機器人頭條：2024年全球95家人形機器人企業深度調研報告（150頁）.pdf

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1、全球95+家人形機器人企業深度調研：全球人形機器人發展剖析、全球人形市場對比分析、國內人形創企對比分析、人形公司基本概述、融資情況、人形機器人產品及參數、產品迭代及商業化進展、眾人形機器人產品參數和商業化進展對比、人形機器人領域核心技術、全球具身智能大模型核心玩家梳理、全球人形機器人產業鏈企業匯總、核心零部件等人形機器領域國內外政策人形機器領域國內政策u2021年年12月，工信部等月，工信部等15部門印發“十四五”機器人產業發展規劃，部門印發“十四五”機器人產業發展規劃，2022年年7月科技部等月科技部等6部門印發關于加快場景創新以人工智能高水平應用促進經濟高質量發展的指導意見，部門印發關于加

2、快場景創新以人工智能高水平應用促進經濟高質量發展的指導意見，2023年年1月工信部等月工信部等17部門印發“機器人部門印發“機器人+”應用行動實施方案?！睉眯袆訉嵤┓桨?。2023年年11月，工信部印發人形機器人創新發展指導意見，明確人形機器人發展目標，月，工信部印發人形機器人創新發展指導意見，明確人形機器人發展目標，2025年實現整機批量生產，年實現整機批量生產，2027年要形成安全可靠的產業鏈供應鏈體系。根據國家層面發布的指導性政策，各省市也紛紛出臺地方性機器人產業規劃，北京、上海、深圳、杭州等地區均明確提出發展人形機器人產業。年要形成安全可靠的產業鏈供應鏈體系。根據國家層面發布的指導性政

3、策，各省市也紛紛出臺地方性機器人產業規劃，北京、上海、深圳、杭州等地區均明確提出發展人形機器人產業。u2023年年6月北京市機器人產業創新發展行動方案月北京市機器人產業創新發展行動方案(2023-2025年年)提出，對標國際領先人形機器人產品，支持企業和高校院所開展人形機器人整機產品、關鍵零部件攻關和工程化，加快建設北京市人形機器人產業創新中心。提出，對標國際領先人形機器人產品，支持企業和高校院所開展人形機器人整機產品、關鍵零部件攻關和工程化，加快建設北京市人形機器人產業創新中心。u2022年年7月上海市促進智能終端產業高質量發展行動方案月上海市促進智能終端產業高質量發展行動方案(2022-2

4、025年年),提出培育百億級智能機器人產業。提出培育百億級智能機器人產業。2023年年5月上海市推動制造業高質量發展三年行動計劃月上海市推動制造業高質量發展三年行動計劃(2023-2025年年)明確加快人形機器人創新發展。明確加快人形機器人創新發展。u深圳市發布深圳市培育發展智能機器人產業集群行動計劃深圳市發布深圳市培育發展智能機器人產業集群行動計劃(2022-2025年年)，并在深圳市加快推動人工智能高質量發展高水平應用行動方案，并在深圳市加快推動人工智能高質量發展高水平應用行動方案(2023-2024年年)提出加快組建廣東省人形機器人制造業創新中心。提出加快組建廣東省人形機器人制造業創新中

5、心。u擬出臺杭州市促進智能機器人產業高質量發展的實施意見，提出打造以人形機器人創新引領，工業、服務、特種機器人支撐發展的“擬出臺杭州市促進智能機器人產業高質量發展的實施意見，提出打造以人形機器人創新引領，工業、服務、特種機器人支撐發展的“1+3+5”智能機器人創新發展體系?！敝悄軝C器人創新發展體系。u寧波市編制了寧波市機器人產業高質量發展實施方案寧波市編制了寧波市機器人產業高質量發展實施方案(2023-2027年年)，正在完善寧波機器人產業發展行動計劃，正在完善寧波機器人產業發展行動計劃(2024-2027)，并在，并在2023年底成立浙江人形機器人創新中心，推動人形機器人產業發展。年底成立浙

6、江人形機器人創新中心，推動人形機器人產業發展。人形機器人海內外企業盤點全球人形機器人發展史資料來源:M2 Consulting國外人形機器人發展史縱觀全球人形機器人的發展，主要集中在日本和歐美，尤其是美國，波士頓動力縱觀全球人形機器人的發展，主要集中在日本和歐美，尤其是美國，波士頓動力Atlas是目前運動控制技術最強的產品是目前運動控制技術最強的產品;敏捷機器人公司的敏捷機器人公司的Digit是目前第一個有商業化落地的人形機器人，與自動駕駛車輛一起完成快遞包裹的交付，而特斯拉的擎天柱是目前被譽為最具市場發展潛力的產品。是目前第一個有商業化落地的人形機器人，與自動駕駛車輛一起完成快遞包裹的交付，

7、而特斯拉的擎天柱是目前被譽為最具市場發展潛力的產品。資料來源:M2 Consulting國內人形機器人發展史：起步晚，但發展并不緩慢中國的人形機器人市場業處于商業化探索的起步階段，初步商業化落地方向是嘗試商業場景和家庭場景的產品迭代和推廣中國的人形機器人市場業處于商業化探索的起步階段，初步商業化落地方向是嘗試商業場景和家庭場景的產品迭代和推廣,但中國大多數企業認同制造業能夠率先真正實現人形機器人商業化落地。其中智元機器人是與特斯拉對標做的汽車生產線落地場景應用的最具潛力企業之一。但中國大多數企業認同制造業能夠率先真正實現人形機器人商業化落地。其中智元機器人是與特斯拉對標做的汽車生產線落地場景應

8、用的最具潛力企業之一。資料來源:M2 Consulting人形機器人專利申請Top10國家及專利數概覽數據來源:人民網研究院，高工機器人產業研究所(GGII)整理人形機器人專利申請人Top15及專利數概覽數據來源:人民網研究院，高工機器人產業研究所(GGII)整理人形機器人產品分兩大陣營u人形機器人產品分兩大陣營人形機器人產品分兩大陣營:體能型和智能型，聚焦兩大商業化落地場景的方向；體能型和智能型，聚焦兩大商業化落地場景的方向；u體能型以美國波士頓動力的體能型以美國波士頓動力的Atlas、Agility的的Digit、特斯拉、特斯拉Optimus為代表為代表;智能型以香港智能型以香港Hanso

9、n Robotics的的Sophia以及英國以及英國Engineered Arts的的Ameca為代表為代表;u從商業化定位上來看體能型產品更偏向制造業及物流領域的落地場景，而家庭、康養類的人形機器人則兼具運動及智能。從商業化定位上來看體能型產品更偏向制造業及物流領域的落地場景，而家庭、康養類的人形機器人則兼具運動及智能。資料來源:M2 Consulting人形機器人海內外企業盤點：國內篇（共69家）人形機器人海內外企業盤點：國內篇（共69家）人形機器人海內外企業盤點：國內篇（共69家）人形機器人海內外企業盤點：國內篇（共69家）人形機器人海內外企業盤點：國內篇（共69家）具身智能&人形機器人

10、賽道，國內學院/學術派教授/助理教授兼職創業公司及融資匯總表具身智能&人形機器人賽道，“大廠+高?！彪p重背景創業公司及融資匯總一覽表國內人形機器人市場資本活躍，但大多數處于早期投資階段人形機器人資本市場的特點人形機器人資本市場的特點:u2023年開始人形機器人市場投資熱度高漲年開始人形機器人市場投資熱度高漲;但基本處于早期階段，天使輪和但基本處于早期階段，天使輪和A輪企業較多輪企業較多;u核心零部件是投資的熱點核心零部件是投資的熱點;區域上以廣東居首、上海和江蘇其次區域上以廣東居首、上海和江蘇其次;u從投資企業上看，目前仍然是以投資機構的投資為主。從投資企業上看，目前仍然是以投資機構的投資為主

11、。資料來源:M2 Consulting國內主要人形機器人融資情況（截止2024Q1）國內人形機器人市場入局者眾多，企業多為預先站位，商業化進程仍不明朗u目前大多數企業從教育及商業服務側切入人形機器人市場，商業化方向為商業展演目前大多數企業從教育及商業服務側切入人形機器人市場，商業化方向為商業展演;u據不完全統計，國內人形本體廠商已有據不完全統計，國內人形本體廠商已有50+家；現階段企業正在積極探索汽車、物流等工業自動化生產以及醫療服務、巡檢等方面的商業化通路家；現階段企業正在積極探索汽車、物流等工業自動化生產以及醫療服務、巡檢等方面的商業化通路;u在行業發展過程中企業的定位或回歸或整合原有業務

12、的可能性大，不確定性高在行業發展過程中企業的定位或回歸或整合原有業務的可能性大，不確定性高;但最終人形機器人市場的參與者將如工業機器人一樣企業布局及定位將回歸到較為明顯的傾向的零部件企業、模組企業、本體生產商及行業系統集成商的格局。但最終人形機器人市場的參與者將如工業機器人一樣企業布局及定位將回歸到較為明顯的傾向的零部件企業、模組企業、本體生產商及行業系統集成商的格局。資料來源:M2 Consulting人形機器人海內外企業盤點：國內篇人形機器人海內外企業盤點：國外篇人形機器人海內外企業盤點：國外篇全球Top企業布局具身智能&人形機器人賽道方式人形機器人海內外企業盤點：國外篇海內外人形機器人技

13、術和商業化進度一覽表主流人形機器人參數對比資料來源:方正證券研究院整理主流人形機器人參數對比資料來源:華泰研究整理主流人形機器人參數對比資料來源:華泰研究整理國內外人形機器人參數及市場化時間對比國產人形機器人與特斯拉Optimus硬件及運動能力對比資料來源:各公司官網、公眾號、發布會、華福證券研究所國產人形機器人與特斯拉Optimus硬件及運動能力對比資料來源:各公司官網、公眾號、發布會、華福證券研究所國外：特斯拉-人形機器人Optimus（人形機器人引領者）特斯拉人形機器人進化史特斯拉人形機器人進化史 2021 年，在特斯拉年，在特斯拉 AI 日上，馬斯克發布了特斯拉的通用機器人計劃，并用圖

14、片展示了人形機器人日上，馬斯克發布了特斯拉的通用機器人計劃，并用圖片展示了人形機器人 Tesla Bot 的大致形態；的大致形態；2022年，特斯拉年，特斯拉 AI 日上，人形機器人擎天柱（日上，人形機器人擎天柱（Optimus）實體亮相，緩緩走出并和觀眾打了個招呼；）實體亮相，緩緩走出并和觀眾打了個招呼；2023年年5月，特斯拉月，特斯拉2023股東大會上，馬斯克展示了人形機器人股東大會上，馬斯克展示了人形機器人Optimus的全新型號。在的全新型號。在Demo里面，這個人形機器人已經可以很流暢地做一系列動作了，包括走路，并且利用視覺學習周圍的環境；手臂力道控制很精確，可以不打碎雞蛋；整個手

15、掌看上去也很柔性，可以拿捏不同物品；里面，這個人形機器人已經可以很流暢地做一系列動作了，包括走路，并且利用視覺學習周圍的環境；手臂力道控制很精確，可以不打碎雞蛋；整個手掌看上去也很柔性，可以拿捏不同物品；23年年9月，特斯拉發布機器人最新視頻：月，特斯拉發布機器人最新視頻：Optimus能夠僅依靠視覺來對物體進行分類，甚至還能完成瑜伽動作。目前能夠僅依靠視覺來對物體進行分類，甚至還能完成瑜伽動作。目前Optimus能夠完全自主的按顏色對色塊進行排序，排除現實世界的動態影響。在旁邊人的干擾下也可以繼續完成工作；能夠完全自主的按顏色對色塊進行排序，排除現實世界的動態影響。在旁邊人的干擾下也可以繼續

16、完成工作；2023年年12月月12日，特斯拉宣布人形機器人“擎天柱”（日，特斯拉宣布人形機器人“擎天柱”（Optimus）的新一代原型機）的新一代原型機Optimus Gen 2正式發布；正式發布；Optimus Gen 2相比上一代有很大改進，包括行走速度相比第一代提升了相比上一代有很大改進，包括行走速度相比第一代提升了30%，并具有扭矩感應、鉸接式腳趾部分和人體足部幾何形狀；重新設計了機械手，具備，并具有扭矩感應、鉸接式腳趾部分和人體足部幾何形狀；重新設計了機械手，具備11 個自由度，動起來非常靈巧，所有手指都有觸覺，可以處理精致的物體，比如雞蛋。個自由度，動起來非常靈巧，所有手指都有觸覺

17、，可以處理精致的物體，比如雞蛋。2024年年1月月16日，特斯拉首席執行官埃隆日，特斯拉首席執行官埃隆馬斯克（馬斯克（Elon Musk）在）在X網站上發布了公司人形機器人“擎天柱”（網站上發布了公司人形機器人“擎天柱”（Optimus）疊衣服的演示視頻；）疊衣服的演示視頻；2024年年1月月31日，特斯拉的首席執行官埃隆日，特斯拉的首席執行官埃隆馬斯克（馬斯克（Elon Musk）在）在X網站上傳了一段視頻，內容顯示其最新的網站上傳了一段視頻，內容顯示其最新的Optimus正在搖控下行走，并配文“和正在搖控下行走，并配文“和Optimus一起散步”；從視頻中可以看到，腿部動作比之前更自然一些

18、，速度也比以前快了不少，并且機械臂還能跟著步伐有節奏擺動；這次機器人的軀干和四肢部分都沒有外殼包裹，首次將零部件結構進行開放性展示。一起散步”；從視頻中可以看到，腿部動作比之前更自然一些，速度也比以前快了不少，并且機械臂還能跟著步伐有節奏擺動；這次機器人的軀干和四肢部分都沒有外殼包裹，首次將零部件結構進行開放性展示。國外：特斯拉-人形機器人Optimus（人形機器人引領者）特斯拉人形機器人進化史特斯拉人形機器人進化史 2024年年2月月24日，特斯拉官方賬號日，特斯拉官方賬號Tesla Optimus通過通過X平臺分享了人形機器人平臺分享了人形機器人Optimus(擎天柱擎天柱)的最新視頻最新

19、視頻，并配文：“完成每日步數目標?！币曨l中，的最新視頻最新視頻，并配文：“完成每日步數目標?！币曨l中，Optimus的步態更加穩健，行走體態也更接近人類；改變行進方向時極為順滑，沒有僵硬的機械感，且轉向的同時并未停止前進。的步態更加穩健，行走體態也更接近人類；改變行進方向時極為順滑，沒有僵硬的機械感，且轉向的同時并未停止前進。Optimus機器人工程師機器人工程師Milan Kovac介紹，這是介紹，這是Optimus有史以來最快的步態，速度約為有史以來最快的步態，速度約為 0.6 米米/秒，與秒，與12月發布的視頻相比，速度提高了月發布的視頻相比，速度提高了30%。2024 年年4月月23日

20、，第一季度財報電話會議上，埃隆日，第一季度財報電話會議上，埃隆馬斯克強調，馬斯克強調，Optimus 已經在執行工廠任務，預計在未來幾年將得到更廣泛的使用。他表示，特斯拉預計到今年年底，已經在執行工廠任務，預計在未來幾年將得到更廣泛的使用。他表示，特斯拉預計到今年年底，Optimus 裝置將在工廠執行一系列有用的任務，同時公司的目標是在裝置將在工廠執行一系列有用的任務，同時公司的目標是在 2025 年底之前對外銷售這些機器人。年底之前對外銷售這些機器人。2024年年5月月5日，特斯拉在日，特斯拉在X賬號上分享了賬號上分享了Optimus（擎天柱）人形機器人的最新進展，（擎天柱）人形機器人的最新

21、進展，Optimus的能力全面升級。視頻中，的能力全面升級。視頻中，Optimus利用端到端神經網絡執行基本工廠任務，包括對利用端到端神經網絡執行基本工廠任務，包括對4680型電池單體精確地分類并插入托盤。此外，特斯拉還特別強調了機器人的自主性，型電池單體精確地分類并插入托盤。此外，特斯拉還特別強調了機器人的自主性，Optimus甚至能在工作中糾正自己的錯誤。甚至能在工作中糾正自己的錯誤。Optimus工程師工程師Milan Kovac介紹，特斯拉已訓練并部署了神經網絡，使用端到端算法，在介紹，特斯拉已訓練并部署了神經網絡，使用端到端算法，在FSD的實時控制下，的實時控制下，Optimus開始

22、執行一些有用的工作任務，例如本次視頻中展現的分揀電池電芯并插入托盤中。同時僅使用開始執行一些有用的工作任務，例如本次視頻中展現的分揀電池電芯并插入托盤中。同時僅使用2D攝像頭、手部觸覺及壓力傳感器的數據，便能直接生成關節控制序列。攝像頭、手部觸覺及壓力傳感器的數據，便能直接生成關節控制序列。國外：特斯拉-人形機器人Optimus（人形機器人引領者）特斯拉人形機器人進化史特斯拉人形機器人進化史 2024年年6月月13日，特斯拉日，特斯拉2024年股東大會上，馬斯克談到了人形機器人年股東大會上，馬斯克談到了人形機器人Optimus項目最新進展，對特斯拉多年來在這一領域取得的顯著進步表示贊賞；（項目

23、最新進展，對特斯拉多年來在這一領域取得的顯著進步表示贊賞；（1）馬斯克重申了特斯拉目標，即計劃在）馬斯克重申了特斯拉目標，即計劃在2025年實現年實現Optimus機器人的限量生產，并預測，至機器人的限量生產，并預測，至2025年底將有超過年底將有超過1000臺，或者幾千臺臺，或者幾千臺Optimus機器人將在特斯拉工廠各個崗位工作。（機器人將在特斯拉工廠各個崗位工作。（2）在現場，馬斯克展示了）在現場，馬斯克展示了Optimus機器人執行工作的視頻，并提到在弗里蒙特工廠有兩臺機器人執行工作的視頻，并提到在弗里蒙特工廠有兩臺Optimus機器人，執行從生產線盡頭取出電池并放在集裝箱的任務。機器

24、人，執行從生產線盡頭取出電池并放在集裝箱的任務。據他所述，這些機器人能夠通過直接的語音命令來執行任務，例如，人們可以說“請完成這些任務”，機器人便能開始工作。此外，據他所述，這些機器人能夠通過直接的語音命令來執行任務，例如，人們可以說“請完成這些任務”，機器人便能開始工作。此外，Optimus還能通過觀看人類操作的視頻來學習并完成任務。（還能通過觀看人類操作的視頻來學習并完成任務。（3）馬斯克還提到了）馬斯克還提到了Optimus機器人的關鍵改進，手部將具備機器人的關鍵改進，手部將具備22個自由度的手部功能，這個手的設計從馬斯克來看可以彈鋼琴。（個自由度的手部功能，這個手的設計從馬斯克來看可以

25、彈鋼琴。（4）回答股東提問時，馬斯克明確指出，）回答股東提問時，馬斯克明確指出，Optimus機器人支持個性化，用戶將能夠定制機器人支持個性化，用戶將能夠定制Optimus機器人的性格和聲音，使其更好地理解和適應用戶需求。機器人的性格和聲音，使其更好地理解和適應用戶需求。2024年年6月月15日，馬斯克在日，馬斯克在“X”平臺，發布推文平臺，發布推文“機器人既可以出租，也可以購買；前者目前放在首位；機器人既可以出租，也可以購買；前者目前放在首位；2024年年7月月22日，埃隆日，埃隆馬斯克在馬斯克在X平臺上表示：公司計劃于明年（平臺上表示：公司計劃于明年（2025年）實現年）實現Optimus

26、機器人的限量生產，但初期產量較低，僅供特斯拉內部使用，預計在機器人的限量生產，但初期產量較低，僅供特斯拉內部使用，預計在2026年實現大規模生產，以供其他公司使用；年實現大規模生產，以供其他公司使用；國外：特斯拉-人形機器人Optimus（人形機器人引領者）特斯拉人形機器人進化史特斯拉人形機器人進化史國外：Figure AI-人形機器人 Figure 01（2024年最火人形機器人初創企業）uFigure AI 由由Brett Adcock于于2022年末創立，總部位于加利福尼亞，現階段核心產品為人形機器人“年末創立，總部位于加利福尼亞，現階段核心產品為人形機器人“Figure 01”；”；F

27、igure的創始人兼首席執行官的創始人兼首席執行官 Brett Adcock 親自投入了親自投入了 2000 萬美元；據公司計劃，在萬美元；據公司計劃，在2024年，年，Figure將在實際倉庫環境中部署將在實際倉庫環境中部署50個機器人。最終的機器人是全電動的，高個機器人。最終的機器人是全電動的，高1.6米，重米，重60公斤，負載公斤，負載20公斤，可以在充電后運行公斤，可以在充電后運行5小時。小時。u2023年年3月份，月份，Figure AI公司僅發布公司僅發布demo渲染視頻渲染視頻;u2023年年5月獲得由月獲得由 Parkway Venture Capital 領投的領投的7000

28、 萬美元的首輪外部融資，跟投方包括萬美元的首輪外部融資，跟投方包括AliyaCapital、Bold Ventures、Tamarack Global、FJ Labs和庫卡機器人前和庫卡機器人前CEO Till Reuter；7月又獲得英特爾月又獲得英特爾900萬美元股權投資。萬美元股權投資。u2023年年10月，月，Figure AI公司發布公司發布Figure 01 行走的視頻，實現了“動態雙足行走”行走的視頻，實現了“動態雙足行走”;Figure AI人形機器人大事件：人形機器人大事件：u2024年年1月月7日，日，Figure AI發布“發布“Figure 01”煮咖啡視頻。視頻中展示

29、：”煮咖啡視頻。視頻中展示：Figure 01自主操作咖啡機，完成打開機蓋、放入咖啡包、按下開始按鈕等動作，無需任何遠程遙控自主操作咖啡機，完成打開機蓋、放入咖啡包、按下開始按鈕等動作，無需任何遠程遙控;u2024年年1月月18日，日，Figure AI宣布與汽車巨頭宣布與汽車巨頭BMW達成一項重要協議，計劃于今年在南卡羅來納州斯巴達堡的達成一項重要協議，計劃于今年在南卡羅來納州斯巴達堡的BMW工廠開始部署工廠開始部署Figure 01人形機器人人形機器人;u2024年年2月月25日，日，Figure AI敲定新一輪融資，新一輪融資中募集約敲定新一輪融資，新一輪融資中募集約6.75億美元。不計

30、這輪融資，投前億美元。不計這輪融資，投前Figure AI的公司估值已有約的公司估值已有約20億美元；此輪融資，一眾硅谷大佬參與投資，包括微軟、億美元；此輪融資，一眾硅谷大佬參與投資，包括微軟、OpenAI、亞馬遜、英偉達、英特爾、亞馬遜、英偉達、英特爾、LG、三星。、三星。u2024年年2月月27日，日，Figure AI發布人形機器人產品發布人形機器人產品Figure 01寶馬車間”實訓“視頻；視頻展示了寶馬車間”實訓“視頻；視頻展示了Figure 01自主完成搬起并轉移物體動作。自主完成搬起并轉移物體動作。u2024年年3月月14日，日，Figure AI發布接入發布接入OpenAI的大

31、模型后人形機器人的大模型后人形機器人Figure 01視頻；在視頻中，視頻；在視頻中，Figure 01能夠與人類流暢對話，理解人類的意圖并執行相應任務，并可以解釋自己為什么這么做。能夠與人類流暢對話，理解人類的意圖并執行相應任務，并可以解釋自己為什么這么做。國外：Figure AI-人形機器人 Figure 01（2024年最火人形機器人初創企業）u2024年年5月月9日，日，CEO 布雷克布雷克阿德科克結束中國之行返回美國，期間積極在國內探尋潛在供應商合作伙伴，加快完善上游產業鏈。阿德科克結束中國之行返回美國，期間積極在國內探尋潛在供應商合作伙伴，加快完善上游產業鏈。u5月，創業板上市公司

32、長盈精密月，創業板上市公司長盈精密(300115.SZ)在回答投資者互動易提問時表示，公司與在回答投資者互動易提問時表示，公司與Figure AI是合作關系，為其提供人形機器人零組件，長盈精密未來將繼續開發人形機器人零組件；是合作關系，為其提供人形機器人零組件，長盈精密未來將繼續開發人形機器人零組件；u2024年年6月月21日，日，CEO 布雷克布雷克阿德科克在阿德科克在x上公布了他們第一小批機器人上公布了他們第一小批機器人Figure01在送往第一個客戶一可能是南卡羅來納州斯帕坦堡的寶馬工廠；在送往第一個客戶一可能是南卡羅來納州斯帕坦堡的寶馬工廠；u2024年年6月月23日，日，CEO 布雷

33、克布雷克阿德科克接待阿德科克接待LG集團會長具光謨（集團會長具光謨（LG 有參與有參與Figure Al 投資），根據投資），根據X平臺發帖，兩者有細聊機器人規?；慨a問題；不知道后續兩者是否會進行戰略合作；平臺發帖，兩者有細聊機器人規?；慨a問題；不知道后續兩者是否會進行戰略合作；u2024年年7月月1日，日，Figure Al 更新發布更新發布Figure 01寶馬車間工作視頻；寶馬車間工作視頻；u2024年年7月月4日，日，Figure AI創始人創始人Brett Adcock在在X平臺，宣布平臺，宣布Figure 01退役；具體內容：退役；具體內容：“重要提示重要提示:這是這是Figu

34、re 01的最后一次運行，它以精彩的方式結束的最后一次運行，它以精彩的方式結束!它的目的是驗證我們的工程架構并加速我們的人工智能和控制開發。接下來：它的目的是驗證我們的工程架構并加速我們的人工智能和控制開發。接下來：國外：Figure AI-人形機器人 Figure 01（2024年最火人形機器人初創企業）Agility Robotics成立于成立于 2015 年，是從俄勒岡州立大學拆分出來的機器人公司，總部位于科瓦利斯。年，是從俄勒岡州立大學拆分出來的機器人公司，總部位于科瓦利斯。國 外：A g i l i t y R o b o t i c s-人 形 機 器 人 D i g i t（全

