有柔順材料和觸覺傳感器，因此它可以感

103、覺到接觸。柔軟性使Punyo 能夠貼合其所操縱的物品，從而實現穩定性、增加摩擦力和均勻分布的接觸力。觸覺傳感使Punyo 能夠對物體施加受控力、感知接觸（預期的和意外的）并對物體的滑動和碰撞做出反應。觸覺感知對于與人互動也很重要。無論是舉起重物還是協助人類，機器人都應該了解自己的身體并進行適當的互動。System Technology Works_Zeus 2Q 63海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Zeus2Q 是由 Luis Guzman 在 System Technology Works 創建的一個非凡的新型人形機器人框架。該機器人主要用于研究和教育目

104、的，對于業余愛好者和學生來說是一個負擔得起的選擇。Zeus 2Q 是一個獨立系統，利用邊緣AI 計算的強大功能，使其能夠在邊緣執行通信、面部和對象識別等本地化AI 任務。此功能擴展了其在各種環境中的實用性，使其具有多功能性和高效性。從閱讀日歷到通過語音命令獲取天氣，由于其邊緣人工智能，它可以進行智能對話。Zeus 2Q 不是一個固定裝置，而是一個個人高級會話、交互式人形機器人?！癦eus2Q是一款開源、可定制的人形機器人，專為教育和研究而設計?！八?NVIDIA Jetson Nano 計算機提供支持，在 Ubuntu 20.04 LTS 上運行，并且可以使用 ROS 2 和AIML 進行編

105、程?！睋l明者稱，Zeus2Q 完全由鋁制成，重量輕、耐用且耐腐蝕。由于鋁重量輕，因此比其他金屬更容易操縱機器人。NASA_Robonaut 264海外篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 R2于 2010 年亮相，美國宇航局(NASA)任務經理留下了深刻的印象，他們決定在航天飛機任務中騰出空間，并將機器人發送到國際空間站(ISS)。R2于 2011 年 2 月由發現號航天飛機運送到國際空間站。目標是探索靈巧的機器人在太空中的表現，并確定需要進行哪些升級才能讓Robonaut 接管對宇航員來說過于危險或重復性的任務，希望它能夠一天能夠冒險到空間站外幫助太空行走者進行

106、維修和進行科學工作。Robonaut 2 是一個被送往國際空間站的人形機器人，幫助宇航員完成各種任務。成功執行任務后，它可以抓住物體、翻轉開關和高舉五名船員。眼鏡：靈巧地操縱人類工具。能夠舉起 9 公斤（20 磅）的重量。配備自主和遠程操作模式（從國際空間站或地球）。傳感器：超過 350 個傳感器，包括手中的定制六軸稱重傳感器、護目鏡后面的四個攝像頭（兩個用于立體視覺，兩個輔助）以及嘴部區域用于深度感知的紅外攝像頭。執行器：54個伺服電機 自由度(DOF)：42（手臂：7 DoF x 2；手：12 DoF x 2；頸部：3 DoF；腰部：1 DoF）材料：主要是鋁和鋼。優必選_Walker65

107、國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Walker機器人的問世是優必選為實現“讓機器人走進千家萬戶”這一目標邁出的堅實一步。Walker 新一代具備 36 個高性能伺服關節以及力覺、視覺、聽覺、空間知覺等全方位的感知系統，可以實現平穩快速的行走和靈活精準的操作。Walker 新一代具備了在常用家庭場景和辦公場景的自由活動和服務的能力，開始真正走入人們的生活。Walker擁有一對七自由度機械臂，可以實現更大的手臂操作空間，獲得靈活的操作能力以及避障能力。通過與自身視覺感知、力感知的配合，Walker可以獲得外部運動物體的位置及姿態信息，實時地配合運動物體進行相應的

108、操作。Walker通過步態規劃與控制，能夠實現在地毯、地板、大理石等不同材質地面的穩定行走，同時能夠適應障礙物、斜坡、臺階、不平整地面等復雜環境。借助于先進的控制算法，Walker能在快速行走的同時保持姿態穩定。優必選_Walker X66國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Walker X具備由41個高性能伺服關節構成的靈巧四肢以及多目立體視覺、全向聽覺等感知系統。其中，通過步態規劃與控制技術升級，更快更穩行走，行走速度最快可達3km/h，還可以在20度斜坡行走，實現“坡度實時自適應”。Walker X針對多項技術進行了升級。例如，采用U-SLAM視覺導航技