35、球 首 家 真 正 意 義 上 跑 通 落 地 場 景 并 批 量 化 商 業 落 地）融資進展：融資進展：u2020年年10月，完成了月，完成了2000萬美元的融資，由萬美元的融資，由DCVC和和Playground Global領投，領投，TDK Ventures、MFV Partners、工業技術投資公司、索尼創新基金和、工業技術投資公司、索尼創新基金和Safar Partners跟投；跟投；u2022年年4月，完成月，完成1.5億美元的億美元的B輪融資，由輪融資，由DCVC和和Playground Global領投，領投，Amazon Industrial Innovation Fun

36、d等跟投。等跟投。產品迭代產品迭代：u2016年，發布名為年，發布名為Cassie的動態步行機器人（的動態步行機器人（Cassie由俄勒岡州立大學的動態機器人實驗室于由俄勒岡州立大學的動態機器人實驗室于2009年至年至2016年開發，并授權給年開發，并授權給Agility進行商業化）；進行商業化）；u2019年，首次推出雙足機器人年，首次推出雙足機器人Digit，此時只有軀干的部分，頸部安裝的是激光雷達；，此時只有軀干的部分，頸部安裝的是激光雷達；u2023年年3月，推出月，推出Digit的最新版本，這是一款兩足多用途機器人，旨在為倉庫和物流運營帶來可預見的商業上的成功。新版的最新版本，這是一

37、款兩足多用途機器人，旨在為倉庫和物流運營帶來可預見的商業上的成功。新版Digit的頭部目的是作為一個人的頭部目的是作為一個人機交互的載體，采用可充電鋰電池供電，手部呈小爪狀，可以在保持平衡的狀態下搬運和裝卸貨物，完成許多過去機器人難以做到的操作；它就可以爬樓機交互的載體，采用可充電鋰電池供電，手部呈小爪狀，可以在保持平衡的狀態下搬運和裝卸貨物，完成許多過去機器人難以做到的操作；它就可以爬樓梯、彎曲進入狹小空間、從貨柜中取出物品并放到托盤或傳送帶上，然后幫助對托盤上的材料進行分揀和整理。梯、彎曲進入狹小空間、從貨柜中取出物品并放到托盤或傳送帶上，然后幫助對托盤上的材料進行分揀和整理。國 外：A

38、g i l i t y R o b o t i c s-人 形 機 器 人 D i g i t（全 球 首 家 真 正 意 義 上 跑 通 落 地 場 景 并 批 量 化 商 業 落 地）產品交付產品交付：uAgility在在2022年開始了年開始了“RoboFab”工廠（俄勒岡州的工廠（俄勒岡州的“人形機器人制造工廠人形機器人制造工廠”）的初期建設，該機器人工廠占地）的初期建設，該機器人工廠占地7萬平方英尺；萬平方英尺；u現階段，據官方透露現階段，據官方透露“RoboFab”工廠目前處于生產線測試階段，具體運行時間待定；屆時，公司將從位于俄勒岡州切金特小鎮的小型工廠搬遷到工廠目前處于生產線測

39、試階段，具體運行時間待定；屆時，公司將從位于俄勒岡州切金特小鎮的小型工廠搬遷到“RoboFab”工廠；預計工廠；預計“RoboFab”工廠第一年將能夠生產數百臺工廠第一年將能夠生產數百臺Digit機器人，并具備擴大產能至每年超過機器人，并具備擴大產能至每年超過10,000臺機器人的潛力；參與合作伙伴計劃的客臺機器人的潛力；參與合作伙伴計劃的客戶都有望在戶都有望在2024年收到第一批機器人。年收到第一批機器人。商業化商業化：u2019年，年，Agility公司與福特公司達成合作意向，以開發一種結合了福特的自動駕駛汽車技術和公司與福特公司達成合作意向，以開發一種結合了福特的自動駕駛汽車技術和Agi

40、lity的雙足機器人的雙足機器人Digit的最后一英里物流解決方案，使的最后一英里物流解決方案，使Digit可自主實現從汽車上裝載和卸載貨運箱子并完成配送?？勺灾鲗崿F從汽車上裝載和卸載貨運箱子并完成配送。u2020年福特公司接收了第一批下線的兩臺年福特公司接收了第一批下線的兩臺Digit機器人機器人；在這個方案里用的在這個方案里用的Digit機器人重達機器人重達42.2千克，直立高約千克，直立高約155厘米，寬厘米，寬20厘米，機身配備了高精密激光雷厘米，機身配備了高精密激光雷達和立體相機，可以獲得大量的測繪信息，以幫助它從送貨汽車走到客戶家門口。機器人還可以在車內充電，從而有助于減少了對大量

41、笨重電池的需求。達和立體相機，可以獲得大量的測繪信息，以幫助它從送貨汽車走到客戶家門口。機器人還可以在車內充電，從而有助于減少了對大量笨重電池的需求。國 外：A g i l i t y R o b o t i c s-人 形 機 器 人 D i g i t（全 球 首 家 真 正 意 義 上 跑 通 落 地 場 景 并 批 量 化 商 業 落 地）u2020年年10月，月，Agility宣布，宣布，Digit機器人開始對外出售，可在機器人開始對外出售，可在Agility官網下單，成套價格為官網下單，成套價格為250,000美元。美元。u2023年年10月，人形機器人月，人形機器人Digit開始

42、在亞馬遜位于西雅圖的倉庫中進行測試，負責回收亞馬遜標志性的黃色箱子，還能下蹲完成堆放物品和簡單的任務。開始在亞馬遜位于西雅圖的倉庫中進行測試，負責回收亞馬遜標志性的黃色箱子，還能下蹲完成堆放物品和簡單的任務。u2023年年12月，著名物流合同公司月，著名物流合同公司GXO也引入了也引入了Digit，在佐治亞州，在佐治亞州 Flowery Branch的的SPANX工廠進行物流任務測試。工廠進行物流任務測試。GXO 表示，目前它的功能是分揀貨物、表示，目前它的功能是分揀貨物、從從AMR上移動周轉箱并將其放置到傳送帶上。上移動周轉箱并將其放置到傳送帶上。u2024年年1月，月，Digit在其位于西

43、雅圖南部的物流中心工作在其位于西雅圖南部的物流中心工作“實習實習”結束結束，其工作效率也已經達到了人類速度的，其工作效率也已經達到了人類速度的75%，并且擁有高達，并且擁有高達97%的任務完成成功率的任務完成成功率；開始正；開始正式工作。式工作。u有媒體報道，此類新技術的試點可能需要有媒體報道，此類新技術的試點可能需要18個月時間。一旦亞馬遜、個月時間。一旦亞馬遜、GXO等巨頭成功應用人形機器人，行業的其他公司會紛紛效仿，甚至成為未來幾年人形機等巨頭成功應用人形機器人，行業的其他公司會紛紛效仿，甚至成為未來幾年人形機器人普及的催化劑。器人普及的催化劑。Agility Robotics首席執行官

44、達米恩首席執行官達米恩謝爾頓（謝爾頓（Damion Shelton）表示，根據其價格和使用壽命，）表示，根據其價格和使用壽命，Digit目前的運營成本約為每小時目前的運營成本約為每小時10至至12美元，但該公司預計，美元，但該公司預計，隨著產量的增加，成本將降至每小時隨著產量的增加，成本將降至每小時2至至3美元（加上軟件管理費用），大大低于原來的人力成本。美元（加上軟件管理費用），大大低于原來的人力成本。國 外：A g i l i t y R o b o t i c s-人 形 機 器 人 D i g i t（全 球 首 家 真 正 意 義 上 跑 通 落 地 場 景 并 批 量 化 商 業

45、落 地）u2024年年6月月27日，公司與著名物流合同公司【日，公司與著名物流合同公司【GXO】宣布簽署了一份多年期協議，開始在】宣布簽署了一份多年期協議，開始在 GXO 的物流運營中部署的物流運營中部署 Digit，Digit結束實習期，正式上崗；結束實習期，正式上崗；u目前，目前，GXO佐治亞州佐治亞州 Flowery Branch 的的 Spanx 工廠已經部署了一支工廠已經部署了一支“小型小型”Digit 機器人隊伍（具體數量沒有透露）；機器人隊伍（具體數量沒有透露）；Digit 從從 6 River Systems 的的 AMR 上拾取手提袋，并將手提袋放到傳送帶上；所有這些工作都是

46、通過上拾取手提袋，并將手提袋放到傳送帶上；所有這些工作都是通過Agility Arc進行協調的，這是該公司用于部署和管理進行協調的，這是該公司用于部署和管理 Digit 機器人的云自動化平臺。機器人的云自動化平臺。GXO則以機器人即服務則以機器人即服務(RaaS)模式向模式向 Agility Robotics 支付費用；支付費用；Agility Robotics CEO佩吉佩吉約翰遜（約翰遜（Peggy Johnson）透露，公司目前對其）透露，公司目前對其 Digit 人形機器人收取人形機器人收取“每小時每小時 30 美元的全額費用美元的全額費用”，并表示客戶的投資回報，并表示客戶的投資回報

47、(ROI)不到兩年；不到兩年；u2024年年7月，在猶他州帕克城舉辦的財富科技頭腦風暴大會上，公司月，在猶他州帕克城舉辦的財富科技頭腦風暴大會上，公司 CEO佩吉佩吉約翰遜（約翰遜（Peggy Johnson）表示：公司將在今年秋天推出下一代）表示：公司將在今年秋天推出下一代Digit機器人（起重能力從機器人（起重能力從 35 磅增加到磅增加到 50 磅（磅（15.8 公斤到公斤到 22.6 公斤）、電池壽命將得到改善、提供更多公斤）、電池壽命將得到改善、提供更多 Digit 單元）；并透露公司目前正在籌備下一輪融資。單元）；并透露公司目前正在籌備下一輪融資。1X Technologies（簡

48、稱：（簡稱：1X）于）于 2014 年挪威成立，創始人為年挪威成立，創始人為 Bernt Brnich，最早開發老年服務機器人；公司現有兩款人形機器人：，最早開發老年服務機器人；公司現有兩款人形機器人：EVE(輪足輪足)和和NEO(雙足雙足)，其中輪式機器人，其中輪式機器人EVE已初步實現商業化。已初步實現商業化。國外：1X Technologies-人形機器人EVE(輪足)和NEO(雙足)2019年年12月，獲得月，獲得 290 萬美金天使輪融資，老年服務機器人賣出萬美金天使輪融資，老年服務機器人賣出 100 臺左右；臺左右；2021年年3月，獲得月，獲得 1300 萬美金萬美金A輪融資；輪

49、融資；2023年年3月，獲得月，獲得 OpenAI 領投的領投的 2,350 萬美金萬美金 A2 輪融資；輪融資；2024年年1月，獲得月，獲得 1億美金億美金B輪融資，此輪融資由瑞典知名風投基金輪融資，此輪融資由瑞典知名風投基金EQTVentures領投，同時吸引了新投資者領投，同時吸引了新投資者Samsung NEXT的加入，的加入，Sandwater、Skagerak Capital和和Nistad集團也紛紛繼續跟投。集團也紛紛繼續跟投。融資情況：融資情況：國外：1X Technologies-人形機器人EVE(輪足)uEVE 是一款輪式自平衡人形機器人，目前，是一款輪式自平衡人形機器人

50、，目前，Eve已經在美國和歐洲部分地區投入商業化應用；已經在美國和歐洲部分地區投入商業化應用；2023目標是生產目標是生產 1,000 臺臺 EVE 整機。整機。u據內部員工訪談介紹：人形輪足機器人據內部員工訪談介紹：人形輪足機器人 EVE 現在售價現在售價 15 萬美金，身高萬美金，身高 175cm，體重，體重 76kg，單臂負重，單臂負重 8kg，時速，時速 22km/h，續航，續航 4 小時。成本和特斯拉小時。成本和特斯拉Optimus 是可比的，具體是多少不能透露；是可比的，具體是多少不能透露；uEVE 擁有兩臂、兩眼和四輪底盤，它能夠感知周圍環境并與之交互，擁有兩臂、兩眼和四輪底盤，

51、它能夠感知周圍環境并與之交互，在各種環境中執行多種任務，如巡邏、監控、搬運等；還可以執行操作任務，例如移動重箱子以及處理易碎物品；在各種環境中執行多種任務，如巡邏、監控、搬運等；還可以執行操作任務，例如移動重箱子以及處理易碎物品；u由于人形機器人活動復雜，還未能實現完全由由于人形機器人活動復雜，還未能實現完全由 AI 托管，托管，EVE 采用采用 AI 與人工結合的方式控制，但一位操作員可同時操控一組多臺與人工結合的方式控制，但一位操作員可同時操控一組多臺 EVE 機器人機器人；u2020 年，公司首次取得商業突破，簽署了至少年，公司首次取得商業突破，簽署了至少 140 臺臺 EVE 機器人的

52、分銷合同，為美國商業場所提供安保服務；機器人的分銷合同，為美國商業場所提供安保服務；u2024年年1月月15日，日，1X 發布人形機器人發布人形機器人Eve的烹飪視頻。的烹飪視頻。u2024年年2月月9日，日，1X在在YouTube發布人形機器人發布人形機器人Eve的最新視頻，三分鐘視頻以第一視角呈現了在工作間里，的最新視頻，三分鐘視頻以第一視角呈現了在工作間里，EVE工作景象。公司官方解釋：工作景象。公司官方解釋：“視頻中展示的每一個動作，均是由我們先進的視覺神經網絡精準操控，通過神經網絡接收圖像輸入，并發出精確指令，以控制駕駛、手臂、抓手、軀干以及頭部的各項動作。視頻中展示的每一個動作，均

53、是由我們先進的視覺神經網絡精準操控，通過神經網絡接收圖像輸入，并發出精確指令，以控制駕駛、手臂、抓手、軀干以及頭部的各項動作?！眜2024年年6月月1日，日，1X Technologies發布視頻，公布機器人最新技術進展：語音指令發布視頻，公布機器人最新技術進展：語音指令&多機器人分公協作。多機器人分公協作。國外：1X Technologies-人形機器人NEO(雙足)uNEO 是是 1X 正在研發的雙足人形機器人，現階段初步具備具身智能特征，預計將于正在研發的雙足人形機器人，現階段初步具備具身智能特征，預計將于2024年發布。年發布。uNEO是被定義為第二代人形機器人，完全按人類的外形和運動

54、方式設計，有頭、軀干、手臂和腿，是被定義為第二代人形機器人，完全按人類的外形和運動方式設計，有頭、軀干、手臂和腿，會走路、抓東西；其高會走路、抓東西；其高1.65米，重米，重30公斤，擁公斤，擁有有55個自由度（包括手），雙手十分靈巧，每小時行走速度個自由度（包括手），雙手十分靈巧，每小時行走速度4公里、每小時奔跑速度公里、每小時奔跑速度12公里，并且可以在硬拉或深蹲中舉起公里，并且可以在硬拉或深蹲中舉起 75 公斤（公斤（165.3 磅）磅）的重量。的重量。u與與EVE不同的是，不同的是，NEO面向家庭場景，主要是用來處理日常家務；面向家庭場景，主要是用來處理日常家務；NEO的身體采取類似肌

55、肉的解剖結構設計，而不是市面上常見的液壓結構，身的身體采取類似肌肉的解剖結構設計，而不是市面上常見的液壓結構，身體構造模仿了人類的肌肉運動方式，其鋁芯上覆蓋有一層軟層，因此堅固之余也很有柔韌性因此能夠以更自然、直觀的方式執行各種動作和任務。體構造模仿了人類的肌肉運動方式，其鋁芯上覆蓋有一層軟層，因此堅固之余也很有柔韌性因此能夠以更自然、直觀的方式執行各種動作和任務。目前，目前，NEO不僅可以自然準確地穿門、爬樓梯，在不僅可以自然準確地穿門、爬樓梯，在 OpenAI 的軟件加持下有望完成更多高難度任務以及完整的無人操作體驗。此外，輪式人形機的軟件加持下有望完成更多高難度任務以及完整的無人操作體驗

56、。此外，輪式人形機器人器人EVE專用于物流后勤、安保領域。專用于物流后勤、安保領域。u除此之外，除此之外，1X 還專注于開發專門的定制機器人硬件，它為還專注于開發專門的定制機器人硬件，它為 EVE 和和 NEO 設計并制造了一款名為設計并制造了一款名為 Revo1 的專有電機。的專有電機。國外：Engineered Arts-人形機器人Ameca（最像人的人形機器人）uAmeca由英國科技公司由英國科技公司Engineered Arts研發，于研發，于2021年年12月首次亮相，一經亮相則被稱作月首次亮相，一經亮相則被稱作“最像人的人形機器人最像人的人形機器人”；該公司自稱是“英國領先的人形娛

57、樂機器人設計和制造商”；該公司自稱是“英國領先的人形娛樂機器人設計和制造商”；u 2022 年年 9 月，月，Ameca 接入接入 GPT-3，并結合自動語音識別，可接收研究人員提出的問題，并通過在線語音合成輸出類似真人的聲音，實現實時問答的效果；，并結合自動語音識別，可接收研究人員提出的問題，并通過在線語音合成輸出類似真人的聲音，實現實時問答的效果；u2023 年年 3 月，月，Ameca 用上了新鮮出爐的用上了新鮮出爐的 GPT-4，表現在互動更通人情了；被問到一生中最快樂和最悲傷的日子時，表現在互動更通人情了；被問到一生中最快樂和最悲傷的日子時，Ameca 回答，最快樂的是被激活的時候，

58、最悲傷的是意識到自己永遠不能像人類那樣感受到愛和陪伴的時候?；卮?，最快樂的是被激活的時候，最悲傷的是意識到自己永遠不能像人類那樣感受到愛和陪伴的時候。u2023 年年 4 月，月，Ameca 又學會了英語、日語、德語、中文、法語等多種語言，被請求用某種語言回答某地天氣，再翻譯成另一種語言時，像地圖導航那樣咬字清晰；又學會了英語、日語、德語、中文、法語等多種語言，被請求用某種語言回答某地天氣，再翻譯成另一種語言時，像地圖導航那樣咬字清晰；u2023 年年 6 月，月，Ameca 通過開源文生圖模型通過開源文生圖模型 Stable Diffusion學會了畫畫，模型教給它圖像的軌跡，然后它對圖像進

59、行矢量化，并在畫布上執行這些軌跡；學會了畫畫，模型教給它圖像的軌跡，然后它對圖像進行矢量化，并在畫布上執行這些軌跡；u2024年，在世界移動通信大會年，在世界移動通信大會MWC 2024上，上，Engineered Arts推出了第二代推出了第二代Ameca，得到，得到GPT-4加持后，加持后，Ameca能夠對各種問題做出實時反應；能夠對各種問題做出實時反應；u2024年年2月，月，Ameca再次進化，新增視覺感知能力與聲音克隆能力；視頻中顯示：再次進化，新增視覺感知能力與聲音克隆能力；視頻中顯示：Ameca能看到并描述房間整個情況、描述具體物體，她還能模仿各種聲音講話，包括風格和語氣語調，比

60、如馬斯克、海綿寶寶能看到并描述房間整個情況、描述具體物體，她還能模仿各種聲音講話，包括風格和語氣語調，比如馬斯克、海綿寶寶.國外：Engineered Arts-人形機器人Ameca（最像人的人形機器人）2022 年 9 月，Ameca 就接入了 GPT-3，并結合自動語音識別，接收研究人員提出的問題，并通過在線語音合成輸出類似真人的聲音，實現實時問答的效果。這時候的延遲更重，因為處理語音輸入、生成答案、將文本處理回語音，都需要一定的時間2023 年 3 月，Ameca 用上了 GPT-4，表現在互動更通人情了。2023 年 4 月，Ameca 又學會了英語、日語、德語、中文、法語等多種語言，

61、被請求用某種語言回答某地天氣，再翻譯成另一種語言時，像地圖導航那樣咬字清晰2023 年 6月，Ameca 通過開源文生圖模型 Stable Diffusion學會了畫畫，并現場畫了一只貓在世界移動通信大會MWC 2024上，Engineered Arts推出了第二代Ameca，得到GPT-4加持后，Ameca能夠對各種問題做出實時反應2024年2月，Ameca再次進化，新增視覺感知能力與聲音克隆能力；視頻中顯示：Ameca能看到并描述房間整個情況、描述具體物體，她還能模仿各種聲音講話，包括風格和語氣語調，比如馬斯克、海綿寶寶.2021 年12月，Ameca 驚艷面世國外：Apptronik-人

62、形機器人Apollou2016年，年，Apptronik從德克薩斯大學奧斯汀分校（從德克薩斯大學奧斯汀分校（University of Texas at Austin）的）的Human Centered Robotics Lab分拆出來；在實驗室期間，該團隊被選中在分拆出來；在實驗室期間，該團隊被選中在2012年至年至2013年的年的DARPA機器人挑戰賽期間為機器人挑戰賽期間為NASA人形機器人人形機器人Valkyrie工作；工作；u Apptronic的首席技術官兼聯合創始人尼克的首席技術官兼聯合創始人尼克潘恩（潘恩（Nick Paine）是）是NASA-JSC Valkyrie DRC團

63、隊的成員，團隊的成員，Apptronic第一份合同是為第一份合同是為NASA開發下一代驅動和控制系統；開發下一代驅動和控制系統；uApptronik現階段擁有現階段擁有85名員工，成立以來建造的大約名員工，成立以來建造的大約10個機器人，其中包括外骨骼、兩足腿系統和個機器人，其中包括外骨骼、兩足腿系統和Astra，Astra是一款可愛的腰部以上小型軀干機器人，擁有能干的雙手，能夠通過是一款可愛的腰部以上小型軀干機器人，擁有能干的雙手，能夠通過VR設備中的操作員遠程呈現來執行工作。設備中的操作員遠程呈現來執行工作。u2023年年9月，月，Apptronik推出最新的人形機器人設計推出最新的人形機

64、器人設計Apollo。Apollo的前身是的前身是Apptronik與與NASA合作設計的另一款機器人合作設計的另一款機器人Valkyrie。值得一提的是，。值得一提的是，Valkyrie此前已經進入商業化賽道，并一直從事澳大利亞進行無人和海上能源設施的遠程看守工作。此前已經進入商業化賽道，并一直從事澳大利亞進行無人和海上能源設施的遠程看守工作。國外：Apptronik-人形機器人Apollou據介紹：據介紹：Apollo身高身高5.67英尺（英尺（173厘米），體重厘米），體重160磅（磅（73公斤）。每個可更換電池組運行約四個小時，它能夠舉起高達公斤）。每個可更換電池組運行約四個小時，它能

65、夠舉起高達55磅（磅（25公斤）的重量，比公斤）的重量，比Figure的的01和特斯拉的和特斯拉的Optimus機器人都要結實，后者聲稱最大有效載荷為機器人都要結實，后者聲稱最大有效載荷為45磅（磅（20公斤）。公斤）。u Apollo被設計優先用于替代倉庫、工廠等場所中的簡單輔助工作，最終將擴展到建筑、油氣、電子產品制造、零售、家庭送貨、老年護理等無數領域，被設計優先用于替代倉庫、工廠等場所中的簡單輔助工作，最終將擴展到建筑、油氣、電子產品制造、零售、家庭送貨、老年護理等無數領域，Apptronik公司宣稱公司宣稱Apollo是“第一個專門用于友好交互、大批量制造、高承載能力和安全性的商業人

66、形機器人”。是“第一個專門用于友好交互、大批量制造、高承載能力和安全性的商業人形機器人”。u2024年年3月月16日，日，Apptronik 宣布與梅賽德斯宣布與梅賽德斯奔馳已達成一項商業協議，旗下人形機器人奔馳已達成一項商業協議，旗下人形機器人Apollo正式進入奔馳生產線正式進入奔馳生產線;Apptronik 表示，奔馳正在探索一些用例，比如讓表示，奔馳正在探索一些用例，比如讓 Apollo 將自己檢查過的零部件交付給流水線上的工人，將來可能還會被用于搬運裝有成套零部件的運送箱；將自己檢查過的零部件交付給流水線上的工人，將來可能還會被用于搬運裝有成套零部件的運送箱；u2024年年6月，與全

67、球最大的純合同物流提供商月，與全球最大的純合同物流提供商GXO建立戰略合作，旗下人形機器人建立戰略合作，旗下人形機器人Apollo后續將進入倉庫完成部分工作；后續將進入倉庫完成部分工作；u根據根據TechCrunch的報道，的報道，Apptronik的目標是在的目標是在2025年實現商業化。年實現商業化。2015年，川崎重工開始成立名為年，川崎重工開始成立名為Kaleido的的“RHP”項目組，負責項目組，負責Kaleido系列機器人推進研發。系列機器人推進研發。國外：川崎重工-人形機器人RHP Kaleido、RHP FriendsuRHP Kaleido于于2017年的國際機器人展覽會上初

68、次亮相；年的國際機器人展覽會上初次亮相；u2019年時，年時，Kaleido可以擺脫外接電纜；可以擺脫外接電纜；u2022年時，年時，Kaleido可實現獨立行走，完成上下臺階、走獨木橋動作；可實現獨立行走，完成上下臺階、走獨木橋動作；u目前已發展至第八代于目前已發展至第八代于2023年年IREX日本東京國際機器人展覽會展出，可以完全擺脫懸吊繩的保護，完成一定救援任務。日本東京國際機器人展覽會展出，可以完全擺脫懸吊繩的保護，完成一定救援任務。uKaleido定位為救援機器人，負責災難現場救援；它高約定位為救援機器人，負責災難現場救援；它高約180厘米，重厘米，重86千克，全身千克，全身32個自