109、術，實現自主規劃路徑；基于深度學習的物體檢測與識別算法、人臉識別等，可以在復雜環境中識別人臉、手勢、物體；升級手眼協調等AI和機器人集成技術，可提供更加精準靈活的服務。這款人形服務機器人是優必選科技Walker系列歷時五年、四次迭代的最新產品Walker X。在步態規劃與控制、柔順力控、全身運動規劃、視覺定位導航、視覺感知、全鏈路語音交互等核心技術方面進行了重點升級。優必選_優悠67國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 優必選科技以大熊貓的形象為設計原型，在大型人形機器人Walker的基礎上，為迪拜世博會中國館專屬定制了熊貓機器人“優悠”。熊貓機器人“優悠”具備

110、41個高性能伺服關節構成的靈巧四肢，展示其豐富的靈活度和自由度，同時可以實現多臺機器人同步舞蹈表演。熊貓機器人“優悠”具備極高的自由度和運動控制能力，可以完成復雜靈活的動作，并通過平衡控制保證高難度動作的穩定性。熊貓機器人“優悠”融合文字、語音、視覺、動作、環境等多模態交互方式進行人機交互，充分模擬人的表達特征進行導覽講解。達闥機器人_Cloud Pepper68國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Cloud Pepper頭部的麥克風陣列可識別中文、英文等多種語音，定位音源，時刻保持與您面對面交流。通過遍布全身的攝像頭與傳感器，Cloud Pepper可自行掃

111、描周邊環境，通過云端 AI進行地圖構建和定位，完成行進路線規劃、訪客引導。達闥機器人_Cloud Ginger 1.069國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 配備了30+個先進的智能柔性執行器（SCA）精準的視覺抓取能力、全方位的聽、說、看、動等融合智能能力。為各類客戶提供迎賓接待、引導講解、群舞演繹、業務辦理、養老陪伴、教學科研等應用服務。34個智能柔性關節遍布頸、肩、肘、腕、手、腰、膝、底盤。能歌善舞、智能抓取、自主行走、自動避障、自動平衡。多個2D/3D相機、激光雷達、超聲傳感、IMU、力傳感、麥陣等。達闥機器人_Cloud Ginger 2.070國內

112、篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Cloud Ginger通過5G/4G/WIFI網絡，以VBN安全鏈接的方式連接云端大腦HARIX。依托于云端大腦智能視覺、智能語音、智能運動等綜合AI能力，結合Cloud Ginger全身擁有的四十多個世界領先的智能柔性關節（SCA），形成端側的多模態融合智能交互能力?？蓪崿F精準運動、視覺抓取、安全感知周邊環境，多種方式人機交互等功能?？梢詾楦黝惪蛻籼峁┯e導覽、直播帶貨、康養陪護、教育科研、清潔打掃、賣場促銷等應用服務。達闥機器人_七仙女 XR-471國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 這款

113、人形雙足機器人由達闥全棧自研，搭載海睿云端大腦操作系統，集成了多模態大模型RobortGPT，擁有接近人類的智慧，使其成為“具身智能”的代表之作。同時，“七仙女”還創新性的引入了并聯驅動結構的智能柔性關節技術，通過基于標準化、模塊化、高產量、低成本的智能柔性關節SCA，解決了人形雙足機器人關鍵零部件“卡脖子”問題?！捌呦膳睂⒃?024年正式發布，2025年規模量產，實踐達闥創立之初“2025家庭保姆，2035全球商用”的企業初心。身高165cm，體重65kg，全身大量采用了輕質高強度的碳纖維復合材料，擁有60多個智能柔性關節，在業界處于領先水平；采用并聯驅動結構和高扭矩密度電機，單腿峰值扭矩

114、達600N m，爆發力強，動力澎湃，可高靈敏高動態運動，有效提升了機器人的整體性能，并降低了重量，能夠勝任更加廣泛的服務場景?！捌呦膳敝С謱崟r接入達闥云端大腦，通過多模態大模型RobotGPT賦能，具備多模態融合感知、認知、決策和行為生成能力，實現高性能的具身智能，以接近人類智慧的能力開展工作；基于數字孿生的深度強化學習完成自主智能訓練，生成機器人多種步態和動作，實現平衡站立、優美步態、靈巧雙臂和雙手操作。小米_Cyberone72國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2022年8月11日，小米秋季新品發布會發布雙足人形機器人CyberOne，支持21個自由度

115、，動力峰值扭矩300Nm，峰值扭矩密度96Nm/kg。雙足運動姿態平衡，各自由度0.5毫秒實時響應，速度3.6km/h。自研Mi-Sense深度視覺模組，敏銳的下視覺，三維重建真實世界8米內深度信息精度可達1%，辨別85種環境語義，45種人類語義情緒。小鵬_PX573國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 依托自研高性能關節以及超輕量級仿人機械臂+靈巧手，這款自研機器人PX5已擁有在復雜道路穩定行走的能力和靈活的手部功能，可以實現2個小時以上的室內外行走和越障，完成能倒水、握筆寫字、抽紙巾等精細的抓握操作。在錄制的視頻中，PX5展示了踢足球、越障行走、騎平衡車等技

116、能，還表現出了較強的自穩定能力，在工作人員的大力推搡踢踹下不偏倒。目前，小鵬的人形機器人項目仍處于早期，在將來，PX5計劃優先在小鵬的工廠和銷售場景進行實地應用，通過不斷的迭代升級，最終提供穩定可靠的價值。PX5手臂部分具備7自由度，重復定位精度0.05mm，單臂最大負載（3kg）/機械臂自重（5Kg自重），負載自重比超0.6，最大末端線速度1m/s。單手11個自由度，雙指保持力1kg，采用剛柔混合驅動方案，提供對不同形狀物體的抓取包覆姿態。PX5還實現了驅控一體，單手僅重430g，具備末端觸覺感知能力。逐際動力_CL-174國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02

117、 2023年12月逐際動力首次公開人形機器人的動態測試，機器人代號為CL-1，率先實現了人形機器人從實時地形感知，到步態規劃，到全身控制的全棧閉環，動態完成上樓梯、下斜坡和室內外行走等復雜場景。在測試中逐際動力人形機器人CL-1實時感知腳下地形，主動調整步態，平順地從平地踏上臺階，并完成動態上樓梯，動作平穩流暢。登上平臺后，CL-1踏步向前，穩穩當當地走下了15度的斜坡。CL-1更從室內走到了戶外，在不同環境下進行運動測試，從下午一直到傍晚，動態表現同樣穩定。在運動控制算法和硬件的基礎上，逐際動力CL-1增加了先進的感知算法，實現感知、控制、硬件的全回路打通，讓人形機器人突破盲走的局限，實現與

118、復雜地形實時的交互運動。作為中國首個打通基于感知的運動控制在人形機器人上應用的團隊，逐際動力推出的CL-1率先實現了上樓梯、下斜坡等運動。逐際動力先進的硬件設計方案更好地釋放人形機器人復雜的雙臂+雙腿結構的全身運動能力，是打造一流的通用移動操作機器人平臺的重要基礎。MagicLab_MagicBot75國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2024年1月26日，在公布的視頻中，展示了第一個由電力驅動的人形機器人翻筋斗！在電動驅動機器人中執行翻筋斗涉及許多具有挑戰性的技術領域，包括動態建模、運動規劃、實時控制系統設計和硬件設計。MagicLab最新發布的成果視頻中

119、，還展示了一位“成型”的人形機器人如何做咖啡拉花。以及進行簡單的家務勞作等。北京仿人機器人創新中心_天工76國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2024年4月27日，北京人形機器人創新中心在北京經開區發布全球首個純電驅擬人奔跑的全尺寸人形機器人“天工”。天工能以6公里/小時的速度穩定奔跑。這也是其自主研發的通用人形機器人母平臺，可開放給行業使用?！疤旃ぁ鄙砀?63厘米，輕量化體重達43千克；機器人配備多個視覺感知傳感器，配備每秒550萬億次操作算力、高精度的慣性測量單元（IMU）和3D視覺傳感器，并已解決基本運動控制問題，是具身智能場景應用和研究的最佳平臺。此

120、外，“天工”還配備了高精度的六維力傳感器，以提供精確的力量反饋?！疤旃ぁ本邆溟_源開放性和兼容擴展性，可以實現開放調用通訊接口，靈活擴展軟、硬件等功能模塊，充分滿足不同應用場景下需求；同時，“天工”采用了其獨立自主研發的全新人形機器人運動技能學習方法“基于狀態記憶的預測型強化模仿學習”，實現了全球首例純電驅全尺寸人形機器人的擬人奔跑，證明本體硬件母平臺對目前已有運動控制算法的兼容性與良好的適應性。該方法既解決了強化學習帶來的定位精度差的問題，又解決了模型預測控制方法當中對于非結構化環境適應性差的問題，達到更穩健、更擬人、更泛化的效果，可進一步推動規?；虡I應用。浙江人形機器人創新中心_領航者1號