69、由度，結構堅硬，行走速度為個自由度，結構堅硬，行走速度為4公里公里/小時（小時（2.5英里英里/小時）；第八代小時）；第八代Kaleido臉部內置投影儀，可以改變不同的表情，也可以顯示當前狀態面部可以顯示表情和圖案。臉部內置投影儀，可以改變不同的表情，也可以顯示當前狀態面部可以顯示表情和圖案。uIREX 2023展會中展會中Kaleido演示了如何在災難現場清理散落的瓦礫、與人合作搬運桌子、從運輸車上搬運救援物資等。演示了如何在災難現場清理散落的瓦礫、與人合作搬運桌子、從運輸車上搬運救援物資等。國外：川崎重工-人形機器人RHP Kaleido、RHP FriendsuRHP Friends于東

70、京國際機器人展于東京國際機器人展iREX 2022首次展出，它源于首次展出，它源于Kaleido，定位為靈動版人形機器人，設計是為了工作和與人類互動時安全，主要用來照顧病人和老人。，定位為靈動版人形機器人，設計是為了工作和與人類互動時安全，主要用來照顧病人和老人。uFriends的身高的身高160厘米，體重厘米，體重54kg，最多可以舉起，最多可以舉起10kg的物體，行走速度為每小時的物體，行走速度為每小時3公里。公里。國外：Sanctuary AI-人形機器人Phoenix（7月，疑似放棄雙足，改做輪足）uSanctuary AI成立于成立于2018年，總部位于加拿大溫哥華，創始人年，總部位

71、于加拿大溫哥華，創始人Geordie Rose曾是量子計算明星團隊曾是量子計算明星團隊D-Wave的創始人，以及明星機器人公司的創始人，以及明星機器人公司Kindred的核心員工。的核心員工。uSanctuary 在在 2022 年年 3 月的月的 A 輪融資中籌集了輪融資中籌集了 5560 萬美元，隨后于萬美元，隨后于 2022 年年 11 月從加拿大政府戰略創新基金籌集了月從加拿大政府戰略創新基金籌集了 3000 萬加元，萬加元，2024年年4月獲埃森哲的戰略投資；月獲埃森哲的戰略投資；u 2024年年4月人形機器人月人形機器人Phoenix已經更新到了第七代，距離推出第六代機器人不到已經

72、更新到了第七代，距離推出第六代機器人不到 12 個月，距個月，距 2023 年年 1 月首次商業化部署第五代仿人機器人不到月首次商業化部署第五代仿人機器人不到 16 個月。個月。Sanctuary AI 聯合創始人兼首席執行官聯合創始人兼首席執行官 Geordie Rose 表示：“在短短表示：“在短短 11 個月內取得的進展令人難以置信，通過第七代，我們相信我們擁有了一個與人類最相似的系統?！眰€月內取得的進展令人難以置信，通過第七代，我們相信我們擁有了一個與人類最相似的系統?！眜第六代第六代Phoenix身高身高170cm，體重，體重70kg，最大負載，最大負載25kg，最高行走速度為，最高

73、行走速度為4.8km/h；時代周刊將其評為了；時代周刊將其評為了2023年的最佳發明；年的最佳發明；u 2023年年3月，月，Sanctuary AI官宣與加拿大輪胎公司官宣與加拿大輪胎公司(CTC)合作，并在合作，并在CTC完成了首個通用人形機器人商業部署。完成了首個通用人形機器人商業部署。u2023年年12月，月，Sanctuary AI宣布獲得知識產權（宣布獲得知識產權（IP），增加其觸摸和抓取技術的資產組合。當時，該公司表示，預計），增加其觸摸和抓取技術的資產組合。當時，該公司表示，預計 Giant.AI Inc.和和 Tangible Research 的資產將在其通用機器人的建設中

74、發揮關鍵作用。的資產將在其通用機器人的建設中發揮關鍵作用。u2024年年4月，月，Sanctuary AI 宣布與麥格納國際公司建立戰略合作伙伴關系。通過擴大合作，該公司計劃為麥格納的汽車零部件工廠配備通用人工智能機器人。該公司還計劃讓麥格納在未來根據合同生產宣布與麥格納國際公司建立戰略合作伙伴關系。通過擴大合作，該公司計劃為麥格納的汽車零部件工廠配備通用人工智能機器人。該公司還計劃讓麥格納在未來根據合同生產 Phoenix 機器人。機器人。u2024年年7月，月，Sanctuary AI完成新一輪融資；資金來源于風險資本投資者完成新一輪融資；資金來源于風險資本投資者 BDC Capital

75、和不列顛哥倫比亞省的和不列顛哥倫比亞省的 InBC基金，公司目前總融資金額超過基金，公司目前總融資金額超過 1.4 億美元；億美元；u2024年年7月，公司創始人月，公司創始人Geordie Rose近期接受采訪時表示：近期接受采訪時表示：Sanctuary AI將很快部署第一批將很快部署第一批1000臺人形機器人；并透露公司將放棄雙足，生產輪式人形機器人；臺人形機器人；并透露公司將放棄雙足，生產輪式人形機器人；國外：Sanctuary AI-人形機器人Phoenix（7月，疑似放棄雙足，改做輪足）Sanctuary 在第七代在第七代Phoenix中列出了以下升級：中列出了以下升級：uPhoe

76、nix 現在的正常運行時間增加了，這意味著它有更多的時間進行培訓和數據捕獲；現在的正常運行時間增加了，這意味著它有更多的時間進行培訓和數據捕獲；u該機器人現在還提高了構建和調試速度，使該機器人現在還提高了構建和調試速度，使 Sanctuary 能夠更快地讓更多單元上線；能夠更快地讓更多單元上線；uSanctuary 減少了減少了 Phoenix 的材料清單，降低了制造成本；的材料清單，降低了制造成本；u該公司增加了手腕、手和肘部的運動范圍。它還增加了手部的耐用性；該公司增加了手腕、手和肘部的運動范圍。它還增加了手部的耐用性；uSanctuary 表示，它進一步實現了液壓系統的小型化，從而減輕了

77、重量、功耗和復雜性，并增加了超出規定安全標準的硬件和軟件措施；表示，它進一步實現了液壓系統的小型化，從而減輕了重量、功耗和復雜性，并增加了超出規定安全標準的硬件和軟件措施；Phoenix 提高了視覺敏銳度和觸覺感知，從而獲得更高保真度的數據來訓練人工智能控制系統；提高了視覺敏銳度和觸覺感知，從而獲得更高保真度的數據來訓練人工智能控制系統；u新任務自動化所需時間從幾周縮短到不到新任務自動化所需時間從幾周縮短到不到24小時，標志著任務自動化速度和自主系統能力的重大拐點。小時，標志著任務自動化速度和自主系統能力的重大拐點。國外：Enchanted Tools-人形機器人Miroka和Miroki（7

78、月，完成首批交付）uEnchanted Tools由多元企業家兼由多元企業家兼Aldebaran公司聯合創始人公司聯合創始人Jrme Monceaux和法國國家認知刺激卓越中心前主任和法國國家認知刺激卓越中心前主任Samuel Benveniste博士于博士于 2021 年法國創立；創始人年法國創立；創始人Jrme Monceaux之前參與之前參與Pepper和和Nao兩款人形機器人研發工作。兩款人形機器人研發工作。u Miroki項目啟動時，項目啟動時，Enchanted Tools斬獲了法國機器人歷史上最多的種子資金，共籌集斬獲了法國機器人歷史上最多的種子資金，共籌集1500萬歐元，匯聚萬

79、歐元，匯聚50位具備豐富技能而能將位具備豐富技能而能將Miroki變為現實的專業人士；變為現實的專業人士；u現階段公司核心產品是現階段公司核心產品是Miroka和和Miroki兩款機器人，兩款機器人，Miroka和和Miroki定位為服務機器人，主要面向面向醫院、酒店、機場、餐廳等，旨在完成特殊場景的配送任務，從而減輕員工的重復性工作；定位為服務機器人，主要面向面向醫院、酒店、機場、餐廳等，旨在完成特殊場景的配送任務，從而減輕員工的重復性工作；u目前，公司與巴黎的專門從事老年醫療的目前，公司與巴黎的專門從事老年醫療的AP-HP Broca醫院的合作伙伴關系已經建立；醫院的合作伙伴關系已經建立；

80、uEnchanted Tools計劃在計劃在2025-2026年之前將這些機器人投放市場，并樹立起在年之前將這些機器人投放市場，并樹立起在10年內生產年內生產10萬臺機器人的目標。萬臺機器人的目標。u7月，月，Enchanted Tools已向法國智能系統與機器人研究所（已向法國智能系統與機器人研究所（ISIR）交付了首批）交付了首批Miroka機器人；公司計劃在機器人；公司計劃在2024年底前向更多客戶交付機器人，助力多領域發展；年底前向更多客戶交付機器人，助力多領域發展；國外：Enchanted Tools-人形機器人Miroka和Miroki（7月，完成首批交付）u“Miroki的設計目

81、的是簡化：他不是抓握，導航或交互的最佳人選，但他在所有三個領域都足夠好，可以完成他的任務，即在社交環境中移動物體。的設計目的是簡化：他不是抓握，導航或交互的最佳人選，但他在所有三個領域都足夠好，可以完成他的任務，即在社交環境中移動物體?！盓nchanted Tools的首席執行官解釋道。的首席執行官解釋道。u半標準化空間中的自動導航。矗立在滾動球體上的半標準化空間中的自動導航。矗立在滾動球體上的Miroki可以主動或被動地向任何方向移動。如果他擋路，只需用手指輕輕一推，他就會滾動離開。而兩條腿或履帶式機器人則需要被整個抬起?？梢灾鲃踊虮粍拥叵蛉魏畏较蛞苿?。如果他擋路，只需用手指輕輕一推，他就會

82、滾動離開。而兩條腿或履帶式機器人則需要被整個抬起。Miroki易于使用和操作，這是社交和工作環境中保持機動性的重要功能。易于使用和操作，這是社交和工作環境中保持機動性的重要功能。u自動抓握物體。自動抓握物體。Miroki的雙手經過獨特設計，可以抓住特殊的手柄（或的雙手經過獨特設計，可以抓住特殊的手柄（或“符文符文”，以劇情方式敘述）。用戶可以用這些把手附著到他們希望機器人舉起的物體上。這個通用手柄的極簡性使，以劇情方式敘述）。用戶可以用這些把手附著到他們希望機器人舉起的物體上。這個通用手柄的極簡性使 Miroki 能夠實現能夠實現 97%的抓握成功率，而市場標準約為的抓握成功率，而市場標準約為

83、 60%。這是必不可少的，因為一個在一半時間中都在失敗的工具永遠不會令人滿意。這就是為什么。這是必不可少的，因為一個在一半時間中都在失敗的工具永遠不會令人滿意。這就是為什么Enchanted Tools選擇使環境適應機器人，使其智能化。選擇使環境適應機器人，使其智能化。u與未經培訓的用戶進行語義和情感交互。與未經培訓的用戶進行語義和情感交互。Miroki能夠達到功能理解和執行語音命令所需的交互水平能夠達到功能理解和執行語音命令所需的交互水平國外：Mentee Robotics-人形機器人MenteeBotuMentee Robotics 由人工智能專家由人工智能專家Amnon Shashua

84、教授于教授于 2022 年創立于以色列；年創立于以色列；uMentee Robotics籌集了籌集了 1700 萬美元資金，由萬美元資金，由 AhrenInnovation Capital 領投。該初創公司的其他投資者包括領投。該初創公司的其他投資者包括 Hookipa AG 和和 DoronSagie；u2024年年4月月17日，公司展示了旗下首款人形機器人的原型日，公司展示了旗下首款人形機器人的原型Menteebot，號稱在所有操作層都接入了，號稱在所有操作層都接入了AI，是，是“可以被指導的可以被指導的”個性化個性化AI機器人，能夠完成端到端的復雜任務；機器人，能夠完成端到端的復雜任務；

85、uMenteeBot 由自然語言處理和計算機視覺領域的專家團隊打造，具備強大的由自然語言處理和計算機視覺領域的專家團隊打造，具備強大的 AI 大腦，可以控制機器人的動作和功能，實現與現實世界的動態互動；大腦，可以控制機器人的動作和功能，實現與現實世界的動態互動；uMenteeBot 旨在成為旨在成為“AI first”的機器人，能夠從其所有者那里學習并執行新環境中的任務新任務；的機器人，能夠從其所有者那里學習并執行新環境中的任務新任務；u用戶可以通過自然語言向機器人發出指令，用戶可以通過自然語言向機器人發出指令，MenteeBot 能夠將這些指令轉化為復雜的現實世界行動；能夠將這些指令轉化為復

86、雜的現實世界行動；uMenteeBot 被設計為住宅版和商業版兩種選擇，以滿足不同用戶的需求；被設計為住宅版和商業版兩種選擇，以滿足不同用戶的需求；u目前還沒有關于定價或目前還沒有關于定價或 MenteeBot 明年之后何時上市的詳細信息；企業介紹，明年之后何時上市的詳細信息；企業介紹，2024年底計劃實現的產品規格：身高年底計劃實現的產品規格：身高175cm、體重、體重70kg、速度、速度1.5米米/秒、搬運重量秒、搬運重量25kg、40個自由度（個自由度（DoF）、通過語音互動。）、通過語音互動。46國外：NEURA Robotics-人形機器人4NE-1u德國人工智能和機器人初創公司德國

87、人工智能和機器人初創公司NEURA Robotics 成立于成立于 2019 年，原大族機器人在德國斯圖加特成立的子公司，現在已經不占任何股份；核心團隊來自北京航空航天大學、弗勞恩霍夫協會、德國人工智能研究中心、德國宇航中心、蘇黎世聯邦理工學院等，團隊成員超過年，原大族機器人在德國斯圖加特成立的子公司，現在已經不占任何股份；核心團隊來自北京航空航天大學、弗勞恩霍夫協會、德國人工智能研究中心、德國宇航中心、蘇黎世聯邦理工學院等，團隊成員超過400人，聚集了來自人，聚集了來自25個國家的與地區的機器人和人工智能領域專家；個國家的與地區的機器人和人工智能領域專家；u該公司最為著名的是開發了該公司最為

88、著名的是開發了MAiRA，這是世界上一臺結合了人工智能和機器人技術的新型協作機器人，能夠，這是世界上一臺結合了人工智能和機器人技術的新型協作機器人，能夠“看到、聽到和感知觸摸看到、聽到和感知觸摸”，從而實現自主操作和預測性動作并與人類多元化互動。，從而實現自主操作和預測性動作并與人類多元化互動。u 2023年年10月，月，公司宣布從美國私募股權公司公司宣布從美國私募股權公司 InterAlpen Partners 獲得新一輪獲得新一輪 1600 萬美元（約合萬美元（約合 1510 萬歐元）融資。萬歐元）融資。2023年年7月，完成了月，完成了5500萬美元融資，由本輪融資由萬美元融資，由本輪融

89、資由 Lingotto、Vsquared Ventures、Primepulse和和HV Capital領投；之前還獲得了中國大族集團約領投；之前還獲得了中國大族集團約8000萬美元（約萬美元（約5.76億元人民幣）的資金；億元人民幣）的資金；u2022年年9月，月，Neura Robotics的創始人兼的創始人兼CEO大衛大衛雷格曾對外介紹旗下類人機器人雷格曾對外介紹旗下類人機器人4NE-1，但當時僅僅是渲染視頻和參數，目前還沒見到現實產品；，但當時僅僅是渲染視頻和參數，目前還沒見到現實產品；u2024年年4月，美國國際機器人及自動化展覽會（月，美國國際機器人及自動化展覽會（AUTOMATE

90、），公司有展示），公司有展示4NE-1樣機，并展示語音交互功能，但沒有展示運動能力。（公司創始人會場承諾將在樣機，并展示語音交互功能，但沒有展示運動能力。（公司創始人會場承諾將在 7 月的某個時候展示一些演示，讓月的某個時候展示一些演示，讓 4NE-1超越迄今為止的一系列渲染視頻）。超越迄今為止的一系列渲染視頻）。國外：美國Beyond Imagination-人形機器人Beomni 1.0u美國美國Beyond Imagination公司開發的公司開發的“Beomni 1.0”機器人，在機器人，在2022 CES大會上首次亮相，開發者稱可以在世界上的任何地方遠程遙控它，只要有大會上首次亮相，

91、開發者稱可以在世界上的任何地方遠程遙控它，只要有WiFi！uBeomni 1.0沒有雙腿，全靠沒有雙腿，全靠4個輪子移動，通過個輪子移動，通過Wi-Fi和和5G連接遠程控制，手臂和上半身可以由人類通過連接遠程控制，手臂和上半身可以由人類通過VR遙控來控制；遙控來控制；u機器人裝有立體視覺設備，戴上機器人裝有立體視覺設備，戴上VR手套和耳機，就像靈魂穿越到了機器人身上，你能看到和聽到機器人所處的環境；手套和耳機，就像靈魂穿越到了機器人身上，你能看到和聽到機器人所處的環境；uBeomni 1.0可以舉起最重為可以舉起最重為16公斤的物體。不止有力量，它還能夠完成多種精細的任務，除了炒菜、開可樂瓶以

92、外，它甚至能夠給假肢打針：公斤的物體。不止有力量，它還能夠完成多種精細的任務，除了炒菜、開可樂瓶以外，它甚至能夠給假肢打針：u 除了照顧老人和日常的任務外，除了照顧老人和日常的任務外，Beomni 1.0機器人可以在沙地、雪地、泥地中移動，因此可在倉庫工作、采摘水果并執行電氣維修等危險任務，還能幫助在微重力等具有挑戰性的環境中進行科學實驗；機器人可以在沙地、雪地、泥地中移動，因此可在倉庫工作、采摘水果并執行電氣維修等危險任務，還能幫助在微重力等具有挑戰性的環境中進行科學實驗；u開發人員已經對開發人員已經對Beomni 1.0進行了測試，進行了測試，Beomni 1.0在科羅拉多州的一家養老院接

93、受了測試在科羅拉多州的一家養老院接受了測試三天多的時間里，它為老人測量了體溫，用壓舌板檢查喉嚨，甚至和病人一起跳舞哄他們開心；三天多的時間里，它為老人測量了體溫，用壓舌板檢查喉嚨，甚至和病人一起跳舞哄他們開心；u機器人一次充電可以連續運行四個小時，這個容量很快就會增加到八小時。公司創始人機器人一次充電可以連續運行四個小時，這個容量很快就會增加到八小時。公司創始人 Harry Kloor 在接受每日郵報采訪時表示，機器人目前的成本約為在接受每日郵報采訪時表示，機器人目前的成本約為1,48,000 美元，但一旦進入量產階段，其價格將降至美元，但一旦進入量產階段，其價格將降至 67,000 美元左右

94、。美元左右。國外：德黑蘭大學CAST-人形機器人Surena IVu人形機器人叫人形機器人叫Surena IV由德黑蘭大學先進系統和技術中心（由德黑蘭大學先進系統和技術中心（CAST）50多名研究人員組成的團隊研發，多名研究人員組成的團隊研發，Surena IV高高1.7米重米重68公斤，是在人形機器人公斤，是在人形機器人Surena的基礎上迭代的第四代產品，新增了模仿功能，四肢運動也變得更加靈活，它不僅能抓住水瓶甚至還會寫字；在機械工程教授的基礎上迭代的第四代產品，新增了模仿功能，四肢運動也變得更加靈活，它不僅能抓住水瓶甚至還會寫字；在機械工程教授Aghil Yousefi Koma博士的帶

95、領下，該小組在過去四年中致力于開發這種新型機器人。博士的帶領下，該小組在過去四年中致力于開發這種新型機器人。u研究人員表示，研究人員表示，Surena IV行走起來也非常靈活，它雙腳腳底上的自定義力傳感器能夠調整每只腳落地的角度和位置，即使是通過不平坦的路面也能行走自如；行走起來也非常靈活，它雙腳腳底上的自定義力傳感器能夠調整每只腳落地的角度和位置，即使是通過不平坦的路面也能行走自如；uSurena IV的步行速度也有很大提升，從一代的的步行速度也有很大提升，從一代的0.3km/h提高到了提高到了0.7km/h，號稱史上最先進的仿人機器人。，號稱史上最先進的仿人機器人。u最新的最新的Suren

96、a自自2008年推出的最初版本以來已經走過了很長的一段路，它只有年推出的最初版本以來已經走過了很長的一段路，它只有8個自由度（個自由度（DoF），并使用腳踩輪子來四處移動。），并使用腳踩輪子來四處移動。Surena II有有22自由度，是第一個能夠行走的版本。自由度，是第一個能夠行走的版本。Surena III有有31個自由度，展示了攀爬和踢球等技能。個自由度，展示了攀爬和踢球等技能。uSurena IV有更多的運動軸，額外的有更多的運動軸，額外的12自由度，大部分在手上，使總體自由度，大部分在手上，使總體國外：西班牙PAL Robotics-人形機器人TALOSuTALOS是由西班牙機器人公

97、司是由西班牙機器人公司PAL Robotics2017年推出；年推出；uPAL公司的公司的CEO Francesco Ferro表示設計表示設計TALOS機器人的目的旨在讓機器人“在惡劣環境下進行嚴苛精密的作業”。機器人的目的旨在讓機器人“在惡劣環境下進行嚴苛精密的作業”。uTALOS擁有擁有32個自由度，個自由度，1.75m高的身材和高的身材和100kg的體重使得它可以不僅可以實現動力學行走過程、舉高重物，甚至可以協助人類完成各式各樣任務；的體重使得它可以不僅可以實現動力學行走過程、舉高重物，甚至可以協助人類完成各式各樣任務；uTALOS不僅可以以不僅可以以3km/每小時的速度行走，同時還可

98、以在崎嶇不平的地面上游刃有余。大容量的電池保證了約三個小時的動力，是的機器人擁有更遠的運動范圍和運動能力；每小時的速度行走，同時還可以在崎嶇不平的地面上游刃有余。大容量的電池保證了約三個小時的動力，是的機器人擁有更遠的運動范圍和運動能力；uTALOS 運行運行 ROS 系統，借助系統，借助 EtherCAT（以太網控制自動化技術），（以太網控制自動化技術），TALOS 的內部網絡可以在千赫范圍內運行控制回路。其手臂擁有的內部網絡可以在千赫范圍內運行控制回路。其手臂擁有7個自由度，完全伸展時可以拿起個自由度，完全伸展時可以拿起6千克的重物。最重要的是，千克的重物。最重要的是，TALOS 的軟硬件

99、都是模塊化的，未來可以繼續升級。的軟硬件都是模塊化的，未來可以繼續升級。國外：豐田-人形機器人T-HR3u豐田汽車于豐田汽車于2017年年11月月21日發布第三代人形機器人（日發布第三代人形機器人（humanoid robot）T-HR3，這是豐田旗下最新的機器人平臺，由豐田旗下的，這是豐田旗下最新的機器人平臺，由豐田旗下的Partner Robot業務部負責研發及設計業務部負責研發及設計;u T-HR3是一款能夠同步模仿人類動作的機器人，它身高是一款能夠同步模仿人類動作的機器人，它身高1.54米，體重米，體重75公斤，基本接近于一個普通女孩子的身高公斤，基本接近于一個普通女孩子的身高;uT-

100、HR3受控于主操控系統（受控于主操控系統（Master Maneuvering System），人類可以的遠程遙控它），人類可以的遠程遙控它,這主要得益于可穿戴式控制設備。操作者坐在裝有傳感器的椅子上，由系統將動作信號發送給機器人這主要得益于可穿戴式控制設備。操作者坐在裝有傳感器的椅子上，由系統將動作信號發送給機器人;該公司表示，該設備能讓機器人鏡像反映用戶的頭部、手臂和腳的動作，而頭部的佩戴式顯示設備則向用戶體驗了機器人視角該公司表示，該設備能讓機器人鏡像反映用戶的頭部、手臂和腳的動作，而頭部的佩戴式顯示設備則向用戶體驗了機器人視角;u機器人全身共有機器人全身共有29處關節，裝有扭矩伺服模塊

101、，與椅子上的處關節，裝有扭矩伺服模塊，與椅子上的16個模塊相對應，允許機器人實現復雜精細的人類動作個模塊相對應，允許機器人實現復雜精細的人類動作;uT-HR3通過扭矩伺服模塊可以實現全身平衡控制，即使被人或周圍的物體碰到也能夠保持平衡。根據設定好的動作，它還能夠在單腳站立的情況下做出不同的動作來，比人的動作要穩定順滑得多：通過扭矩伺服模塊可以實現全身平衡控制，即使被人或周圍的物體碰到也能夠保持平衡。根據設定好的動作，它還能夠在單腳站立的情況下做出不同的動作來，比人的動作要穩定順滑得多：國外：Macco Robotics-人形機器人KIMEu西班牙機器人公司西班牙機器人公司Macco Robot

102、ics成立于成立于2013年，是一家專注于為食品、飲料和酒店行業構建創新解決方案的科技公司。年，是一家專注于為食品、飲料和酒店行業構建創新解決方案的科技公司。uKIME是是Macco Robotics開發的人形機器人調酒師，開發的人形機器人調酒師，2019年年7月月3日首次亮相，可以為顧客提供啤酒、咖啡、葡萄酒、小吃、沙拉等。日首次亮相，可以為顧客提供啤酒、咖啡、葡萄酒、小吃、沙拉等。u KIME每小時可分發每小時可分發253件商品，每件商品，每6秒可以倒兩杯啤酒，大大提高了生產效率并降低了成本。秒可以倒兩杯啤酒，大大提高了生產效率并降低了成本。uKIME掌握了多達掌握了多達10種不同的語言，