121、77國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2024年3月27日，浙江人形機器人創新中心在寧波海曙正式啟動。并首次推出其自主研發的首款仿人機器人領航者1號，該機器人身高1.5米，重50公斤，整機擁有39個自由度，搭配高性能行星減速器、輕型仿人機械臂和具有多個自由度的靈巧手，單臂負載達到4kg，整機搭載了4個彩色相機、2個RGBD相機、2個IMU，以及275TOPS邊緣算力。在手部關節方面，該靈巧手擁有15個手指關節、6個活動自由度、10牛的指尖力600 克的輕質設計和每秒150度的關節速度。領航者1號還徹底改變了傳統的機械控制，利用模仿學習和強化學習相結合的方式，

122、通過多模態大模型等創新技術，在硬件和算法方面取得了突破性進展。它已在多個實地驗證項目中得到部署和高度認可。宇樹_H178國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 宇樹H12023/8/15發布，2023年Q4左右發貨，預計售價幾十萬人民幣以內，定位是通用人形機器人。身高180cm，體重47kg，步行速度3.5m/s，潛在運動能力5m/s。自由度：單腿5（髖*3+膝*1+踝*1）*2+單臂4*2+靈巧手選配（在研）。搭配自研M107關節電機，峰值扭矩密度89Nm/kg，最大關節扭矩360Nm，采用中空走線。運動能力：穩定步態、高度靈活動作能力，能在復雜地形自主行走奔跑

123、。Unitree H1 20204年以每秒3.3 米的運動速度創下了全尺寸人形機器人速度的世界紀錄，潛在速度更超過5m/s，等待大家來挖掘開發。是全球近似規格中性能最強大的人形機器人。宇樹自行開發的AI 機器人算法，在英偉達 GPU 加速的機器人仿真平臺下，可以讓 H1 自主學習高速奔跑、多種高動態舞蹈動作，還能夠持續學習更多不同種類的動作。Aimoga&奇瑞_Mornine79國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Mornine 是一款由電動馬達和電池提供動力的人形機器人，Mornine由Chirey和Aimoga合作開發，定位為高度生物識別機器人領域的先驅模

124、型。Mornine 配備了擴展語言模型(LLM)，可以理解和生成語言，使其能夠準確解釋口頭或書面命令并將其轉化為具體動作。此外憑借 Chirey 深厚的行業知識，Mornine 能夠進行非正式對話并詳細回答專業的汽車問題。Mornine 的多功能性擴展到廣泛的應用程序，使其能夠在客戶生態系統中引領創新的服務系統。這款奇瑞機器人因其廣泛的應用和建立新服務生態系統的能力而代表了人形機器人技術的范式轉變。Mornine 的演變分為三個變革階段：第一階段：在銷售點和陳列室充當高效的信息提供者和產品顧問，通過語音或屏幕界面提供準確而詳細的響應。第二階段：增加視覺識別和自主導航等功能，引導客戶找到特定產品

125、，并用熟練的機械臂進行實物演示。第三階段：轉型為完整的家庭助理，提供家庭護理服務，處理日常查詢、提醒、健康管理、老人護理、兒童教育等方面的支持，成為家庭中有價值的一員，提高生活質量。智元機器人_RAISE-A180國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2023年8月18日，智元發布遠征A1人形機器人。身高170cm，體重55kg，步行速度7km/h，全身搭載了包含諧波體關節、行星伺服、直線驅動器、空杯電機等在內的49個各類執器，承重80kg，單臂最大負載5kg。搭載RGBD相機、激光雷達、IMU、麥克風陣列等，具備多模態感知、少樣本學習、任務閉環、強人機交互能力

126、。未來成本目標控制在20萬元以內。在硬件層面，智元自研了關節電機PowerFlow、靈巧手SkillHand、反曲膝設計等關鍵零部件，以此提升具身智能機器人的能力、同時降低成本 高自由度靈巧手：主動自由度12，被動自由度5，所有驅動內置。瞄準精密操作場景，指尖集成基于視覺的之間傳感器，可分辨操作物顏色、形狀、材質，基于算法數據融合，得到近似壓力傳感器效果。通過末端視覺閉環設計，可降低整機對空心杯電機的精密度要求。預估成本1萬元。模塊化設計：可根據應用場景靈活調整，雙足可替換為輪式底盤，靈巧手可拆卸為專用化工具。自研腿部核心關節Powerflow：通過控制算法正向設計、參數分析，得到每個關節需要