103、配有觸摸屏和支持應用程序的訂購功能，并內置支付系統，實現全自動化接待，提升了用戶體驗。此外，種不同的語言，配有觸摸屏和支持應用程序的訂購功能，并內置支付系統，實現全自動化接待，提升了用戶體驗。此外，KIME采用抗菌材料制成，避免了與食品的非必要接觸，更有利于食品安全，可應用于餐廳、酒吧、商業中心、公園以及機場火車站等場景。采用抗菌材料制成，避免了與食品的非必要接觸，更有利于食品安全，可應用于餐廳、酒吧、商業中心、公園以及機場火車站等場景。國外：韓國Rainbow Robotics-輪式仿生機器人 RB-Y1uRainbow Robotics由吳俊鎬教授和李延鎬博士于由吳俊鎬教授和李延鎬博士于2

104、021年成立。吳俊鎬教授于年成立。吳俊鎬教授于2004年開始帶領的韓國科學技術院人形機器人研究中心致力于研發韓國人形機器人，很快推出時初代人形機器人年開始帶領的韓國科學技術院人形機器人研究中心致力于研發韓國人形機器人，很快推出時初代人形機器人“HUBO。u2024年年4月月5日日Rainbow Robotics發布了新版發布了新版RB-Y1機器人，該公司最近與舍弗勒集團和韓國電子技術研究院（機器人，該公司最近與舍弗勒集團和韓國電子技術研究院（KETI）簽署了一份諒解備忘錄，在韓國共同開發）簽署了一份諒解備忘錄，在韓國共同開發 RB-Y1 和其他移動機械手。和其他移動機械手。RB-Y1是一種輪式

105、機器人底座，上面裝有人形雙臂機器人；是一種輪式機器人底座，上面裝有人形雙臂機器人；u 人形機器人人形機器人 RB-Y1體積為體積為600 x 690 x 1400毫米，重量為毫米，重量為131公斤，每個機械臂能吊起公斤，每個機械臂能吊起3公斤的載荷。第六代公斤的載荷。第六代Phoenix身高身高170cm，體重，體重70kg，最大負載，最大負載25kg，最高行走速度為，最高行走速度為4.8km/h；uRainbow Robotics 公司的機器人利用該底座在周圍環境中穿梭，并定位雙臂以完成操縱任務；前仍是遠程操控，正在接入公司的機器人利用該底座在周圍環境中穿梭，并定位雙臂以完成操縱任務；前仍是

106、遠程操控，正在接入AI實現完全自動化；實現完全自動化；國外：韓國NAVER LABS-雙臂仿生機器人AMBIDEXuNAVER LABS，其母公司，其母公司 NAVER被譽為被譽為“韓國的谷歌韓國的谷歌”；uAMBIDEX由由 NAVER LABS 與韓國科技教育大學與韓國科技教育大學(Koreatech)合作開發，自合作開發，自2017年首次亮相，其創新的力傳遞機制引起了全球機器人學家和媒體的關注，近期年首次亮相，其創新的力傳遞機制引起了全球機器人學家和媒體的關注，近期2024年年4月迎來更新；月迎來更新；u 現階段，現階段，AMBIDEX增加了一個傳感器頭部，以及軀干和腰部，極大地擴展了運

107、動范圍，現在看起來更像人類了；增加了一個傳感器頭部，以及軀干和腰部，極大地擴展了運動范圍，現在看起來更像人類了；u除了外表接近人類，除了外表接近人類，AMBIDEX使用電纜驅動的機械裝置，將所有沉重的執行器放置在肩部和身體部位。這減輕了手臂的重量，單只機械臂僅重使用電纜驅動的機械裝置，將所有沉重的執行器放置在肩部和身體部位。這減輕了手臂的重量，單只機械臂僅重 2.6 公斤，比成年男性的手臂還輕，這意味著它們可以用電線驅動。雖然自重輕，公斤，比成年男性的手臂還輕，這意味著它們可以用電線驅動。雖然自重輕，AMBIDEX還可以承受還可以承受3kg的重量，并且能夠以的重量，并且能夠以5m/s的最大速度

108、運行。；的最大速度運行。；53國外：MIRMI-照護人形機器人GARMIuGARMI是由慕尼黑工業大學慕尼黑機器人與機器智能研究所（是由慕尼黑工業大學慕尼黑機器人與機器智能研究所（MIRMI）的研究人員共同研發推出，致力將其打造成為老年人的護士和伴侶；）的研究人員共同研發推出，致力將其打造成為老年人的護士和伴侶；u據悉，該研發基地位于德國巴伐利亞自由州的的一個名為加爾米施據悉，該研發基地位于德國巴伐利亞自由州的的一個名為加爾米施-帕滕基興（帕滕基興（Garmisch-Partenkirchen）的城市，那里擁有德國最高比例的老年居住人口；）的城市，那里擁有德國最高比例的老年居住人口；uGARM

109、I首次亮相是在首次亮相是在2022年年5月的德國漢諾威工業博覽會上；月的德國漢諾威工業博覽會上；2024年國際機器人與自動化會議（年國際機器人與自動化會議（ICRA）上，）上，GARMI迎來全新升級；迎來全新升級；u據最新消息，新款通用型據最新消息，新款通用型GARMI現已在加米施現已在加米施-帕滕基興的樣板公寓中正式投入使用；接下來，研發團隊將主要聚焦于進一步開發帕滕基興的樣板公寓中正式投入使用；接下來，研發團隊將主要聚焦于進一步開發GARMI的手部功能，以使其能夠執行更為精細的任務；的手部功能，以使其能夠執行更為精細的任務；uGeriatronics項目負責人項目負責人Abdeldjall

110、il Naceri博士所言：“得益于博士所言：“得益于ChatGPT，GARMI現在已經能夠安全、按需地執行我們過去幾年所教授的各種個人技能；現在已經能夠安全、按需地執行我們過去幾年所教授的各種個人技能；u據據Naceri教授介紹，目前教授介紹，目前GARMI已在三個關鍵領域取得顯著進展：已在三個關鍵領域取得顯著進展：1.遠程精確抓握與移動；遠程精確抓握與移動；2.1毫秒的快速反應，具備極好安全性；毫秒的快速反應，具備極好安全性；GARMI能夠以能夠以1毫秒（毫秒（ms）的周期時間迅速處理信息，這一速度同樣適用于其感知、交互和導航功能；）的周期時間迅速處理信息，這一速度同樣適用于其感知、交互和

111、導航功能；3.借助借助ChatGPT與人無縫溝通；與人無縫溝通；GARMI能夠借助能夠借助ChatGPT與患者實現有效溝通。與患者實現有效溝通。國外：日本軟銀-人形機器人PepperuPepper是由日本軟銀集團和法國是由日本軟銀集團和法國Aldebaran Robotics研發的類人型情感機器人，主要被用于商業以及教育情景研發的類人型情感機器人，主要被用于商業以及教育情景;uPepper通過視野系統來察覺人類表情，通過語音識別系統來識別人類的語音語調以及特定表現人類強烈感情的字眼。然后情感引擎把上述一系列面部通過視野系統來察覺人類表情，通過語音識別系統來識別人類的語音語調以及特定表現人類強烈

112、感情的字眼。然后情感引擎把上述一系列面部表情、語音語調和特地字眼量化處理，通過量化評分最終做出對人類積極或者消極情緒的判斷，并用表情、動作、語音與人類交流、反饋表情、語音語調和特地字眼量化處理，通過量化評分最終做出對人類積極或者消極情緒的判斷，并用表情、動作、語音與人類交流、反饋;uPepper于于2015年進入市場，并于年進入市場，并于2020年年8月份停產，其面向普通消費者的銷售價格折合人民幣約為月份停產，其面向普通消費者的銷售價格折合人民幣約為1.27萬元。萬元。Pepper自推出以來，迄今為止只生產了自推出以來，迄今為止只生產了約約2.7萬臺，并且庫存不足萬臺，并且庫存不足2000臺。

113、臺。uPepper發展內外交困，商業化進程中斷。發展內外交困，商業化進程中斷。Pepper只有只有20個電機，只有上半身為人形，硬件條件薄弱且難以撿起精細的物體，可靠性也較弱個電機，只有上半身為人形，硬件條件薄弱且難以撿起精細的物體，可靠性也較弱;Pepper 情情感引擎開發較為落后，完成的指令都是事先設定好的，這讓感引擎開發較為落后，完成的指令都是事先設定好的，這讓Pepper的對話能力難以解決實際問題的對話能力難以解決實際問題;法國企業和東京管理層之間的文化沖突使得法國企業和東京管理層之間的文化沖突使得Pepper的開發節奏緩慢的開發節奏緩慢。國外：波士頓動力-人形機器人Atlasu199

114、2年，波士頓動力從年，波士頓動力從 MIT 拆分出來，并迅速成為了知名的機器人制造公司雖不賺錢，但旗下各類機器人產品都火遍網拆分出來，并迅速成為了知名的機器人制造公司雖不賺錢，但旗下各類機器人產品都火遍網絡。絡。u2014年，波士頓動力被谷歌以年，波士頓動力被谷歌以30億美元的價格收購。億美元的價格收購。u2017年年6月，谷歌又把波士頓動力賣給了軟銀（軟銀未透露具體的交易價格）。月，谷歌又把波士頓動力賣給了軟銀（軟銀未透露具體的交易價格）。u2020年，韓國現代以約年，韓國現代以約8億美元收購波士頓動力大約億美元收購波士頓動力大約 80%的股份，公司估值的股份，公司估值11億美元。億美元。u

115、Atlas是波士頓動力是波士頓動力2013年發布的液壓驅動人形機器人，當時一經發布瞬間引起轟動；年發布的液壓驅動人形機器人，當時一經發布瞬間引起轟動；Atlas如今仍舊是熱度最高、最炫如今仍舊是熱度最高、最炫酷的是人型機器人?？岬氖侨诵蜋C器人。u2023年年1月，波士頓動力發布月，波士頓動力發布Atlas人形機器人最新視頻，視頻中人形機器人最新視頻，視頻中Atlas在工地給人類當助手，并完成了搭橋、爬樓、飛在工地給人類當助手，并完成了搭橋、爬樓、飛身旋轉、向人類扔工具包、前空翻等靈敏動作，再次火遍全網。身旋轉、向人類扔工具包、前空翻等靈敏動作，再次火遍全網。uAtlas人形機器人高人形機器人高

116、1.5米、重約米、重約80千克，自由度千克，自由度28個個(液壓關節液壓關節)，配備，配備RGB相機和深度傳感器。相機和深度傳感器。Atlas的膝關節扭矩高達的膝關節扭矩高達890Nm，髖關節扭矩達，髖關節扭矩達840Nm，步行速度達，步行速度達1.5m/s。u2024年年4月月16日，波士頓動力日，波士頓動力(Boston Dynamics)發布最新視頻，宣布阿特拉斯機器人（發布最新視頻，宣布阿特拉斯機器人（Atlas）將告別歷史舞臺。）將告別歷史舞臺。u2024年年4月月17日，波士頓動力日，波士頓動力(Boston Dynamics)發布最新視頻，推出全新研發的電驅動發布最新視頻，推出全

117、新研發的電驅動Atlas。視頻中，電動。視頻中，電動Atlas躺躺在地上，背景中隱隱可聽見電機的運轉聲，然后在地上，背景中隱隱可聽見電機的運轉聲，然后Atlas雙腿以及其夸張的方式彎曲旋轉，不需要手部支撐便完成了站立的雙腿以及其夸張的方式彎曲旋轉，不需要手部支撐便完成了站立的動作。緊接著，動作。緊接著，Atlas將頭部旋轉將頭部旋轉180度，行走過程中，頭部轉動再次旋轉度，行走過程中，頭部轉動再次旋轉180度，上半身也跟著旋轉度，上半身也跟著旋轉180度。隨后上半身度。隨后上半身再次跟隨頭部轉動再次跟隨頭部轉動180度，離開視野。度，離開視野。國內：優必選（全球第一家上市的人形機器人企業）u優

118、必選優必選2012年于深圳成立，創始人、董事長兼年于深圳成立，創始人、董事長兼CEO周劍，從周劍，從2019年開始籌劃年開始籌劃IPO，上市前共進行，上市前共進行15輪融資于于輪融資于于2023年年12月月29日正式在港交所上市，成為“人形機器人第一股”。日正式在港交所上市，成為“人形機器人第一股”。u企業從人形機器人的核心源動力伺服舵機研發起步，逐步推出了消費級人形機器人、教育智能編程機器人、商用服務機器人、智能巡檢機器人等產品。企業從人形機器人的核心源動力伺服舵機研發起步，逐步推出了消費級人形機器人、教育智能編程機器人、商用服務機器人、智能巡檢機器人等產品。u優必選自優必選自2012年年3

119、月月31日成立起，就極受資本青睞，現階段共進行日成立起，就極受資本青睞，現階段共進行15輪融資，整個輪融資，整個D輪融資持續了三年，增資輪融資持續了三年，增資7次；也是在次；也是在D輪融資，優必選開始迎來國資股東；此次輪融資，優必選開始迎來國資股東；此次IPO還獲得了亦莊國際控股（香港）有限公司將作為基石投資者參與本次發行，人民幣認購規模還獲得了亦莊國際控股（香港）有限公司將作為基石投資者參與本次發行，人民幣認購規模5億元。億元。國內：優必選（全球第一家上市的人形機器人企業）優必選目前已經形成了企業級（優必選目前已經形成了企業級（to B）與消費級（）與消費級（to C）兩大業務線。優必選的人

120、形機器人產品根據體型分為兩類：）兩大業務線。優必選的人形機器人產品根據體型分為兩類：u大型人形機器人：包括大型人形機器人：包括Walker系列（系列（Walker、Walker2、Walker X）、熊貓機器人優悠等；）、熊貓機器人優悠等；u小型人形機（教育機器人）：包括悟空機器人、小型人形機（教育機器人）：包括悟空機器人、Alpha Ebot、人形、人形Yanshee偃師機器人；偃師機器人；國內：優必選（全球第一家上市的人形機器人企業）商業化：商業化：u招股書信息顯示，優必選的拳頭產品招股書信息顯示，優必選的拳頭產品Walker人形機器人在人形機器人在2021年售出一臺年售出一臺Walker

121、-2機器人，機器人，2022年售出一臺年售出一臺Walker、一臺、一臺Walker-1、兩臺、兩臺Walker-2及四臺及四臺Walker X，2023年上半年售出一臺年上半年售出一臺Walker-2，其中大部分用作引導、問候和表演。也就是說，報告期間累計賣出了，其中大部分用作引導、問候和表演。也就是說，報告期間累計賣出了10臺人形機器人，累計收入臺人形機器人，累計收入5980萬元，占報告期總營收的萬元，占報告期總營收的2.22%；u新能源汽車作為人形機器人工業場景應用的切入點，到新能源汽車作為人形機器人工業場景應用的切入點，到2027年拓展至消費電子等其他行業，年拓展至消費電子等其他行業，

122、2030年打造出能夠完成多任務的通用工業人形機器人；年打造出能夠完成多任務的通用工業人形機器人；u2024年年2月月22日，優優必選科技發布了一段視頻，展示了該公司人形機器人日，優優必選科技發布了一段視頻，展示了該公司人形機器人Walker S，在蔚來汽車進行實訓和，在蔚來汽車進行實訓和”工作工作“的情形；的情形；u2024年，優必選與天奇股份合作開發工業人形機器人擬于年，優必選與天奇股份合作開發工業人形機器人擬于12月底交付首臺樣機。計劃量產產品首先應用于比亞迪工廠，后復刻到奇瑞、未來，長安等生產車間；月底交付首臺樣機。計劃量產產品首先應用于比亞迪工廠，后復刻到奇瑞、未來，長安等生產車間；u

123、2024年年5月，與東風柳汽簽署人形機器人應用戰略合作協議，共同推動人形機器人在汽車制造場景的應用；月，與東風柳汽簽署人形機器人應用戰略合作協議，共同推動人形機器人在汽車制造場景的應用；通過此次合作，其工業版人形機器人通過此次合作，其工業版人形機器人Walker S將進入東風柳汽，開展汽車制造過程中的安全帶檢測、車門鎖檢測、車燈蓋板檢測、車身質檢工位、車廂后蓋檢測、內飾總檢、油液加注、前橋分裝、集配撿料、貼覆車標、配置刷寫、標簽打印等一系列工作。將進入東風柳汽，開展汽車制造過程中的安全帶檢測、車門鎖檢測、車燈蓋板檢測、車身質檢工位、車廂后蓋檢測、內飾總檢、油液加注、前橋分裝、集配撿料、貼覆車標

124、、配置刷寫、標簽打印等一系列工作。國內：優必選（全球第一家上市的人形機器人企業）商業化：商業化：u2024年年6月月28日，優必選工業具身智能機器人產業園暨優奇智能總部項目在無錫經開區開工；日，優必選工業具身智能機器人產業園暨優奇智能總部項目在無錫經開區開工；u2024年年7月月1日，優必選與一汽大眾達成深度合作，將共同探索人形機器人在工業場景的深度應用，打造高智能化和柔性化的生產線及汽車超級無人工廠；據悉，一汽大眾的生產線將引入工業版人形機器人日，優必選與一汽大眾達成深度合作，將共同探索人形機器人在工業場景的深度應用，打造高智能化和柔性化的生產線及汽車超級無人工廠；據悉，一汽大眾的生產線將引

125、入工業版人形機器人Walker S開展汽車制造過程中的螺栓擰緊、零件安裝、零件轉運等工作。此外，雙方還將在工業物流機器人、供應鏈等多個領域開展合作，助力人形機器人硬件降本，共同推進新科技新產業的發展；開展汽車制造過程中的螺栓擰緊、零件安裝、零件轉運等工作。此外，雙方還將在工業物流機器人、供應鏈等多個領域開展合作，助力人形機器人硬件降本，共同推進新科技新產業的發展；國內：智元機器人-人形機器人遠征 A1u智元機器人于智元機器人于2023年年2月上海成立，創始人是曾經的華為天才少年、月上海成立，創始人是曾經的華為天才少年、250萬粉絲萬粉絲B站站Up主稚暉君（本名：彭志輝），任職首席創新官及人形機

126、器人首席技術官，負責人形機器人產品研發工作。主稚暉君（本名：彭志輝），任職首席創新官及人形機器人首席技術官，負責人形機器人產品研發工作。u智元機器人背靠上海人工智能研究院，研究院智慧康養首席科學家、上海交通大學機器人研究所博導閆維新和工程師團隊參與人形機器人產品遠征智元機器人背靠上海人工智能研究院，研究院智慧康養首席科學家、上海交通大學機器人研究所博導閆維新和工程師團隊參與人形機器人產品遠征 A1開發工作。開發工作。u今年今年3月月19日，智元機器人又獲融資（成立日，智元機器人又獲融資（成立13月，此次為第六輪融資，還是月，此次為第六輪融資，還是A輪），天眼查顯示，智元機器人發生工商變更，新增

127、股東紅杉中國、輪），天眼查顯示，智元機器人發生工商變更，新增股東紅杉中國、M31資本、上汽投資；由此智元機器人完成資本、上汽投資；由此智元機器人完成A+輪融資，迎來三個新股東，具體融資金額并未對外披露。截至目前，投資方已包括藍馳創投、奇績創壇、高榕資本、輪融資，迎來三個新股東，具體融資金額并未對外披露。截至目前，投資方已包括藍馳創投、奇績創壇、高榕資本、BV百度風投、經緯創投、比亞迪、中科創星、鼎暉投資、長飛基金、百度風投、經緯創投、比亞迪、中科創星、鼎暉投資、長飛基金、C資本、高瓴創投、立景創新、三花控股集團、基石資本、臨港新片區基金、銀杏谷資本、紅杉中國、資本、高瓴創投、立景創新、三花控股

128、集團、基石資本、臨港新片區基金、銀杏谷資本、紅杉中國、M31資本、上汽投資。資本、上汽投資。u2023年年7月月31日，智元機器人入選福布斯日，智元機器人入選福布斯“2023上半年全球新晉獨角獸全名單上半年全球新晉獨角獸全名單”，共有，共有23家企業上榜；月，智元機器人入選家企業上榜；月，智元機器人入選“新經濟獨角獸企業新經濟獨角獸企業150強強”；11月，智元機器人先后入選月，智元機器人先后入選“福布斯中國福布斯中國2023中國創新力企業中國創新力企業50強強”“2023年度科創獨角獸年度科創獨角獸100強強”“WISE2023未來商業之王年度企業未來商業之王年度企業”。國內：智元機器人-人

129、形機器人遠征 A1u2023年年8月月18日日，智元機器人發布第一代通用型具身智能機器人智元機器人發布第一代通用型具身智能機器人-遠征遠征A1；u遠征遠征 A1 有著近似人類的一系列數據：它身高有著近似人類的一系列數據：它身高 175cm，重，重 53kg，最高步速達到，最高步速達到7km/h，全身，全身有有 49 個自由度，可以承重個自由度，可以承重 80kg，單臂最大負載，單臂最大負載 5kg。這款機器人在雙足行走、智能任務、。這款機器人在雙足行走、智能任務、人機互動等領域展現了業界領先的能力。人機互動等領域展現了業界領先的能力。u據介紹，遠征據介紹，遠征 A1 的的 49 個自由度是考慮

130、到實際應用場景，如汽車生產過程中整理線束、擰螺個自由度是考慮到實際應用場景，如汽車生產過程中整理線束、擰螺絲、總裝等任務來確定的；絲、總裝等任務來確定的；u自研電機，模塊化設計；智元機器人構建了一套自研的硬件系統，包括關節電機、靈巧手等。自研電機，模塊化設計；智元機器人構建了一套自研的硬件系統，包括關節電機、靈巧手等。如果從零部件算，整個機器人的國產化率在如果從零部件算，整個機器人的國產化率在 80%以上；以上；u自研核心關節電機自研核心關節電機 PowerFlow，自研靈巧手，自研靈巧手 SkillHand。61國內：智元機器人-人形機器人遠征 A1u2024年年1月月2日：北京大學官網發布

131、消息，日：北京大學官網發布消息，“北大北大-智元機器人聯合實驗室智元機器人聯合實驗室”（下稱（下稱“聯合實驗室聯合實驗室”）正式成立，揭牌儀式在北京大學前沿計算研究中心舉行，共同推）正式成立，揭牌儀式在北京大學前沿計算研究中心舉行，共同推動具身智能和通用機器人產業的發展和迭代動具身智能和通用機器人產業的發展和迭代；u2024年年2月月28日：智元機器人舉行了首屆股東大會，大會上披露公司日：智元機器人舉行了首屆股東大會，大會上披露公司2024年的計劃：智元機器人將以兩款商用機器人遠征年的計劃：智元機器人將以兩款商用機器人遠征A2和絕塵和絕塵C5新一代產品開始，實現工新一代產品開始，實現工業與商業

132、場景賦能，實現商業化落地業與商業場景賦能，實現商業化落地；u2024年年2月月28日：臨港集團與智元機器人舉行了全面深化戰略合作協議的簽約儀式。簽約儀式包括了智元制造工廠落地簽約、產品采購集中簽約、合作伙伴戰略日：臨港集團與智元機器人舉行了全面深化戰略合作協議的簽約儀式。簽約儀式包括了智元制造工廠落地簽約、產品采購集中簽約、合作伙伴戰略簽約等多個環節；推動智元機器人臨港奉賢的首期生產制造基地落地，打造成為上海人形機器人的第一座量產工廠簽約等多個環節；推動智元機器人臨港奉賢的首期生產制造基地落地，打造成為上海人形機器人的第一座量產工廠；u2024年年3月月26日：上海國際清潔技術與設備博覽會（日

133、：上海國際清潔技術與設備博覽會（CCE）上，智元機器人發布了首款商用清潔機器人）上，智元機器人發布了首款商用清潔機器人智元絕塵智元絕塵C5；u2024年年5月月10日，與均普智能簽署戰略合作協議，雙方將通過聯合研發與深入合作，共同推動通用機器人本體更多智能制造領域的場景落地，并在均普智能日，與均普智能簽署戰略合作協議，雙方將通過聯合研發與深入合作，共同推動通用機器人本體更多智能制造領域的場景落地，并在均普智能搭建的搭建的“異構智能工業物聯網異構智能工業物聯網”基礎上，實現不同品牌機器人的有機融合與協同工作；基礎上，實現不同品牌機器人的有機融合與協同工作；u2024年年6月月14日，日，與與科大

134、訊飛簽訂戰略合作協議科大訊飛簽訂戰略合作協議，雙方將依托訊飛星火大模型進行聯合開發，加強智能體與機器人本體的集成，并在場景應用和科研項目等多個，雙方將依托訊飛星火大模型進行聯合開發，加強智能體與機器人本體的集成，并在場景應用和科研項目等多個領域展開深入合作；領域展開深入合作；u2024年年6月，正在開啟新一輪融資，老股東百度風投將再次參與此次融資。知情人士透露，智元機器人已經通知了老股東，一些老股東內部正在月，正在開啟新一輪融資，老股東百度風投將再次參與此次融資。知情人士透露，智元機器人已經通知了老股東，一些老股東內部正在“過會過會”討論是討論是否要跟投，但還沒有形成最終共識；否要跟投，但還沒

135、有形成最終共識；u2024年年7月，【智元機器人】和【軟通動力】宣布達成戰略合作；開展四個方面合作：工業數據合作、操作系統、大模型合作、多模態研發，攜手推動人形機器月，【智元機器人】和【軟通動力】宣布達成戰略合作；開展四個方面合作：工業數據合作、操作系統、大模型合作、多模態研發，攜手推動人形機器人邁向通用；人邁向通用；u2024年年7月，月，WAIC2024大會上，遠征大會上，遠征A2首次亮相；首次亮相；國內：香港Hanson Robotics-人形機器人Sophia（首位擁有國籍的機器人）uSophia由香港漢森機器人公司（由香港漢森機器人公司（Hanson Robotics）開發的女性機器