127、的精確的力矩轉速曲線作為開發基礎。為保證行動精準靈敏：體積小、重量輕、功率密度高、能量利用效率高，響應帶寬高、耐沖擊（和傳統輪式電機需求不同）。開普勒_先行者K181國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 開普勒人形機器人有著178cm的身高，85kg的體重，智能靈巧手共有12個自由度，全身多達40個關節自由度，具備復雜地形行走、智能規避障礙、手部靈活操控、強力負重搬運、手眼協同操作、智能交互溝通等功能。開普勒自研行星滾柱絲杠執行器和自研旋轉型執行器，是先行者人形機器人的肢體硬核動力的來源。前者用以控制四肢，推力達到8000N，比普通電機定位更精準、爆發力更強、響

128、應更迅速，能應對更多復雜任務；后者用于腰部及關節處，轉動峰值扭矩達200N.m，重復定位精度達到0.01度，為驅動軀干提供強大的動力支持，并且能高效穩定運行。憑借更接近于人類的行為和感知，開普勒人形機器人適用于多元場景，不僅能作為工業化生產的好幫手，更是人類的好伙伴。先行者K1作為標準款機器人，適用于教育科研、自動化生產線、智能搬運等；先行者S1以戶外巡檢見長，適用于復雜環境巡檢、應急救援、戶外安全作業等；先行者D1則適用于危險環境檢測、安全隱患排查等高危環境作業。自研算法搭配100TOPS高算力主板，令開普勒人形機器人擁有視覺識別、視覺SLAM、多模式交互與手眼協同四大功能，不僅能實時感知周

129、圍的物體、人臉、運動，實現目標檢測和識別，還能自主規劃路線，進行多模式交互，基于手眼精細協同，實時配合運動物體進行相應操作。均勝集團_JARVIS82國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2024年1月25日，均勝集團在2024年度盛典首次亮相名為賈維斯JARVIS（Joyson A Robot Vibrant Intelligent System 均勝機器人動態智能系統）的人形機器人。伴隨著LED門的緩慢打開，機器人賈維斯獨立行走至舞臺中央，揮動手臂跟觀眾打招呼，與主持人流暢互動介紹自己，并重點展示了自己的靈巧手。全身有44個關節，能夠流暢互動，托舉紙箱，最快

130、以每小時7公里的速度行走。均普智能在2023年半年報首次提出將重點關注并積極布局人形機器人新領域，并在2023年9月正式設立人工智能與人形機器人研究院。公司基于在滾珠絲杠、角度/角位傳感器、測距傳感器、加速度傳感器等汽車領域產品裝備的項目經驗與測試技術，與合作伙伴共同研發人形機器人執行器、傳感器以及綜合應用技術，以及進一步開拓人形機器人更多在智能制造的實際應用場景。帕西尼感知科技_Tora83國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 多拉(Tora)作為首款以多維度多陣列觸覺感知為核心的人形機器人，具備先進的運動控制和 人機交互功能，基于視觸覺雙模態模型與模仿學習功

131、能，高效習得人類生產作業技能，機器 人能夠更快速地適應不同的環境和任務，并且在與人類互動中不斷優化自身的表現。機器人 采用了模塊化設計，支持可調節身高和定制開發，能夠靈活適配各類應用場景。產品亮點：7自由度手臂和4指靈巧手|高動態性能和高通過能力底盤|可調節身高|模塊化設計|高精度&長續航|外觀個性化設計|基于多模態大模型深度自主學習追覓科技_Eame One84國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2023年3月28日，追覓科技在上海召開新品發布會。發布會上，追覓科技推出了兩款機器人產品通用人形機器人和仿生四足機器狗Eame One二代。該款通用人形機器人實現

132、了高度仿生，身高178cm，體重56kg，全身共44個自由度，其中單腿還有完整的6自由度，可以完成單腿站立。交互方面則配備了深度相機，可以完成室內3維環境的建模，同時值得一提的是，該款人形機器人目前集成了AI大型語言模型，具備高質量的對話溝通能力。星動紀元_小星&小星 Max85國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 星動紀元深耕于具身通用智能領域，自主研發了基于本體感知驅動器的人形機器人本體，使用自研高扭矩密度模塊化關節以及一體化結構設計，借以高強度合金、碳纖維和工程塑料等先進材料，在保留美觀外形的同時，提高了結構的強度和穩定性。在智能性方面，公司布局大語言模型

133、，配以先進的力控算法，使得機器人“小星”家族在具備高動態性能的同時更好地理解人類，服務大眾。Hanson Robotics_Sophia86國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 Sophia是一款社交人形機器人，由香港公司Hanson Robotics開發。索菲亞于 2016 年2 月 14 日被激活，并于 2016 年 3 月中旬在美國德克薩斯州奧斯汀的西南偏南(SXSW)上首次公開露面。索菲亞被定位為“社交機器人”，可以模仿人類的社會行為并引發人類的愛的感覺。Sophia 的源代碼大約 70%是開源的。計算機視覺算法處理索菲亞眼睛內攝像頭的輸入，為索菲亞提供