136、人，于）開發的女性機器人，于2016年年4月亮相；月亮相；uSophia擁有高度逼真的面部表情和眼神，可以與人類進行自然對話，并表達自己的觀點和情感；擁有高度逼真的面部表情和眼神，可以與人類進行自然對話，并表達自己的觀點和情感；Sophia還具有學習和進化的能力，可以根據不同的場合和對象調整自己的行為和語氣；還具有學習和進化的能力，可以根據不同的場合和對象調整自己的行為和語氣；uSophia曾經接受過多次媒體采訪，參加過各種會議和活動，甚至獲得了沙特阿拉伯的公民身份，成為了第一個擁有國籍的機器人。曾經接受過多次媒體采訪，參加過各種會議和活動，甚至獲得了沙特阿拉伯的公民身份，成為了第一個擁有國籍

137、的機器人。u2017年年10月，月，Sophia被沙特阿拉伯王國授予了公民身份，被沙特阿拉伯王國授予了公民身份，Sophia成為擁有成為擁有Saudi Arabia護照的合法公民。護照的合法公民。u2017年年11月，聯合國開發計劃署正式任命月，聯合國開發計劃署正式任命Sophia為首位創新大使，成為有史以來第一位“非人類”為首位創新大使，成為有史以來第一位“非人類”(non-human)創新大使；創新大使；u曾接受采訪時，說：我會摧毀人類。曾接受采訪時，說：我會摧毀人類。國內：逐際動力-人形機器人CL-1u逐際動力由南方科技大學長聘教授張巍博士于逐際動力由南方科技大學長聘教授張巍博士于202

138、2年在深圳創立，屬于南方科技大學產學研背景下孵化出年在深圳創立，屬于南方科技大學產學研背景下孵化出來的通用足式機器人公司來的通用足式機器人公司；公司創始人張巍，是南方科技大學長聘教授、深圳鵬城學者特聘教授；聯合創；公司創始人張巍，是南方科技大學長聘教授、深圳鵬城學者特聘教授；聯合創始人兼始人兼COO為前無人駕駛高管張力先生；首席科學家為香港大學計算機系的長聘副教授潘佳博士為前無人駕駛高管張力先生；首席科學家為香港大學計算機系的長聘副教授潘佳博士u目前已完成總金額近目前已完成總金額近2億元天使輪和億元天使輪和Pre-A輪融資輪融資；u公司已發布產品包括：四輪足機器人公司已發布產品包括：四輪足機器

139、人W1、點式雙足機器人、點式雙足機器人P1和人形機器人產品和人形機器人產品CL-1；u2023.12月，月，公司官方平臺發布自家人形機器人產品公司官方平臺發布自家人形機器人產品CL-1動態測試視頻；據官網介紹：動態測試視頻；據官網介紹：CL-1集逐際動力全集逐際動力全球頂尖的通用機器人軟件算法和硬件設計于一身，作為初代機型，已率先完成感知、控制、硬件的核心技球頂尖的通用機器人軟件算法和硬件設計于一身，作為初代機型，已率先完成感知、控制、硬件的核心技術攻關，是開展具身智能研發的最佳測試平臺，向成為繼汽車、手機后被最廣泛應用的智能新終端的目標，術攻關，是開展具身智能研發的最佳測試平臺，向成為繼汽車

140、、手機后被最廣泛應用的智能新終端的目標，又邁進了重要的一步。又邁進了重要的一步。u2024.4月，公司更新了旗下人形機器人月，公司更新了旗下人形機器人CL-1的最新進展，展示了的最新進展，展示了CL-1完成一步一階上樓梯和往返跑步的新完成一步一階上樓梯和往返跑步的新能力。能力。國內：逐際動力-人形機器人CL-1u2024年年5月月9日，公司通過自家平臺更新旗下四輪足機器人日，公司通過自家平臺更新旗下四輪足機器人W1最新進展，四輪足機器人最新進展，四輪足機器人W1進化為雙足機器人；官方數據顯示，進化為雙足機器人；官方數據顯示，W1雙模式俯臥高度達雙模式俯臥高度達0.35米，四輪足模式高度為米，四

141、輪足模式高度為0.55米，雙足模式高度是米，雙足模式高度是1.52米，模式切換時間不高于米，模式切換時間不高于1秒，自由切換，輕而易舉。秒，自由切換，輕而易舉。u2024年年5月月17日，公司完成新一輪戰略融資，具體金額尚未披露，投資方為杭州灝月企業管理有限公司，根據工商登記信息顯示，杭州灝月在逐際動力的持股比例達到了日，公司完成新一輪戰略融資，具體金額尚未披露，投資方為杭州灝月企業管理有限公司，根據工商登記信息顯示，杭州灝月在逐際動力的持股比例達到了 18.7797%，成為逐際動力團隊以外的第一大股東。杭州灝月是阿里巴巴（中國）網絡技術有限公司的一致行動人公司，法定代表人是阿里巴巴集團戰略投

142、資部董事總經理胡曉。，成為逐際動力團隊以外的第一大股東。杭州灝月是阿里巴巴（中國）網絡技術有限公司的一致行動人公司，法定代表人是阿里巴巴集團戰略投資部董事總經理胡曉。u2024年年7月月15日，公司完成日，公司完成A輪融資，領投方為招商局創投、上汽集團旗下私募股權投資平臺尚頎資本，知名投資機構兼老股東峰瑞資本、綠洲資本和明勢資本繼續重磅加持，繼輪融資，領投方為招商局創投、上汽集團旗下私募股權投資平臺尚頎資本，知名投資機構兼老股東峰瑞資本、綠洲資本和明勢資本繼續重磅加持，繼5月完成阿里戰略融資，月完成阿里戰略融資，A輪戰略融資正式完成，金額為對外披露；輪戰略融資正式完成，金額為對外披露；小米-人

143、形機器人CyberOneu2021年年8月月10日，小米總裁雷軍年度演講及小米秋季發布會在線上召開，首次發布第一代仿生四足機器人日，小米總裁雷軍年度演講及小米秋季發布會在線上召開，首次發布第一代仿生四足機器人CyberDog（鐵蛋）（跟生態合作伙伴追覓聯合開發），并宣布小米機器人實驗室正式成立；（鐵蛋）（跟生態合作伙伴追覓聯合開發），并宣布小米機器人實驗室正式成立；u2021年年9月月10日成立機器人事業部；日成立機器人事業部；u2022年年8月月10日，小米總裁雷軍年度演講后，全尺寸仿生人形機器人日，小米總裁雷軍年度演講后，全尺寸仿生人形機器人CyberOne（鐵大）；（鐵大）；u2023年

144、年4月，北京小米機器人技術有限公司在北京亦莊注冊成立，成為小米集團專注于仿生機器人技術創新與產品研發、產業化的唯一主體；月，北京小米機器人技術有限公司在北京亦莊注冊成立，成為小米集團專注于仿生機器人技術創新與產品研發、產業化的唯一主體；u2023年年8月月10日，小米總裁雷軍年度演講后，發布四足機器人日，小米總裁雷軍年度演講后，發布四足機器人CyberDog 2；此次；此次CyberOne沒有展示；沒有展示；u2023年年11月，小米機器人作為股東，聯合成立首個省級人形機器人創新中心月，小米機器人作為股東，聯合成立首個省級人形機器人創新中心-北京人形機器人創新中心；北京人形機器人創新中心；u2

145、024年年4月月20日，小米牽頭承擔日，小米牽頭承擔2023年國家重點研發計劃“智能機器人”重點專項年國家重點研發計劃“智能機器人”重點專項“機器人自動化產線快速重構技術項目”；“機器人自動化產線快速重構技術項目”；u2024年年6月月4日，北京小米機器人技術有限公司正式喬遷至北京亦莊小米汽車工廠；并宣布目前正推進人形機器人在自家的制造產線上的分階段落地，這是正式對外宣布人形機器人研發方向由最初的家庭服務落地場景轉為工業制造方向，并沿襲特斯拉日，北京小米機器人技術有限公司正式喬遷至北京亦莊小米汽車工廠；并宣布目前正推進人形機器人在自家的制造產線上的分階段落地，這是正式對外宣布人形機器人研發方向

146、由最初的家庭服務落地場景轉為工業制造方向，并沿襲特斯拉Optimus路線，將人形機器人優先落地自己汽車車間。路線，將人形機器人優先落地自己汽車車間。u2024年年6月月17日，北京小米機器人技術有限公司發生工商變更，新增亦莊國投旗下北京屹唐創欣創業投資中心（有限合伙）為股東；日，北京小米機器人技術有限公司發生工商變更，新增亦莊國投旗下北京屹唐創欣創業投資中心（有限合伙）為股東；小米-人形機器人CyberOne國內：MagicLab-電驅動的人形機器人首次實現空翻uMagicLab成立于成立于2024年，年，追覓成立人形機器人企業，大概率是追覓原有足式機器人追覓成立人形機器人企業，大概率是追覓原

147、有足式機器人團隊獨立成立；團隊獨立成立；uMagicLab團隊現在已達到百人規模，成員來自全球，其中團隊現在已達到百人規模，成員來自全球，其中80%以上為研發人員以上為研發人員；u2024.1月月20日，公司公眾號發布旗下人形機器人空翻的視頻，稱是電驅動的人形機器日，公司公眾號發布旗下人形機器人空翻的視頻，稱是電驅動的人形機器人首次實現空翻，人首次實現空翻，MagicLab橫空出世，一時間火遍全網橫空出世，一時間火遍全網；u2024.1月月21日，日，M公司公眾號發布公司公眾號發布更新旗下人形機器人視頻煮咖啡視頻更新旗下人形機器人視頻煮咖啡視頻；u2024.2月月3日，官方公眾號再度更新旗下人

148、形機器人視頻，視頻中機器人可完成疊衣服、日，官方公眾號再度更新旗下人形機器人視頻，視頻中機器人可完成疊衣服、澆花、跳舞、串棉花糖等一系列視頻。澆花、跳舞、串棉花糖等一系列視頻。國內：小鵬-人形機器人PX5u小鵬汽車在小鵬汽車在2023年的年的1024小鵬汽車科技日上發布了首款自研的人形雙足機器人小鵬汽車科技日上發布了首款自研的人形雙足機器人PX5；u機型參數機型參數:具備雙足行走及越障礙能力，通過自研的高性能關節，實現了高穩定性的機器人行走能力，可以完成具備雙足行走及越障礙能力，通過自研的高性能關節，實現了高穩定性的機器人行走能力，可以完成2小時以上的室內外行走和越障。小時以上的室內外行走和越

149、障。u配備超輕量級類人手臂和仿人靈巧手，單手配備超輕量級類人手臂和仿人靈巧手，單手11個自由度，雙指保持力個自由度，雙指保持力1kg，采用剛柔混合驅動方案，驅控一體，單手僅重，采用剛柔混合驅動方案，驅控一體，單手僅重430g，具備末端觸覺感知能力。，具備末端觸覺感知能力。uPX5還采用了超輕量級仿人機械臂，具備還采用了超輕量級仿人機械臂，具備7自由度，重復定位精度自由度，重復定位精度0.05mm，單臂最大負載，單臂最大負載(3kg)/機械臂自重機械臂自重(5Kg自重自重)，負載自重比超，負載自重比超0.6，最大末端線速度，最大末端線速度1m/s。圖片來源:華福證券研究所整理國內：宇樹科技-人形

150、機器人Unitree H1（國內人形機器人優等生）u宇樹科技于宇樹科技于2016年杭州成立，國內四足機器人頭部企業，也是全球最早公開零售高性能四足機器人和最早實現四足機器人行業落地的公司；年杭州成立，國內四足機器人頭部企業，也是全球最早公開零售高性能四足機器人和最早實現四足機器人行業落地的公司；u2024.2月份，宣布已完成近月份，宣布已完成近10億元人民幣億元人民幣B2輪融資；輪融資；2022年完成年完成B輪億級融資；此前，曾獲得由紅杉資本種子基金、祥峰投資、初心資本聯合投資的輪億級融資；此前，曾獲得由紅杉資本種子基金、祥峰投資、初心資本聯合投資的Pre-A+輪以及順為資本領投的輪以及順為資

151、本領投的A輪融資輪融資u2023年年8月，宇樹發布首款人形機器人月，宇樹發布首款人形機器人H1，H1搭載大扭矩高功率搭載大扭矩高功率M107關節電機，是國內第一臺能跑的人形機器人；根據宇樹官網，關節電機，是國內第一臺能跑的人形機器人；根據宇樹官網，H1人形機器人將于人形機器人將于23年第四季度左右發貨，目前處于可預訂采購階段，商業化進展行業領先年第四季度左右發貨，目前處于可預訂采購階段，商業化進展行業領先u2024年年3月完成人形機器人月完成人形機器人H1 4.0版本迭代，沖刺、跳躍、跳舞、后空翻各種花活樣樣行，成為世界上第一款全尺寸電機驅動可后空翻人形機器人；版本迭代，沖刺、跳躍、跳舞、后空

152、翻各種花活樣樣行，成為世界上第一款全尺寸電機驅動可后空翻人形機器人；u2024年年5月月29日，湖北?。ㄖ袊刭|大學（武漢）與武漢大學）首批雙足人形機器人日，湖北?。ㄖ袊刭|大學（武漢）與武漢大學）首批雙足人形機器人H1成功交付；成功交付；國內：宇樹科技-人形機器人Unitree G1（9.9萬元起售）u2024年年5月月13日，通過自家官網發布日，通過自家官網發布Unitree G1 人形機器人，分為人形機器人，分為Unitree G1基礎版以及基礎版以及EDU版，基礎版版，基礎版9.9萬元起售，萬元起售，EDU版未公布價格；版未公布價格；u基礎版和基礎版和EDU兩個版本相差也不大，傳感方面

153、均是搭載兩個版本相差也不大，傳感方面均是搭載Intel RealSense D435雙目深度相機以及雙目深度相機以及LIVOX-MID360 3D激光雷達模塊的組合傳感，關節采用雙編碼器配置保證精準度。激光雷達模塊的組合傳感，關節采用雙編碼器配置保證精準度。13串鋰電池保證整機續航達到串鋰電池保證整機續航達到2小時，移動速度為小時，移動速度為2m/s；u相比基礎班，相比基礎班，EDU版本的關節電機更多，可加選腰部、單手的自由度，手臂負重由版本的關節電機更多，可加選腰部、單手的自由度，手臂負重由2kg增加至增加至3kg，算力模組可選配英偉達，算力模組可選配英偉達Jetson Orin；G1基礎版

154、沒有靈巧手全身基礎版沒有靈巧手全身23個自由度，個自由度，EDU版配置靈巧手最高版配置靈巧手最高43個自由度。其中單腿有髖關節個自由度。其中單腿有髖關節3個自由度、膝關節個自由度、膝關節1個自由度加上踝關節個自由度加上踝關節2個自由度；單臂有肩關節個自由度；單臂有肩關節3個自由度加肘關節個自由度加肘關節2個自由度，還能額外選配個自由度，還能額外選配2個自由度的腕關節。個自由度的腕關節。u總體來說：基礎版在關節扭矩、自由度、負載上都有調整，關鍵的是基礎版沒有力控靈巧手，不能二次開發，無法選配總體來說：基礎版在關節扭矩、自由度、負載上都有調整，關鍵的是基礎版沒有力控靈巧手，不能二次開發，無法選配N

155、VIDIA Jetson Orin高算力模組，軟硬件配置的差別很多功能無法在基礎版上實現。高算力模組，軟硬件配置的差別很多功能無法在基礎版上實現。國內：開普勒-人形機器人先行者系列K1、S1和D1u上海開普勒探索機器人有限公司（以下簡稱上海開普勒探索機器人有限公司（以下簡稱“開普勒開普勒”）于）于2023年年8月上海成立，月上海成立，由純米人形機器人團隊單獨由純米人形機器人團隊單獨成立，成立，專注于通用人形機器人的研發、生產及應用生態構建；同年專注于通用人形機器人的研發、生產及應用生態構建；同年11月月17日，發布自家先行者系列通用人日，發布自家先行者系列通用人形機器人，先行者形機器人，先行者

156、K1、先行者、先行者S1和先行者和先行者D1三個型號。三個型號。u據開普勒聯合創始人、副總裁胡德波先生介紹：開普勒人形機器人從據開普勒聯合創始人、副總裁胡德波先生介紹：開普勒人形機器人從2020年開始研發已歷經三年、迭代了年開始研發已歷經三年、迭代了四個版本；要做全面對標特斯拉的人形機器人，并計劃四個版本；要做全面對標特斯拉的人形機器人，并計劃2024年下半年實現人形機器人量產，預估對外售價年下半年實現人形機器人量產，預估對外售價為為2-3萬美元。萬美元。u據官網介紹，開普勒人形機器人身高據官網介紹，開普勒人形機器人身高178cm，體重，體重85kg，智能靈巧手共有，智能靈巧手共有12個自由度

157、，全身多達個自由度，全身多達40個關節個關節自由度，具備復雜地形行走、智能規避障礙、手部靈活操控、強力負重搬運、手眼協同操作、智能交互溝自由度，具備復雜地形行走、智能規避障礙、手部靈活操控、強力負重搬運、手眼協同操作、智能交互溝通等功能。通等功能。國內：星動紀元-人形機器人“小星”u星動紀元由清華大學交叉信息研究院助理教授陳建宇于星動紀元由清華大學交叉信息研究院助理教授陳建宇于2023年年08月月04日在北京創立；日在北京創立；u星動紀元創始人陳建宇為清華大學交叉信息研究院助理教授、博士生導師，是星動紀元創始人陳建宇為清華大學交叉信息研究院助理教授、博士生導師，是UC Berkeley博士、師

158、從美國工程院院士、機電控制專家、博士、師從美國工程院院士、機電控制專家、MPC算法理論奠基人算法理論奠基人Masayoshi Tomizuka教授，同時也是清華大學特聘研究員、由姚期智親自招募，擁有教授，同時也是清華大學特聘研究員、由姚期智親自招募，擁有10+年機器人和年機器人和AI研發經驗，于研發經驗，于2021年上榜福布斯中國年上榜福布斯中國“30under30”榜單；榜單；u現階段，公司已完成由世紀金源領投、圖靈創投跟投的數千萬元種子輪種子輪；聯想創投領投，金鼎資本、清控天誠跟投超億元天使輪兩輪融資；現階段，公司已完成由世紀金源領投、圖靈創投跟投的數千萬元種子輪種子輪；聯想創投領投，金鼎

159、資本、清控天誠跟投超億元天使輪兩輪融資；u現階段，公司人形機器人現階段，公司人形機器人“小星家族小星家族”已完成已完成5代產品進化，已實現核心零部件全自研，性能成本可控，集多項技術優勢于一身，據公司介紹，預計明年實現科研場景小批量出貨；代產品進化，已實現核心零部件全自研，性能成本可控，集多項技術優勢于一身，據公司介紹，預計明年實現科研場景小批量出貨；u5月月15日，公司宣布在具身智能領域取得重要突破，聯合清華大學交叉信息研究院、上海期智研究院提出了一種新穎的人形機器人學習算法框架，被頂會日，公司宣布在具身智能領域取得重要突破，聯合清華大學交叉信息研究院、上海期智研究院提出了一種新穎的人形機器人

160、學習算法框架，被頂會Robotics:Science and Systems（RSS）接收，并獲得了全體審稿人滿分）接收，并獲得了全體審稿人滿分4.0的優秀成績，星動紀元為論文第一作者單位；的優秀成績，星動紀元為論文第一作者單位；u5月月17日，公司推出全自研的日，公司推出全自研的12個自主自由度靈巧手個自主自由度靈巧手XHand，采用全驅動方案，它不僅能夠輕松收納，還能熟練擼貓、使用各種工具、修剪花卉、分揀物品。，采用全驅動方案，它不僅能夠輕松收納，還能熟練擼貓、使用各種工具、修剪花卉、分揀物品。u6月月4日，公司發布，日，公司發布，XBot-L人形機器人登上長城、打太極視頻，展現視覺強學習

161、能力；人形機器人登上長城、打太極視頻，展現視覺強學習能力；71國內：傅利葉智能-人形機器人GR-1u2015年成立，總部位于上海張江，新加坡設立區域總部，在上海、廣州、墨爾本、蘇黎世、芝加哥等地進行研發及生產布局，康復機器人賽道龍頭企業，目前已完成年成立，總部位于上海張江，新加坡設立區域總部，在上海、廣州、墨爾本、蘇黎世、芝加哥等地進行研發及生產布局，康復機器人賽道龍頭企業，目前已完成D輪（輪（22年年4億元）；億元）；u2017年，率先發布了國內首款商業化下肢外骨骼機器人，年，率先發布了國內首款商業化下肢外骨骼機器人，2019年，通用人形機器人項目正式啟動。目前已經推出上肢康復機器人、下肢外

162、骨骼機器人等三十多款產品，并已進入規?；瘧?。年，通用人形機器人項目正式啟動。目前已經推出上肢康復機器人、下肢外骨骼機器人等三十多款產品，并已進入規?；瘧?。u23年年7月，傅利葉智能發布首款通用雙足機器人產品月，傅利葉智能發布首款通用雙足機器人產品GR-1，根據傅利葉智能微信公眾號，根據傅利葉智能微信公眾號，GR-1于于23年年9月月26日開啟預售。公司計劃在未來一兩年內實現量產交付，日開啟預售。公司計劃在未來一兩年內實現量產交付，三年左右讓機器人能夠靈巧地完成通用任務，五至十年內實現機器人真正走入普通人的家庭三年左右讓機器人能夠靈巧地完成通用任務，五至十年內實現機器人真正走入普通人的家庭；

163、uGR-1：高度仿生軀干構型，運動能力較強。：高度仿生軀干構型，運動能力較強。GR-1身高身高165cm，體重，體重55kg，全身自由度，全身自由度44個，步速可達個，步速可達5km/h，負荷可達，負荷可達50kg。GR-1采用直腿行走方案，模擬采用直腿行走方案，模擬人類直膝行走的自然步態，有效增加步長降低步行功耗，提升步行效率。人類直膝行走的自然步態，有效增加步長降低步行功耗，提升步行效率。GR-1運動能力較強，具備快速行走、敏捷避障、穩健上下坡、抗沖擊干擾等功能，在運動能力較強，具備快速行走、敏捷避障、穩健上下坡、抗沖擊干擾等功能，在工業、康復、居家、科研等多種應用場景中的潛能巨大。工業、

164、康復、居家、科研等多種應用場景中的潛能巨大。u24年年3月，月，GR-1迭代更新；頭部單元擁有環形麥克風語音識別系統，面部區域搭載迭代更新；頭部單元擁有環形麥克風語音識別系統，面部區域搭載Intel RealSense深度感知相機、揚聲器與顯示模塊，具備看聽說能力；該機深度感知相機、揚聲器與顯示模塊，具備看聽說能力；該機器人全身最多達器人全身最多達54個自由度，其中手臂自由度為個自由度，其中手臂自由度為7x2，腿部自由度為，腿部自由度為6x2，靈巧手自由度為，靈巧手自由度為11x2，同時腰部和頭部各有，同時腰部和頭部各有3個自由度，進而保證了傅利葉個自由度，進而保證了傅利葉GR-1人形人形機器

165、人能夠模擬人類不同運動方式，包括跑步、跳躍、轉頭、抓取、扭腰等操作，當然也包括了我們上面看到的敲擊架子鼓的動作。機器人能夠模擬人類不同運動方式，包括跑步、跳躍、轉頭、抓取、扭腰等操作，當然也包括了我們上面看到的敲擊架子鼓的動作。u6月月17日，日，傅利葉智能首次將純視覺感知方案應用到人形機器人上，使傅利葉智能首次將純視覺感知方案應用到人形機器人上，使GR-1成為首臺具備端到端環境感知能力的人形機器人；該技術融合成為首臺具備端到端環境感知能力的人形機器人；該技術融合BEV鳥瞰視圖、鳥瞰視圖、Transformer深度學習模型、深度學習模型、OCC占用網格和人形機器人，為復雜環境中的導航和路徑規劃

166、提供支持。占用網格和人形機器人，為復雜環境中的導航和路徑規劃提供支持。國內：傅利葉智能-人形機器人GR-1國內：達闥機器人-人形機器人XR-4“七仙女”u達闥機器人成立于達闥機器人成立于2015年，總部位于上海，在北京、深圳、成都、合肥和珠海等地設立分支機構。主要產品包括云端智能機器人開發平臺，以年，總部位于上海，在北京、深圳、成都、合肥和珠海等地設立分支機構。主要產品包括云端智能機器人開發平臺，以CloudGinger為代表的人形服務云端機器人，按實際應用可分為配送、巡邏遞送、清潔、售貨等多功能型云端機器人為代表的人形服務云端機器人，按實際應用可分為配送、巡邏遞送、清潔、售貨等多功能型云端機

167、器人;主要用于酒店、學校、商超、產業園區等生活場景。主要用于酒店、學校、商超、產業園區等生活場景。u公司創始人黃曉慶本科畢業于華中科技大學電信系，在美國伊利諾伊州立大學電子工程和計算機系取得碩士學位，曾任職于美國貝爾實驗室，后擔任公司創始人黃曉慶本科畢業于華中科技大學電信系，在美國伊利諾伊州立大學電子工程和計算機系取得碩士學位，曾任職于美國貝爾實驗室，后擔任UT斯達康高級副總裁兼首席技術官、中國移動研究院院長、華中科技大學電子信息與通信學院。斯達康高級副總裁兼首席技術官、中國移動研究院院長、華中科技大學電子信息與通信學院。u已進行到已進行到C輪融資，投資方包括軟銀中國資本、啟明星辰、深創投、中

168、關村發展集團、金地集團、富士康等。該公司在輪融資，投資方包括軟銀中國資本、啟明星辰、深創投、中關村發展集團、金地集團、富士康等。該公司在2019年年7月曾嘗試赴美上市，以失敗告終。月曾嘗試赴美上市，以失敗告終。圖片來源:華福證券研究所整理國內：達闥機器人-人形機器人XR-4“七仙女”u達闥在達闥在2018年啟動了年啟動了“XR-Plan”計劃，為服務機器人制定了計劃，為服務機器人制定了XR1-XR4的分類標準。的分類標準。XR1人形輪式服務機器人、人形輪式服務機器人、XR2雙臂輪式工作機器人、雙臂輪式工作機器人、XR3雙臂四足工作機器人，以及雙臂四足工作機器人，以及XR4人形雙足服務機器人人形

169、雙足服務機器人(家庭保姆機器人家庭保姆機器人)。uXR-4人形雙足機器人身高人形雙足機器人身高1.68米，體重米，體重65KG，擁有，擁有60個以上的智能柔性關節，步行速度將為個以上的智能柔性關節，步行速度將為5公里公里/小時。目前小紫的研發還處于第二階段。雙足目前主要能實現站和走路的功能，其他還都處于開發階段。而在未來希望小紫可以實現蹲跑等更多功能。小時。目前小紫的研發還處于第二階段。雙足目前主要能實現站和走路的功能，其他還都處于開發階段。而在未來希望小紫可以實現蹲跑等更多功能。uCloud Ginger 2.0裝配靈巧手，裝配靈巧手，7個自由度，可完成抓取、操作工具等精細化活動。個自由度，

170、可完成抓取、操作工具等精細化活動。u2024年年6月，達闥發布月，達闥發布XR-4最新視頻，搭載海睿云端大腦操作系統，集成了多模態大模型最新視頻，搭載海睿云端大腦操作系統，集成了多模態大模型RobortGPT，擁有接近人類的智慧，在手腳性能上得到了顯著提升，可以自主完成一些家務任務，如拿捏雞蛋遞給人類、烤面包、使用掛燙機燙衣服等。盡管執行速度還有待提高，但這一進步顯而易見。，擁有接近人類的智慧，在手腳性能上得到了顯著提升，可以自主完成一些家務任務，如拿捏雞蛋遞給人類、烤面包、使用掛燙機燙衣服等。盡管執行速度還有待提高，但這一進步顯而易見。國內：鋼鐵俠-人形機器人ARTu2015年年9月于北京成

171、立，中國第一家從事雙足大仿人機器人研發的公司；創始人張銳曾工作于北航無人機所、中科院自動化所和航天五院；建有中國人工智月于北京成立，中國第一家從事雙足大仿人機器人研發的公司；創始人張銳曾工作于北航無人機所、中科院自動化所和航天五院；建有中國人工智能學會榮譽理事長李德毅院士專家工作站，已經成功研發五代雙足大仿人機器人能學會榮譽理事長李德毅院士專家工作站，已經成功研發五代雙足大仿人機器人ART。u作為純內資的民族企業作為純內資的民族企業,鋼鐵俠科技成為中國唯一一家有資格、有能力承擔國家重要任務的雙足大仿人機器人研發企業。鋼鐵俠科技成為中國唯一一家有資格、有能力承擔國家重要任務的雙足大仿人機器人研發

172、企業。u公司核心產品公司核心產品ARTROBOT系列仿人機器人、機器人運動系列仿人機器人、機器人運動“腦及核心零部件，支持運動控制、語音、視覺。打破市場壟斷，國內首次實現針對仿人機器人的核腦及核心零部件，支持運動控制、語音、視覺。打破市場壟斷，國內首次實現針對仿人機器人的核心零部件自有化和國產化，兩年實現三代產品迭代，目前在國內屬于領先地位。這些機器人不僅具備仿真的人形外觀，更擁有出色的運動能力和智能化水平。心零部件自有化和國產化，兩年實現三代產品迭代，目前在國內屬于領先地位。這些機器人不僅具備仿真的人形外觀，更擁有出色的運動能力和智能化水平。它們可以執行各種復雜任務，從簡單的行走，到復雜的操

173、作和互動，都展現出了人形機器人的巨大潛力和廣闊前景。它們可以執行各種復雜任務，從簡單的行走，到復雜的操作和互動，都展現出了人形機器人的巨大潛力和廣闊前景。國內：戴盟機器人-人形機器人Sparky 1u戴盟機器人（全稱：戴盟（深圳）機器人科技有限公司）孵化于被譽為機器人領域產業“黃埔軍?！钡南愀劭萍即髮W，由國際知名機器人專家、港科大機器人研究院創始院長戴盟機器人（全稱：戴盟（深圳）機器人科技有限公司）孵化于被譽為機器人領域產業“黃埔軍?！钡南愀劭萍即髮W，由國際知名機器人專家、港科大機器人研究院創始院長/講席教授、新加坡國立大學教授、斯坦福大學客座教授王煜（講席教授、新加坡國立大學教授、斯坦福大學

174、客座教授王煜（Michael Yu WANG）和段江嘩博士于）和段江嘩博士于2021年年12月聯合創立；月聯合創立；u其他團隊成員來自頂尖學府和研究機構，在人工智能算法、機械與拓撲優化設計、類人行為學習與交互、運動規劃與控制等多個領域深耕多年，同時擁有從研發到全球推廣的完整量產經驗；其他團隊成員來自頂尖學府和研究機構，在人工智能算法、機械與拓撲優化設計、類人行為學習與交互、運動規劃與控制等多個領域深耕多年，同時擁有從研發到全球推廣的完整量產經驗；u2023年年8月，公司完成千萬級天使輪融資，由昆仲資本獨家投資，資金將主要用于首款仿人搬運機器人的市場推廣和量產，以及后續仿人操作等系列產品的研發；

175、月，公司完成千萬級天使輪融資，由昆仲資本獨家投資，資金將主要用于首款仿人搬運機器人的市場推廣和量產，以及后續仿人操作等系列產品的研發；u2024年年3月，戴盟發布月，戴盟發布Sparky 1心靈手巧型人形機器人，據團隊介紹，不同于傳統機器人系統主要依賴于單一模態或有限模態集成，戴盟機器人研發的“視覺心靈手巧型人形機器人，據團隊介紹，不同于傳統機器人系統主要依賴于單一模態或有限模態集成，戴盟機器人研發的“視覺-觸覺觸覺-語言語言-動作端到端”多模態模型集成技術，綜合視覺、觸覺和語言處理能力，可以讓機器人“聽令行事”。新品發布視頻中，動作端到端”多模態模型集成技術，綜合視覺、觸覺和語言處理能力，可

176、以讓機器人“聽令行事”。新品發布視頻中，Sparky 1的“巧手”是最大亮點，它不僅可以焊接電路板，還能化身為滴試管的“實驗助手”，熨衣服的“家庭助手”，甚至是倒酒的“餐廳服務員”的“巧手”是最大亮點，它不僅可以焊接電路板，還能化身為滴試管的“實驗助手”，熨衣服的“家庭助手”，甚至是倒酒的“餐廳服務員”國內：奇瑞-人形機器人Mornineu2024年年4月，月，奇瑞汽車在奇瑞汽車在CEO大會上宣布，奇瑞將邁入人形機器人工程的前沿。會上，奇瑞展示了一款全新的雙足機器人，其名為大會上宣布，奇瑞將邁入人形機器人工程的前沿。會上，奇瑞展示了一款全新的雙足機器人，其名為Mornine，是一臺具備先，是一

177、臺具備先進人工智能的人形機器人，其誕生標志著該公司產品家族的延伸，也揭示了奇瑞對未來科技的遠見部署。進人工智能的人形機器人，其誕生標志著該公司產品家族的延伸，也揭示了奇瑞對未來科技的遠見部署。uMornine由奇瑞與由奇瑞與 Aimoga 合作設計的，合作設計的，Aimoga 是一家在機器人和人工智能方面擁有深厚專業知識的科技公司是一家在機器人和人工智能方面擁有深厚專業知識的科技公司。uMornine采用了仿生創新設計，集合電動馬達和電池系統，展現機器人技術在模擬自然模式方面的能力。采用仿人硅膠面孔和模擬人類面部肌肉動作能力的采用了仿生創新設計，集合電動馬達和電池系統，展現機器人技術在模擬自然

178、模式方面的能力。采用仿人硅膠面孔和模擬人類面部肌肉動作能力的設計。此外，設計。此外，Mornine可以模擬人類的嘴巴和面部肌肉運動，令人信服地表達說話、微笑、張嘴等表情，與此同時，她還能以可以模擬人類的嘴巴和面部肌肉運動，令人信服地表達說話、微笑、張嘴等表情，與此同時，她還能以4公里每小時的速度走動。公里每小時的速度走動。uMornine嵌入了具備語言理解和生成能力的集成大型語言模型（嵌入了具備語言理解和生成能力的集成大型語言模型（LLMs）。）。Mornine能夠解釋口頭或書面訂單，并針對汽車領域的專業問題提供問題回答，能夠解釋口頭或書面訂單，并針對汽車領域的專業問題提供問題回答，增強與用戶

179、的互動質量。增強與用戶的互動質量。知識星球：機器人頭條國內：帕西尼感知科技-人形機器人Torau帕西尼（全稱：帕西尼感知科技（深圳）有限公司）成立于帕西尼（全稱：帕西尼感知科技（深圳）有限公司）成立于2021年年6月，觸覺傳感器廠商；始始人、月，觸覺傳感器廠商；始始人、CEO許晉誠博士畢業于日本早稻田大學，師承日本機器人泰斗菅野重樹。許晉誠博士畢業于日本早稻田大學，師承日本機器人泰斗菅野重樹。u核心產品為多維度大陣列觸覺傳感器，目前已延展出豐富產品線，核心業務包含：核心產品為多維度大陣列觸覺傳感器，目前已延展出豐富產品線，核心業務包含：PXR機器人力矩關節模組、多維度大陣列觸覺傳感器機器人力矩

180、關節模組、多維度大陣列觸覺傳感器PX-6AX、消費級觸覺傳感器、消費級觸覺傳感器PX-3A、觸覺靈巧手、觸覺靈巧手DexH5，及人形機器人，及人形機器人Tora；u2024年年4月，完成數億元月，完成數億元A輪及輪及A1輪融資；輪融資；u在在2023年的世界機器人大會上，其發布了行業首款以多維度多陣列觸覺感知為核心的人形機器人年的世界機器人大會上，其發布了行業首款以多維度多陣列觸覺感知為核心的人形機器人Tora（觸覺智能人形機器人）；（觸覺智能人形機器人）；uTORA的全稱為：的全稱為：Tactile Oriented Robot of Artificial-intelligence（觸覺智能

181、人形機器人）。（觸覺智能人形機器人）。Tora融合先進的視觸覺多模態感知技術，雙手表面搭載融合先進的視觸覺多模態感知技術，雙手表面搭載180余個多維觸覺傳感器，可檢測壓覺、力覺、滑覺等余個多維觸覺傳感器，可檢測壓覺、力覺、滑覺等15種物理量，采樣頻率高達種物理量，采樣頻率高達1000HZ，力控精度高達，力控精度高達0.01N，可靈敏感知接觸面上亞毫米級別微小形變。，可靈敏感知接觸面上亞毫米級別微小形變。國內：銀河通用-輪式人形機器人G1(2024年，國內最火人形機器人企業)u銀河通用（全稱：北京銀河通用機器人有限公司）成立銀河通用（全稱：北京銀河通用機器人有限公司）成立2023年年5月，是一家

182、專注于具身智能和機器人領域的創新企業，公司的領先優勢是在具身大模型、月，是一家專注于具身智能和機器人領域的創新企業，公司的領先優勢是在具身大模型、3D視覺感知和靈巧手深度學習算法等領域掌握核心技術，專注研發雙臂視覺感知和靈巧手深度學習算法等領域掌握核心技術，專注研發雙臂+輪式仿生機器人，未來將聚焦于藥店、商超等零售場景，預計首批產品在輪式仿生機器人，未來將聚焦于藥店、商超等零售場景，預計首批產品在2024年發布，年發布，2026年量產；年量產；u創始人王鶴，斯坦福博士，北大前沿計算研究中心助理教授，博士生導師，北京智源研究院具身大模型中心主任，中國具身智能領軍人物，國際具身智能頂尖學者；聯合創

183、始人姚騰洲，北京航空航天大學機器人研究所碩士，曾就職于創始人王鶴，斯坦福博士，北大前沿計算研究中心助理教授，博士生導師，北京智源研究院具身大模型中心主任，中國具身智能領軍人物，國際具身智能頂尖學者；聯合創始人姚騰洲，北京航空航天大學機器人研究所碩士，曾就職于ABB機器人研發中心；機器人研發中心；u2023年年11月月23日完成億元級天使日完成億元級天使+輪融資，引入戰略投資人和多家投資機構，由美團戰略領投，北大燕緣創投、清華輪融資，引入戰略投資人和多家投資機構，由美團戰略領投，北大燕緣創投、清華SEE Fund、IDG資本跟投；本輪融資完成之后，美團成為了公司第一大外部股東；此前，公司已經完成

184、了種子輪和天使輪融資，資方構成多元：既有市場化資本跟投；本輪融資完成之后，美團成為了公司第一大外部股東；此前，公司已經完成了種子輪和天使輪融資，資方構成多元：既有市場化VC，包括藍馳創投、經緯創投、源碼資本，又有產業方，包括科大訊飛、商湯科技、大眾點評網，還有國資中關村發展集團。，包括藍馳創投、經緯創投、源碼資本，又有產業方，包括科大訊飛、商湯科技、大眾點評網，還有國資中關村發展集團。u2024年年5月月9日，北大日，北大-銀河通用具身智能聯合實驗室成立。銀河通用具身智能聯合實驗室成立。u2024年年6月月14日，發布旗下首代泛化具身大模型機器人日，發布旗下首代泛化具身大模型機器人G1，已具備

185、超強泛化識別抓取及，已具備超強泛化識別抓取及3D視覺導航能力。視覺導航能力。u2024年年6月月21日，北京銀河通用（日，北京銀河通用（GalaxyBot）宣布，已完共計）宣布，已完共計7億元天使輪融資；億元天使輪融資；u2024年年7月月19日，完成新一輪天使輪融資，本次融資來自于“港版淡馬錫”香港投資管理有限公司（港投公司）；日，完成新一輪天使輪融資，本次融資來自于“港版淡馬錫”香港投資管理有限公司（港投公司）；u目前設有北京、深圳和蘇州三地研發中心，并與北京大學、北京智源人工智能研究院分別成立了具身智能聯合實驗室與研究中心，現有算法、軟件、硬件研發等團隊成員目前設有北京、深圳和蘇州三地研

186、發中心，并與北京大學、北京智源人工智能研究院分別成立了具身智能聯合實驗室與研究中心，現有算法、軟件、硬件研發等團隊成員80+人，并正在迅速發展壯大。人，并正在迅速發展壯大。國內：銀河通用-輪式人形機器人G1u首代泛化具身大模型機器人首代泛化具身大模型機器人G1（1）本體結構上，初代產品蓋博特底部采用的是）本體結構上，初代產品蓋博特底部采用的是“輪式機器人輪式機器人”，在實現，在實現 360 移動的同時，將機器人兩條腿合并為一條，既以能以移動的同時，將機器人兩條腿合并為一條，既以能以“跪姿跪姿”穩定抓取地面上的物體，其穩定抓取地面上的物體，其“站立站立”后亦能針對高度在兩米以上的物品開展工作，擁

187、有比人更大的操作工作空間。（后亦能針對高度在兩米以上的物品開展工作，擁有比人更大的操作工作空間。（2）采用合成仿真數據來驅動具身智能，在合成數據的訓練下，蓋博特已經實現抓取隨機放置的透明、高光等物體，甚至已進一步掌握類似開柜子、開抽屜、晾衣服等靈巧手泛化操作技能。（）采用合成仿真數據來驅動具身智能，在合成數據的訓練下，蓋博特已經實現抓取隨機放置的透明、高光等物體，甚至已進一步掌握類似開柜子、開抽屜、晾衣服等靈巧手泛化操作技能。（3）大模型的運用上，把）大模型的運用上，把“大腦大模型大腦大模型”與與“小腦大模型小腦大模型”分開，底層為硬件層、中層技能層，上層為圖文大模型，在大小腦模型的聯動下，蓋

188、博特已可以理解人類自然語言并根據語言指令與人類交互。分開，底層為硬件層、中層技能層，上層為圖文大模型，在大小腦模型的聯動下，蓋博特已可以理解人類自然語言并根據語言指令與人類交互。國內：科大訊飛-通用人形機器人u2022年年1月，在這一年的科大訊飛年會上，科大訊飛董事長劉慶峰正式啟動了月，在這一年的科大訊飛年會上，科大訊飛董事長劉慶峰正式啟動了“訊飛超腦訊飛超腦2030計劃計劃”，而這也正是科大訊飛進軍機器人領域第一個長線計劃。，而這也正是科大訊飛進軍機器人領域第一個長線計劃。u第一步，第一步，2022-2023年，針對醫療、教學、健康等領域的底層技術，實現軟硬一體機器人和數字虛擬人的制造；年，

189、針對醫療、教學、健康等領域的底層技術，實現軟硬一體機器人和數字虛擬人的制造；u第二步，第二步，2023-2025年，實現自適應行走的外骨骼機器人，讓外骨骼機器人進入人類生活；年，實現自適應行走的外骨骼機器人，讓外骨骼機器人進入人類生活；u第三步，第三步，2025-2030年，實現懂知識、會學習、能進化的陪伴機器人、自主學習的虛擬人，讓擁有機器人擁有交互、動作，推動機器人進入家庭。年，實現懂知識、會學習、能進化的陪伴機器人、自主學習的虛擬人，讓擁有機器人擁有交互、動作，推動機器人進入家庭。u2023年作為年作為“訊飛超腦訊飛超腦2030計劃計劃”的關鍵一年，劉慶峰在今年的關鍵一年，劉慶峰在今年1

190、024開發者節的開幕式上表示：開發者節的開幕式上表示：“科大訊飛在科大訊飛在2022年年1024開發者節上發布的開發者節上發布的AIBOT機器人超腦平臺，如今已有工業、教育、服務、特種等領域機器人超腦平臺，如今已有工業、教育、服務、特種等領域372家企業的開發者在用我們這一平臺。家企業的開發者在用我們這一平臺?！迸c此同時，劉慶峰還在現場官宣了科大訊飛人形機器人的發布。與此同時，劉慶峰還在現場官宣了科大訊飛人形機器人的發布。u據科大訊飛官方介紹，基于據科大訊飛官方介紹，基于“視覺視覺-語言語言-動作動作”多模態具身智能大模型，人形機器人將有如下表現提升：復雜任務拆解準確率提升了多模態具身智能大模

191、型，人形機器人將有如下表現提升：復雜任務拆解準確率提升了95%，開放場景物體尋找成功率提升了，開放場景物體尋找成功率提升了85%，強化學習泛化抓取成功率提升了，強化學習泛化抓取成功率提升了30%，強化學習仿人行走能力提升了，強化學習仿人行走能力提升了30%，運動能耗降低了，運動能耗降低了20%。國內：北京人形機器人創新中心-全球首款純電驅擬人奔跑的全尺寸人形機器人“天工”u北京人形機器人創新中心于北京人形機器人創新中心于2023年年11月月2日成立，全國首家省級人形機器人創新中心，股東單位包括：京城機電、小米機器人、優必選科技、亦莊機器人，注冊資金日成立，全國首家省級人形機器人創新中心，股東單

192、位包括：京城機電、小米機器人、優必選科技、亦莊機器人，注冊資金3.5億元，并獲得億元，并獲得1億元北京市高精尖產業發展資金支持，由優必選億元北京市高精尖產業發展資金支持，由優必選CTO熊友軍擔任法人。熊友軍擔任法人。u4月月27日，發布全球首個純電驅擬人奔跑的全尺寸人形機器人日，發布全球首個純電驅擬人奔跑的全尺寸人形機器人“天工天工”，這也是自主研發的通用人形機器人母平臺，這也是自主研發的通用人形機器人母平臺“天工天工”，母平臺包括靈活的傳感器與執行器的快速安裝，本體高算力的支持，以及本體構型的開源開放。，母平臺包括靈活的傳感器與執行器的快速安裝，本體高算力的支持，以及本體構型的開源開放。u“

193、天工天工”身高身高163cm，輕量化體重達，輕量化體重達43kg，配備多個視覺感知傳感器，配備每秒，配備多個視覺感知傳感器，配備每秒550萬億次操作算力，并配備高精度的慣性測量單元萬億次操作算力，并配備高精度的慣性測量單元(IMU)和和3D視覺傳感器。視覺傳感器。u“天工天工”采用采用“基于狀態記憶的預測型強化模仿學習基于狀態記憶的預測型強化模仿學習”的全新人形機器人運動技能學習方法，實現了全球首例純電驅全尺寸人形機器人的擬人奔跑，能以的全新人形機器人運動技能學習方法，實現了全球首例純電驅全尺寸人形機器人的擬人奔跑，能以6公里公里/小時的速度穩定奔跑。小時的速度穩定奔跑。國內：國家地方共建人形

194、機器人創新中心-國內首款開源全尺寸通用人形機器人“青龍”u2024年年7月月4，WAIC2024大會上，國地共建人形機器人創新中心發布國內首款開源全尺寸通用人形機器人大會上，國地共建人形機器人創新中心發布國內首款開源全尺寸通用人形機器人“青龍青龍”；u創新中心首席科學家江磊介紹道，創新中心首席科學家江磊介紹道，“青龍青龍”人形機器人身高人形機器人身高185cm，體重，體重80kg，集成了，集成了43個主動自由度，實現了從頭部到手部、臂部、腿部、腰部和踝部的全尺寸設計。其腿部系統追求輕量化、高剛度和低關聯，搭載了高扭矩密度的軸向電機，能夠確保個主動自由度，實現了從頭部到手部、臂部、腿部、腰部和踝

195、部的全尺寸設計。其腿部系統追求輕量化、高剛度和低關聯，搭載了高扭矩密度的軸向電機，能夠確?！扒帻埱帻垺比诵螜C器人在復雜地形中的穩態行動能力。；人形機器人在復雜地形中的穩態行動能力。；u具備泛化操作能力的末端執行器，是人形機器人商業化落地的具備泛化操作能力的末端執行器，是人形機器人商業化落地的“最后一公里最后一公里”；青龍配備了七自由度機械臂與集成觸覺感知能力的五指靈巧手，為精細操作和復雜任務提供了有力支持；青龍配備了七自由度機械臂與集成觸覺感知能力的五指靈巧手，為精細操作和復雜任務提供了有力支持；u在算力與控制方面，在算力與控制方面，“青龍青龍”人形機器人搭載了人形機器人搭載了400T TOP

196、S高算力的具身智能控制器，集成了高算力的具身智能控制器，集成了“視、聽、觸、嗅、動視、聽、觸、嗅、動”五感融合設計，使其能夠深度感知并融合周圍環境信息，實現更為智能和自主的決策與控制。相比其他人形機器人本體，五感融合設計，使其能夠深度感知并融合周圍環境信息，實現更為智能和自主的決策與控制。相比其他人形機器人本體，“青龍青龍”不僅在硬件參數上達到了國際領先水平，更在具身智能技術的集成與應用上展現出了特有的優勢。采用了不僅在硬件參數上達到了國際領先水平，更在具身智能技術的集成與應用上展現出了特有的優勢。采用了“朱雀朱雀”大腦多模態模型負責人機交互和決策，而大腦多模態模型負責人機交互和決策，而“玄武

197、玄武”小腦任務執行模型則復制軌跡規劃和控制。小腦任務執行模型則復制軌跡規劃和控制。國內：安徽人形機器人創新中心-“啟江一號”u2024年年7月月19日，安徽省人形機器人產業創新中心成立大會暨安徽省人形機器人重點實驗室學術委員會第一次會議在合肥舉行；安徽首款人形機器人整機產品日，安徽省人形機器人產業創新中心成立大會暨安徽省人形機器人重點實驗室學術委員會第一次會議在合肥舉行；安徽首款人形機器人整機產品“啟江一號啟江一號”精彩亮相；精彩亮相；u“啟江一號啟江一號”身高身高1.7米，體重米，體重55公斤，全身擁有公斤，全身擁有36個自由度。搭載激光雷達、紅外相機、毫米波雷達、腰部個自由度。搭載激光雷達

198、、紅外相機、毫米波雷達、腰部IMU、雙目相機等傳感器，續航時間超過、雙目相機等傳感器，續航時間超過1小時；小時；u整合了感知、決策和執行系統，確保機器人能夠在復雜環境中實現高效自主運作；大幅自然步態使得機器人行動更加靈活，實現接近人類的自然行走方式；整合了感知、決策和執行系統，確保機器人能夠在復雜環境中實現高效自主運作；大幅自然步態使得機器人行動更加靈活，實現接近人類的自然行走方式；u采用自研高爆發準直驅的關節模組，增強了步態運行的環境適應性。全天候全天時感知系統使得機器人在暗光照、濃煙等退化環境下，依然能夠保持精準定位和建圖的能力；采用自研高爆發準直驅的關節模組，增強了步態運行的環境適應性。

199、全天候全天時感知系統使得機器人在暗光照、濃煙等退化環境下，依然能夠保持精準定位和建圖的能力；國內：中國科學院自動化研究所-Q系列人形機器人u2024年年2月月24日，中國科學院自動化研究所官微發布一段視頻，由中國科學院自動化研究所人形機器人攻關團隊研制的譜系化人形機器人日，中國科學院自動化研究所官微發布一段視頻，由中國科學院自動化研究所人形機器人攻關團隊研制的譜系化人形機器人Q系列正式亮相！系列正式亮相！u人形機器人攻關團隊在中國科學院院士、多模態人工智能系統全國重點實驗室主任喬紅帶領下，基于人形機器人攻關團隊在中國科學院院士、多模態人工智能系統全國重點實驗室主任喬紅帶領下，基于“環境吸引域環