134、有關周圍環境的視覺信息。它可以跟隨面孔、保持目光接觸并識別個人。它可以使用自然語言子系統處理語音并進行對話。在 2018 年，Sophia 的架構包括腳本軟件、聊天系統和OpenCog（一種為一般推理而設計的人工智能系統）。OpenCog Prime主要是 Hanson Robotics 前首席科學家Ben Goertzel的作品，是一種機器人和虛擬具身認知架構，定義了一組交互組件，旨在產生與人類等效的通用人工智能(AGI)：整個系統的新興現象。星塵智能_Astribot S187國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 星塵智能公司成功自研AI機器人Astribo

135、t S1，在同規格機器人中具備“最 強操作性能”。S1通過模仿學習，能以媲美成年人的敏捷、靈活和絲滑度，執行多項對人有用的復雜任務，建立了新的AI機器人標準。S1機器人已接入大模型測試，并預計在2024年內完成商業化。在未經加速處理的1倍速視頻中，S1機器人展示了家居、工作場景中的*性能，完成了疊衣、分揀物品、顛鍋炒菜、吸塵清潔、競技疊杯等一系列復雜任務。硬件上，自研的高性能電機傳動系統經過多次迭代，集成了控制、傳感、傳動與驅動等多個復雜系統，為S1機器人提供了敏捷、靈活、絲滑的動態操作能力，接近工業機器人的速度和精度。此外，頭、手、軀干為模塊化設計，可按不同需求靈活組裝或拆卸，提升任務適應性

136、。星塵智能以安全交互為基準，采用“以力為中心”的創新設計方法，讓S1有近似協作機器人的安全性，能精準控制與人體、物體和環境的交互力度，在運動中不傷人、不傷物、不傷自己。福德機器人_天鏈T188國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 福德機器人自主研發的天鏈人形機器人T1，身高約1.60米，全身自由度71個，人形機器人裸機僅重37公斤左右，含電池在43公斤左右，負重深蹲突破145kg。關節活動范圍可以達到舞蹈演員的活動靈活度，其中髖關節具備-25142的運動范圍，膝部關節具備-10155的運動范圍，腰部左右具備45運動范圍，腰部前后具備90運動范圍。關節角速度達到7

137、20/s，部分關節可達到900/s。機器人最大行走速度10km/h。人形機器人關節最大扭矩達到450Nm，瞬間極限指標可以達到562Nm，膝部關節最大扭矩達到了281Nm，腳踝關節最大扭矩達到148Nm，還有一個44Nm的垂直踝關節和127Nm的垂直髖關節輸出，單條腿的最大扭矩輸出總和達到1162Nm，并且這個扭矩輸出是在9公斤左右的單腿重量內實現的。目前已在機器人相關領域獲得發明專利50余項，其中人形機器人相關專利超過20項，總專利數超150項。傅利葉智能_GR-189國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 傅利葉通用人形機器人GR-1是自主研發，可以商業化量產

138、的人形機器人。GR-1擁有高度仿生的軀干構型和擬人化的運動控制，全身最多達54個自由度，最大關節峰值扭矩達230N.m，可模擬人類不同運動方式，實現轉頭、扭腰、抓取、跑步、跳躍等擬人化運動。具備快速行走，敏捷避障，穩健下坡，抗沖擊干擾等運動功能，是通用人工智能的理想載體。在不穩定、無輔助、強干擾環境下，創新動態協調自平衡算法，機器人始終保持動態平衡，適用更多應用場景。靜態站立、步態運動、原地運動、末端抓取四種運動模式下預設扭腰、下蹲、抓握等豐富動作庫。內置32個全自研FSA高性能一體化執行器（集成電機、驅動器、減速器及編碼器），最大峰值扭矩達230N.m，高動態響應能力，實現高難動作力度和精度

139、的精準控制。浙江大學深度機器人學院_Wukong-IV90國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2023年8月16日，本屆世界機器人博覽會序廳X102展臺，浙江大學控制科學與工程學院機器人實驗室研制的第四代仿人機器人悟空4首次亮相。這是目前國內唯一可以面向室外的仿人機器人系統。技術特征:從關節到全身、從規劃到控制的全鏈路柔順力/位控制；通過融合腿足運動技術與環境感知技術，實現了機器人的三維環境地圖構建和自主動態導航。技能描述：能跳躍0.25m高度臺階并穩定落地，可適應室外路面、草地、泥地、樓梯等多種地形，在鋼管路面和外部推力干擾等未知擾動下，可快速恢復平衡并保持