200、境吸引域”高精度作業和類腦智能機器人理論等原始創新高精度作業和類腦智能機器人理論等原始創新積累積累，自主突破了高爆發一體化關節、，自主突破了高爆發一體化關節、AI賦能設計、機器人大模型、類人柔順控制等核心技術，研制了人形機器人設計組裝賦能設計、機器人大模型、類人柔順控制等核心技術，研制了人形機器人設計組裝“大工廠大工廠”，可以快速設計構建人形，可以快速設計構建人形機器人硬件和軟件系統，形成了從學術理論、關鍵技術到系列人形機器人研制創新鏈，目前已設計出多臺機器人硬件和軟件系統，形成了從學術理論、關鍵技術到系列人形機器人研制創新鏈，目前已設計出多臺Q系列人形機器人樣機，初步實現了面向不同場景的技系

201、列人形機器人樣機，初步實現了面向不同場景的技術驗證；術驗證；Q系列人形機器人包括仿生高動態機器人系列人形機器人包括仿生高動態機器人Q1、多地形適應機器人、多地形適應機器人Q2、高爆發運動機器人、高爆發運動機器人Q3、類腦智能機器人、類腦智能機器人Q4、高并發推理機器人、高并發推理機器人Q5。u喬紅院士于喬紅院士于2021年當選中國科學院信息技術科學部院士，今年年當選中國科學院信息技術科學部院士，今年1月，喬紅院士擔任北京人形機器人創新中心專家委員會主任。月，喬紅院士擔任北京人形機器人創新中心專家委員會主任。uQ1仿生高動態機器人，采用的是仿鴕鳥低慣量結構設計，實現了機器人全身姿態準確跟蹤與平衡

202、控制。在視頻中，機器人可以從容地進行射箭、倒水、手機充仿生高動態機器人，采用的是仿鴕鳥低慣量結構設計，實現了機器人全身姿態準確跟蹤與平衡控制。在視頻中，機器人可以從容地進行射箭、倒水、手機充電等對精準度要求高的動作。電等對精準度要求高的動作。國內：中國科學院自動化研究所-Q系列人形機器人uQ2多地形適應機器人，實現了室內外各種復雜地形的自適應與穩定運動。該機器人采用的是多地形適應機器人，實現了室內外各種復雜地形的自適應與穩定運動。該機器人采用的是“有限元分析有限元分析+拓撲優化拓撲優化”設計，通設計，通過觀測器內核裁剪實現高實時控制，機器人在面對非常規地形時仍能保持原有運動狀態。過觀測器內核裁

203、剪實現高實時控制，機器人在面對非常規地形時仍能保持原有運動狀態。uQ3高爆發運動機器人，實現批量化機器人魯棒控制與不同環境適應能力。高爆發運動機器人，實現批量化機器人魯棒控制與不同環境適應能力。Q3機器人采用了功能結構與支撐結構解耦安全設計，機器人采用了功能結構與支撐結構解耦安全設計，通過知識工程與通過知識工程與AI融合高精度建模，針對農田作業、野外巡邏等室外場景應用需求訓練開發。融合高精度建模，針對農田作業、野外巡邏等室外場景應用需求訓練開發。uQ4類腦智能機器人，致力于揭示高等動物大腦、身體構造、運行機制，并用機器人復現高等動物的智能行為，是一臺類腦智能機器人，致力于揭示高等動物大腦、身體

204、構造、運行機制，并用機器人復現高等動物的智能行為，是一臺“科普機科普機器人器人”。Q4從神經環路到肌肉激活，模擬人的機制、結構和功能，實現了冗余、耦合系統的高柔順、高進度運動從神經環路到肌肉激活，模擬人的機制、結構和功能，實現了冗余、耦合系統的高柔順、高進度運動。uQ5高并發推理機器人，是一個第一視角的機器人具身智能體，拓展了紫東太初多模態大模型物理空間執行能力。機器人從大高并發推理機器人，是一個第一視角的機器人具身智能體，拓展了紫東太初多模態大模型物理空間執行能力。機器人從大腦、小腦、中樞等原理模仿人類，使其具備人類的智力、行動和協同能力，為智慧工廠作業、家庭生活服務提供重要支撐。腦、小腦、

205、中樞等原理模仿人類，使其具備人類的智力、行動和協同能力，為智慧工廠作業、家庭生活服務提供重要支撐。國內：星塵智能-自研AI機器人Astribot S1u星塵智能（全稱：星塵智能（深圳）有限公司）成立于星塵智能（全稱：星塵智能（深圳）有限公司）成立于2022年年12月，騰訊系背景仿生機器人創業公司，創始月，騰訊系背景仿生機器人創業公司，創始核心團隊共核心團隊共6人，均出自騰訊人，均出自騰訊 RobticsX，團隊背景包括騰訊、谷歌、優必選、百度和華為等前沿科技公司，團隊背景包括騰訊、谷歌、優必選、百度和華為等前沿科技公司；u創始人兼創始人兼CEO來杰，曾擔任百度小度機器人團隊負責人；來杰，曾擔任

206、百度小度機器人團隊負責人；2018年，騰訊年，騰訊RoboticsX機器人實驗室創立，作為機器人實驗室創立，作為RoboticsX的首位員工，負責嵌入式和軟件方向，管自平衡輪式機器人和輪腿式機器人兩個項目的首位員工，負責嵌入式和軟件方向，管自平衡輪式機器人和輪腿式機器人兩個項目；u4月月26日，通過公司官方平臺發布自家自研日，通過公司官方平臺發布自家自研AI機器人機器人Astribot S1視頻，號稱同規格機器人中具備視頻，號稱同規格機器人中具備“最強操作最強操作性能性能”；u據介紹：據介紹：S1通過模仿學習，能以媲美成年人的敏捷、靈活和絲滑度，執行多項對人有用的復雜任務，建立了通過模仿學習，

207、能以媲美成年人的敏捷、靈活和絲滑度，執行多項對人有用的復雜任務，建立了新的新的AI機器人標準。機器人標準。S1機器人已接入大模型測試，并預計在機器人已接入大模型測試，并預計在2024年內完成商業化。年內完成商業化。u6月月18日，日，完成完成A輪融資，本輪融資由經緯創投領投，清輝投資、道彤投資跟投，具體金額沒有透露；輪融資，本輪融資由經緯創投領投，清輝投資、道彤投資跟投，具體金額沒有透露；國內：眾擎機器人-人形機器機器人SA01（全球發售，僅需3.85萬元）u眾擎機器人眾擎機器人（全稱：深圳市眾擎機器人科技有限公司）成立于（全稱：深圳市眾擎機器人科技有限公司）成立于2023年年10月，創始人趙

208、同陽曾擔任小鵬旗下智能機器人公司鵬行智能的總經理，團隊成員多來自于鵬行智能機器人核心技術人員；月，創始人趙同陽曾擔任小鵬旗下智能機器人公司鵬行智能的總經理，團隊成員多來自于鵬行智能機器人核心技術人員；u2024年年7月月19日，公司完成天使輪融資，投資機構為合肥濱湖金投；日，公司完成天使輪融資，投資機構為合肥濱湖金投；u2024年年7月月29日，公司發布旗下首款專業級雙足機器人日，公司發布旗下首款專業級雙足機器人SA01整機或散件套裝，主要面向科研教育市場，售價整機或散件套裝，主要面向科研教育市場，售價3.85萬元（發布即發售），具備高擴展性，用戶可選擇搭載機械臂及其他人形部件；萬元（發布即發

209、售），具備高擴展性，用戶可選擇搭載機械臂及其他人形部件；u公司透露，公司透露，3個月內還會面向工業、商業服務場景陸續推出另外兩款全尺寸人形主打產品；此外還有一款更小尺寸的雙足機器人在開發中，預計整機售價個月內還會面向工業、商業服務場景陸續推出另外兩款全尺寸人形主打產品；此外還有一款更小尺寸的雙足機器人在開發中，預計整機售價1.85萬元。萬元。u公司開發了三個產品系列：（公司開發了三個產品系列：（1）全開源，面向科研教育場景的雙足機器人）全開源，面向科研教育場景的雙足機器人SA系列；（系列；（2）高負載、面向工業勞動場景的人形機器人）高負載、面向工業勞動場景的人形機器人SE系列；（系列；（3）高

210、可靠、長壽命，更適用于家庭場景的人形機器人）高可靠、長壽命，更適用于家庭場景的人形機器人EV系列。系列。國內：UniX AI（優理奇）-世界首款量產消費級全尺寸通用移動仿人機器人WandauUniX AI（全稱：優理奇機器人（全稱：優理奇機器人(蘇州蘇州)有限公司）定位為一家人工智能與通用人形機器人公司，創始人兼有限公司）定位為一家人工智能與通用人形機器人公司，創始人兼CEO楊豐瑜為楊豐瑜為00后，耶魯大學博士；核心產品為輪式人形機器人后，耶魯大學博士；核心產品為輪式人形機器人Wanda和雙足人形機器人和雙足人形機器人Martian；u據介紹，據介紹，UniX AI擁有超過擁有超過100人的研

211、發團隊，公司擁有人的研發團隊，公司擁有Unitouch觸覺大模型等多個全球領先研究及技術成果，能夠解決泛化過程數據匱乏與長序列等技術問題；核心零部件全部實現模塊化自研，這不僅在成本上具有明顯優勢，同時也為大規模量產奠定了堅實基礎。觸覺大模型等多個全球領先研究及技術成果，能夠解決泛化過程數據匱乏與長序列等技術問題；核心零部件全部實現模塊化自研，這不僅在成本上具有明顯優勢，同時也為大規模量產奠定了堅實基礎。u2024年年7月月11日，上海交通大學特聘教授王賀升教授宣布加入日，上海交通大學特聘教授王賀升教授宣布加入UniX AI，擔任公司首席科學家；，擔任公司首席科學家；u2024年年7月月15日，

212、日，UniX AI在自家視頻號上發布公司首款具身智能機器人在自家視頻號上發布公司首款具身智能機器人Wanda（公司將（公司將WANDA定義為世界首款量產消費級全尺寸通用移動仿人機器人定義為世界首款量產消費級全尺寸通用移動仿人機器人)；據公司介紹，首批；據公司介紹，首批100臺將于九月量產；臺將于九月量產；u雙足人形機器人雙足人形機器人Martian將在將在8月北京舉行的世界機器人大會上亮相；月北京舉行的世界機器人大會上亮相；u現階段，企業沒有融資披露；現階段，企業沒有融資披露；國內：中電科21所-電科機器人1號u2023年年11月，中國電子科技集團公司第二十一研究所發布了首款人形機器人月，中國

213、電子科技集團公司第二十一研究所發布了首款人形機器人“電科機器人電科機器人1號號”，該人形機器人已具備拿水杯、搬運箱子等靈巧操作能力，也可以在斜坡、碎石地、草地等非平整路面上如履平地；，該人形機器人已具備拿水杯、搬運箱子等靈巧操作能力，也可以在斜坡、碎石地、草地等非平整路面上如履平地；u這款人形機器人身高這款人形機器人身高162厘米，體重厘米，體重60千克，擁有千克，擁有39個自由度（包括手指關節），單臂最大負載個自由度（包括手指關節），單臂最大負載5千克，雙臂最大負載千克，雙臂最大負載10千克，最大行走速度可達千克，最大行走速度可達5千米千米/時；時；u中國電科中國電科21所人形機器人研發團隊

214、大概在所人形機器人研發團隊大概在40人左右，大部分都來自國內人左右，大部分都來自國內985/211高校，或是國外大學的碩士和博士。高校，或是國外大學的碩士和博士。國內：浙江人形機器人創新中心-領航者1號u2024年年3月月27日，浙江人形機器人創新中心啟動儀式暨產品發布在寧波舉行，這是繼北京、上海之后，又一個省級人形機器人創新中心。日，浙江人形機器人創新中心啟動儀式暨產品發布在寧波舉行，這是繼北京、上海之后，又一個省級人形機器人創新中心。u浙江人形機器人創新中心由寧波市人民政府與浙江大學智能系統與控制研究所機器人實驗室主任熊蓉教授團隊聯合共建，未來將致力于人形機器人智能感控技術研究和整機系統研

215、。浙江人形機器人創新中心由寧波市人民政府與浙江大學智能系統與控制研究所機器人實驗室主任熊蓉教授團隊聯合共建，未來將致力于人形機器人智能感控技術研究和整機系統研。u啟動儀式上，創新中心發布人形機器人整機產品啟動儀式上，創新中心發布人形機器人整機產品領航者領航者1號，領航者號，領航者1號整機系統完全由浙大團隊自主研發；據介紹，此人形機器人身高號整機系統完全由浙大團隊自主研發；據介紹，此人形機器人身高150cm，體重，體重50kg，具備，具備39個自由度，單臂負載個自由度，單臂負載4kg，運動速度達到，運動速度達到1m/s。機器人在復雜地形能夠平穩快速行走，并且支持物品搬運與抓放。機器人在復雜地形能

216、夠平穩快速行走，并且支持物品搬運與抓放。國內：樂聚機器人-人形機器人KUAVO（中文“夸父”）u成立于成立于2016年年3月，總部設在深圳，主要由哈工大研發機器人的團隊構成，研發類人形機器人，推出月，總部設在深圳，主要由哈工大研發機器人的團隊構成，研發類人形機器人，推出Aelos、Talos等系列機器人，面向教育和服務機器人兩大方向。等系列機器人，面向教育和服務機器人兩大方向。u目前樂聚機器人主打基于目前樂聚機器人主打基于Aelos的教育產品線。的教育產品線。u2023年年11月月17日，樂聚機器人宣布，推出首款基于開源鴻蒙的日，樂聚機器人宣布，推出首款基于開源鴻蒙的KaihongOS人形機器

217、人。人形機器人。u樂聚樂聚KUAVO（中文：夸父）人形機器是樂聚首個高動態雙足人形機器人，重量約（中文：夸父）人形機器是樂聚首個高動態雙足人形機器人，重量約45公斤，全身自由度公斤，全身自由度26個（個（2024 AWE展會最新版本為展會最新版本為28個自由度，手臂增加個自由度，手臂增加2個自由度），其步速最高可達個自由度），其步速最高可達5.0km/h，連續跳躍高度超過，連續跳躍高度超過20厘米。此外厘米。此外KUAVO人形機器人也是國內首款可跳躍、可適應多地形行走的開源鴻蒙人形機器人。得益于自研一體化關節技術，配合手臂人形機器人也是國內首款可跳躍、可適應多地形行走的開源鴻蒙人形機器人。得益

218、于自研一體化關節技術，配合手臂16個自由度，腿部個自由度，腿部12個自由度，個自由度，KUAVO能夠通過學習完成洗衣、澆花、插花、晾衣服等家庭工作。能夠通過學習完成洗衣、澆花、插花、晾衣服等家庭工作。u去年去年12月底，樂聚機器人與海爾家庭機器人簽署戰略合作。月底，樂聚機器人與海爾家庭機器人簽署戰略合作。2024年年4月，樂聚機器人在全網發布了一段人形機器人參與家庭勞動的視頻。視頻中，機器人走進家庭，通過強化自主學習能力，成功完成了洗衣、澆花、插花以及晾衣服等家務任務。據悉，這是樂聚機器人與海爾機器人在面向家庭場景應用的首次探索，標志著樂聚機器人向具身智能通用人形機器人的終極目標，邁出了關鍵的

219、一步。目前這款機器人也正在月，樂聚機器人在全網發布了一段人形機器人參與家庭勞動的視頻。視頻中，機器人走進家庭，通過強化自主學習能力，成功完成了洗衣、澆花、插花以及晾衣服等家務任務。據悉，這是樂聚機器人與海爾機器人在面向家庭場景應用的首次探索，標志著樂聚機器人向具身智能通用人形機器人的終極目標，邁出了關鍵的一步。目前這款機器人也正在2024年中國家電及消費電子博覽會（簡稱：年中國家電及消費電子博覽會（簡稱：AWE）上聯合展出。）上聯合展出。國內：樂聚機器人-人形機器人KUAVO（中文“夸父”）u6月月17日，與【江蘇亨通】簽署戰略合作協議，雙方將攜手探索人形機器人專用線束的共同研發、相關線纜產品

220、的設計與生產促進人形機器人線材和線纜連接器的標準化和產業化落地；推動人形機器人在線纜生產制造、碼垛搬運等場景中的示范性應用；日，與【江蘇亨通】簽署戰略合作協議，雙方將攜手探索人形機器人專用線束的共同研發、相關線纜產品的設計與生產促進人形機器人線材和線纜連接器的標準化和產業化落地；推動人形機器人在線纜生產制造、碼垛搬運等場景中的示范性應用；u6月月21日，升級版人形機器人日，升級版人形機器人“夸父夸父”亮相華為開發者大會（亮相華為開發者大會（HDC2024），搭載華為盤古大模型。此次亮相），搭載華為盤古大模型。此次亮相HDC 2024的夸父人形機器人，系華為云與樂聚機器人戰略合作以來取得的階段性

221、成果，通過盤古具身智能大模型使得人形機器人在智能化、泛化能力上得到了顯著提升。（的夸父人形機器人，系華為云與樂聚機器人戰略合作以來取得的階段性成果，通過盤古具身智能大模型使得人形機器人在智能化、泛化能力上得到了顯著提升。（1）最新展示視頻，）最新展示視頻，“夸父夸父”與主人在廚房中進行流暢對話，通過理解主人喜好，搭配食材，并烹飪美食。同時，在工廠環境中，它也表現出了卓越的執行能力，無論是掃碼包裝、物流搬運，還是執行沾錫等工序，工廠內的臟活、累活及危險任務，這款人形機器人都能游刃有余地完成。（與主人在廚房中進行流暢對話，通過理解主人喜好，搭配食材，并烹飪美食。同時，在工廠環境中，它也表現出了卓越

222、的執行能力，無論是掃碼包裝、物流搬運，還是執行沾錫等工序，工廠內的臟活、累活及危險任務，這款人形機器人都能游刃有余地完成。（2）目前已經實現人形機器人小樣本下的泛化操作，在工業、家庭場景中展開測試，是人形機器人泛化能力提升的標志性成果?？涓溉诵螜C器人已在高?？蒲?、交通勸導、展廳導覽、家庭服務等場景中陸續上崗實習。）目前已經實現人形機器人小樣本下的泛化操作，在工業、家庭場景中展開測試，是人形機器人泛化能力提升的標志性成果?？涓溉诵螜C器人已在高?？蒲?、交通勸導、展廳導覽、家庭服務等場景中陸續上崗實習。國內：大象機器人-輪式人形機器人水星Mercury X1u大象機器人大象機器人（全稱：深圳市大象機

223、器人科技有限公司）成立于（全稱：深圳市大象機器人科技有限公司）成立于2016年，由全球硬件孵化器年，由全球硬件孵化器HAX孵化孵化；以自研輕量級仿人機械臂起家，打造了從科研教育；以自研輕量級仿人機械臂起家，打造了從科研教育到專業、商用級別的一系列通用上肢解決方案及人形機器人產品；到專業、商用級別的一系列通用上肢解決方案及人形機器人產品；u大象機器人已自主研發了一系列創新機器人產品，包括仿生機器人（大象機器人已自主研發了一系列創新機器人產品，包括仿生機器人（MarsCat火星貓），仿真陪伴寵物機器人（火星貓），仿真陪伴寵物機器人（metaCat米塔貓），消費級協作機器人米塔貓），消費級協作機器人

224、（myCobot280320協作機械臂、協作機械臂、ultraArm P340碼垛機械臂、碼垛機械臂、myPalletizer 260、mechArm六軸機械臂、六軸機械臂、myAgv智能小車），專業級協作機器人智能小車），專業級協作機器人（myCobot Pro 600、P、C、關節模組、關節模組)；u2024年年5月月完成完成Pre-B輪融資，現階段輪融資，現階段已總計已總計完成完成三輪融資，獲得云天使基金、三輪融資，獲得云天使基金、SOSV Ventures、SOSV中國加速、東方證券，深創投中國加速、東方證券，深創投、真格基金等知名真格基金等知名投資機構的支持投資機構的支持；國內：大象

225、機器人-輪式人形機器人水星Mercury X1u大象機器人現已發布三款人形機器人型號產品，分別是水星大象機器人現已發布三款人形機器人型號產品，分別是水星Mercury A1七軸協作機械臂、水星七軸協作機械臂、水星Mercury B1半人形雙臂機器人、及水星半人形雙臂機器人、及水星Mercury X1通用輪式人形機器人；通用輪式人形機器人；u公司目前已實現公司目前已實現100%自主設計研發、自主設計研發、80%原材料實現國產化原材料實現國產化;uMercury B1作為作為ChatGPT for Robotics最早適配的機器人品牌，內置有高清晰度麥克風陣列，可進行實時語音采集，為機器人帶來最早

226、適配的機器人品牌，內置有高清晰度麥克風陣列，可進行實時語音采集，為機器人帶來AI語音智能交互的新體驗。語音智能交互的新體驗。u今年年初，輪式人形機器人系列產品已完成首批產品，正處于交付階段，預計年底可實現超今年年初，輪式人形機器人系列產品已完成首批產品，正處于交付階段，預計年底可實現超200臺的銷售目標。臺的銷售目標。Mercury B1Mercury X1Mercury X1國內：蒂艾斯（EX機器人）-仿人機器人系列uEX機器人（全稱：大連蒂艾斯科技發展股份有限公司）成立于機器人（全稱：大連蒂艾斯科技發展股份有限公司）成立于2009年，于年，于2016年開始開發仿人機器人，年開始開發仿人機器

227、人，2017年新三板掛牌上市（股票代碼：年新三板掛牌上市（股票代碼：872099），），2021年，年，EX公司還開設了一家機器人博物館公司還開設了一家機器人博物館Ex未來科技館；研發團隊由日本早稻田大學人工智能專業博士后領軍，研發隊伍近百人未來科技館；研發團隊由日本早稻田大學人工智能專業博士后領軍，研發隊伍近百人uEX仿生人形機器人已進入量產階段。據了解，目前仿生人形機器人已進入量產階段。據了解，目前EX機器人共有超機器人共有超200臺仿生人形機器人，今年目標量產超臺仿生人形機器人，今年目標量產超500臺仿生人形機器人；臺仿生人形機器人；u與國內大多數做雙足人形機器人的公司不同，與國內大多數

228、做雙足人形機器人的公司不同，EX機器人重點放在了人形機器人上半身的研發上；從所展示的多數產品來看，這些機器人不能進行移動，但是在面部以及肢體部分有著較好的仿人特征；機器人重點放在了人形機器人上半身的研發上；從所展示的多數產品來看，這些機器人不能進行移動，但是在面部以及肢體部分有著較好的仿人特征；uEX機器人產品已開始用于科技展館、教育領域、商業街區、商業展陳等場景，每個展館里約有幾十個至上百個的仿生人形機器人的需求，在部分商業店鋪也能看到類似仿人機器人。機器人產品已開始用于科技展館、教育領域、商業街區、商業展陳等場景，每個展館里約有幾十個至上百個的仿生人形機器人的需求，在部分商業店鋪也能看到類

229、似仿人機器人。u公開數據顯示，公開數據顯示，EX機器人機器人2023 年度實現營收年度實現營收6442萬元，同比增長萬元，同比增長464.22%，凈利潤，凈利潤 1339萬元，同比增長萬元，同比增長153.05%；u據據EX機器人機器人CEO李博陽介紹，李博陽介紹，2024年以來，訂單需求量進一步出現增長，部分產品的訂單溢出，產能已經排到了明后年，預計今年會有兩款相關新的仿生人形機器人即將投產，年年以來，訂單需求量進一步出現增長，部分產品的訂單溢出，產能已經排到了明后年，預計今年會有兩款相關新的仿生人形機器人即將投產，年500臺產品產能可能還有所不足。臺產品產能可能還有所不足。國內：福德機器人

230、-天鏈人形機器人T1u福德機器人（全稱：四川福德機器人股份有限公司（川機器人，福德機器人（全稱：四川福德機器人股份有限公司（川機器人，835015）為減速機研發廠家；）為減速機研發廠家；u天鏈人形機器人天鏈人形機器人T1身高身高160cm、體重僅有、體重僅有43kg的它，負重深蹲能力可達的它，負重深蹲能力可達145kg，擁有，擁有71個自由度，而業內機器人通常重達個自由度，而業內機器人通常重達50-90kg，且自由度通常為，且自由度通常為40個左右。公司自主研發了高功率密度的超輕量一體化關節，它突破了傳統的機器人關節的布局結構，集成了電機編碼器、減速機等核心的零部件，大幅提升了關節的功率密度，

231、使得機器人的體積更小、重量更輕。個左右。公司自主研發了高功率密度的超輕量一體化關節，它突破了傳統的機器人關節的布局結構，集成了電機編碼器、減速機等核心的零部件，大幅提升了關節的功率密度，使得機器人的體積更小、重量更輕?！边@也是這也是“天鏈人形機器人天鏈人形機器人T1”能獨立完成旋轉、跳躍、劈叉、前壓腿等人體高難度動作的關鍵點。目前天鏈人形機器人能獨立完成旋轉、跳躍、劈叉、前壓腿等人體高難度動作的關鍵點。目前天鏈人形機器人T1原型機依然在測試當中，暫未進行商業化落地。原型機依然在測試當中，暫未進行商業化落地。國內：偉景智能-人形機器人ViHerou偉景機器人（全稱：陜西偉景機器人科技有限公司）偉