140、穩定行走?？拼笥嶏w_人形機器人91國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2022年的科大訊飛1024全球開發者節上，公司發布訊飛機器人超腦平臺AIBOT：把認知智能、具身智能和運動智能的多模態感知能力結合起來，為工業、教育、服務、特種等領域372家企業提供服務。2023年的科大訊飛1024全球開發者節上，公司發布星火認知大模型V3.0，以及大模型+具身智能的人形機器人?；贏IBOT開發，具備復雜地形行走、開放場景尋物、復雜任務拆解等一系列高階能力。未來將以人形機器人為牽引，推動視覺-語言-動作多模態具身大模型，助力機器人腦力升級。在生態賦能方面，依托訊飛星火認

141、知大模型，科大訊飛機器人超腦平臺從終端多模態交互和大模型理解決策兩個方面出發，全新推出多模態人機交互系統，構建人形機器人的新交互范式。機器人超腦平臺多模態人機交互系統解決了機器人在嘈雜環境下聽、說、理解和思考的難題，展示了科大訊飛先進的多模態算法。借助這套系統，機器人不僅能實現語音識別、自然語言處理等基礎功能，還具備人像識別、唇形識別等多種感知能力。純米科技_DaQiang92國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 DaQiang全身共有35臺伺服電機，機身高度靈活，五根手指均可以達到仿生級別的彎曲動作。已經具備了相對完整的AI智能識別系統算法和自主研發的玄武算法

142、引擎，能夠靈活進行行走、上下樓梯、手勢表達等日常動作，同時能夠與純米旗下的廚房機器人等智能廚電產品進行大部分的基礎互動和操作。玄武算法使得“DaQiang”能夠以170cm的身高及65kg的自重實現身體平衡，并且能夠清晰且準確的完成大部分的基礎行動指令，未來也能夠應對家庭中大部分的服務場景。配備了3塊高性能的尖端智能主板作為其“核心大腦”，讓它能夠高效處理來自外界復雜的信息。為了充分感知外界的變化，純米還為他配備了包括圖像捕捉、TOF面陣激光雷達在內的多樣傳感器，在工作時能夠像真實的人一樣察覺外部變化，并做出相應的動作調整。同時，他還具有多達7個陀螺儀、8個力傳感器，確保在進行復雜動作時也能夠

143、通過調整身姿保持最佳平衡。偉景機器人_ViHero93國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 ViHero就是這樣一款人形智能機器人，偉景機器人賦予“她”人的形態及人的功能，她可以與人建立起友好的交互方式，成為人類最好的朋友和最親密的助手，今天她已經真實地展現在我們面前！ViHero機器人是一款全新的面向社會和家庭的專業級人形智能服務機器人，她集各類智能技術于一身，包括機器人本體、機器視覺、語義解析、人機交互、運動控制、智能抓取以及自然學習、大數據、云端控制等內容。不僅可以廣泛應用于迎賓、講解以及訓練等場景，還可以進入社區和家庭，深度參與我們日常的工作和生活，比如

144、輔助老人起居及看護孩童陪伴學習等。樂聚機器人_KUAVO94國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 KUAVO是大尺寸高動態人形機器人，重量約45kg，全身自由度26個，步速最高可達4.6km/h，快速連續跳躍高度超過20CM，是國內首款可跳躍、可適應多地形行走、并且可實現量產的開源鴻蒙人形機器人。采用自研一體化關節，峰值扭矩達 360Nm，額定轉速為 150rpm；手臂有 14 個自由度，腿部有 12 個自由度。感知方面，該機器人可搭載多種開鴻傳感器，配有深度攝像頭，還可搭配多種末端配件二次開發，并對接主流大模型。樂聚機器人擁有運動規劃技術、落足點自主調節技術、

145、狀態感知技術、全身力控制技術、一體化關節控制技術、本體結構設計與校核技術6大核心技術；并自研了一體化關節，峰值扭矩可達300Nm以上，扭矩密度達到了200Nm/kg以上，充分滿足機器人高動態、高爆發、高精度的需求，其還通過對關節結構和熱管理模型的優化，大幅提高了電機散熱效率，增強了穩定性，并延長了機器人的工作壽命。加速進化_BR00295國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 加速進化是一家人形機器人公司，創立于2023年，公司將面向開發者提供穩定的人形機器人和高效的開發工具，聯合全球開發者，推動生產力變革。在加速進化近日發布的產品demo中，其人形機器人BR00

146、2能從躺倒在地的狀態下，反向折疊腿部站立起來，與人形機器人先驅公司波士頓動力Boston Dynamics發布的電驅動式人形機器人Atlas站立的方式相同。公司計劃于今年下半年正式發布其搭載運控算法開發平臺的人形機器人產品，并開始進行小批量的量產銷售。加速進化的機器人能夠快速復現波士頓動力機器人的動作，正是因為公司很早就決定采用模仿人腿的構型，且髖部采用了一個獨特的關節布局，能夠實現360旋轉，與波士頓動力不謀而合。相比于四足、鳥腿、簡化腿等構型，人腿構型的運動控制算法難度極大，但在運動能力上擁有著更高的上限。加速進化的人形機器人可以做橫向劈叉、縱向劈叉，活動范圍非常大，關節可以旋轉360。廣

147、東天太機器人_人形機器人96國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 廣東天太機器人有限公司位于佛山市順德區，是一家專攻機器人核心零部件的機器人企業。天太機器人主要向市場供應高集成度一體式機器人關節總成、高集成度AGV驅動輪、精密諧波減速機等產品。2024年推出的人形機器人擁有高度仿人架構，具備全棧自研的核心零部件、運控算法以及操作系統。機器人身高約1.65米，全身共有64個自由度。其行走速度可達5km/h，還具備跳躍、上下樓梯、爬坡等多種能力，未來可廣泛應用于生產生活中的各種場景。在該款人形機器人的設計中，仿人脊柱核心功能的實現為一大亮點。不同于傳統的人形機器人的

148、腰部設計，基于運動平衡需求，天太人形機器人實現了機器人腰部的全向運動，提供身體的發力與支撐，具備了人類脊柱的部分核心功能。此外，相較于電機直驅的方式，天太選擇了更為精細的傳動方式，以實現機器人結構的緊湊和身形比例的協調。同時，設計還最大限度地保證機器人關節的傳動剛度和傳動效率，可以減小機器人關節的尺寸，實現了“重腰”和“輕腿”，身形比例協調，身體轉動靈活，進一步提升了其運動性能和穩定性。姬械機科技_機器姬 沁97國內篇Source：網絡公開資料，公司官網基礎信息01圖示和說明02 2024年5月機器姬公司正式立項研發名為“機器姬 沁”（簡稱沁）的高端女性機器人，旨在以飽滿的人類情感的容顏去包容

149、機器人的科技感、機械感和冷漠感。機器姬公司希望沁既要優雅行走如風，又要溝通起來讓人如沐春風，還要有沁人心脾的顏值。機器姬公司認為，雙方在心理學意義上的形象存在共性，因此給商用和家用的人形機器人設計性別成為必須，而當為機器人設計為一種性別的同時，其也就獲得了相應的資源。在機器姬 沁全身除關節執行器外使用碳纖維為機器人的主體結構材料，這主要體現在三個優勢。第一，自重輕。碳纖維的復合材料密度僅為鋼材的0.197，較鋁合金輕30%。第二，機器人整機的運動慣量變小。機器人的自重越輕，其運動慣量越小，續航時間得到保證。第三，碳纖維的抗拉強度更高。碳纖維材料的抗拉強度在3500Mpa以上，是鋼的7-9倍。機

150、器姬公司認為碳纖維是女性人形機器人輕量化的核心材料，基于碳纖維可進行顛覆式設計，預計單個女性人形機器人的碳纖維用量約為10-20kg。目前碳纖維單價較高，未來降本大周期下，有望對傳統材料進行大規模替代。98免責聲明 本報告為作者針對人形機器人行業桌面研究的筆記，作者力求數據嚴謹準確，但因時間和精力有限，文中的數據、部分信息難免會有所紕漏，如有重大錯漏之處，還請讀者批評指正。本報告內容僅代表作者進行初步研究后的結果，由于認知局限性，作者不對內容的準確性、可靠性或完整性承擔明示或暗示的保證。本報告內容及觀點僅供讀者參考，讀者據本文所做出的決定或行為，是其基于實際情況及其獨立判斷做出的，作者對此不承擔任何責任。作者尊重知識版權，因整理資料所需，本文中涉及部分圖表、數據或其它內容來源于第三方或網絡公開資料，其所屬的知識產權歸屬原作者，且在文中盡量做了來源標注，若您發現報告中有圖片/文字等涉嫌侵權或其他問題，請與作者取得聯系，作者會及時處理。本資料僅供讀者交流學習使用，涉及商業目的均不得使用，否則產生的后果由您承擔。免責聲明特別說明 對【免責聲明】的解釋權、修改權以及更新權均屬于本作者所有Thank you