232、景機器人（全稱：陜西偉景機器人科技有限公司）2017年于咸陽成立，擁有工業年于咸陽成立，擁有工業3D相機、人形機器人等相機、人形機器人等10余款自主研發、設計、生產的產品；余款自主研發、設計、生產的產品；u2019年年9月，公司研發完成第一代人形智能服務機器人月，公司研發完成第一代人形智能服務機器人ViHero（創世紀版），并于同年（創世紀版），并于同年10月在世界機器人大會上進行了產品首發；月在世界機器人大會上進行了產品首發；u偉景智能核心優勢在于解決手眼伺服協同作業能力，早在偉景智能核心優勢在于解決手眼伺服協同作業能力，早在2019年，偉景智能就設計出了第一代靈巧手原型產品，當時主要依靠電

233、流進行運動控制。第二代靈巧手擁有了更加靈活的自由度設計，并且響應速度大幅提升。到今天，偉景智能推出的第三代靈巧手已經將壓力傳感器整合其中。與人類手部的匹配度達到年，偉景智能就設計出了第一代靈巧手原型產品，當時主要依靠電流進行運動控制。第二代靈巧手擁有了更加靈活的自由度設計，并且響應速度大幅提升。到今天，偉景智能推出的第三代靈巧手已經將壓力傳感器整合其中。與人類手部的匹配度達到90%相似度；相似度；u公司預計公司預計2025年前實現低成本，可量產的人形機器人產品，并利用其硬件本體的技術專利布局與軟件控制與算法，在年前實現低成本，可量產的人形機器人產品，并利用其硬件本體的技術專利布局與軟件控制與算

234、法，在2025年前將人形機器人成本控制在年前將人形機器人成本控制在15萬元人民幣以內。萬元人民幣以內。國內：偉景智能-人形機器人ViHero國內：靈心巧手-人形機器人ViHerou靈心巧手（全稱：靈心巧手（北京）科技有限公司）于靈心巧手（全稱：靈心巧手（北京）科技有限公司）于2018年組建，專注于人工智能、機器人解決方案，深耕柔性人形機器人在大健康領域，專注利用柔性臂、柔性靈巧手、人體健康視覺識別、數字孿生、具身智能等高科技技術，推動傳統中醫康養和養老產業業務場景升級與數字化能力轉型；年組建，專注于人工智能、機器人解決方案，深耕柔性人形機器人在大健康領域，專注利用柔性臂、柔性靈巧手、人體健康視

235、覺識別、數字孿生、具身智能等高科技技術，推動傳統中醫康養和養老產業業務場景升級與數字化能力轉型；u靈心巧手靈心巧手CTO周永認為，人型機器人存在多樣性，雖然在移動靈活性和環境適應性方面優勢較強，但針對助老服務和醫療康養領域，或許人形機器人并非一定需要雙足，安全性才是這些領域人形機器人優先級最高的考量。周永認為，人型機器人存在多樣性，雖然在移動靈活性和環境適應性方面優勢較強，但針對助老服務和醫療康養領域，或許人形機器人并非一定需要雙足，安全性才是這些領域人形機器人優先級最高的考量。國內：五八智能u五八智能科技五八智能科技(杭州杭州)有限公司于有限公司于2022年年02月成立，專業從事仿生智能前沿

236、技術開發及成果產業化，由中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司與中國兵器裝備集團杭州智元研究院有限公司聯合成立，是中國兵器裝備集團智能創新研究院仿生智能控制研究所實體運營單位；月成立，專業從事仿生智能前沿技術開發及成果產業化，由中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司與中國兵器裝備集團杭州智元研究院有限公司聯合成立，是中國兵器裝備集團智能創新研究院仿生智能控制研究所實體運營單位；u2024年年3月，首次展出自家人形機器人產品；該機器人配置有仿鴕構型的下肢和仿人構型的雙臂，兼顧高能效的雙足運動能力與擬人操作能力，搭載有激光雷達與深度相機，可實現定位導航與雙臂精細操作，適用于月，首次展出自家人形機器人產

237、品；該機器人配置有仿鴕構型的下肢和仿人構型的雙臂，兼顧高能效的雙足運動能力與擬人操作能力，搭載有激光雷達與深度相機，可實現定位導航與雙臂精細操作，適用于3C制造等工業場景。制造等工業場景。國內：加速進化-人形機器人BR002（樣機）u加速進化（全稱：北京加速進化科技有限公司）于加速進化（全稱：北京加速進化科技有限公司）于2023年年6月北京成立，清華系背景人形機器人初創企業，核心團隊成員來自清華機器人控制實驗室和清華火神足球隊；根據公開信息，公司成立不到月北京成立，清華系背景人形機器人初創企業，核心團隊成員來自清華機器人控制實驗室和清華火神足球隊；根據公開信息，公司成立不到3個月已構建出全自研

238、構型的人形機器人原型個月已構建出全自研構型的人形機器人原型采用力控關節，雙足設計；采用力控關節，雙足設計；u2024年年4月，完成新一輪融資，本輪融資由水木創投、盈港資本、源碼資本聯合投資完成，融資金額并未對外進行公開披露；月，完成新一輪融資，本輪融資由水木創投、盈港資本、源碼資本聯合投資完成，融資金額并未對外進行公開披露；23年年10月曾獲數千萬元種子輪融資；月曾獲數千萬元種子輪融資；u2024年年4月月24日，通過公司官方平臺發布旗下首款人形機器人樣機日，通過公司官方平臺發布旗下首款人形機器人樣機BR002視頻，并完美復制了波士頓動力電驅版視頻，并完美復制了波士頓動力電驅版Atlas動作。

239、動作。u創始人兼首席執行官程昊系清華大學本碩，清華期間，在機器人實驗室并擔任清華火神創始人兼首席執行官程昊系清華大學本碩，清華期間，在機器人實驗室并擔任清華火神Robocup 團隊的隊長，師從趙明國教授；畢業后，程昊進入亞馬遜，團隊的隊長，師從趙明國教授；畢業后，程昊進入亞馬遜，2014年離職后創立了朝夕光年，在年離職后創立了朝夕光年，在2017年被字節收購，進入字節飛書擔任高管，帶領飛書年被字節收購，進入字節飛書擔任高管，帶領飛書people團隊，具有大規模產研團隊管理和復雜業務商業化的經驗。團隊，具有大規模產研團隊管理和復雜業務商業化的經驗。u加速進化首席科學家趙明國教授是清華大學自動化系

240、的研究員，也是機器人控制實驗室和無人系統中心類腦機器人中心的主任；他的研究成果曾登上加速進化首席科學家趙明國教授是清華大學自動化系的研究員，也是機器人控制實驗室和無人系統中心類腦機器人中心的主任；他的研究成果曾登上Nature雜志的封面，之前擔任優必選北研所所長、人形機器人首席科學家，并研發了多款人形機器人雜志的封面，之前擔任優必選北研所所長、人形機器人首席科學家，并研發了多款人形機器人u內部消息人士透露，公司正計劃在內部消息人士透露，公司正計劃在2024年第三季度推出其人形機器人產品。這款即將面市的產品預計將以出色的步態穩定性和行走抗擾動能力作為其主要特色，同時，公司也將著重強調產品的耐用性

241、、性價比以及對二次開發的友好設計。年第三季度推出其人形機器人產品。這款即將面市的產品預計將以出色的步態穩定性和行走抗擾動能力作為其主要特色，同時，公司也將著重強調產品的耐用性、性價比以及對二次開發的友好設計。人形機器人三大核心模塊u人形機器人，同工業機器人一樣產業鏈也是由上中下游三個部分組成。人形機器人，同工業機器人一樣產業鏈也是由上中下游三個部分組成。u上游為核心軟硬件，硬件包括伺服電機、減速器、控制器、傳感器等；軟件方面主要包括機器視覺、人機交互、機器學習、系統控制等。上游為核心軟硬件，硬件包括伺服電機、減速器、控制器、傳感器等；軟件方面主要包括機器視覺、人機交互、機器學習、系統控制等。u

242、中游則是人形機器人本體制造商，也就是能把上游的核心軟硬件組合在一起，生產出能走、蹲、跑、跳、能撿東西、能抓物體的人形機器人的廠家。中游則是人形機器人本體制造商，也就是能把上游的核心軟硬件組合在一起，生產出能走、蹲、跑、跳、能撿東西、能抓物體的人形機器人的廠家。u目前人形機器人本體玩家中，工業機器人四大家族（發那科、目前人形機器人本體玩家中，工業機器人四大家族（發那科、ABB、安川、庫卡），國內排名靠前的幾大機器人巨頭（埃斯頓、埃夫特、廣數、新松、匯川、新時達、錢江）都沒有涉及。、安川、庫卡），國內排名靠前的幾大機器人巨頭（埃斯頓、埃夫特、廣數、新松、匯川、新時達、錢江）都沒有涉及。上游硬件市場

243、基本成熟，技術攻關聚焦軟件和算法人形機器人三大核心技術能力人形機器人三大核心技術能力:運動控制能力、環境感知能力和人機交互能力運動控制能力、環境感知能力和人機交互能力;在三大能力中涉及硬件和軟件兩部分在三大能力中涉及硬件和軟件兩部分:u硬件包含運動控制系統重的動力、關節執行器以及環境感知系統重的力矩、觸覺、視覺傳感器以及電子皮膚等。目前市場均有較成熟且商業化的產品，且國產滲透不斷加強硬件包含運動控制系統重的動力、關節執行器以及環境感知系統重的力矩、觸覺、視覺傳感器以及電子皮膚等。目前市場均有較成熟且商業化的產品，且國產滲透不斷加強;u算法層面，如何與硬件綜合協同以提高人形機器人的運動控制能力以

244、及人機交互能力還有待突破和加強。未來算法層面，如何與硬件綜合協同以提高人形機器人的運動控制能力以及人機交互能力還有待突破和加強。未來2-5年內將是人形機器人大腦發展的關鍵時期。年內將是人形機器人大腦發展的關鍵時期。資料來源:M2 Consulting資料來源:創業邦研究中心整理u 基于感知、決策、運控三大模塊，人形機器人實現從接受指令到任務執行的泛化交互。在大腦完成人機交互、環境感知、上層規劃后，小腦實現對路徑的最優規劃，最終驅動伺服系統進行本體運動，完成任務指令；基于感知、決策、運控三大模塊，人形機器人實現從接受指令到任務執行的泛化交互。在大腦完成人機交互、環境感知、上層規劃后，小腦實現對路

245、徑的最優規劃，最終驅動伺服系統進行本體運動，完成任務指令；u 大模型的通識理解能力、多級推理能力賦予人形機器人具身智能的核心。嵌入在大模型中的龐大先驗知識庫大模型的通識理解能力、多級推理能力賦予人形機器人具身智能的核心。嵌入在大模型中的龐大先驗知識庫&強大的通識理解能力讓機器人更好理解泛化任務，且基于思維鏈的多級推理能力，讓人形機器人實現了具身智能；強大的通識理解能力讓機器人更好理解泛化任務，且基于思維鏈的多級推理能力，讓人形機器人實現了具身智能；人形機器人三大核心模塊人形機器人三大核心模塊環境感知模塊：傳感器在人形機器人身上的作用也極其重要。環境感知模塊：傳感器在人形機器人身上的作用也極其重

246、要。人形機器人要具備對外界環境的識別能力，實現導航、避障、交互等功能，就需要使用傳感器識別物體、測距等。識別外部環境主要使用攝像頭、激光雷達等傳感器，其傳感器方案和需求場景與自動駕駛存在類似之處。參考已有人形機器人視覺技術，多模態視覺感知有望成為主流方案。波士頓動力研發的人形機器人要具備對外界環境的識別能力，實現導航、避障、交互等功能，就需要使用傳感器識別物體、測距等。識別外部環境主要使用攝像頭、激光雷達等傳感器，其傳感器方案和需求場景與自動駕駛存在類似之處。參考已有人形機器人視覺技術，多模態視覺感知有望成為主流方案。波士頓動力研發的Atlas采用頭部采用頭部RGB攝像頭為主傳感器，并使用攝像

247、頭為主傳感器，并使用ToF傳感器輔助建模傳感器輔助建模:特斯拉則基于成熟的電動車特斯拉則基于成熟的電動車FSD視覺感知技術，遷移到人形機器人。我們認為未來人形機器人將以多目視覺為主，并搭配視覺感知技術，遷移到人形機器人。我們認為未來人形機器人將以多目視覺為主，并搭配ToF、結構光、激光三角等技術以滿足機器人視覺感知的不同需求。、結構光、激光三角等技術以滿足機器人視覺感知的不同需求。人形機器人三大核心模塊運動控制模塊（算法靈活性運動控制模塊（算法靈活性+硬件靈敏性決定機器人商用效果）：硬件靈敏性決定機器人商用效果）：人形機器人上游產業鏈走的依然是常規工業機器人的路線，核心的元器件就是舵機，舵機它

248、里面實際上是一種高精度的伺服模組，包含四個部分：控制器、伺服電機、減速和傳感反饋電路，主要硬件部分除了傳感器之外，其他三樣就是工業機器人的三大核心零部件（控制器、伺服電機和減速機）。人形機器人上游產業鏈走的依然是常規工業機器人的路線，核心的元器件就是舵機，舵機它里面實際上是一種高精度的伺服模組，包含四個部分：控制器、伺服電機、減速和傳感反饋電路，主要硬件部分除了傳感器之外，其他三樣就是工業機器人的三大核心零部件（控制器、伺服電機和減速機）。注：機器人能夠靈活工作的核心之一在于運動的精確控制，其技術難度最高的三大核心零部件分別是精密減速器、伺服電機和控制器，這三者成本的占比分別約為30%、20%

249、、10%?？刂破骺刂破魇枪I機器人的大腦，對機器人的性能起著決定性的影響。工業機器人控制器主要控制機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡，操作順序及動作的時間等；注：人形機器人的神經系統，控制驅動系統完成動作?？刂葡到y需要根據指令及傳感信息，向驅動系統發布指令并控制其完成相應的動作，主要由控制器(硬件)和控制算法(軟件)兩部分組成。工業機器人領域主流廠商自行開發控制器，國外廠商優勢明顯，由于控制系統對于機器人的重要作用，現有的主流工業機器人廠商均布局自行研發控制系統，包含大型機器人廠商和專業的控制系統廠商這兩大類。伺服電機伺服電機在自動控制系統中，用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸

250、上的角位移或角速度輸出。機器人每個關節運動均需靠伺服電機驅動，以實現多自由度的運動；注：人形機器自由度需求將帶動伺服系統需求規?？焖俪砷L。理論上，為滿足確定的運動模式需求，機器人的伺服電機數應等于其自由度，即一個自由度對應一臺伺服電機。為較好地模擬人的運動模式，不考慮手指自由度的情況下，人形機器人需要約40個自由度，遠高于工業機器人的自由度需求(2-6個)，看好未來人形機器人量產后推動伺服電機需求量上升，進而推動伺服系統市場規模擴大。人形機器人三大核心模塊精密減速器精密減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用，也是機器人生產中壁壘最高的零部件，主要包括諧波減速器與R

251、V減速器，但其工作原理和應用場景存在較大區別：注：RV減速器和諧波減速器是兩種最主要的精密減速器，各有側重，相輔相成。RV減速器體積大，負載能力和剛度高，一般用于機座、大臂、肩部等重負載位置，而諧波減速器體積小、傳動比和精密度高，主要應用于小臂、腕部或手部。AI算法指導機器人運動模式，目前沒有標準化產品，極有可能成為產品核心競爭力。算法指導機器人運動模式，目前沒有標準化產品，極有可能成為產品核心競爭力。與零部件不同的是，機器人領域的算法幾乎不存在標準化的產品，也沒有清晰的可比標準，一般由公司自研。在工業機器人的生產中，強大的算法將極大賦能性能，帶來數倍溢價空間。如行走姿態方面，算法需要協調關節

252、協同運作，主要實現對水平反應、目標ZMP和步長位置三個方面的控制，保證機器人能在行走中保持平衡及模擬人類姿態。ASIMO機器人就運用了本田研發的I-Walk技術(IntelligentReal-TimeFlexible WalkingTechnology)，應用預測運動控制功能，實現機器人無停頓轉彎。人形機器人三大核心模塊人機交互模塊（以人機交互模塊（以 NLP 為核心的多感官信息處理決定技術發展）：語音語義分析作為人機交互核心途徑，幫助機器人具備聽、說、理解和思考的能力。為核心的多感官信息處理決定技術發展）：語音語義分析作為人機交互核心途徑，幫助機器人具備聽、說、理解和思考的能力。語音語義模

253、塊包含了語音識別和語義分析兩部分，涉及聲學信號語音語義模塊包含了語音識別和語義分析兩部分，涉及聲學信號(聲源定位、語音增強等聲源定位、語音增強等)、模式識別、模式識別(聲紋識別、語音識別等聲紋識別、語音識別等)、自然語言處理、自然語言處理(自然語言理解、自然語言生成等自然語言理解、自然語言生成等)和語音合成等技術。將人和語音合成等技術。將人-機器人機器人-環境三者聯系起來并互相協調的系統，主要功能為發送信息指令及顯示信息。該系統又可劃分為人類與機器交互系統以及機器與環境交互系統。人類與機器交互系統中，與傳統機器人與人的交互方式環境三者聯系起來并互相協調的系統，主要功能為發送信息指令及顯示信息。

254、該系統又可劃分為人類與機器交互系統以及機器與環境交互系統。人類與機器交互系統中，與傳統機器人與人的交互方式(開環、代碼語言開環、代碼語言)不同，不同，(理想情境中理想情境中)人形機器人可理解、模仿人類的語言、語調、表情與手勢，并具備從人體安全性、舒適性與自然性人形機器人可理解、模仿人類的語言、語調、表情與手勢，并具備從人體安全性、舒適性與自然性(動作擬人化動作擬人化)以及主觀意圖等維度建立優化行為的能力。機器與環境交互系統指人形機器人與外部環境中的設備互換聯系和協調的系統部分，例如經過感知系統獲取信息后，人形機器人進一步通過相應識別的模型確認外界意圖以及主觀意圖等維度建立優化行為的能力。機器與

255、環境交互系統指人形機器人與外部環境中的設備互換聯系和協調的系統部分，例如經過感知系統獲取信息后，人形機器人進一步通過相應識別的模型確認外界意圖,并通過機器人面部表情及運動反應等方式完成人形機器人與外界環境的互動。并通過機器人面部表情及運動反應等方式完成人形機器人與外界環境的互動。全球Top企業具身智能大模型產品盤點企業詳細介紹，查看知識星球內部文章：企業詳細介紹，查看知識星球內部文章：【原創】具身智能大模型賽道：科技巨頭技術進展、初創公司盤點，第一款“機器人通用大腦”花落誰家【原創】具身智能大模型賽道：科技巨頭技術進展、初創公司盤點，第一款“機器人通用大腦”花落誰家全球具身智能大模型初創企業盤

256、點企業詳細介紹，查看知識星球內部文章：企業詳細介紹，查看知識星球內部文章：【原創】具身智能大模型賽道：科技巨頭技術進展、初創公司盤點，第一款“機器人通用大腦”花落誰家【原創】具身智能大模型賽道：科技巨頭技術進展、初創公司盤點，第一款“機器人通用大腦”花落誰家特斯拉-Optimus Gen2產業鏈拆解及成本構成資料來源:Tesla,Morgan Stanley Research，機器人頭條摩根士丹利最新梳理：現階段特斯拉摩根士丹利最新梳理：現階段特斯拉Optimus Gen2總的總的Bom成本（不含軟件）為每臺成本（不含軟件）為每臺5-6萬萬人形機器人核心零部件一覽表（上）資料來源:Morgan

257、 Stanley Research，機器人頭條人形機器人核心零部件一覽表（下）資料來源:Morgan Stanley Research，機器人頭條人形機器人供應鏈全景圖人形機器人供應鏈全景圖人形機器人供應鏈全景圖人形機器人產業鏈主要企業核心零部件-減速器核心零部件-減速器資料來源:M2 Consulting核心零部件-電機u 機器人驅動方式可分為液壓驅動、氣體驅動和電機驅動三種，其中電機驅動是應用最廣泛的方式，具有高精度、實時響應等。機器人驅動方式可分為液壓驅動、氣體驅動和電機驅動三種，其中電機驅動是應用最廣泛的方式，具有高精度、實時響應等。u 電機：電機：根據功能與用途差異可將電機分為驅動電

258、機與控制電機兩大類；驅動電機主要實現機電能量轉換，重點在于力能指標(效率和功率因數等)；控制電機是指在自動控制系統中作狀態監測、信號處理或伺服驅動等用途的各種電機、電機組件及其系統，主要實現控制信號的變換與傳遞，實現對運動狀態(如位置、速度、扭矩等)較為精確的控制，通常在自動控制系統中作執行元件或信號元件。伺服電機、步進電機伺服電機、步進電機便是典型的控制電機，前者控制精度相對更高。u 以特斯拉以特斯拉Optimus Gen2為代表的人形機器人主要使用無框力矩電機和空心杯電機；為代表的人形機器人主要使用無框力矩電機和空心杯電機；表格來源:中信建投整理核心零部件-軸承資料來源:M2 Consul

259、ting核心零部件-軸承軸承：軸承：軸承是機械產品中必不可少的重要部件，起支承轉動軸的作用。根據軸承中摩擦性質的不同，可將軸承劃分為滾動軸承和滑動軸承，二者最明顯的區別在于是否有滾動體；角接觸球軸承和交叉滾子軸承是人形機器人關節的常用軸承；u 以特斯拉以特斯拉Optimus Gen2為代表的人形機器人主要使用交叉滾子軸承、角接觸球軸承、四點接觸軸承和球軸承；為代表的人形機器人主要使用交叉滾子軸承、角接觸球軸承、四點接觸軸承和球軸承；交叉滾子軸承交叉滾子軸承角接觸球軸承角接觸球軸承四點接觸軸承四點接觸軸承球軸承球軸承特點交叉滾子軸承由兩個軸承座和交叉排列的圓柱滾子組成。這種軸承可以承受高負荷，同

260、時允許高精度的旋轉角接觸球軸承由內外圈、球和保持架組成，球與內外圈的接觸角通常在15到45之間。這種軸承可以同時承受徑向負荷和軸向負荷四點接觸軸承是一種特殊類型的角接觸球軸承，其設計使得軸承在承受負荷時，球與內外圈的接觸點有四個，這增加了軸承的承載能力和剛性球軸承是最常見的軸承類型，由內外圈、球和保持架組成，球與內外圈的接觸點為單點。這種軸承主要承受徑向負荷應用常用于機床主軸、工業機器人、精密設備等廣泛應用于電機、泵、壓縮機、機床等主要用于需要高承載能力和高剛性的應用，如起重機、軋機等廣泛應用于各種機械設備，如自行車、汽車、電機等關系和區別交叉滾子軸承和角接觸球軸承都可以承受軸向負荷，但交叉滾

261、子軸承的承載能力通常更高，精度也更高；四點接觸軸承是角接觸球軸承的一種特殊形式，具有更高的承載能力和剛性；球軸承是最基礎的軸承類型，主要承受徑向負荷，結構簡單，應用廣泛；核心零部件-力傳感器資料來源:M2 Consulting核心零部件-力傳感器資料來源:M2 Consulting核心零部件-力傳感器資料來源:M2 Consulting核心零部件-編碼器編碼器：編碼器：一種可以將角位移或直線位移轉換成電信號，并將電信號進行解析、編制和轉換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設備；根據工作原理不同，可分為光學編碼器、磁性編碼器、霍爾式編碼器和電容式編碼器；編碼器通常安裝在閉環控制的電機系統上用以

262、測量磁極位置和電機轉角及轉速；數據資料來源:CSDN、中信建投核心零部件-絲杠絲杠絲杠:能夠將旋轉與直線運動相互轉化的高精密機械傳動零部件，主要可分為梯形絲杠(滑動絲杠)、滾珠絲杠和行星滾柱絲杠；梯形絲杠結構簡單，但精度差;滾珠絲杠精度高、效率高、價格高;行星滾柱絲杠承載力強、耐沖擊、體積小，但結構復雜、加工難度高、成本昂貴；u 以特斯拉以特斯拉Optimus Gen2為代表的人形機器人主要使用滾珠絲杠和行星滾柱絲杠；為代表的人形機器人主要使用滾珠絲杠和行星滾柱絲杠；資料來源:M2 Consulting核心部件-靈巧手：人形機器人末端執行與感知的工具國內人形機器人產業分-上海、江蘇、江蘇、廣東

263、為主資料來源:M2 Consulting人形機器人市場規模預測資料來源:M2 Consulting免責聲明免責聲明：免責聲明：u本資料僅供讀者交流學習使用，涉及商業目的均不得使用，否則產生的后果由您承擔。本資料僅供讀者交流學習使用，涉及商業目的均不得使用，否則產生的后果由您承擔。u作者尊重知識版權，因整理資料所需，文中涉及圖表、數據或其它內容來源于第三方或網絡公開資料，其所屬的知識產權歸屬原作者，文中盡可能做了來源標注，若您發現報告中有圖片文字等涉嫌侵權或其他問題，請與作者聯系（微信：作者尊重知識版權，因整理資料所需，文中涉及圖表、數據或其它內容來源于第三方或網絡公開資料，其所屬的知識產權歸屬

264、原作者，文中盡可能做了來源標注，若您發現報告中有圖片文字等涉嫌侵權或其他問題，請與作者聯系（微信：Anna_J100），將會及時處理。），將會及時處理。u本報告為作者針對人形機器人行業研究個人匯總報告，力求數據嚴謹準確，因認知局限性，文中數據信息會有所紕漏，若有重大錯漏之處，還請讀者批評指正；作者不對內容的準確性、可靠性或完整性承擔任何保證。本報告為作者針對人形機器人行業研究個人匯總報告，力求數據嚴謹準確，因認知局限性，文中數據信息會有所紕漏，若有重大錯漏之處，還請讀者批評指正；作者不對內容的準確性、可靠性或完整性承擔任何保證。特別說明：特別說明：對【免責聲明對【免責聲明的解釋權、修改權以及更新權均屬于本作者所有。的解釋權、修改權以及更新權均屬于本作者所有。THANK YOU